JPH1045398A - 作業機のブーム制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィードバック制御とフィードフォワード制
御で駆動部を制御する際、減速や加速の発生を抑えるこ
とができる、作業機の制御方法および装置を提供する。 【解決手段】 伸縮ブームを駆動するときに、移動速度
が入力される操作入力部１１と、操作入力部１１の入力
量に応じて、伸縮ブームの目標速度および目標速度に応
じたフィードフォワード制御量を算出するフィードフォ
ワード制御系１２と、伸縮ブームの目的とする位置と現
在の位置との誤差に基づいて、目標速度を修正するため
のフィードバック量を算出し、伸縮ブームが一定の目標
速度で移動する定常速度状態に入ったかどうかを検出
し、定常速度状態に入ったことを検出すると、フィード
バック量に基づいて修正フィードバック量を算出するフ
ィードバック制御系１４と、フィードフォワード制御量
と修正フィードバック量で駆動部を制御する制御出力演
算部１３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高所作業車やク
レーン車などのような作業機の駆動を制御する、作業機
の制御方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車やクレーン車などのような作
業機は、ブーム部をテレスコピックにはめ合わせた伸縮
ブームを備える。伸縮ブームは、旋回台に設置され、油
圧モータにより旋回駆動される。また、伸縮ブームは、
伸縮シリンダにより伸縮駆動され、起伏シリンダにより
起伏駆動される。これらの駆動は、制御装置の操作入力
部のレバーを倒すことで行われる。

【０００３】例えば、伸縮ブームを旋回させる場合、操
作者が、旋回を示す側にレバーを倒す。制御装置は、レ
バーが倒された量であるレバーの操作量に応じて、伸縮
ブームを旋回させるために必要な目標速度を算出する。
制御装置は、算出した目標速度に基づいて油圧モータ用
の油圧回路を制御し、伸縮ブームを旋回駆動する。

【０００４】このようなフィードフォワード制御のと
き、制御装置は、レバーの操作量に基づいて、伸縮ブー
ムを旋回駆動するための制御出力を決める。このため
に、目標とする位置と現在の位置との位置誤差が大きく
なっても、制御装置が旋回速度の修正を行わない。この
結果、位置誤差を縮めることができない。このようなフ
ィードフォワード制御の欠点を解決するために、フィー
ドバック制御が取り入れられている。

【０００５】フィードバック制御では、制御装置が、目
標位置と現在位置との位置誤差に基づいて、補正出力を
生成する。そして、制御装置は、補正出力で制御出力を
修正する。定常速度状態では、制御装置は次の制御をす
る。つまり、図１０に示すように、制御装置は、目標速
度１０１から算出した目標位置と、現在位置との誤差が
大きくなると、この誤差を少なくするように、伸縮ブー
ムの旋回速度を加速または減速する。つまり、レバーの
操作量に応じた目標速度１０１付近に旋回速度１１０を
保ち、かつ、旋回速度１１０を修正して、伸縮ブームが
目標位置にくるように制御する。

【０００６】制御装置は、このような制御により、伸縮
ブームの旋回駆動をする。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、先に述べた
制御装置がフィードバック制御を行うと、旋回速度１１
０に減速１１１や加速１１２が発生する。このとき、作
業機が高所作業車であれば、伸縮ブームの先端に取り付
けられたバケット内の操作者に対して、減速１１１や加
速１１２による力が加わる。このために、乗り心地が悪
いという問題が発生する。また、作業機がクレーン車で
あれば、伸縮ブームの先端に吊るされた荷物が揺れて、
荷物に対する作業性が低下するという問題が発生する。

【０００８】この発明の目的は、このような欠点を除
き、フィードバック制御により目標速度を修正する際、
減速や加速の発生を抑えることができる、作業機の制御
方法および装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】その目的を達成するた
め、請求項１の発明は、伸縮ブームを駆動する駆動部を
備える作業機を制御する、作業機のブーム制御方法にお
いて、伸縮ブームを制御するときに入力された入力量に
応じて、伸縮ブームの目標速度および目標速度に応じた
フィードフォワード制御量を算出し、伸縮ブームの目的
とする位置と現在の位置との誤差、および、伸縮ブーム
の目的とする速度と現在の速度との誤差のどちらかに基
づいてフィードバック量を算出し、伸縮ブームが一定の
目標速度で移動する定常速度状態に入ったかどうかを検
出し、定常速度状態に入ったことを検出すると、フィー
ドバック量に基づいて修正フィードバック量を算出し、
フィードフォワード制御量と修正フィードバック量に応
じて駆動部を制御することを特徴とする。

【００１０】請求項２の発明は、伸縮ブームを駆動する
駆動部を備える作業機を制御する、作業機のブーム制御
装置において、伸縮ブームを駆動するときに、移動速度
が入力される操作入力部と、操作入力部に入力された入
力量に応じて、伸縮ブームの目標速度および目標速度に
応じたフィードフォワード制御量を算出するフィードフ
ォワード制御系と、伸縮ブームの目的とする位置と現在
の位置との誤差、および、伸縮ブームの目的とする速度
と現在の速度との誤差のどちらかに基づいて、目標速度
を修正するためのフィードバック量を算出し、伸縮ブー
ムが一定の目標速度で移動する定常速度状態に入ったか
どうかを検出し、定常速度状態に入ったことを検出する
と、フィードバック量に基づいて修正フィードバック量
を算出するフィードバック制御系と、フィードフォワー
ド制御系からのフィードフォワード制御量と、フィード
バック制御系からの修正フィードバック量で駆動部を制
御する制御出力演算部とを備えることを特徴とする。

【００１１】請求項３の発明では、請求項２記載の作業
機のブーム制御装置において、フィードバック制御系
は、定常速度状態に入ったことを検出すると、フィード
バック値の最大値を検出して修正フィードバック量とす
ると共に、この最大値を保持し、フィードバック量が、
保持している最大値以下のとき、保持している最大値を
修正フィードバック量とすることを特徴とする。

【００１２】請求項４の発明では、請求項２記載の作業
機のブーム制御装置において、フィードバック制御系
は、定常速度状態に入ったことを検出すると、補正値の
最小値を検出してフィードバック量とすると共に、この
最小値を保持し、補正値が、保持している最小値以上の
とき、保持している最小値をフィードバック量とするこ
とを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を、
図面を用いて説明する。

【００１４】［発明の実施の形態１］図１は、この発明
の実施の形態１に係る、作業機の制御装置を示すブロッ
ク図である。実施の形態１では、この発明が図４に示す
高所作業車の伸縮ブーム３を駆動制御する制御装置に適
用されている。伸縮ブーム３は、旋回台２に設置され、
さらに、旋回台２は、高所作業車の車体１に設置されて
いる。そして、旋回駆動部としての油圧回路および油圧
モータが、旋回台２を旋回駆動する。また、油圧回路お
よび伸縮シリンダが伸縮ブーム３を伸縮駆動し、油圧回
路および起伏シリンダが伸縮ブーム３を起伏駆動する。

【００１５】このような作業機を制御する、図１の制御
装置は、操作入力部１１と、フィードフォワード制御系
１２と、制御出力演算部１３と、フィードバック制御系
１４とを備える。

【００１６】操作入力部１１は、高所作業車のバケット
４に設置されている。操作入力部１１は、旋回を指示す
るためのレバー１１Ａ（図４）を備える。このレバー１
１Ａは、バケット４内の操作者により操作される。バケ
ット４を旋回する場合、操作者が旋回を示す側にレバー
１１Ａを倒す。このレバー１１Ａの操作により、操作入
力部１１は、レバー１１Ａが倒された量を示す操作量を
出力する。つまり、操作入力部１１は、旋回速度を操作
量として出力する。

【００１７】フィードフォワード制御系１２は、目標速
度演算部１２Ａとフィードフォワード出力演算部１２Ｂ
とを備える。

【００１８】目標速度演算部１２Ａは、それぞれの制御
周期Ｔで次の演算をする。つまり、目標速度演算部１２
Ａは、操作入力部１１からレバーの操作量を受け取る
と、この操作量に応じて、目標速度Ｖｒを算出する。

【００１９】フィードフォワード出力演算部１２Ｂは、
それぞれの制御周期Ｔで次の演算をする。つまり、フィ
ードフォワード出力演算部１２Ｂは、目標速度演算部１
２Ａからの目標速度Ｖｒを受け取ると、この目標速度Ｖ
ｒに応じたフィードフォワード制御量を算出し出力す
る。

【００２０】フィードバック制御系１４は、検出部１４
Ａと、現在位置演算部１４Ｂと、目標位置演算部１４Ｃ
と、補正出力演算部１４Ｄとを備える。

【００２１】検出部１４Ａは、旋回台２の旋回角度を検
出する旋回角度センサを備える。そして、検出部１４Ａ
は、この旋回角度センサの検出結果を示す信号を出力す
る。

【００２２】現在位置演算部１４Ｂは、それぞれの制御
周期Ｔで次の演算をする。つまり、現在位置演算部１４
Ｂは、検出部１４Ａからの検出結果を受け取ると、ある
時点、例えば、それぞれの制御周期Ｔの始まりで、旋回
角度センサの検出結果を取り出して、旋回台２の現在位
置Ｐｃとする。現在位置演算部１４Ｂは、こうして旋回
台２の現在位置Ｐｃを算出する。

【００２３】目標位置演算部１４Ｃは、それぞれの制御
周期Ｔで次の演算をする。つまり、目標位置演算部１４
Ｃは、目標速度演算部１２Ａからの、旋回台２の目標速
度Ｖｒを受け取ると、 目標位置Ｐｒ＝目標速度Ｖｒ×制御周期Ｔ＋前回の目標
位置 の式を用いて、目標位置Ｐｒを算出する。なお、目標位
置演算部１４Ｃは、制御開始時点では、前回の目標位置
として初期値を用いる。

【００２４】補正出力演算部１４Ｄは、図２に示すよう
に、フィードバック出力演算部２１と、ピークホールド
演算部２２と、速度メモリ２３と、補正出力メモリ２４
とを備える。

【００２５】フィードバック出力演算部２１は、現在位
置演算部１４Ｂからの現在位置Ｐｃと、目標位置演算部
１４Ｃからの目標位置Ｐｒとの誤差を算出する。この
後、フィードバック出力演算部２１は、算出した誤差を
縮めるように、目標速度Ｖｒを加速または減速するため
の補正出力Ｖｉを算出する。

【００２６】速度メモリ２３は、ＲＡＭ（Random Acces
s Memory）であり、ピークホールド演算部２２の制御に
より、目標速度Ｖｒを記憶する。速度メモリ２３に記憶
されている値がメモリ値Ｖｍｒである。

【００２７】補正出力メモリ２４は、ＲＡＭ（Random A
ccess Memory）であり、ピークホールド演算部２２の制
御により、補正出力Ｖｉを記憶する。補正出力メモリ２
４に記憶されている値がメモリ値Ｖｍｉである。

【００２８】ピークホールド演算部２２は、それぞれの
制御周期Ｔで次の演算をする。つまり、目標速度演算部
１２Ａからの目標速度Ｖｒと、フィードバック出力演算
部２１からの補正出力Ｖｉとを基にして、修正補正出力
Ｖｏを算出する。この算出に際して、ピークホールド演
算部２２は、図３に示す処理手順に従って修正補正出力
Ｖｏを算出する。

【００２９】ピークホールド演算部２２は、目標速度演
算部１２Ａから目標速度Ｖｒを受け取ると、速度メモリ
２３から読み出したメモリ値Ｖｍｒと、目標速度Ｖｒと
を比較し（ステップＳ１）、目標速度Ｖｒがメモリ値Ｖ
ｍｒと等しいかどうかを判断する（ステップＳ２）。

【００３０】ステップＳ２で、目標速度Ｖｒがメモリ値
Ｖｍｒと異なる場合、ピークホールド演算部２２は、目
標速度演算部１２Ａから受け取った目標速度Ｖｒを速度
メモリ２３に記憶して、速度メモリ２３の記憶内容を更
新する（ステップＳ３）。

【００３１】この後、ピークホールド演算部２２は、変
化量制限処理をする。つまり、ピークホールド演算部２
２は、補正出力メモリ２４のメモリ値Ｖｍｉと補正出力
Ｖｉとの間の値を算出する（ステップＳ４）。そして、
ピークホールド演算部２２は、算出した値を補正出力メ
モリ２４に記憶し、補正出力メモリ２４の記憶内容を更
新する（ステップＳ５）。また、ピークホールド演算部
２２は、算出した値を修正補正出力Ｖｏとして制御出力
演算部１３に送る（ステップＳ６）。

【００３２】これらのステップＳ３〜ステップＳ６の処
理により、ピークホールド演算部２２は、旋回台２の加
速状態または減速状態を検出する。そして、ピークホー
ルド演算部２２は、旋回台２の加速中または減速中に、
旋回台２の急激な速度変化を防止する。

【００３３】一方、ステップＳ２で目標速度Ｖｒがメモ
リ値Ｖｍｒに等しいと、ピークホールド演算部２２は、
目標速度Ｖｒを受け取ったとき、フィードバック出力演
算部２１から出力される補正出力Ｖｉと、補正出力メモ
リ２４のメモリ値Ｖｍｉとを比較し（ステップＳ７）、
補正出力Ｖｉがメモリ値Ｖｍｉより大きいかどうかを判
断する（ステップＳ８）。

【００３４】ステップＳ８で、補正出力Ｖｉがメモリ値
Ｖｍｉより大きいとき、ピークホールド演算部２２は、
補正出力Ｖｉを補正出力メモリ２４に記憶して、補正出
力メモリ２４の記憶内容を更新する（ステップＳ９）。
また、ピークホールド演算部２２は、補正出力Ｖｉを修
正補正出力Ｖｏとして制御出力演算部１３に送る（ステ
ップＳ１０）。

【００３５】ステップＳ８で、補正出力Ｖｉがメモリ値
Ｖｍｉに等しいか、または、補正出力Ｖｉがメモリ値Ｖ
ｍｉより小さいとき、ピークホールド演算部２２は、メ
モリ値Ｖｍｉを修正補正出力Ｖｏとして制御出力演算部
１３に送る。

【００３６】これらのステップＳ７〜ステップＳ１１の
処理により、ピークホールド演算部２２は、目標速度Ｖ
ｒが一定のとき、つまり、目標速度Ｖｒの定常速度状態
のとき、最大の修正補正出力Ｖｏを保持して、制御出力
演算部１３に出力する。

【００３７】このように、補正出力演算部１４Ｄは、目
標位置Ｐｒと現在位置Ｐｃとの位置誤差に基づいて、補
正出力Ｖｉを生成する。さらに、補正出力演算部１４Ｄ
は、目標速度Ｖｒが一定の値になる定常速度状態を検出
し、この状態では、補正出力Ｖｉの最大値を保持して、
この値を修正補正出力Ｖｏとして制御出力演算部１３に
出力する。つまり、補正出力演算部１４Ｄは、定常速度
状態では、最大のフィードバック量を出力する。

【００３８】制御出力演算部１３は、フィードフォワー
ド出力演算部１２Ｂからのフィードフォワード制御量
に、補正出力演算部１４Ｄからの修正補正出力Ｖｏを加
えて、制御出力を生成する。制御出力演算部１３は、生
成した制御出力を、油圧モータを駆動する油圧回路に送
る。これにより、油圧モータが、制御出力に応じた速度
で旋回台２を旋回駆動する。

【００３９】次に、実施の形態１の動作について説明す
る。

【００４０】バケット４内の操作者が伸縮ブーム３を旋
回するとき、旋回を示す側にレバー１１Ａを倒す。レバ
ー１１Ａの操作により、操作入力部１１は、レバー１１
Ａが倒された量を示す操作量を出力する。

【００４１】レバー１１Ａが操作されると、次の制御が
行われる。つまり、フィードフォワード制御系１２の目
標速度演算部１２Ａは、操作入力部１１からレバーの操
作量を受け取ると、この操作量に応じて、目標速度Ｖｒ
を算出する。フィードフォワード出力演算部１２Ｂは、
目標速度演算部１２Ａから目標速度Ｖｒを受け取ると、
目標速度Ｖｒに応じたフィードフォワード制御量を算出
する。そして、フィードフォワード出力演算部１２Ｂ
は、算出したフィードフォワード制御量を算出し制御出
力演算部１３に送る。

【００４２】一方、フィードバック制御系１４の目標位
置演算部１４Ｃは、目標速度演算部１２Ａからの、旋回
台２の目標速度Ｖｒを受け取ると、目標位置Ｐｒを算出
する。また、現在位置演算部１４Ｂは、検出部１４Ａか
らの、旋回角度センサの検出結果を取り出して、旋回台
２の現在位置Ｐｃとする。

【００４３】補正出力演算部１４Ｄは、目標位置Ｐｒと
現在位置Ｐｃとの位置誤差に基づいて、修正補正出力Ｖ
ｏを生成する。

【００４４】制御出力演算部１３は、フィードフォワー
ド出力演算部１２Ｂからのフィードフォワード制御量
に、補正出力演算部１４Ｄからの修正補正出力Ｖｏを加
えて、制御出力を生成する。制御出力演算部１３は、生
成した制御出力を、油圧モータを駆動する油圧回路に送
る。これにより、油圧モータが、制御出力に応じた速度
で旋回台２を旋回駆動する。

【００４５】この後、補正出力演算部１４Ｄは、各制御
周期Ｔで同様の制御を行い、目標速度Ｖｒの定常速度状
態を検出すると、最大の修正補正出力Ｖｏを出力する。
つまり、補正出力演算部１４Ｄは、定常速度状態で位置
誤差を修正するとき、目標速度Ｖｒ付近での修正をする
ためのフィードバック量であり、かつ、加速だけにより
位置誤差を修正するためのフィードバック量である修正
補正出力Ｖｏを生成する。

【００４６】これにより、図５に示すように、定常速度
状態で旋回台２の位置誤差を修正するとき、旋回速度１
２１の減速の発生を防ぐことができる。この結果、バケ
ット４の乗り心地が改善される。同時に、目標位置Ｐｒ
と現在位置Ｐｃとの位置誤差を修正するために生成され
たフィードバック量の最大値に基づいて、旋回台２の旋
回駆動をするので、最大のフィードバックによる修正機
能を保つことができる。

【００４７】［発明の実施の形態２］図６は、この発明
の実施の形態２に係る、作業機の制御装置を示すブロッ
ク図である。実施の形態２では、先に説明した発明の実
施の形態１とは、補正出力演算部１４Ｅだけが相違し、
その他は同様である。以下の説明では、この相違する点
だけを説明し、重複する部分については、図面に同一の
参照番号を付けて説明を省略する。

【００４８】補正出力演算部１４Ｅは、図７に示すよう
に、フィードバック出力演算部３１と、ミニマムホール
ド演算部３２と、速度メモリ３３と、補正出力メモリ３
４とを備える。

【００４９】フィードバック出力演算部３１、速度メモ
リ３３および補正出力メモリ３４は、実施の形態１のフ
ィードバック出力演算部２１、速度メモリ２３および補
正出力メモリ２４とそれぞれ同じであるので、説明を省
略する。

【００５０】ミニマムホールド演算部３２は、目標速度
演算部１２Ａから目標速度Ｖｒを受け取ると、図８に示
すように、ステップＳ２１以下の処理を開始する。この
処理の中で、加速状態または減速状態で、旋回台２の急
激な速度変化を防ぎ、旋回台２の緩起動または緩停止を
する処理、つまり、ステップＳ２１〜ステップＳ２６の
処理は、ステップＳ１〜ステップＳ６と同じであるの
で、説明を省略する。

【００５１】一方、ステップＳ２２で目標速度Ｖｒがメ
モリ値Ｖｍｒに等しいと、ミニマムホールド演算部３２
は、目標速度Ｖｒを受け取ったとき、フィードバック出
力演算部３１から出力される補正出力Ｖｉと、補正出力
メモリ３４のメモリ値Ｖｍｉとを比較し（ステップＳ２
７）、補正出力Ｖｉがメモリ値Ｖｍｉより小さいかどう
かを判断する（ステップＳ２８）。

【００５２】ステップＳ２８で、補正出力Ｖｉがメモリ
値Ｖｍｉより小さいとき、ミニマムホールド演算部３２
は、補正出力Ｖｉを補正出力メモリ３４に記憶して、補
正出力メモリ３４の記憶内容を更新する（ステップＳ２
９）。また、ミニマムホールド演算部３２は、補正出力
Ｖｉを修正補正出力Ｖｏとして制御出力演算部１３に送
る（ステップＳ３０）。

【００５３】ステップＳ２８で、補正出力Ｖｉがメモリ
値Ｖｍｉに等しいか、または、補正出力Ｖｉがメモリ値
Ｖｍｉより大きいとき、ミニマムホールド演算部３２
は、メモリ値Ｖｍｉを修正補正出力Ｖｏとして制御出力
演算部１３に送る。

【００５４】これらのステップＳ２７〜ステップＳ３１
の処理により、ミニマムホールド演算部３２は、定常速
度状態のとき、最小の修正補正出力Ｖｏを保持して、制
御出力演算部１３に出力する。

【００５５】この制御により、図９に示すように、定常
速度状態では、旋回台２の位置誤差を修正するとき、旋
回速度１２３の加速の発生を防ぐことができる。この結
果、バケット４の乗り心地が改善される。同時に、目標
位置Ｐｒと現在位置Ｐｃとの位置誤差を修正するために
生成されたフィードバック量の最小値に基づいて、旋回
台２の旋回駆動をするので、減速の際の速度変化を小さ
くし、かつ、フィードバックによる修正機能を保つこと
ができる。

【００５６】なお、実施の形態１，２では、伸縮ブーム
１０１の旋回駆動の場合について述べたが、伸縮ブーム
１０１の伸縮駆動や起伏駆動に対して、この発明の適用
が可能である。つまり、伸縮シリンダ用の油圧回路や、
起伏シリンダ用の油圧回路を同じように制御すればよ
い。

【００５７】また、実施の形態１，２では、伸縮ブーム
の目的位置と現在位置との誤差に基づいてフィードバッ
ク量を算出したが、伸縮ブームの目的とする速度と現在
の速度との誤差に基づいてフィードバック量を決めても
よい。

【００５８】また、バケット４が首振りをする場合、バ
ケット４の首振りを検出するバケット首振り角センサの
出力に基づいて、実施の形態１，２と同じように、首振
り駆動部を制御して首振りの制御をすることができる。

【００５９】また、実施の形態１，２では、高所作業車
にこの発明を適用したが、クレーン車のように伸縮ブー
ムを備える作業機であれば、この発明の適用が可能であ
る。

【００６０】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１，２の
発明により、伸縮ブームを駆動した後で、伸縮ブームの
速度が定常速度状態に入ると、所定のフィードバック量
で速度を修正するので、目標速度付近での減速や加速を
繰り返して行われる位置誤差の修正を防ぐことができ
る。これにより、伸縮ブームのスムーズな移動を可能に
する。しかも、所定のフィードバック量で速度を修正す
るので、フィードバックによる位置誤差の修正機能を保
つことができる。

【００６１】請求項３の発明により、定常速度状態での
速度の修正に際して、フィードバック量が前の最大値以
上になる毎に、今回のフィードバック量に応じて速度を
上げる。この結果、速度を減速して行う修正を除いて、
伸縮ブームのスムーズな移動を可能にする。

【００６２】請求項４の発明により、定常速度状態での
速度の修正に際して、フィードバック量が最小になる毎
に、今回のフィードバック量に応じて速度を下げる。こ
の結果、速度を加速して行う修正を除いて、伸縮ブーム
のスムーズな移動を可能にする。しかも、フィードバッ
ク量の最小値で速度を修正するので、速度を減速する際
の速度変化を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック図であ
る。

【図２】実施の形態１に用いられる補正出力演算部を示
すブロック図である。

【図３】実施の形態１のピークホールド演算部が行う処
理を示すフローチャートである。

【図４】実施の形態１が適用される高所作業車を示す図
である。

【図５】実施の形態１による制御の様子を示す図であ
る。

【図６】この発明の実施の形態２を示すブロック図であ
る。

【図７】実施の形態２に用いられる補正出力演算部を示
すブロック図である。

【図８】実施の形態２のミニマムホールド演算部が行う
処理を示すフローチャートである。

【図９】実施の形態２による制御の様子を示す図であ
る。

【図１０】従来の制御の様子を示す図である。

【符号の説明】

１１ 操作入力部 １２ フィードフォワード制御系 １２Ａ 目標速度演算部 １２Ｂ フィードフォワード出力演算部 １３ 制御出力演算部 １４ フィードバック制御系 １４Ａ 検出部 １４Ｂ 現在位置演算部 １４Ｃ 目標位置演算部 １４Ｄ 補正出力演算部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伸縮ブームを駆動する駆動部を備える作
   業機を制御する、作業機のブーム制御方法において、 伸縮ブームを制御するときに入力された入力量に応じ
   て、伸縮ブームの目標速度および目標速度に応じたフィ
   ードフォワード制御量を算出し、 伸縮ブームの目的とする位置と現在の位置との誤差、お
   よび、伸縮ブームの目的とする速度と現在の速度との誤
   差のどちらかに基づいてフィードバック量を算出し、 伸縮ブームが一定の目標速度で移動する定常速度状態に
   入ったかどうかを検出し、 定常速度状態に入ったことを検出すると、フィードバッ
   ク量に基づいて修正フィードバック量を算出し、 フィードフォワード制御量と修正フィードバック量に応
   じて駆動部を制御することを特徴とする、作業機のブー
   ム制御方法。
2. 【請求項２】 伸縮ブームを駆動する駆動部を備える作
   業機を制御する、作業機のブーム制御装置において、 伸縮ブームを駆動するときに、移動速度が入力される操
   作入力部と、 操作入力部に入力された入力量に応じて、伸縮ブームの
   目標速度および目標速度に応じたフィードフォワード制
   御量を算出するフィードフォワード制御系と、 伸縮ブームの目的とする位置と現在の位置との誤差、お
   よび、伸縮ブームの目的とする速度と現在の速度との誤
   差のどちらかに基づいて、目標速度を修正するためのフ
   ィードバック量を算出し、伸縮ブームが一定の目標速度
   で移動する定常速度状態に入ったかどうかを検出し、定
   常速度状態に入ったことを検出すると、フィードバック
   量に基づいて修正フィードバック量を算出するフィード
   バック制御系と、 フィードフォワード制御系からのフィードフォワード制
   御量と、フィードバック制御系からの修正フィードバッ
   ク量で駆動部を制御する制御出力演算部とを備えること
   を特徴とする、作業機のブーム制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の作業機のブーム制御装置
   において、 フィードバック制御系は、定常速度状態に入ったことを
   検出すると、フィードバック値の最大値を検出して修正
   フィードバック量とすると共に、この最大値を保持し、
   フィードバック量が、保持している最大値以下のとき、
   保持している最大値を修正フィードバック量とすること
   を特徴とする、作業機のブーム制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載の作業機のブーム制御装置
   において、 フィードバック制御系は、定常速度状態に入ったことを
   検出すると、補正値の最小値を検出してフィードバック
   量とすると共に、この最小値を保持し、補正値が、保持
   している最小値以上のとき、保持している最小値をフィ
   ードバック量とすることを特徴とする、作業機のブーム
   制御装置。