JPH1049224A - 車両の操舵自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 外乱条件が大きく変化する場合でも、安定し
た操舵特性が得られる車両の操舵自動制御装置を提供す
る。 【解決手段】 偏差検出部１により検出した信号を、信
号分離部２において位置偏差ｘと位置偏差の変化量Δｘ
／ｔとに分離する。第１のテーブル３と第２のテーブル
４においてそれぞれの絶対値ランクを判定する。さらに
合成部５において位置偏差ｘと位置偏差の変化量Δｘ／
ｔの極性と第１のテーブル３と第２のテーブル４から判
定した絶対値ランクとが合成され、第３のテーブル６に
てそれらの組み合わせに応じた操作量を選択する。選択
された操作量は第１の平準化部７において平準化した
後、操舵モータ１５に操舵制御信号として出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め誘導線により
定められた走行路に沿って自動走行する車両の操舵自動
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図５に示すように、一般に電磁誘
導式の車両１２は、コースに沿って埋設した誘導線１３
に低周波の交流電流を流し、誘導線１３上に発生する磁
界を誘導線１３の上方に配置される一対の磁気センサか
らなる偏差検出部１で検出する。そして車両１２の基準
位置（例えば、感度が同じ一対の磁気センサを偏差検出
部１として用いる場合には、一対の磁気センサ間の中央
の位置）と誘導線１３との位置的なズレ即ち位置偏差を
示す信号が補償部２０に入力される。補償部２０におい
ては、比例、積分、微分のいずれか、またはそれらを組
み合わせた数式を用いて計算を行い、その計算結果は補
償部２０の出力として操舵モータ１５に出力する。補償
部２０からは、車両１２の基準位置が誘導線１３上を沿
うように前車輪１４の舵をきるための指令が出力され、
この出力に応じて操舵モータ１５は回転する。操舵制御
の特性改善は、補償部２０の比例、積分、微分のいずれ
か、またはそれらを組み合わせた数式を調整することに
よって行い、安定した操舵特性を得られるようにする方
法が一般的に採用されている。１６は操舵モータ１５の
回転を前車輪１４に伝達するためのベルトであり、駆動
輪としての後車輪１７は駆動モータ１９により減速機１
８を介して駆動される。従来の操舵制御系のブロック図
を図６に示す。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
操舵自動制御装置では、操舵制御の特性改善を補償部の
比例、積分、微分のいずれか、またはそれらを組み合わ
せた数式を調整することによって行うため、外部からの
外乱に対し、操舵制御結果に操舵応答の遅れや操舵の行
き過ぎなどの不具合が生じた場合、そのような不具合か
ら補償部２０の数式をどのように調整すれば安定した操
舵特性が得られるのかを判別することが難しく、補償部
２０の数式の設定、調整が難しかった。例えば、車両が
実荷で重量が重い状態を基準に補償部２０の数式を設定
すれば、空荷で重量が軽くなった場合に操舵の行き過ぎ
が生じたり、逆に車両の重量が軽い状態を基準に補償部
２０の数式を設定すれば、重量が軽くなった場合に操舵
の遅れが生ずる。また、走行路の勾配の変化等により車
両の走行速度が大きく変化する場合、走行速度が速い状
態を基準に補償部２０の数式を設定すれば、走行速度が
遅い場合に制御精度が悪くなり、逆に走行速度が遅い状
態を基準に補償部２０の数式を設定すれば、走行速度が
速くなると操舵の遅れが生じ、振動的な運動になりやす
い。したがって、従来の操舵自動制御装置の補償部２０
における、比例、積分、微分のいずれか、またはそれら
を組み合わせた数式により操舵制御を行う方法では外部
からの外乱条件が大きく変化する場合、広い範囲の外乱
条件に対し、安定した操舵特性を得られるように補償部
２０の数式を設定することは難しいという問題がある。
そのため、例えば特公昭６２−６４２０２号公報のよう
に車両の操舵制御において、カーブでの脱線を防止し、
さらにカーブでの走行をスムーズにするため、偏差検出
部で検出した車両の中央（基準位置）と誘導線との位置
偏差により、カーブを検出し、車両の速度を落とさなけ
れば安定した操舵制御を行うことができなかった。

【０００４】本発明の主たる目的は、外乱条件が大きく
変化する場合でも、安定した操舵制御特性が得られる車
両の操舵自動制御装置を提供することにある。

【０００５】本発明の他の目的は、安定した操舵制御特
性が得られる車両の操舵制御を、比較的簡単な構成で実
行することのできる車両の操舵自動制御装置を提供する
ことにある。

【０００６】本発明のさらに他の目的は、外乱条件の変
化により車両の速度が変化する場合でも、安定した操舵
制御特性を得ることのできる車両の操舵自動制御装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の車両の操舵自動制御装置は、走行路に布設さ
れた誘導線に交流電流が流されて発生する磁界を検出し
て誘導線と車両の基準位置との位置偏差ｘ及び該位置偏
差ｘの単位時間あたりの変化量Δｘ／ｔを含む位置偏差
信号を出力する偏差検出部と、位置偏差信号に基いて位
置偏差を少なくするように操作量を決定し、該操作量に
基づいて車両の操舵機構駆動装置に操舵指令を出力する
操舵指令発生部とを具備している。

【０００８】本発明に係る車両の操舵自動制御装置は、
屋内・屋外を問わず荷を積んで搬送する自動走行車両に
搭載可能であるが、特に、カーブが直角に限らず角度も
曲率もまちまちで、不定の勾配を含む走行路に沿って走
行し、荷の重量も一定でないような、走行中の外乱条件
の変化が大きい車両、例えばゴルフ場にてゴルフバッグ
等を無人搬送するゴルフカートなどに有効である。

【０００９】操舵指令発生部は、信号分離部、位置偏差
絶対値ランク判定部、変化量絶対値ランク判定部、操作
量記憶部、操作量読み出し部、操作量平準化部とからな
る。信号分離部は、偏差検出部から入力された位置偏差
信号から位置偏差ｘを表す信号と位置偏差の変化量Δｘ
／ｔを表す信号とを分離する。

【００１０】位置偏差絶対値ランク判定部は、信号分離
部によって分離した位置偏差ｘを表す信号に基いて位置
偏差ｘの絶対値が予め定めたＬ段階の位置偏差絶対値ラ
ンクのいずれのランクに属するかを判断してその結果を
出力する。但し、Ｌは正の整数である。

【００１１】変化量絶対値ランク判定部は、信号分離部
によって分離した位置偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号
に基いて位置偏差の変化量Δｘ／ｔの絶対値が予め定め
たＭ段階の変化量絶対値ランクのいずれのランクに属す
るかを判断してその結果を出力する。但し、Ｍは正の整
数である。

【００１２】操作量記憶部は、Ｌ段階の位置偏差絶対値
ランクとＭ段階の変化量絶対値ランクと位置偏差ｘを表
す信号の極性と位置偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号の
極性の組合わせに対応して予め定めた複数の操作量を記
憶しており、位置偏差絶対値ランク判定部の出力と変化
量絶対値ランク判定部の出力と信号分離部で分離した位
置偏差ｘを表す信号の極性と位置偏差の変化量Δｘ／ｔ
を表す信号の極性とに基いて、操作量読み出し部が操作
量記憶部から対応する操作量を読み出す。操作量読み出
し部により読み出された操作量は、操作量平準化部によ
り平準化され、平準化した操作量は操舵機構駆動装置に
出力される。出力された操作量に基づき、操舵指令が操
舵機構駆動装置に出力される。

【００１３】なお、ここで位置偏差ｘの極性とは、誘導
線に対する車両の基準位置の偏位の方向が進行方向に向
かって右か左かを指し、誘導線に対し車両が左に偏って
いればプラス、右ならばマイナスとするが、逆にしても
何も問題はない。また位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性
とは、例えば位置偏差の絶対値の増減であり、すなわち
ｔ秒前から現在までに車両が誘導線から離れていってい
る場合にはプラス、誘導線に近づきつつある場合にはマ
イナスとなる。

【００１４】このような構成によると、車両は位置偏差
ｘのみならず位置偏差の変化量Δｘ／ｔをも検出して外
乱条件の大きな変化に対応できる。しかも位置偏差ｘと
位置偏差の変化量Δｘ／ｔとの組み合わせに対応した操
作量を操作量記憶部から読み出すようにしたので、従来
の操舵制御装置に比べて小規模の制御装置で短時間に操
作量を得ることができる。

【００１５】本発明に係る車両の操舵自動制御装置は、
さらに速度を検出して操舵制御を行うこともできる。操
舵自動制御装置は、速度検出部と、速度補正係数出力部
と、補正計数平準化部と、乗算部とを具備する。速度検
出部は、車両の速度を検出して速度を表す速度信号を出
力する。速度補正係数出力部は、速度信号に表される速
度が予め定めたＮ段階（但しＮは正の整数）の速度ラン
クのいずれのランクに属するかを判断し、各ランクに応
じて予め定めた補正係数を出力する。補正係数平準化部
は、速度補正係数出力部の出力値を平準化して平準化し
た補正係数を出力する。乗算部は、平準化した補正係数
と平準化した操作量とを乗算して得た補正操作量を操舵
機構駆動装置に出力する。

【００１６】このように速度をも加味して補正操作量を
得ることによって、より大きな外乱条件の変化に対応可
能であり、より適当な操作量を得ることができる。

【００１７】位置偏差絶対値ランクの段階数Ｌ，変化量
絶対値ランクの段階数Ｍ，速度ランクの段階数Ｎは、例
えば同じ数にすることができる。

【００１８】上述のように操作量記憶部は、Ｌ段階の位
置偏差絶対値ランクとＭ段階の変化量絶対値ランクと位
置偏差ｘを表す信号の極性と位置偏差の変化量Δｘ／ｔ
を表す信号の極性の組合わせに対応して予め定めた複数
の操作量を記憶しているが、例えばそれぞれ位置偏差ｘ
に対応する軸と位置偏差の変化量Δｘ／ｔに対応する軸
とを有する（１）〜（４）のデータ記憶テーブルとして
記憶するのが好ましい。この場合、データ記憶テーブル
（１）は位置偏差ｘの極性がプラスでかつ位置偏差の変
化量Δｘ／ｔの極性がプラスの場合に用いられるテーブ
ルであり、データ記憶テーブル（２）は位置偏差ｘの極
性がプラスでかつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がマ
イナスの場合に用いられるテーブルであり、データ記憶
テーブル（３）は位置偏差ｘの極性がマイナスでかつ位
置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がプラスの場合に用いら
れるテーブルであり、データ記憶テーブル（４）は位置
偏差ｘの極性がマイナスでかつ位置偏差の変化量Δｘ／
ｔの極性がマイナスの場合に用いられるテーブルであ
る。

【００１９】操作量読み出し部は、位置偏差絶対値ラン
ク判定部の出力と変化量絶対値ランク判定部の出力と信
号分離部で分離した位置偏差ｘを表す信号の極性と位置
偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号の極性とに基いて、
（１）〜（４）のデータ記憶テーブルから選択した１つ
のデータ記憶テーブルから操作量を読み出す。

【００２０】各データ記憶テーブルには任意に操作量を
設定できるので、従来の補償部の比例、積分、微分のい
ずれか、またはそれらを組み合わせた数式による制御に
比較して、外部からの外乱条件が大きく変化する場合で
も広い範囲で安定した操舵特性を得ることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ本発明の
実施の形態について説明する。図１は本発明に係る操舵
自動制御装置の一つの実施の形態を示すブロック図であ
り、この装置は図５に示す車両（この例ではゴルフカー
ト）１２に搭載される。

【００２２】車両１２の操舵制御は、偏差検出部１に含
まれる一対の磁気センサの設置状態によって定まる車両
の中心位置（一対の磁気センサの出力を用いる場合に
は、一対の磁気センサの間の中央の位置）を車両１２の
基準位置とし、車両１２の基準位置と誘導線１３との位
置偏差ｘと位置偏差ｘの単位時間あたりの変化量Δｘ／
ｔとを偏差検出部１で検出する。単位時間あたりの変化
量Δｘ／ｔは、サンプリング周期をｔとした場合におい
て、前にサンプリングした位置偏差と今回サンプリング
した偏差位置との差をサンプリング周期ｔで割って得る
ことにより得られる。本発明に係る操舵自動制御装置に
おいては、検出した位置偏差ｘ及び該位置偏差ｘの単位
時間あたりの変化量Δｘ／ｔは位置偏差信号として信号
分離部２に出力される。

【００２３】位置偏差信号は信号分離部２において、位
置偏差ｘを表す信号と単位時間ｔあたりに変化した位置
偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号とに分離される。信号
分離部２からは、位置偏差ｘの絶対値及びその極性、位
置偏差ｘの変化量Δｘ／ｔの絶対値及びその極性が出力
される。ここで位置偏差ｘの極性は、誘導線１３に対す
る車両１２の位置を表わし、すなわち進行方向に向かっ
て誘導線１３に対して右側に車両中央（基準位置）が偏
位していればマイナス、左側に偏位していればプラスで
ある。位置偏差ｘの変化量Δｘ／ｔの極性は、位置偏差
ｘの絶対値の増減であり、すなわちｔ秒前から現在まで
に車両が誘導線から離れていっている場合にはプラス、
誘導線に車両が近づきつつある場合にはマイナスとな
る。信号分離部２が出力した位置偏差ｘの絶対値は第１
のテーブル３に入力される。第１のテーブル３は、位置
偏差ｘを表す信号に基いて位置偏差ｘの絶対値が予め定
めたＬ段階（但しＬは正の整数）の位置偏差絶対値ラン
クのいずれのランクに属するかの判断を行って、その結
果を出力する位置偏差絶対値ランク判定部を構成するも
のである。絶対値の大きさに応じて決定された位置偏差
絶対値ランクは、合成部５に出力される。また位置偏差
ｘの極性も合成部５に直接出力される。

【００２４】位置偏差の変化量Δｘ／ｔの絶対値は第２
のテーブル４に入力される。第２のテーブル４は、位置
偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号に基いて位置偏差の変
化量Δｘ／ｔの絶対値が予め定めたＭ段階（但しＭは正
の整数）の変化量絶対値ランクのいずれのランクに属す
るかを判断してその結果を出力する変化量絶対値ランク
判定部を構成するものである。第２のテーブル４で判断
された位置偏差の変化量Δｘ／ｔの絶対値の大きさに応
じた変化量絶対値ランクは、合成部５に出力される。位
置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性も合成部５に直接出力さ
れる。

【００２５】図２（Ａ）及び（Ｂ）は、第１のテーブル
３と第２のテーブル４の設定例を示す。図２（Ａ）に示
すように、第１のテーブル３は位置偏差ｘの取り得る絶
対値の範囲の０から８ａまでを、段階Ｌ＝８ランクに等
分割し、それぞれの範囲を０から７Ｘとして設定したも
のである。また図２（Ｂ）に示すように、第２のテーブ
ル４は位置偏差の変化量Δｘ／ｔの取り得る絶対値の範
囲の０から８ｂまでを段階Ｍ＝８ランクに等分割し、そ
れぞれの範囲を０から７Ｙとして設定したものである。
ここで、ａ、Ｘ、ｂ、Ｙは任意の定数を示す。

【００２６】合成部５では信号分離部２から出力された
位置偏差ｘの極性を第１のテーブル３の出力値に加味
し、信号分離部２から出力された位置偏差の変化量Δｘ
／ｔの極性を第２のテーブル４の出力値に加味し、それ
ぞれ加味した値を第３のテーブル６に出力する。この合
成部５は、位置偏差絶対値ランク判定部を構成する第１
のテーブル３の出力と変化量絶対値ランク判定部を構成
する第２のテーブル４の出力と信号分離部２で分離した
位置偏差ｘを表す信号の極性と位置偏差ｘの変化量Δｘ
／ｔを表す信号の極性とに基いて、後述する第３のテー
ブル６によって構成される操作量記憶部から対応する操
作量を読み出すまたは（出力させる）操作量読み出し部
を構成する。

【００２７】第３のテーブル６は、Ｌ段階の位置偏差絶
対値ランクとＭ段階の変化量絶対値ランクと位置偏差ｘ
を表す信号の極性と位置偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信
号の極性の組合わせに対応して予め定めた複数の操作量
を記憶する操作量記憶部を構成している。この第３のテ
ーブル６は、それぞれ複数の操作量の値を記憶している
４つのデータ記憶テーブルを含んでいる。すなわち、位
置偏差ｘに対応する軸と位置偏差の変化量Δｘ／ｔに対
応する軸を持ち、位置偏差ｘの極性がプラスでかつ位置
偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がプラス、位置偏差ｘの極
性がプラスでかつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がマ
イナス、位置偏差ｘの極性がマイナスでかつ位置偏差の
変化量Δｘ／ｔの極性がプラス、位置偏差ｘの極性がマ
イナスでかつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がマイナ
スの４つのデータ記憶テーブルから構成される。これら
のデータ記憶テーブルの位置偏差ｘ軸の分割数は第１の
テーブル３のランクの段階数（Ｌ段階）と同数であり、
かつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔ軸の分割数は第２のテー
ブル４のランクの段階数（Ｍ段階）と同数であり、４つ
のデータ記憶テーブルのそれぞれの座標交点には制御の
条件により重み付けをした値を設定する。合成部５から
出力される位置偏差の極性と位置偏差の変化量Δｘ／ｔ
の極性とに基づいて第３のテーブル６の中の１つのデー
タ記憶テーブルが選択される。そして第１のテーブル３
及び第２のテーブル４から出力された絶対値ランクによ
り、選択された１つのデータ記憶テーブルの縦軸と横軸
の座標交点が定まり、その座標交点に記憶された操作量
が第３のテーブル６から読み出されて出力される。

【００２８】図３の（１）〜（４）に第３のテーブル６
の設定例を示す。図３の第３のテーブル（１）〜（４）
の値の極性は操舵モータの回転方向を表し、右に舵をき
る回転方向をプラス（無印）、左に舵をきる回転方向を
マイナスに設定している。第３のテーブル６に記憶した
操作量の値の絶対値は操舵角度の大きさに対応した値を
表す。位置偏差ｘは現在の車両１２の中央（基準位置）
と誘導線１３との偏差であり、プラスは誘導線１３に対
して車両１２の中央（基準位置）が左にずれているこ
と、マイナスは右にずれていることを表す。位置偏差の
変化量Δｘ／ｔは、誘導線１３に対し、ｔ秒前から現在
に至る間において、プラスは車両１２が離れていってい
ること、マイナスは車両１２が近づいていっていること
を表す。位置偏差ｘがプラスかつ位置偏差の変化量Δｘ
／ｔがプラスのデータ記憶テーブル（１）は、誘導線１
３に対して、車両１２が左に偏っていて、離れていって
いることを表すので、全てプラスで位置偏差ｘ、位置偏
差の変化量Δｘ／ｔが大きいほど大きな値に設定する。
位置偏差ｘがプラスかつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔがマ
イナスのデータ記憶テーブル（２）は、誘導線１３に対
して、車両１２が左に偏っていて、近づいていっている
ことを表すので、同軸を０とし、０から離れるにつれて
値の絶対値を大きくするように設定する。位置偏差ｘが
マイナスかつ位置偏差の変化量Δｘ／ｔがプラスのデー
タ記憶テーブル（３）は、誘導線１３に対して、車両１
２が右に偏っていて、離れていっていることを表すの
で、全てマイナスで右下にいくほど絶対値は大きな値に
設定する。位置偏差ｘがマイナスかつ位置偏差の変化量
Δｘ／ｔがマイナスのデータ記憶のテーブル（４）は、
誘導線１３に対して、車両１２が右に偏っていて、近づ
いていっていることを表すので、同軸を０とし、０から
離れるにつれて値の絶対値を大きくするように設定す
る。

【００２９】位置偏差ｘ及び位置偏差の変化量Δｘ／ｔ
のそれぞれの絶対値ランク及び極性に基づいて、第３の
テーブル６に記憶されていた操作量の値を読み出すこと
により得られた出力は、第１の平準化部７において第３
のテーブル６からの入力値の急激な変化を積算平準化し
てから、乗算部１１に出力される。第１の平準化部７
は、サンプリング周期ｔで第３のテーブル６から出力さ
れる操作量を積算した値を出力する。

【００３０】また、この実施の形態においては、車両１
２の走行速度を検出して速度を表すす速度信号を出力す
る速度検出部８を設けている。第４のテーブル９は、速
度信号で表される速度が予め定めたＮ段階（但しＮは正
の整数）の速度ランクのいずれのランクに属するかを判
断し、各ランクに応じて予め定めた補正係数を出力する
速度補正係数出力部を構成する。速度検出部８からの出
力値の大きさに応じた補正係数の値が第４のテーブル９
から出力されると、第２の平準化部１０は、第４のテー
ブル９から出力された補正係数の値を平準化（平均化）
して出力する。図４に第４のテーブル９の補正係数の設
定例を示す。図４の第４のテーブル９は車両１２の速度
を段階Ｎ＝８ランクに等分割し、速度の値に対し、比例
した値を補正係数として設定した例である。なおｃ及び
Ｚは定数である。

【００３１】第４のテーブル９より得られた値は、第２
の平準化部１０において第４のテーブル９からの入力値
の急激な変化を積算平準化し、第１の平準化部７の出力
値と第２の平準化部１０の出力値を乗算部１１において
乗算し、操舵モータ１５に出力し、操舵モータ１５を回
転させて、車両を誘導線１３に追従するように制御す
る。なお、速度検出部８は、典型的には駆動モータ１９
の回動を検知するロータリーエンコーダにより構成でき
る。

【００３２】以上のように第１のテーブル３、第２のテ
ーブル４、第３のテーブル６の値を設定することによ
り、例えば車両１２と誘導線１３の位置偏差ｘが一定で
も、車両１２が誘導線１３から離れていっている場合
は、第３のテーブルより大きな信号値が得られ、応答の
遅れを防止でき、また逆に、車両１２が誘導線１３に近
づいていっている場合は、第３のテーブルより小さな信
号値が得られ、操舵の行き過ぎを防止できる。さらに第
４のテーブル９の値を適宜に設定することにより、車両
１２の速度に対し、操舵制御を補正することができる。

【００３３】本実施の形態においては、第１のテーブル
３、第２のテーブル４、第３のテーブル６、第４のテー
ブル９を一定比率で変化させた設定例を示したが、制御
結果に応じて任意の値を設定することが可能である。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明に係る車両の操舵自
動制御装置によると、位置偏差ｘと位置偏差の変化量Δ
ｘ／ｔとの組み合わせに対応した操作量を操作量記憶部
から読み出すようにしたので、短時間のうちに適切な操
作量を得ることができて、安定した操舵制御特性を得る
ことができる。また、速度を検出して操作量を補償する
ようにすれば、外乱条件の変化により車両の速度が変化
する場合でも、安定した操舵制御特性を得ることができ
る。さらに、位置偏差ｘと位置偏差の変化量Δｘ／ｔの
絶対値の大きさ及び極性により値を選択するためのテー
ブルである図３（１）〜（４）のデータ記憶テーブルの
値を任意に設定できるため、従来の補償部の比例、積
分、微分のいずれか、またはそれらを組み合わせた数式
の調整では不可能であった操舵制御の応答においての条
件別の制御信号の設定が可能であり、外部からの外乱条
件が大きく変化する場合でも広い範囲で安定した操舵特
性を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の操舵自動制御装置の一つの
実施の形態の構成を示すブロック図である。

【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は図１の実施の形態における
第１のテーブル、第２のテーブルの設定例である。

【図３】（１）〜（４）は第３のテーブルを構成するデ
ータ記憶テーブルの設定例である。

【図４】第４のテーブルの設定例である。

【図５】図１の実施の形態が適用可能な電磁誘導式の車
両の一例を示す。

【図６】従来の一般的な操舵制御系のブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 偏差検出部 ２ 信号分離部 ３ 第１のテーブル ４ 第２のテーブル ５ 合成部 ６ 第３のテーブル ７ 第１の平準化部 ８ 速度検出部 ９ 第４のテーブル １０ 第２の平準化部 １１ 乗算部 １２ 車両 １３ 誘導線 １４ 前車輪 １５ 操舵モータ １６ ベルト １７ 後車輪 １８ 減速機 １９ 駆動モータ ２０ 補償部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に布設された誘導線に交流電流が
   流されて発生する磁界を検出して前記誘導線と車両の基
   準位置との位置偏差ｘ及び該位置偏差ｘの単位時間あた
   りの変化量Δｘ／ｔを含む位置偏差信号を出力する偏差
   検出部と、 前記位置偏差信号に基いて前記位置偏差を少なくするよ
   うに操作量を決定し、該操作量に基づいて車両の操舵機
   構駆動装置に操舵指令を出力する操舵指令発生部とを具
   備し、 前記操舵指令発生部は、 前記偏差検出部から入力された前記位置偏差信号から前
   記位置偏差ｘを表す信号と前記位置偏差の変化量Δｘ／
   ｔを表す信号とを分離する信号分離部と、 前記信号分離部によって分離した前記位置偏差ｘを表す
   信号に基いて前記位置偏差ｘの絶対値が予め定めたＬ段
   階（但しＬは正の整数）の位置偏差絶対値ランクのいず
   れのランクに属するかを判断してその結果を出力する位
   置偏差絶対値ランク判定部と、 前記信号分離部によって分離した前記位置偏差の変化量
   Δｘ／ｔを表す信号に基いて前記位置偏差の変化量Δｘ
   ／ｔの絶対値が予め定めたＭ段階（但しＭは正の整数）
   の変化量絶対値ランクのいずれのランクに属するかを判
   断してその結果を出力する変化量絶対値ランク判定部
   と、 前記Ｌ段階の位置偏差絶対値ランクと前記Ｍ段階の変化
   量絶対値ランクと前記位置偏差ｘを表す信号の極性と前
   記位置偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号の極性の組合わ
   せに対応して予め定めた複数の前記操作量を記憶してい
   る操作量記憶部と、 前記位置偏差絶対値ランク判定部の出力と前記変化量絶
   対値ランク判定部の出力と前記信号分離部で分離した前
   記位置偏差ｘを表す信号の極性と前記位置偏差の変化量
   Δｘ／ｔを表す信号の極性とに基いて、前記操作量記憶
   部から対応する前記操作量を読み出す操作量読み出し部
   と、 前記操作量読み出し部により読み出した前記操作量を平
   準化して平準化した操作量を操舵機構駆動装置に出力す
   る操作量平準化部とを具備してなる車両の操舵自動制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記車両の速度を検出して前記速度を表
   す速度信号を出力する速度検出部と、 前記速度信号で表される速度が予め定めたＮ段階（但し
   Ｎは正の整数）の速度ランクのいずれのランクに属する
   かを判断し、各ランクに応じて予め定めた補正係数を出
   力する速度補正係数出力部と、 前記速度補正係数出力部の出力値を平準化して平準化し
   た補正係数を出力する補正係数平準化部と、 前記平準化した補正係数と前記平準化した操作量とを乗
   算して得た補正操作量を前記操舵機構駆動装置に出力す
   る乗算部とを具備してなる請求項１に記載の車両の操舵
   自動制御装置。
3. 【請求項３】 前記Ｌ，Ｍ，Ｎは同じ数である請求項１
   または２に記載の車両の操舵自動制御装置。
4. 【請求項４】 前記操作量記憶部は、それぞれ前記位置
   偏差ｘに対応する軸と前記位置偏差の変化量Δｘ／ｔに
   対応する軸とを有する（１）〜（４）のデータ記憶テー
   ブルからなり、データ記憶テーブル（１）は前記位置偏
   差ｘの極性がプラスでかつ前記位置偏差の変化量Δｘ／
   ｔの極性がプラスの場合に用いられるテーブルであり、
   前記データ記憶テーブル（２）は前記位置偏差ｘの極性
   がプラスでかつ前記位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性が
   マイナスの場合に用いられるテーブルであり、前記デー
   タ記憶テーブル（３）は前記位置偏差ｘの極性がマイナ
   スでかつ前記位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がプラス
   の場合に用いられるテーブルであり、前記データ記憶テ
   ーブル（４）は前記位置偏差ｘの極性がマイナスでかつ
   前記位置偏差の変化量Δｘ／ｔの極性がマイナスの場合
   に用いられるテーブルであり、 前記操作量読み出し部は、前記位置偏差絶対値ランク判
   定部の出力と前記変化量絶対値ランク判定部の出力と前
   記信号分離部で分離した前記前記位置偏差ｘを表す信号
   の極性と前記位置偏差の変化量Δｘ／ｔを表す信号の極
   性とに基いて、（１）〜（４）の前記データ記憶テーブ
   ルから選択した１つの前記データ記憶テーブルから前記
   操作量を読み出す請求項１に記載の車両の操舵自動制御
   装置。