JPH10315441A - 印刷の見当制御方法 - Google Patents
印刷の見当制御方法Info
- Publication number
- JPH10315441A JPH10315441A JP9125573A JP12557397A JPH10315441A JP H10315441 A JPH10315441 A JP H10315441A JP 9125573 A JP9125573 A JP 9125573A JP 12557397 A JP12557397 A JP 12557397A JP H10315441 A JPH10315441 A JP H10315441A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 印刷時に生じる見当ずれ量を迅速に解消す
る。 【解決手段】 連続的に搬送される長尺状のウェブに、
複数の印刷ユニットで印刷する際、隣接する上流側ユニ
ットによる印刷と下流側ユニットによる印刷との間に生
じている見当ずれ量に基づいて、両ユニット間に配設さ
れたコンペンセータロール１６の位置を移動させ、同ユ
ニット間のウェブ長さを調節する見当制御装置により見
当合せを行う印刷の見当制御方法において、制御周期毎
に、下流側ユニットの出側で検出された見当ずれを解消
するために、前記コンペンセータロール１６を移動する
際、その移動速度Ｖを、検出された見当ずれ量Ｅk の二
階微分量を含む式を用いて変更する。
る。 【解決手段】 連続的に搬送される長尺状のウェブに、
複数の印刷ユニットで印刷する際、隣接する上流側ユニ
ットによる印刷と下流側ユニットによる印刷との間に生
じている見当ずれ量に基づいて、両ユニット間に配設さ
れたコンペンセータロール１６の位置を移動させ、同ユ
ニット間のウェブ長さを調節する見当制御装置により見
当合せを行う印刷の見当制御方法において、制御周期毎
に、下流側ユニットの出側で検出された見当ずれを解消
するために、前記コンペンセータロール１６を移動する
際、その移動速度Ｖを、検出された見当ずれ量Ｅk の二
階微分量を含む式を用いて変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、印刷の見当制御方
法、特に印刷時に発生する見当ずれを早期に解消する際
に適用して好適な、印刷の見当制御方法に関する。
法、特に印刷時に発生する見当ずれを早期に解消する際
に適用して好適な、印刷の見当制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、長尺状の紙やフィルム等のウェ
ブを、複数の印刷ユニットにより２色以上の絵柄を印刷
することが行われている。図７は、このような印刷に適
用される複数の印刷ユニットからなる印刷システムの概
要を示したもので、このシステムでは、ウェブＷを矢印
方向に搬送しながら、１色目の絵柄を上流側の第１ユニ
ット１０で、２色目の絵柄を隣接する下流側の第２ユニ
ット１２で印刷し、必要があれば更に下流側に配設され
ているユニット（図示せず）で３色目、４色目の絵柄の
印刷を順次行っている。
ブを、複数の印刷ユニットにより２色以上の絵柄を印刷
することが行われている。図７は、このような印刷に適
用される複数の印刷ユニットからなる印刷システムの概
要を示したもので、このシステムでは、ウェブＷを矢印
方向に搬送しながら、１色目の絵柄を上流側の第１ユニ
ット１０で、２色目の絵柄を隣接する下流側の第２ユニ
ット１２で印刷し、必要があれば更に下流側に配設され
ているユニット（図示せず）で３色目、４色目の絵柄の
印刷を順次行っている。
【０００３】ここでは、便宜上、第１及び第２ユニット
による２色印刷の場合を例に説明するが、上記印刷シス
テムでは、長尺に巻かれているウェブＷを安定に搬送し
ながら、回転する第１ユニット１０の版胴１０Ａと、こ
れを押え付けている圧胴１０Ｂとの間を通過させ、該版
胴１０Ａに刻まれている凹部に付着されているインキを
ウェブＷに転写することにより１色目を印刷し、次いで
同様に第２ユニット１２の版胴１２Ａと圧胴１２Ｂとの
間をウェブＷを通過させることにより２色目の印刷を行
っている。
による２色印刷の場合を例に説明するが、上記印刷シス
テムでは、長尺に巻かれているウェブＷを安定に搬送し
ながら、回転する第１ユニット１０の版胴１０Ａと、こ
れを押え付けている圧胴１０Ｂとの間を通過させ、該版
胴１０Ａに刻まれている凹部に付着されているインキを
ウェブＷに転写することにより１色目を印刷し、次いで
同様に第２ユニット１２の版胴１２Ａと圧胴１２Ｂとの
間をウェブＷを通過させることにより２色目の印刷を行
っている。
【０００４】このように、直列に配置した２つのユニッ
トで複数色を連続印刷する場合、上流側の第１ユニット
で印刷した絵柄と、下流側の第２ユニットで印刷する絵
柄とを完全に一致させる、いわゆる見当合せが重要であ
る。
トで複数色を連続印刷する場合、上流側の第１ユニット
で印刷した絵柄と、下流側の第２ユニットで印刷する絵
柄とを完全に一致させる、いわゆる見当合せが重要であ
る。
【０００５】このように、隣接する印刷ユニットによる
印刷の見当合せを確実に行われるように、通常は、各色
の版胴の周囲長さが同一で、しかも位相を合せるために
全ての版胴は同一のモータで駆動されている。即ち、図
６の場合は、第１ユニット１０の版胴１０Ａと、第２ユ
ニット１２の版胴１２Ａは周囲長さが同一で、しかも同
一のメインモータ２０により同位相で回転駆動されるよ
うになっている。
印刷の見当合せを確実に行われるように、通常は、各色
の版胴の周囲長さが同一で、しかも位相を合せるために
全ての版胴は同一のモータで駆動されている。即ち、図
６の場合は、第１ユニット１０の版胴１０Ａと、第２ユ
ニット１２の版胴１２Ａは周囲長さが同一で、しかも同
一のメインモータ２０により同位相で回転駆動されるよ
うになっている。
【０００６】上記のように、隣接する印刷ユニットで
は、同一周囲長の版胴１０Ａ、１２Ａを同一位相で回転
させたとしても、両ユニット間のウェブ長さが適切な長
さになっていないと見当がずれることになる。そのた
め、見当がずれているときには、それを一致させるため
に、隣接ユニット間のウェブ長さを調整する見当制御装
置が付設されている。
は、同一周囲長の版胴１０Ａ、１２Ａを同一位相で回転
させたとしても、両ユニット間のウェブ長さが適切な長
さになっていないと見当がずれることになる。そのた
め、見当がずれているときには、それを一致させるため
に、隣接ユニット間のウェブ長さを調整する見当制御装
置が付設されている。
【０００７】この見当制御装置は、位置を上下動するこ
とによりユニット間のウェブ長さを調整するためのコン
ペンセータロール１６と、見当ずれの程度（見当ずれ
量）を検出するための、第２ユニット出側に設置された
見当センサ１８と、そのずれ量に応じてコンペンセータ
ロール１６を移動させる長さを算出し、その結果に基づ
いて上記コンペンセータロール１６を上下方向に駆動す
る制御部（図示せず）とを備えている。この制御装置で
は、見当ずれ量に基づいて、例えばＰＩＤ（比例・積分
・微分）制御が行われている。
とによりユニット間のウェブ長さを調整するためのコン
ペンセータロール１６と、見当ずれの程度（見当ずれ
量）を検出するための、第２ユニット出側に設置された
見当センサ１８と、そのずれ量に応じてコンペンセータ
ロール１６を移動させる長さを算出し、その結果に基づ
いて上記コンペンセータロール１６を上下方向に駆動す
る制御部（図示せず）とを備えている。この制御装置で
は、見当ずれ量に基づいて、例えばＰＩＤ（比例・積分
・微分）制御が行われている。
【０００８】従来、上記のような印刷システムによる複
数色の印刷は、色調整が終了した後、図８に示す搬送速
度（印刷速度・ライン速度）のスケジュールに従って行
われている。即ち、まず、低速（例えば、２０ｍ／分）
の刷出速度で印刷を開始し、この低速状態で見当合せを
行い、見当ずれ量が許容範囲（例えば、±０．２mm）に
入った段階で、昇速を開始し、定常印刷時の高速（例え
ば、２５０ｍ／分）状態に上昇させる。
数色の印刷は、色調整が終了した後、図８に示す搬送速
度（印刷速度・ライン速度）のスケジュールに従って行
われている。即ち、まず、低速（例えば、２０ｍ／分）
の刷出速度で印刷を開始し、この低速状態で見当合せを
行い、見当ずれ量が許容範囲（例えば、±０．２mm）に
入った段階で、昇速を開始し、定常印刷時の高速（例え
ば、２５０ｍ／分）状態に上昇させる。
【０００９】上記スケジュールに従って印刷を行う場
合、刷出印刷時に見当が合うまでに印刷した分のウェブ
は不良品となり、その後の昇速時でも通常は許容範囲を
外れるため不良品となり、更に、定常速度に達した後も
１０秒程経過しないと許容範囲に入らないため、その間
も不良品となる。
合、刷出印刷時に見当が合うまでに印刷した分のウェブ
は不良品となり、その後の昇速時でも通常は許容範囲を
外れるため不良品となり、更に、定常速度に達した後も
１０秒程経過しないと許容範囲に入らないため、その間
も不良品となる。
【００１０】更に、見当が合った安定した状態で定常印
刷を継続できたとしても、途中で外乱が生じた場合、例
えば、印刷中の原反ウェブ終端と次原反のウェブ始端と
を継げる、いわゆる紙継時には、その時の衝撃や紙継用
テープの印刷機通過に伴って外乱が加わるため、必然的
に見当ずれが発生する。
刷を継続できたとしても、途中で外乱が生じた場合、例
えば、印刷中の原反ウェブ終端と次原反のウェブ始端と
を継げる、いわゆる紙継時には、その時の衝撃や紙継用
テープの印刷機通過に伴って外乱が加わるため、必然的
に見当ずれが発生する。
【００１１】従って、連続的に搬送するウェブに対する
複数色の印刷では、上記のような許容範囲を外れる見当
ずれのウェブ長さを極力短くすることが、印刷効率の上
から極めて重要である。
複数色の印刷では、上記のような許容範囲を外れる見当
ずれのウェブ長さを極力短くすることが、印刷効率の上
から極めて重要である。
【００１２】従来の印刷システムの見当制御装置では、
見当ずれを解消するためにコンペンセータロールを移動
させる際には、移動速度を一定の、例えば０．５［ｍｍ
／秒］として、移動時間を変更することにより制御を行
っていた。
見当ずれを解消するためにコンペンセータロールを移動
させる際には、移動速度を一定の、例えば０．５［ｍｍ
／秒］として、移動時間を変更することにより制御を行
っていた。
【００１３】即ち、ＰＩＤ制御であれば、印刷直後に見
当ずれをセンサにて認識すると共に、その積分値、微分
（差分）値を計算し、次の（１）式に示すように見当ず
れ量Ｅn ［ｍｍ］、積分値ΣＥn 、差分値（Ｅn −Ｅ
n-1 ）のそれぞれに個別の係数ｋ′p 、ｋ′i 、ｋ′d
を掛けたものを全て加算し、その値をコンペンセータロ
ールを動かす移動時間ｔとする。
当ずれをセンサにて認識すると共に、その積分値、微分
（差分）値を計算し、次の（１）式に示すように見当ず
れ量Ｅn ［ｍｍ］、積分値ΣＥn 、差分値（Ｅn −Ｅ
n-1 ）のそれぞれに個別の係数ｋ′p 、ｋ′i 、ｋ′d
を掛けたものを全て加算し、その値をコンペンセータロ
ールを動かす移動時間ｔとする。
【００１４】 移動時間ｔ＝ｋ′p Ｅn ＋ｋ′i ΣＥn ＋ｋ′d （Ｅn −Ｅn-1 ）…（１）
【００１５】そして、ある一定時間間隔毎（例えば、版
胴が一周する時間毎）に見当センサ１８にて見当ずれ量
を認識し、上記（１）式に基づいてコンペンセータロー
ル１６を移動させる時間ｔを計算し、その時間だけモー
ターを駆動させる。
胴が一周する時間毎）に見当センサ１８にて見当ずれ量
を認識し、上記（１）式に基づいてコンペンセータロー
ル１６を移動させる時間ｔを計算し、その時間だけモー
ターを駆動させる。
【００１６】その際、見当ずれ量の符号を、初めの印刷
が後の印刷に対して進んで印刷されたときをプラスとす
る場合には、（１）式により計算されたｔがプラスなら
ば、印刷ユニットの間の長さを長くする方向にコンペン
セータロールを移動させる。逆に、マイナスならば、印
刷ユニット間の長さを短くする方向にコンペンセータロ
ールを移動させる。
が後の印刷に対して進んで印刷されたときをプラスとす
る場合には、（１）式により計算されたｔがプラスなら
ば、印刷ユニットの間の長さを長くする方向にコンペン
セータロールを移動させる。逆に、マイナスならば、印
刷ユニット間の長さを短くする方向にコンペンセータロ
ールを移動させる。
【００１７】以上詳述した見当制御装置を備えた輪転印
刷機による多色刷り印刷では、前述した如く、刷出、昇
速、定常印刷時には必ず見当ずれが生じるため、その見
当ずれを如何にして早期に解消するかが、不良品を減少
させる上で極めて重要である。
刷機による多色刷り印刷では、前述した如く、刷出、昇
速、定常印刷時には必ず見当ずれが生じるため、その見
当ずれを如何にして早期に解消するかが、不良品を減少
させる上で極めて重要である。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、見当ず
れを解消するためのコンペンセータロールの操作量を、
例えば前記（１）式のＰＩＤ制御式に基づいて算出する
従来の制御方法では、見当制御の応答性は必ずしも十分
でなく、更なる応答性の改善が望まれていた。
れを解消するためのコンペンセータロールの操作量を、
例えば前記（１）式のＰＩＤ制御式に基づいて算出する
従来の制御方法では、見当制御の応答性は必ずしも十分
でなく、更なる応答性の改善が望まれていた。
【００１９】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、印刷時に生じる見当ずれを迅速に解
消できる見当制御技術を提供することを課題とする。
くなされたもので、印刷時に生じる見当ずれを迅速に解
消できる見当制御技術を提供することを課題とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】本発明は、連続的に搬送
される長尺状のウェブに、複数の印刷ユニットで印刷す
る際、隣接する上流側ユニットによる印刷と下流側ユニ
ットによる印刷との間に生じている見当ずれ量に基づい
て、両ユニット間に配設されたコンペンセータロールの
位置を移動させ、同ユニット間のウェブ長さを調節する
見当制御装置により見当合せを行う印刷の見当制御方法
において、制御周期毎に、下流側ユニットの出側で検出
された見当ずれを解消するために、前記コンペンセータ
ロールを移動させる際、該コンペンセータロールの操作
量を、少なくとも検出された見当ずれ量の二階以上の微
分量に応じて変更することことにより、前記課題を解決
したものである。
される長尺状のウェブに、複数の印刷ユニットで印刷す
る際、隣接する上流側ユニットによる印刷と下流側ユニ
ットによる印刷との間に生じている見当ずれ量に基づい
て、両ユニット間に配設されたコンペンセータロールの
位置を移動させ、同ユニット間のウェブ長さを調節する
見当制御装置により見当合せを行う印刷の見当制御方法
において、制御周期毎に、下流側ユニットの出側で検出
された見当ずれを解消するために、前記コンペンセータ
ロールを移動させる際、該コンペンセータロールの操作
量を、少なくとも検出された見当ずれ量の二階以上の微
分量に応じて変更することことにより、前記課題を解決
したものである。
【００２１】即ち、本発明においては、制御周期毎に、
検出された見当ずれ量に応じて、その見当ずれを解消す
るためにコンペンセータロールを目標位置に移動させる
際の操作量を、少なくとも見当ずれ量の二階以上の微分
量を考慮して計算するようにしたので、見当制御の応答
性を一段と向上することが可能であり、極めて迅速に見
当ずれを解消することが可能である。
検出された見当ずれ量に応じて、その見当ずれを解消す
るためにコンペンセータロールを目標位置に移動させる
際の操作量を、少なくとも見当ずれ量の二階以上の微分
量を考慮して計算するようにしたので、見当制御の応答
性を一段と向上することが可能であり、極めて迅速に見
当ずれを解消することが可能である。
【００２２】但し、上記コンペンセータロールの操作量
は、該コンペンセータロールを移動時間一定で操作する
場合は移動速度であり、移動速度一定で操作する場合は
移動時間である。
は、該コンペンセータロールを移動時間一定で操作する
場合は移動速度であり、移動速度一定で操作する場合は
移動時間である。
【００２３】又、本発明において、前記コンペンセータ
ロールの操作量を演算するために用いる制御ゲインを、
ウェブを搬送するライン速度に応じて設定変更する場合
には、例えば、定常印刷時にはそのライン速度に最適な
高い値の制御ゲインに設定することができるため、紙継
時等に外乱が生じた場合でも、見当ずれを早期に解消す
ることができる。又、刷出印刷時にはその時の搬送速度
に最適の低い値の制御ゲインに設定することができるた
め、見当合せを短時間で行うことが可能である。
ロールの操作量を演算するために用いる制御ゲインを、
ウェブを搬送するライン速度に応じて設定変更する場合
には、例えば、定常印刷時にはそのライン速度に最適な
高い値の制御ゲインに設定することができるため、紙継
時等に外乱が生じた場合でも、見当ずれを早期に解消す
ることができる。又、刷出印刷時にはその時の搬送速度
に最適の低い値の制御ゲインに設定することができるた
め、見当合せを短時間で行うことが可能である。
【００２４】又、本発明において、ライン速度が低速の
刷出印刷で見当合せを行った後、高速の定常印刷状態に
移行して印刷を行う際、前記制御ゲインを刷出印刷時に
は低い値に、定常印刷時には高い値に、それぞれのライ
ン速度に応じて設定すると共に、刷出印刷時の制御ゲイ
ンから定常印刷時の制御ゲインに設定変更する際、直線
的、下に凸の曲線的、上に凸の曲線的又は段階的に増加
させる場合には、刷出印刷時から定常印刷時までの昇速
時にも、適切な制御ゲインの設定が可能となるため、従
来不可能であった昇速時における見当合せも可能とな
る。
刷出印刷で見当合せを行った後、高速の定常印刷状態に
移行して印刷を行う際、前記制御ゲインを刷出印刷時に
は低い値に、定常印刷時には高い値に、それぞれのライ
ン速度に応じて設定すると共に、刷出印刷時の制御ゲイ
ンから定常印刷時の制御ゲインに設定変更する際、直線
的、下に凸の曲線的、上に凸の曲線的又は段階的に増加
させる場合には、刷出印刷時から定常印刷時までの昇速
時にも、適切な制御ゲインの設定が可能となるため、従
来不可能であった昇速時における見当合せも可能とな
る。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、より具体
的な発明の実施の形態の例を詳細に説明する。
的な発明の実施の形態の例を詳細に説明する。
【００２６】図１は、本発明に係る一実施形態の見当制
御方法に適用される制御装置の概略構成を、演算処理の
手順と共に示したブロック図であり、この見当制御装置
は、前記図６に示したものと実質的に同一の印刷システ
ムに適用される。
御方法に適用される制御装置の概略構成を、演算処理の
手順と共に示したブロック図であり、この見当制御装置
は、前記図６に示したものと実質的に同一の印刷システ
ムに適用される。
【００２７】上記見当制御装置は、コンペンセータロー
ルの移動速度を操作量とするＰＩＤＤ2 制御装置であ
り、前記図７のメインモータ２０から入力されるライン
速度（搬送速度・印刷速度）に応じて、最適な制御ゲイ
ンを演算する制御ゲイン計算部２２と、ここで算出され
た制御ゲインと、見当センサ１８で検出される見当ずれ
に基づいてコンペンセータロール１６を目標位置まで移
動させる際の移動速度Ｖを計算する操作量計算部２４
と、算出された移動速度Ｖに基づいてコンペンセータロ
ール１６を制御周期毎に一定時間移動させるコンペンセ
ータロール・ドライバ２６とを備えている。なお、上記
Ｄ2 は２階微分を表わす。
ルの移動速度を操作量とするＰＩＤＤ2 制御装置であ
り、前記図７のメインモータ２０から入力されるライン
速度（搬送速度・印刷速度）に応じて、最適な制御ゲイ
ンを演算する制御ゲイン計算部２２と、ここで算出され
た制御ゲインと、見当センサ１８で検出される見当ずれ
に基づいてコンペンセータロール１６を目標位置まで移
動させる際の移動速度Ｖを計算する操作量計算部２４
と、算出された移動速度Ｖに基づいてコンペンセータロ
ール１６を制御周期毎に一定時間移動させるコンペンセ
ータロール・ドライバ２６とを備えている。なお、上記
Ｄ2 は２階微分を表わす。
【００２８】上記見当センサ１８では、図２に示すよう
に、ウェブＷの側端部に第１ユニットで印刷された見当
マークＭ１と、第２ユニットで印刷された見当マークＭ
２との間隔Ｌを定期的に検出し、ｎ番目に検出した該間
隔と目標の間隔Ｌo との偏差（Ｌ−Ｌo ）を見当ずれＥ
n として検出する。
に、ウェブＷの側端部に第１ユニットで印刷された見当
マークＭ１と、第２ユニットで印刷された見当マークＭ
２との間隔Ｌを定期的に検出し、ｎ番目に検出した該間
隔と目標の間隔Ｌo との偏差（Ｌ−Ｌo ）を見当ずれＥ
n として検出する。
【００２９】この見当制御装置では、ＰＩＤＤ2 制御が
行われるため、上記制御ゲイン計算部２２では見当ずれ
量Ｅn に対する比例制御ゲイン（係数）ｋp と、積分値
ΣＥ n に対する積分制御ゲインｋi と、差分値（微分
値）Ｅn −Ｅn-1 に対する微分制御ゲインｋd と、２階
差分値Ｅn −２Ｅn-1 ＋Ｅn-2 に対する２階微分制御ゲ
インｋddとを、それぞれ次の（２）〜（５）式で計算
し、例えば、ライン速度２０ｍ／分のときの各制御ゲイ
ンｋp20 、ｋi20 、ｋd20 、ｋdd20を基準に、ライン速
度ｖの変化に応じて適切な値が算出されるようになって
いる。
行われるため、上記制御ゲイン計算部２２では見当ずれ
量Ｅn に対する比例制御ゲイン（係数）ｋp と、積分値
ΣＥ n に対する積分制御ゲインｋi と、差分値（微分
値）Ｅn −Ｅn-1 に対する微分制御ゲインｋd と、２階
差分値Ｅn −２Ｅn-1 ＋Ｅn-2 に対する２階微分制御ゲ
インｋddとを、それぞれ次の（２）〜（５）式で計算
し、例えば、ライン速度２０ｍ／分のときの各制御ゲイ
ンｋp20 、ｋi20 、ｋd20 、ｋdd20を基準に、ライン速
度ｖの変化に応じて適切な値が算出されるようになって
いる。
【００３０】 ｋpv＝ｋp20 ＋α×（ｖ−２０） …（２） ｋiv＝ｋi20 ＋β×（ｖ−２０） …（３） ｋdv＝ｋd20 ＋γ×（ｖ−２０） …（４） ｋdd＝ｋdd20＋δ×（ｖ−２０） …（５）
【００３１】上記各式の係数α、β、γ、δは、例え
ば、図３の（Ａ）のような直線的に増加するようにそれ
ぞれ設定する。
ば、図３の（Ａ）のような直線的に増加するようにそれ
ぞれ設定する。
【００３２】上記制御ゲイン計算部２２で、入力された
ライン速度ｖから、それぞれ適切な制御ゲインが算出さ
れると、操作量計算部２４でｎ番目の検出値である見当
ずれ量Ｅn に応じて、それを許容範囲内に収める（見当
ずれを解消する）ために必要な、ウェブＷの長さに変更
するための目標位置に、コンペンセータロール１６を移
動させる際に設定する移動速度Ｖ［ｍｍ／ｓｅｃ］を、
次の（６）式で算出する。なお、ここでは、コンペンセ
ータロール１６の移動時間が一定であり、見当ずれを解
消するに必要なコンペンセータロール１６の移動量（距
離）を、上記移動速度Ｖで設定するようになっている。
ライン速度ｖから、それぞれ適切な制御ゲインが算出さ
れると、操作量計算部２４でｎ番目の検出値である見当
ずれ量Ｅn に応じて、それを許容範囲内に収める（見当
ずれを解消する）ために必要な、ウェブＷの長さに変更
するための目標位置に、コンペンセータロール１６を移
動させる際に設定する移動速度Ｖ［ｍｍ／ｓｅｃ］を、
次の（６）式で算出する。なお、ここでは、コンペンセ
ータロール１６の移動時間が一定であり、見当ずれを解
消するに必要なコンペンセータロール１６の移動量（距
離）を、上記移動速度Ｖで設定するようになっている。
【００３３】 Ｖc ＝ｋpvＥn ＋ｋivΣＥn ＋ｋdv（Ｅn −Ｅn-1 ） ＋ｋddv （Ｅn −２Ｅn -1＋Ｅn -2）…（６） この（６）式で、積分を概念的に表わしたΣＥn を除
き、Ｅn は今回（ｎ番目）の見当ずれ量（検出値）、Ｅ
n-1 は前回の見当ずれ量、Ｅn -2は前前回の見当ずれ量
を意味する。
き、Ｅn は今回（ｎ番目）の見当ずれ量（検出値）、Ｅ
n-1 は前回の見当ずれ量、Ｅn -2は前前回の見当ずれ量
を意味する。
【００３４】上記（６）式によるコンペンセータロール
１６の移動速度Ｖは、制御周期に当る一定時間毎（例え
ば、版胴が１周する時間毎）に見当ずれ量を検出して計
算され、モータドライバ２６に出力され、その一定時間
だけモータを駆動させてコンペンセータロール１６を上
記移動速度Ｖc で上方又は下方に移動させ、ウェブＷが
適切な長さになる目標位置に移動させる。
１６の移動速度Ｖは、制御周期に当る一定時間毎（例え
ば、版胴が１周する時間毎）に見当ずれ量を検出して計
算され、モータドライバ２６に出力され、その一定時間
だけモータを駆動させてコンペンセータロール１６を上
記移動速度Ｖc で上方又は下方に移動させ、ウェブＷが
適切な長さになる目標位置に移動させる。
【００３５】その際、前記（１）式についての説明の場
合と同様に、見当ずれ量の符号を、初めの印刷が後の印
刷に対して進んで印刷されたときをプラスとする場合に
は、上記（６）式により計算されたＶc がプラスなら
ば、印刷ユニットの間の長さを長くする方向にコンペン
セータロールを移動させる。逆に、マイナスならば、印
刷ユニット間の長さを短くする方向にコンペンセータロ
ールを移動させる。
合と同様に、見当ずれ量の符号を、初めの印刷が後の印
刷に対して進んで印刷されたときをプラスとする場合に
は、上記（６）式により計算されたＶc がプラスなら
ば、印刷ユニットの間の長さを長くする方向にコンペン
セータロールを移動させる。逆に、マイナスならば、印
刷ユニット間の長さを短くする方向にコンペンセータロ
ールを移動させる。
【００３６】以上のように、本実施形態では、上記見当
制御装置により、見当ずれを解消するために、制御周期
毎に見当ずれ量に応じてコンペンセータロールの移動速
度Ｖを変更していくが、この移動速度Ｖを見当ずれ量の
比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（差分）（Ｄ）、二階微
分（Ｄ2 ）の各成分量に応じて決定するようにしてい
る。
制御装置により、見当ずれを解消するために、制御周期
毎に見当ずれ量に応じてコンペンセータロールの移動速
度Ｖを変更していくが、この移動速度Ｖを見当ずれ量の
比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（差分）（Ｄ）、二階微
分（Ｄ2 ）の各成分量に応じて決定するようにしてい
る。
【００３７】従って、本実施形態によれば、上記のよう
に検出された見当ずれ量Ｅn を解消するためのコンペン
セータロールの移動速度Ｖを、見当ずれ量の二階微分量
を含む成分量に応じて決定するようにしているため、見
当ずれの変動に対して、より敏感に応答してコンペンセ
ータロールが動くようになり、見当変動が生じた場合に
は素早くその変動を抑制することができることから、応
答性を飛躍的に向上することができる。
に検出された見当ずれ量Ｅn を解消するためのコンペン
セータロールの移動速度Ｖを、見当ずれ量の二階微分量
を含む成分量に応じて決定するようにしているため、見
当ずれの変動に対して、より敏感に応答してコンペンセ
ータロールが動くようになり、見当変動が生じた場合に
は素早くその変動を抑制することができることから、応
答性を飛躍的に向上することができる。
【００３８】又、本実施形態によれば、以下のような利
点もある。即ち、制御周期毎に上記（６）式で求まる移
動速度Ｖで一定時間（実質上制御周期に等しい）だけ、
上記移動速度Ｖでコンペンセータロール１６を移動させ
る制御を行うことは、見当ずれが生じてＥn ≠０のと
き、その位置からコンペンセータロール１６を、見当が
合ってＥn ＝０となる目標位置迄移動させる際、Ｅn が
大きい程大きい移動速度で移動させることに当る。
点もある。即ち、制御周期毎に上記（６）式で求まる移
動速度Ｖで一定時間（実質上制御周期に等しい）だけ、
上記移動速度Ｖでコンペンセータロール１６を移動させ
る制御を行うことは、見当ずれが生じてＥn ≠０のと
き、その位置からコンペンセータロール１６を、見当が
合ってＥn ＝０となる目標位置迄移動させる際、Ｅn が
大きい程大きい移動速度で移動させることに当る。
【００３９】従って、本実施形態によれば、コンペンセ
ータロールを一定速度で移動時間を変更して制御する場
合と比較すると、コンペンセータロールの移動量を大幅
に増大させることができるため、発生している見当ずれ
量が大きい場合でも、それを迅速に解消することができ
ることから、この点においても制御の応答性を向上する
ことができる。
ータロールを一定速度で移動時間を変更して制御する場
合と比較すると、コンペンセータロールの移動量を大幅
に増大させることができるため、発生している見当ずれ
量が大きい場合でも、それを迅速に解消することができ
ることから、この点においても制御の応答性を向上する
ことができる。
【００４０】又、本実施形態においては、前述した如
く、コンペンセータロール１６を移動させ、その位置を
制御する際の移動速度Ｖを演算するための、前記（６）
式の各制御ゲインｋp 、ｋi 、ｋd 、ｋddを、ウェブを
搬送するライン速度に応じて設定変更することができる
ようになっていることから、ライン速度が低速の刷出印
刷時には、その低速度に合った最適なゲインにし、高速
の定常印刷時には、その設定された速度に最適のゲイン
に設定することができる。
く、コンペンセータロール１６を移動させ、その位置を
制御する際の移動速度Ｖを演算するための、前記（６）
式の各制御ゲインｋp 、ｋi 、ｋd 、ｋddを、ウェブを
搬送するライン速度に応じて設定変更することができる
ようになっていることから、ライン速度が低速の刷出印
刷時には、その低速度に合った最適なゲインにし、高速
の定常印刷時には、その設定された速度に最適のゲイン
に設定することができる。
【００４１】従って、これら各制御ゲインを、ライン速
度が低速の刷出印刷時には、その低速度に合った最適な
ゲインにし、高速の定常印刷時には、その設定された速
度に最適のゲインに設定することができる。
度が低速の刷出印刷時には、その低速度に合った最適な
ゲインにし、高速の定常印刷時には、その設定された速
度に最適のゲインに設定することができる。
【００４２】その結果、刷出印刷時には低速度に適した
制御ゲインに設定することにより、最適な制御が可能と
なるため、定常印刷までの時間を短縮でき、作業効率を
大幅に向上することができると共に、高速の定常印刷時
でも、最適な制御ゲインに設定されているので、安定し
た見当制御が可能となる。
制御ゲインに設定することにより、最適な制御が可能と
なるため、定常印刷までの時間を短縮でき、作業効率を
大幅に向上することができると共に、高速の定常印刷時
でも、最適な制御ゲインに設定されているので、安定し
た見当制御が可能となる。
【００４３】更に、昇速時にも各速度毎に適切な制御ゲ
インを設定することが可能であるため、この昇速過程で
も見当ずれの発生を有効に防止することが可能となる。
インを設定することが可能であるため、この昇速過程で
も見当ずれの発生を有効に防止することが可能となる。
【００４４】従って、この制御方法によれば、刷出、昇
速、定常印刷時のいずれの段階の見当変動に対しても制
御効果があることから、見当変動による印刷物のロスを
極小化することができる。
速、定常印刷時のいずれの段階の見当変動に対しても制
御効果があることから、見当変動による印刷物のロスを
極小化することができる。
【００４５】次に、本実施形態の応答性向上効果を明ら
かにするために行った具体例について説明する。見当制
御を、以下の条件で実際に行い、その際に見当の初期値
応答を測定した結果を、図４、図５に示す。
かにするために行った具体例について説明する。見当制
御を、以下の条件で実際に行い、その際に見当の初期値
応答を測定した結果を、図４、図５に示す。
【００４６】（条件） コンペンセータロールの移動速度を制御周期毎に変更
する。 移動速度の決定は、見当ずれ量の比例、積分、微分、
二階微分量を前記（６）式に代入し、それらを加算して
計算する。 印刷速度は３０［ｍ／分］とする。
する。 移動速度の決定は、見当ずれ量の比例、積分、微分、
二階微分量を前記（６）式に代入し、それらを加算して
計算する。 印刷速度は３０［ｍ／分］とする。
【００４７】図４は、２階微分量を含まないＰＩＤ制御
（比較例）による初期値応答を、図２は、本発明による
前記（６）式に基づく制御の初期値応答を、それぞれ示
したものである。
（比較例）による初期値応答を、図２は、本発明による
前記（６）式に基づく制御の初期値応答を、それぞれ示
したものである。
【００４８】又、図６は、同様の条件で見当制御を行っ
た場合の他の具体例を示したものである。この場合も、
比較例はＰＩＤ制御方法による結果で、本発明方法は、
前記（６）式に基づいて制御した結果である。
た場合の他の具体例を示したものである。この場合も、
比較例はＰＩＤ制御方法による結果で、本発明方法は、
前記（６）式に基づいて制御した結果である。
【００４９】この図４、図５及び図６の結果から明らか
なように、本発明による制御方法によれば、ＰＩＤ制御
方法に比べて見当ずれを解消するのに約半分の時間しか
かからないことが分る。
なように、本発明による制御方法によれば、ＰＩＤ制御
方法に比べて見当ずれを解消するのに約半分の時間しか
かからないことが分る。
【００５０】以上本発明について具体的に説明したが、
本発明は前記実施形態に示したものに限られるものでな
く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
本発明は前記実施形態に示したものに限られるものでな
く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【００５１】例えば、前記実施形態では、見当変動に対
する応答を速くするために、見当ずれ量の二階以上の微
分（差分）量として二階微分を用いる場合を示したが、
これに限定されず、三階微分、四階微分、…でもよく、
これらの内のいずれか一つ、もしくは複数を組合せて用
いてもよい。その際、例えば三階差分量としては、（Ｅ
k −３Ｅk-1 ＋３Ｅk-2 −Ｅk-3 ）を、四階差分量とし
ては、（Ｅk −４Ｅk-1 ＋６Ｅk-2 −４Ｅk-3 ＋
Ｅk-4 ）を、用いることができる。
する応答を速くするために、見当ずれ量の二階以上の微
分（差分）量として二階微分を用いる場合を示したが、
これに限定されず、三階微分、四階微分、…でもよく、
これらの内のいずれか一つ、もしくは複数を組合せて用
いてもよい。その際、例えば三階差分量としては、（Ｅ
k −３Ｅk-1 ＋３Ｅk-2 −Ｅk-3 ）を、四階差分量とし
ては、（Ｅk −４Ｅk-1 ＋６Ｅk-2 −４Ｅk-3 ＋
Ｅk-4 ）を、用いることができる。
【００５２】又、二階以上の微分量を用いる場合、比
例、積分、一階微分を、必ずしも併用しなくともよい。
例、積分、一階微分を、必ずしも併用しなくともよい。
【００５３】又、二階以上の微分量を用いる場合、比
例、積分、一階微分を、必ずしも併用しなくともよい。
この場合も、例えば前記（６）式と同様の式で時間ｔを
求めることができる。
例、積分、一階微分を、必ずしも併用しなくともよい。
この場合も、例えば前記（６）式と同様の式で時間ｔを
求めることができる。
【００５４】又、前記実施形態では、制御周期毎に（時
間一定で）操作量Ｘから操作量がコンペンセータロール
の移動速度Ｖ（移動時間一定）である場合を示したが、
これに限らず、移動時間（移動速度一定）であるとして
もよい。
間一定で）操作量Ｘから操作量がコンペンセータロール
の移動速度Ｖ（移動時間一定）である場合を示したが、
これに限らず、移動時間（移動速度一定）であるとして
もよい。
【００５５】又、制御ゲインの設定方法は、前記（２）
〜（５）式のように制御ゲインを設定する場合、各制御
ゲイン毎に適切な比率α、β、γ、δが設定されること
は言うまでもない。
〜（５）式のように制御ゲインを設定する場合、各制御
ゲイン毎に適切な比率α、β、γ、δが設定されること
は言うまでもない。
【００５６】又、刷出印刷時の最適ゲインｋ20から、例
えばライン速度２５０ｍ／分の定常印刷時の最適ゲイン
ｋ250 までの変化の仕方を規定する、前記（２）〜
（５）式の係数α、β、γは、前記図３に示す（Ａ）の
ように、直線的な比例係数に限らず、下に凸の曲線的係
数（Ｂ）や、上に凸の曲線的係数（Ｃ）であっても、更
には、例えばライン速度１００ｍ／分までは低速のゲイ
ンｋ20で、それ以上では高速のゲインｋ250 にするとい
う、段階的に変化する係数（Ｄ）としてもよい。
えばライン速度２５０ｍ／分の定常印刷時の最適ゲイン
ｋ250 までの変化の仕方を規定する、前記（２）〜
（５）式の係数α、β、γは、前記図３に示す（Ａ）の
ように、直線的な比例係数に限らず、下に凸の曲線的係
数（Ｂ）や、上に凸の曲線的係数（Ｃ）であっても、更
には、例えばライン速度１００ｍ／分までは低速のゲイ
ンｋ20で、それ以上では高速のゲインｋ250 にするとい
う、段階的に変化する係数（Ｄ）としてもよい。
【００５７】又、制御ゲインを、ライン速度に応じて変
化させる場合でも、必ずしも全てのゲインを変化させる
必要はなく、例えば、積分ゲインｋi は零又は一定値と
してもよい。
化させる場合でも、必ずしも全てのゲインを変化させる
必要はなく、例えば、積分ゲインｋi は零又は一定値と
してもよい。
【００５８】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
印刷時に生じる見当ずれを極めて迅速に解消することが
できる。
印刷時に生じる見当ずれを極めて迅速に解消することが
できる。
【図１】本発明の実施形態に適用される見当制御装置の
概略構成を示すブロック図
概略構成を示すブロック図
【図２】見当ずれを説明するための線図
【図３】制御ゲインの増大パターンの変形例を示す線図
【図４】従来制御の結果を示す線図
【図５】本発明の制御結果の一例を示す線図
【図６】本発明の効果を示す線図
【図７】複数の印刷ユニットからなるグラビア印刷シス
テムを示す説明図
テムを示す説明図
【図８】印刷開始時からのウエブ搬送スケジュールを示
す線図
す線図
【符号の説明】 Ｗ…ウェブ １０…第１ユニット １２…第２ユニット １０Ａ、１２Ａ…版胴 １０Ｂ、１２Ｂ…圧胴 １４…ガイドロール １６…コンペンセータロール １８…見当センサ ２０…メインモータ ２２…制御ゲイン計算部 ２４…操作量計算部 ２６…コンペンセータロール・ドライバ
Claims (4)
- 【請求項１】連続的に搬送される長尺状のウェブに、複
数の印刷ユニットで印刷する際、隣接する上流側ユニッ
トによる印刷と下流側ユニットによる印刷との間に生じ
ている見当ずれ量に基づいて、両ユニット間に配設され
たコンペンセータロールの位置を移動させ、同ユニット
間のウェブ長さを調節する見当制御装置により見当合せ
を行う印刷の見当制御方法において、 制御周期毎に、下流側ユニットの出側で検出された見当
ずれを解消するために、前記コンペンセータロールを移
動させる際、該コンペンセータロールの操作量を、少な
くとも検出された見当ずれ量の二階以上の微分量に応じ
て変更することを特徴とする印刷の見当制御方法。 - 【請求項２】請求項１において、 前記コンペンセータロールの操作量が、移動時間一定の
場合は移動速度であり、移動速度一定の場合は移動時間
であることを特徴とする印刷の見当制御方法。 - 【請求項３】請求項１において、 前記コンペンセータロールの操作量を演算するために用
いる制御ゲインを、ウェブを搬送するライン速度に応じ
て設定変更することを特徴とする印刷の見当制御方法。 - 【請求項４】請求項３において、 ライン速度が低速の刷出印刷で見当合せを行った後、高
速の定常印刷状態に移行して印刷を行う際、前記制御ゲ
インを刷出印刷時には低い値に、定常印刷時には高い値
に、それぞれのライン速度に応じて設定すると共に、 刷出印刷時の制御ゲインから定常印刷時の制御ゲインに
設定変更する際、直線的、下に凸の曲線的、上に凸の曲
線的又は段階的に増加させることを特徴とする印刷の見
当制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9125573A JPH10315441A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 印刷の見当制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9125573A JPH10315441A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 印刷の見当制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10315441A true JPH10315441A (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=14913536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9125573A Pending JPH10315441A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 印刷の見当制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10315441A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002273857A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Dainippon Printing Co Ltd | 印刷の見当制御方法および装置 |
| JP2005072121A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Murata Mfg Co Ltd | 積層セラミック電子部品の製造方法 |
-
1997
- 1997-05-15 JP JP9125573A patent/JPH10315441A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002273857A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Dainippon Printing Co Ltd | 印刷の見当制御方法および装置 |
| JP2005072121A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Murata Mfg Co Ltd | 積層セラミック電子部品の製造方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040419 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061115 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070313 |