JPH10329641A - 乗員の姿勢判別装置 - Google Patents
乗員の姿勢判別装置Info
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- JPH10329641A JPH10329641A JP9250693A JP25069397A JPH10329641A JP H10329641 A JPH10329641 A JP H10329641A JP 9250693 A JP9250693 A JP 9250693A JP 25069397 A JP25069397 A JP 25069397A JP H10329641 A JPH10329641 A JP H10329641A
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
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Abstract
るようにする。 【解決手段】 自動車3の天井部分などに、例えば複数
の光センサ素子からなる直線状の光センサアレイを少な
くとも1対有し乗員2の像を結像する乗員センサ1と、
この乗員像の少なくとも1つの直線状視野内の距離分布
を測定する測距演算処理装置101と、この距離分布を
標準のそれと比較して乗員の有無,姿勢を判別する乗員
判別処理装置102とを設け、上記課題の解決を図る。
Description
素子からなる直線状の光センサアレイを用いて乗員、特
に自動車の乗員の有無,姿勢を判別する装置、特にエア
バッグの展開制御に用いて好適な乗員の姿勢判別装置に
関する。
らみ、衝撃を和らげる安全装置としてのエアバッグを搭
載したものが多くなって来ている。図20にエアバッグ
の展開制御の従来例の概念を示す。同図において、30
はエアバッグ、31は例えば加速度センサ、32はアン
ドゲート、33は駆動装置である。すなわち、シートベ
ルトのバックルにスイッチを設け、このスイッチを乗員
がシートベルトを着用したときに動作させたり、または
自動車のダッシュボード付近に赤外線センサを設けてそ
の出力を利用するなどして得た乗員の有無信号を、加速
度センサ31にて検出される事故信号とともにアンドゲ
ート32に入力し、ここで両者の論理積をとって、成立
したらエアバッグ30を展開するようにするものであ
る。なお、エアバッグ30は実線にて収納時、点線にて
展開時をそれぞれ示す。
員が存在し事故が発生したらエアバッグを必ず展開する
ようにしているため、乗員の姿勢によってはエアバッグ
展開による事故が生じ、これが新たな問題となって来て
いる。その具体例を図21に示す。同図(a)はシート
で乗員2が前屈みになっている状態、同(b)は乳幼児
等の乗員2Aを、自動車3の進行方向とは逆向き型のチ
ャイルドシート5に載せた状態を示す。かかる場合に、
衝突等が発生してエアバッグが展開すると、この展開に
よって乗員2や乳幼児2Aがはじき飛ばされてかえって
大きな事故が生じるおそれがあるというわけである。な
お、図22は正常で安全な場合を示し、この場合はたと
えエアバッグが展開しても、展開による事故が生じるこ
とはない。したがって、この発明の課題は、乗員の存在
や姿勢を正しく迅速に検出することにより、例えばエア
バッグ展開による事故を回避し得るようにし、安全性を
向上させることにある。
るため、請求項1の発明では、複数の光センサ素子から
なる直線状の光センサアレイを少なくとも1対備え乗員
の像を結像する乗員センサと、その乗員像の少なくとも
1つの直線状視野領域内の距離分布を測定する測距演算
処理装置と、この距離分布と予め記憶された複数の標準
距離分布とを比較して乗員の有無,姿勢を判別する乗員
判別処理装置とを設けるようにしている。上記請求項1
の発明では、前記乗員センサに光センサアレイを2対以
上設け、そのうちの少なくとも1対のセンサアレイに別
の乗員を検出する視野を設定することができ(請求項2
の発明)、または、前記乗員センサによる距離測定値の
所定時間当たりの変化量から乗員の移動加速度を検出す
ることができる(請求項3の発明)。
センサを1対の光センサアレイと、その光路に配設され
たガルバノミラーとから構成することことができ(請求
項4の発明)、または、前記乗員センサのセンサアレイ
にそれぞれレンズを設けるとともに、これらを透明樹脂
により一体的に形成し、かつ、レンズの有効部分以外に
は遮光塗料を塗布することができ(請求項5の発明)、
若しくは、前記乗員センサに直線状視野領域を照明する
補助光源を付加し、所定の加速度以上になったことを前
記測距演算処理装置が検出したときに前記補助光源を高
強度に点灯し、距離分布の測定を行なうことができる
(請求項6の発明)。
を、半導体レーザ光源と、この半導体レーザ光源から放
射されるレーザ光を受け、前記直線状視野領域と直交す
る縞模様を発生するホログラムとから構成することがで
きる(請求項7の発明)。さらに、請求項1の発明で
は、前記乗員センサの複数の光センサ素子からなる少な
くとも1対の直線状の光センサアレイを複数の部分領域
に分割し、その各部分領域に対応してそれぞれレンズを
配置して部分領域毎に乗員の部分像を結像させ、その部
分像の少なくとも1つの直線状視野領域内の距離分布を
測定することができる(請求項8の発明)。
からなる直線状の光センサアレイを複数対備え乗員の像
を結像する乗員センサと、その乗員像から少なくとも1
つの直線状視野領域内の距離分布を測定する測距演算処
理装置と、乗員の下腹部の距離分布からその断面形状の
幅と厚みとを求め、この幅と厚みをもとに予め記憶され
ている情報を読み出して乗員の体重を検出する体重検出
手段とを有し、前記距離分布を予め記憶されている複数
の標準の距離分布と比較して乗員の有無,姿勢を判別す
るとともに、この判別データに乗員の体重データを加味
して乗員の体格を推測するようにしている。
態を示す構成図である。すなわち、自動車3内に乗員セ
ンサ1が設けられ、この乗員センサ1の出力に測距演算
処理装置101および乗員判別処理装置102を接続し
て構成される。符号2は乗員を示す。つまり、乗員セン
サ1に乗員2の像を結像させるが、ここでは例えば乗員
2に対して、4つの直線状の検査領域(視野)R1,R
2,R3,R4を設定して各領域毎に複数部位の乗員セ
ンサ出力を得、この出力を測距演算処理装置101にて
演算処理した後、乗員判別処理装置102で予め記憶さ
れている標準パターンと比較するすることで、乗員の有
無だけでなくその姿勢をも判断できるようにしている。
乗員判別処理装置102で判別された乗員の姿勢信号
は、例えば着座スイッチ204の出力信号とともに中央
処理装置201に入力される。中央処理装置201で
は、衝撃検知センサ202が衝撃を検知したならば、直
前の乗員姿勢情報と着座スイッチ204からの乗員の着
座情報に基づいてエアバッグの展開命令を決定し、イン
フレータ203にその命令を指示する。
例を示す。すなわち、乗員センサ1はここでは、光セン
サアレイ対を4対設けて作成される多段受光IC10と
結像レンズ21,22とを一体化して構成する。なお、
光センサアレイ対は1対に限らず何対設けても良いが、
ここでは複数の検査領域または視野R1,R2,R3,
R4を設定するために4段構成にした例を示している。
なお、図2の符号4は補助光源、符号Vはセンサの視野
中心方向を示す。
示す。すなわち、メモリとしてのレジスタ1011,1
012、部分データ抽出部1013、相関検出・距離演
算部1014、およびこれら各部を制御するコントロー
ラ1015等より構成される。以下、測距演算処理装置
101による距離の測定手法について説明する。まず、
図4を参照してその原理を説明する。図4に示すよう
に、結像レンズ21,22の中心を原点Oとして横軸
X,縦軸Yを設定し、それぞれのレンズによる結像位置
をL1 ,R1 とする。また、結像レンズ22の中心点O
L の座標は(−B/2,0)で、結像レンズ21の中心
点OR の座標は(B/2,0)である。対象物(被写
体)の点Mの座標を(−x,y)とし、点OL を通り直
線MOに平行な直線が光センサアレイ12と交わる位置
をL0 、点OR を通り直線MOに平行な直線が光センサ
アレイ11と交わる位置をR0 とする。
離を表わし、aR は点R0 と点R1との間の距離を表わ
す。L0 ,R0 はaL ,aR を求める際の基準位置とな
る。このとき、△MOL Oと△OL L1 L0 、△MOR
Oと△OR R1 R0 はそれぞれ相似であることから、 (−x+B/2)f=aL ・y …(1) (x+B/2)f=aR ・y …(2) が成立する。(1),(2)式からxを消去すると、 y=B・f/(aL +aR ) …(3) となる。また、センサピッチをp、センサ数をxとする
と、aL +aR =p・xとなることから、 y=B・f/(p・x) …(4) とも表現される。つまり、左の光センサアレイ12の結
像位置L1 と点L0 との距離aL と、右の光センサアレ
イ11の結像位置R1 と点R0 との距離aR が分かれ
ば、上記(3)式から対象物までの距離yを求められる
ことになる。
置を決定するためには、上記測距演算処理装置101に
よる、例えば次に述べるような相関演算を行なう。両光
センサアレイ11,12の各素子の出力は、例えば8ビ
ットのディジタル信号に変換された後、図3に示すメモ
リとしてのレジスタ1011,1012に記憶され、こ
の記憶されたデータから1対の部分視野(計算領域)1
11,112が部分データ抽出部1013によって選択
される。この部分視野111,112は図5に示すよう
にn個の素子からなり、それぞれA1 〜An ,B1 〜B
n の量子化データからなるものとする。
でY軸と対象物座標Mと原点Oとを結ぶ直線MOとのな
す角度)にある対象物までの距離指標(aL +aR )を
求めるには、上記量子化データについて図3に示す相関
検出・距離演算部1014により、図5の如き所定大き
さの観測領域(ウインドウ)W1 〜Wm+1 を設定して、
1センサ単位(1ビット)ずつ交互にずらした(m+
1)組の部分集合C0 〜Cmを考え、この部分集合毎に
量子化データの差の絶対値の和からなる評価関数f(C
0 )〜f(Cm)を計算し、この評価関数値が最小とな
る組み合わせCkを求めることで、添字kの値から左右
の像のずれ具合が分かり、上記(3)式で示されるよう
な(aL +aR )に比例する距離指標が求められること
が知られている(例えば、特開平4−56915公報参
照)。そこで、例えば図6に示すような部分視野を1ビ
ット(1ピッチ:p)ずつ順次ずらして行きながら、各
部分視野について上述のような距離指標を求める処理を
行なえば、第1番目〜第s番目の部分視野からs個の離
散的な距離データが得られることになる。
のように、測距演算処理装置101により処理され、乗
員の各部位の測距が行なわれる。いま、図2のような乗
員センサを用い、図1のように乗員2に対して視野R1
〜R4を設定すると、各視野R1,R2,R3,R4ご
との距離分布は例えば図7(a)のようになる。これに
対し、乗員が例えば図8(a)のように前屈みになって
いる場合のそれは、例えば図7(b)に示すようにな
る。測距は光センサアレイ上で離散的に行なわれるの
で、図示のような飛び飛びの値となる。
ト5に乗員が乗っている場合、図8(c)のようにダッ
シュボードの付近で立っている場合等についても同様
に、その姿勢に応じた距離分布が得られることになる。
したがって、図示されない処理装置内に、例えば乗員の
姿勢毎のデータを予め用意しておくようにすれば、得ら
れた距離分布を予め記憶されているパターンと比較する
などすることにより、乗員の姿勢を判断することが可能
となる。
ーフ上に、体の一部を乗り出すことによる事故も時々生
じている。図9はこのような場合に対処するための第2
の実施の形態を示す概要図で、乗員センサ1を含む検出
システムを図示のように構成することにより、事故が発
生する前に通報することができるようになる。これは、
乗員センサ1が例えば複数の光センサアレイ対からなる
ものとすると、その内の例えば1対(R4)を用いて自
動車の所定高さ位置を監視し、図9のように乗員2Aを
検出したら、乗員の体の一部がルーフ上に乗り出してい
るものと判断して、通報するものである。
す。ここでは、図3と同じく光センサアレイ対を4対設
けて作成される多段受光IC10と、結像レンズ21,
22とを一体化して構成するとともに、折り返しミラー
6を設けて例えば視野R4からの乗員像を導くようにし
ている。なお、4,4Aは暗時(夜間等の暗い時)の検
出に用いる補助光源を示す。
明するための説明図である。これはセンサ出力の応用例
を説明するためのもので、同図(a)は乗員と乗員セン
サとの関係を示し、同(b)は乗員が図(a)に実線で
示すような姿勢の場合の、視野R1〜R4毎の各部位の
距離分布を示す。また、同(c)では図(a)に実線で
示す姿勢の場合と、点線で示すような姿勢の場合とを重
ね合わせて示しており、この場合の距離分布の差の単位
時間当たりの変化量を求めれば、これは加速度相当量と
考えることができる。したがって、わざわざ図20で示
すような加速度センサを設ける必要が無くなり、コスト
を低減することが可能になるというわけである。
示す概要図である。すなわち、図2では光センサアレイ
対を4対設けて、4つの視野R1〜R4から乗員像を導
くようにしたが、図12に示すものでは、乗員センサ1
Aを1対の光センサアレイからなる1段の受光IC(単
に受光ICともいう:10A)と結像レンズ21,22
とからなるものとし、複数(ここでは視野R1〜R4の
4つ)の視野からの乗員像を導くようにしたものであ
る。また、1対の光センサアレイにより複数視野の乗員
像を導くために、ここではさらに半透明鏡(ハーフミラ
ー)7,ガルバノミラー8およびミラー駆動部9などを
設け、ミラー駆動部9にてガルバノミラー8を回転させ
ることによって、視野を順に走査するようにしている。
ハーフミラー7は、補助光源4からの光の一部を反射し
てガルバノミラー8に向けて照射する一方、ガルバノミ
ラー8からの光を受光IC10Aに導くものである。
図13に示す。図13(a)は1段の受光IC(10
A)とレンズ21,22とを筐体23に収容して構成す
るようにしたものである。ただし、こうすると全体的に
大形化しコスト的にも問題となる。そこで、同図(b)
のように、受光IC(10B)の樹脂製の受光面に、一
体的にレンズ21,22を形成して部品点数を少なく
し、小形化,低コスト化を図ることができる。なお、レ
ンズ21,22の有効部分以外には遮光塗料を塗布し
て、迷光(対向車,追随車のライト等からの光)を阻止
するようにすることが望ましい。なお、このような構成
は図2に示す乗員センサについても同様とする。
す概要図である。これは、補助光源4に対してタイミン
グ発生回路17を設け、これに加速度センサ31からの
出力をトリガとして与え、補助光源4を高強度で点灯す
るようにしたものである。すなわち、補助光源4はその
寿命を縮めないように、常時は低光量(低輝度)で点灯
しているが、このままでは測距精度が低下するので、加
速度センサ31によって衝突相当以上の所定の加速度が
検出されたら、タイミング発生回路17を介して補助光
源4を高強度(高輝度)で点灯させることで、測距精度
を低下させないようにするものである。
ないときに用いられるものであるから、光量の大きな補
助光を発生し得るものであることが望ましい。このた
め、例えば図15のように、LED(発光ダイオード)
41とレンズ44との間に、スリット板42を設けて、
縞模様のパターンPを作ることが考えられる。43は筐
体である。しかし、こうすると部品点数が多くなり、組
み立てに手間を要するという問題を残すことになる。そ
こで、図16のようにLD(レーザダイオード)45と
ホログラム46とから構成することにより、光量の利用
効率を上げ、光強度の高い補助光を発生し得るように
し、測定精度を向上させることができる。
す概要図である。すなわち、乗員センサ1はここでは、
1対の光センサアレイ11(R),12(L)からなる
1段の受光IC(10C)と、結像レンズユニット13
とを筺体15により一体化して構成する。このとき、例
えば複数(4つ)の検査領域または視野A(A1,A
0,A2),B(B1,B0,B2),C(C1,C
0,C2),D(D1,D0,D2)を設定するため
に、1段の受光IC(10C)の光センサアレイ11,
12を同図(b)の如く、それぞれ遮光板14によって
それぞれ4つの領域に分割し、その各々に対して図
(a)のようにそれぞれレンズを配設する。こうする
と、光センサアレイ11,12のそれぞれにより、4つ
の視野A,B,C,Dを設定することができる。このこ
とは、4つの視野A,B,C,Dからの被写体(乗員)
像を、図12のような走査をすることなく1対の光セン
サアレイだけで形成できることを意味している。
り、上記のような自動車乗員の有無,姿勢だけでなく、
その体重(成人男性と子供,女性との区別)も考慮する
ことが望ましい。この場合、通常は感圧センサなどの重
量検出用センサを採用する方法が考えられるが、このよ
うにするとコスト高になるという問題がある。そこで、
ここでは、複数の光センサ素子からなる直線状の光セン
サアレイ対を用いて自動車乗員の有無,姿勢だけでな
く、その体重も測定できるようにすれば、コストの低減
化が可能となる。
実施の形態説明図である。図19は図18に対応する自
動車座席または乗員と視野との関係を示す説明図で、図
19(a)は無人時の座席斜視図で(a)’はその側面
図、図19(b)は自動車乗員の正常姿勢斜視図で
(b)’はその側面図、図19(c)は自動車乗員の前
傾姿勢斜視図で(c)’はその側面図である。すなわ
ち、乗員センサ1を図1と同様自動車の天井中央部に取
り付けるとともに、座席に対して水平方向の視野を設定
し、視野毎の距離分布データを得られるようにしている
が、ここでは特に、体重の検出にも兼用できるよう乗員
下腹部(腰部)を監視するようにしている。
ータ、同(b)に正常姿勢時の距離分布データ、同
(c)に前傾姿勢時の距離分布データの例をそれぞれ示
す。なお、これらの距離分布データの縦軸はセンサから
の距離値、横軸は視野内位置を示している。ここで、視
野毎の距離分布データから自動車乗員の有無,姿勢を判
別するのは上述の通りなので、以下ではその体重の検出
方法について説明する。
ら、図18(b),(c)で視野R2に着目することに
より、乗員が多少前傾していても乗員の下腹部を調べる
ことができる。すなわち、図18(b),(c)に離散
的な点で示す距離分布データに、一点鎖線で示す無人座
席距離分布データを考慮することで、乗員の下腹部断面
を求めることができる。そして、この下腹部断面の幅W
に着目すれば、大柄,小柄等の体格を知ることができ、
この体格情報と下腹部断面の厚みdに着目すれば肥満,
普通,痩せ型(肥満度)等を知ることができる。
みdに応じた体重の統計を、予め作成して所定メモリに
格納しておき、下腹部断面の幅Wと厚みdが求まったら
この値に応じて所定のメモリを参照することにより、体
重を検出することが可能となる。概略的な値ではある
が、統計データを多数集めることにより、実用に十分供
することができる。なお、このような処理は測距演算処
理装置101または乗員判別処理装置102内に設けら
れた体重検出手段により、ハードまたはソフト的に行な
われる。
レンズ方式)または多段の乗員センサを介して得られ
る、乗員の各検査視野における各部位の距離分布から乗
員の有無だけでなくその姿勢が検出でき、それに応じて
エアバッグの展開を制御できるので、エアバッグ展開に
もとづく事故をなくすことができ、安全性,信頼性を高
めることが可能となる。また、距離センサの出力を演算
処理することで、加速度を求めることが可能となるの
で、特に加速度センサを設ける必要を無くすことができ
る。さらに、距離センサを含む光学系に工夫をすること
により、乗り出しの検出が可能となるなどの利点もあ
る。
とともに、これらを透明樹脂により一体的に形成し、か
つ、レンズの有効部分以外には遮光塗料を塗布すれば、
乗員センサの小形化が図られ、迷光を防止することもで
きる。加えて、検査視野を照明する補助光源を付加し、
衝撃などの加速度が所定値以上となったとき高強度(高
輝度)に点灯することで、測定精度を上げることが可能
となる。この補助光源を半導体レーザ光源と、ホログラ
ムとから構成することで、補助光源の小形,低コスト化
が可能となる、などの利点が得られる。また、乗員の有
無,姿勢の他に体重も加味することで、より適切なエア
バッグの展開制御が可能になるという利点もある。
概念図である。
明するための説明図である。
示すブロック図である。
る。
る。
説明するための説明図である。
ある。
ある。
成図である。
の説明図である。
の説明図である。
の説明図である。
説明するための説明図である。
ある。
である。
3A,3B…ライト、4,4A…補助光源、5…チャイ
ルドシート、6…折り返しミラー、7…半透明鏡(ハー
フミラー)、8…ガルバノミラー、9…ミラー駆動部、
10…多段受光IC、10A,10B,10C…受光I
C、11,12,111,112…光センサアレイ、1
3…レンズユニット、14…遮光板、15,23,43
…筐体、17…タイミング発生回路、21,22…結象
レンズ、30…エアバッグ、31…加速度センサ、32
…アンドゲート、33…駆動装置、41…LED、42
…スリット板、44…レンズ、45…LD、46…ホロ
グラム、101…測距演算処理装置、102…乗員判別
処理装置、201…中央処理装置、202…衝撃検知セ
ンサ、203…エアバッグインフレータ、204…着座
スイッチ、1011,1012…レジスタ、1013…
部分データ抽出部、1014…相関検出・距離演算部、
1015…コントローラ。
Claims (9)
- 【請求項1】 複数の光センサ素子からなる直線状の光
センサアレイを少なくとも1対備え乗員の像を結像する
乗員センサと、その乗員像の少なくとも1つの直線状視
野領域内の距離分布を測定する測距演算処理装置と、こ
の距離分布と予め記憶された複数の標準距離分布とを比
較して乗員の有無,姿勢を判別する乗員判別処理装置と
を有することを特徴とする乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項2】 前記乗員センサに光センサアレイを2対
以上設け、そのうちの少なくとも1対のセンサアレイに
別の乗員を検出する視野を設定したことを特徴とする請
求項1に記載の乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項3】 前記乗員センサによる距離測定値の所定
時間当たりの変化量から乗員の移動加速度を検出するこ
とを特徴とする請求項1に記載の乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項4】 前記乗員センサを1対の光センサアレイ
と、その光路に配設されたガルバノミラーとから構成す
ることを特徴とする請求項1に記載の乗員の姿勢判別装
置。 - 【請求項5】 前記乗員センサのセンサアレイにそれぞ
れレンズを設けるとともに、これらを透明樹脂により一
体的に形成し、かつ、レンズの有効部分以外には遮光塗
料を塗布してなることを特徴とする請求項1に記載の乗
員の姿勢判別装置。 - 【請求項6】 前記乗員センサに直線状視野領域を照明
する補助光源を付加し、所定の加速度以上になったこと
を前記測距演算処理装置が検出したときに前記補助光源
を高強度に点灯し、距離分布の測定を行なうことを特徴
とする請求項1に記載の乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項7】 前記補助光源を、半導体レーザ光源と、
この半導体レーザ光源から放射されるレーザ光を受け、
前記直線状視野領域と直交する縞模様を発生するホログ
ラムとから構成することを特徴とする請求項6に記載の
乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項8】 前記乗員センサの複数の光センサ素子か
らなる少なくとも1対の直線状の光センサアレイを複数
の部分領域に分割し、その各部分領域に対応してそれぞ
れレンズを配置して部分領域毎に乗員の部分像を結像さ
せ、その部分像の少なくとも1つの直線状視野領域内の
距離分布を測定することを特徴とする請求項1に記載の
乗員の姿勢判別装置。 - 【請求項9】 複数の光センサ素子からなる直線状の光
センサアレイを複数対備え乗員の像を結像する乗員セン
サと、その乗員像から少なくとも1つの直線状視野領域
内の距離分布を測定する測距演算処理装置と、乗員の下
腹部の距離分布からその断面形状の幅と厚みとを求め、
この幅と厚みをもとに予め記憶されている情報を読み出
して乗員の体重を検出する体重検出手段とを有し、前記
距離分布を予め記憶されている複数の標準の距離分布と
比較して乗員の有無,姿勢を判別するとともに、この判
別データに乗員の体重データを加味して乗員の体格を推
測することを特徴とする乗員の姿勢判別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25069397A JP3344551B2 (ja) | 1996-09-19 | 1997-09-16 | 乗員の姿勢判別装置 |
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24794296 | 1996-09-19 | ||
JP8-247942 | 1996-09-19 | ||
JP8-256586 | 1996-09-27 | ||
JP25658696 | 1996-09-27 | ||
JP8309897 | 1997-04-01 | ||
JP9-83098 | 1997-04-01 | ||
JP25069397A JP3344551B2 (ja) | 1996-09-19 | 1997-09-16 | 乗員の姿勢判別装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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