JPH10305062A - 雪路用自走型車椅子 - Google Patents
雪路用自走型車椅子Info
- Publication number
- JPH10305062A JPH10305062A JP9155706A JP15570697A JPH10305062A JP H10305062 A JPH10305062 A JP H10305062A JP 9155706 A JP9155706 A JP 9155706A JP 15570697 A JP15570697 A JP 15570697A JP H10305062 A JPH10305062 A JP H10305062A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- solenoid valves
- proportional control
- control box
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】雪路面でも自由に支障なく走行することのでき
る、自走式の車椅子を提供する。 【解決手段】油圧により駆動する四輪走行の車椅子にお
いて、電動モーターにより駆動する油圧ポンプから吐出
される油を、前輪側および後輪側に各々位置する油圧モ
ーターに導き、一方、車体フレームに固定されるロータ
リーアクチュエータの回動部に後輪側の車軸および油圧
モーターを取り付け、各種電磁弁とバッテリーおよびコ
ントロールＢＯＸを車体適所に配置して、搭乗者により
操作されるコントロールＢＯＸからの指令によって、各
々の油圧モーターおよびロータリーアクチュエータを駆
動させるとともに制御して、車体の進行とその方向を自
在にコントロールできるよう構成したことを特徴とす
る。
る、自走式の車椅子を提供する。 【解決手段】油圧により駆動する四輪走行の車椅子にお
いて、電動モーターにより駆動する油圧ポンプから吐出
される油を、前輪側および後輪側に各々位置する油圧モ
ーターに導き、一方、車体フレームに固定されるロータ
リーアクチュエータの回動部に後輪側の車軸および油圧
モーターを取り付け、各種電磁弁とバッテリーおよびコ
ントロールＢＯＸを車体適所に配置して、搭乗者により
操作されるコントロールＢＯＸからの指令によって、各
々の油圧モーターおよびロータリーアクチュエータを駆
動させるとともに制御して、車体の進行とその方向を自
在にコントロールできるよう構成したことを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、雪路面上を自由
に走行することのできる自走型の車椅子に関する。
に走行することのできる自走型の車椅子に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、身体障害者のための移動手段
として車椅子があり、手動型および電動型が多用されて
いるが、二輪を主体とした構造のため雪路面には適さ
ず、本発明にて示すように、油圧駆動による雪路面用の
自走型車椅子は見当たらない。
として車椅子があり、手動型および電動型が多用されて
いるが、二輪を主体とした構造のため雪路面には適さ
ず、本発明にて示すように、油圧駆動による雪路面用の
自走型車椅子は見当たらない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
の車椅子には雪路面を走行するための配慮はなく、その
ため、降雪地域在住の車椅子利用者は冬期降雪時期は屋
外にて走行できず、精神的圧迫を受けながら過ごさねば
ならない。本発明は、以上のような従来からの車椅子に
関わる課題を解決するために発明されたもので、油圧に
よる四輪駆動方式を用いて雪路面上の走行を可能とした
ものである。
の車椅子には雪路面を走行するための配慮はなく、その
ため、降雪地域在住の車椅子利用者は冬期降雪時期は屋
外にて走行できず、精神的圧迫を受けながら過ごさねば
ならない。本発明は、以上のような従来からの車椅子に
関わる課題を解決するために発明されたもので、油圧に
よる四輪駆動方式を用いて雪路面上の走行を可能とした
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】課題を解決する手段とし
て本発明は、四輪走行の車体に各種油圧機器を配置して
構成した。すなわち、油圧により駆動する四輪走行の車
椅子において、電動モーターにより駆動する油圧ポンプ
から吐出される油を、前輪側および後輪側に各々位置す
る油圧モーターに導き、一方、車体フレームに固定され
るロータリーアクチュエータの回動部に後輪側の車軸お
よび油圧モーターを取り付け、各種電磁弁とバッテリー
およびコントロールＢＯＸを車体適所に配置して、搭乗
者により操作されるコントロールＢＯＸからの指令によ
って、各々の油圧モーターおよびロータリーアクチュエ
ータを駆動させるとともに制御して、車体の進行とその
方向を自在にコントロールできるよう構成する。本発明
は以上の構成よりなる雪路用自走型車椅子である。
て本発明は、四輪走行の車体に各種油圧機器を配置して
構成した。すなわち、油圧により駆動する四輪走行の車
椅子において、電動モーターにより駆動する油圧ポンプ
から吐出される油を、前輪側および後輪側に各々位置す
る油圧モーターに導き、一方、車体フレームに固定され
るロータリーアクチュエータの回動部に後輪側の車軸お
よび油圧モーターを取り付け、各種電磁弁とバッテリー
およびコントロールＢＯＸを車体適所に配置して、搭乗
者により操作されるコントロールＢＯＸからの指令によ
って、各々の油圧モーターおよびロータリーアクチュエ
ータを駆動させるとともに制御して、車体の進行とその
方向を自在にコントロールできるよう構成する。本発明
は以上の構成よりなる雪路用自走型車椅子である。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明を使用するには、座席上に
搭乗者が位置し、コントロールＢＯＸを操作する。この
操作により、バッテリーからの電流は電動モーターに流
れて駆動し、同時に油圧ポンプも回転を始める。そして
オイルタンク内の油は油圧ポンプを介して各油圧モータ
ーへと供給され、前輪および後輪は駆動を始める。また
ロータリーアクチュエータへも油が供給されて、後輪お
よび車軸そして油圧モーターはこのアクチュエータを中
心として回動するので、車体の進行方向を変えることが
できる。なお４個のタイヤは雪路用を用い、その外径は
同一である。従来型の電動車椅子は、大径の後輪を駆動
輪とし、小径の前輪は自由回転となっているので、雪路
面では路面に対するグリップ力が弱く、少々の凹凸でも
車輪が落ち込むと大きな抵抗となるため、スリップして
運転に支障となる。また登坂時にはその負担も大きくな
る。これに対して本発明は、四輪駆動であり、また雪路
用の同径タイヤを用いるので、走行力および登坂力とも
に大きくなり、安定走行を得ることができる。
搭乗者が位置し、コントロールＢＯＸを操作する。この
操作により、バッテリーからの電流は電動モーターに流
れて駆動し、同時に油圧ポンプも回転を始める。そして
オイルタンク内の油は油圧ポンプを介して各油圧モータ
ーへと供給され、前輪および後輪は駆動を始める。また
ロータリーアクチュエータへも油が供給されて、後輪お
よび車軸そして油圧モーターはこのアクチュエータを中
心として回動するので、車体の進行方向を変えることが
できる。なお４個のタイヤは雪路用を用い、その外径は
同一である。従来型の電動車椅子は、大径の後輪を駆動
輪とし、小径の前輪は自由回転となっているので、雪路
面では路面に対するグリップ力が弱く、少々の凹凸でも
車輪が落ち込むと大きな抵抗となるため、スリップして
運転に支障となる。また登坂時にはその負担も大きくな
る。これに対して本発明は、四輪駆動であり、また雪路
用の同径タイヤを用いるので、走行力および登坂力とも
に大きくなり、安定走行を得ることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
において、１はメインフレームで、オイルタンク２の前
後に各々位置している。３は前方駆動輪で、メインフレ
ームに適宜支持部材にて回転可能に設けられる。この駆
動輪を保持する車軸の適所には、ディファレンシャルギ
アＢＯＸ４が設けられるとともに、油圧モーター５が装
備される。６は該駆動輪のやや後方に位置する電動モー
ター、７はこのモーターに接続される油圧ポンプであ
る。８は後方駆動輪で、可動フレーム９に軸支され、前
方駆動輪と同様にディファレンシャルギア１０および油
圧モーター１１が装備される。この可動フレームは、メ
インフレームに支持部材にて取り付けられるロータリー
アクチュエータ１２の回動部に取り付けられる。そして
可動フレーム適所と前部のメインフレーム適所の間には
ストロークセンサー１３が回動可能に取り付けられる。
１４は昇降シリンダーで、オイルタンク内にその一部を
位置させて立設される。１５はシートで、昇降シリンダ
ーのシリンダーシャフト端にその下部が固定されてお
り、シートの両側にはアームレスト１６が位置し、一方
のアームレスト側面には、レバー１７を有するコントロ
ールＢＯＸ１８が取り付けられる。１９は制御弁群で、
車体後部上面に位置し、その両側にはバッテリー２０が
搭載される。２１はセンターＢＯＸで、電気設備等が収
容される。なおメインフレーム上面は板体にて覆設され
る。
において、１はメインフレームで、オイルタンク２の前
後に各々位置している。３は前方駆動輪で、メインフレ
ームに適宜支持部材にて回転可能に設けられる。この駆
動輪を保持する車軸の適所には、ディファレンシャルギ
アＢＯＸ４が設けられるとともに、油圧モーター５が装
備される。６は該駆動輪のやや後方に位置する電動モー
ター、７はこのモーターに接続される油圧ポンプであ
る。８は後方駆動輪で、可動フレーム９に軸支され、前
方駆動輪と同様にディファレンシャルギア１０および油
圧モーター１１が装備される。この可動フレームは、メ
インフレームに支持部材にて取り付けられるロータリー
アクチュエータ１２の回動部に取り付けられる。そして
可動フレーム適所と前部のメインフレーム適所の間には
ストロークセンサー１３が回動可能に取り付けられる。
１４は昇降シリンダーで、オイルタンク内にその一部を
位置させて立設される。１５はシートで、昇降シリンダ
ーのシリンダーシャフト端にその下部が固定されてお
り、シートの両側にはアームレスト１６が位置し、一方
のアームレスト側面には、レバー１７を有するコントロ
ールＢＯＸ１８が取り付けられる。１９は制御弁群で、
車体後部上面に位置し、その両側にはバッテリー２０が
搭載される。２１はセンターＢＯＸで、電気設備等が収
容される。なおメインフレーム上面は板体にて覆設され
る。
【０００７】図５は本発明に使用する油圧管路系統を示
したものである。図にて２３はチェックバルブ、２４は
リリーフバルブ、２５および２６は比例制御電磁弁、２
７〜２９は電磁弁である。なお、点線で囲った部分はマ
ニホールドブロックを示し、金属塊の内部を穿孔して管
路と同等の機能を持たせたものであり、配管の簡素化を
図ったものである。次に本例の油圧作動系統について説
明する。コントロールＢＯＸからの指令によって、バッ
テリーより電流が供給されて電動モーター６が駆動し、
同時に油圧ポンプが回転する。オイルタンク内の油はこ
の油圧ポンプより送出され、チェックバルブを介して管
路３０，３１を通り比例制御電磁弁２５，２６を経て油
圧モーター５，１１に供給され、前輪および後輪を駆動
させ、再び電磁弁２５，２６を経て管路３３を通りオイ
ルタンクへと戻る。このとき電磁弁２９はＯＦＦとなっ
て油はこの弁内を通過しない。また、管路３２を経て電
磁弁２７，２８へも油が供給され、ロータリーアクチュ
エータおよび昇降シリンダーを作動させた後、各々同弁
内を通過して管路３３にてタンクへと戻る。以上の各電
磁弁は、ＯＮの時のみ作動し、ＯＦＦ時は作動せず、油
は通過しない。従ってＯＮ・ＯＦＦの切り替えにて必要
な作動を得ることができる。
したものである。図にて２３はチェックバルブ、２４は
リリーフバルブ、２５および２６は比例制御電磁弁、２
７〜２９は電磁弁である。なお、点線で囲った部分はマ
ニホールドブロックを示し、金属塊の内部を穿孔して管
路と同等の機能を持たせたものであり、配管の簡素化を
図ったものである。次に本例の油圧作動系統について説
明する。コントロールＢＯＸからの指令によって、バッ
テリーより電流が供給されて電動モーター６が駆動し、
同時に油圧ポンプが回転する。オイルタンク内の油はこ
の油圧ポンプより送出され、チェックバルブを介して管
路３０，３１を通り比例制御電磁弁２５，２６を経て油
圧モーター５，１１に供給され、前輪および後輪を駆動
させ、再び電磁弁２５，２６を経て管路３３を通りオイ
ルタンクへと戻る。このとき電磁弁２９はＯＦＦとなっ
て油はこの弁内を通過しない。また、管路３２を経て電
磁弁２７，２８へも油が供給され、ロータリーアクチュ
エータおよび昇降シリンダーを作動させた後、各々同弁
内を通過して管路３３にてタンクへと戻る。以上の各電
磁弁は、ＯＮの時のみ作動し、ＯＦＦ時は作動せず、油
は通過しない。従ってＯＮ・ＯＦＦの切り替えにて必要
な作動を得ることができる。
【０００８】なお、電磁弁２５および２６は比例制御方
式のため、コントロールＢＯＸのレバー操作量によって
各駆動輪の回転速度すなわち車体の進行速度をコントロ
ールすることができる。また管路中にリリーフバルブを
配置しており、油圧の異常増加時に油を逃がして各機器
の損傷を防ぐことができる。以上が四輪駆動時の説明で
ある。二輪駆動時は、比例制御電磁弁の２５はＯＦＦ、
同種弁の２６はＯＮとなり、かつ電磁弁２９はＯＮとな
る。従って、前輪用の油圧モーター５は作動せず、後輪
用の油圧モーター１１が作動する。また電磁弁２９はＯ
Ｎのため、管路３０と３１の油は合流し、２倍の流量と
なって電磁弁２６に供給される。そのため四輪駆動時に
比べて２倍の回転速度すなわち進行速度を得ることがで
きる。なお二輪駆動時は前輪用の油圧モーターはロック
されるので、クラッチを切って自由回転とすることがで
きる。
式のため、コントロールＢＯＸのレバー操作量によって
各駆動輪の回転速度すなわち車体の進行速度をコントロ
ールすることができる。また管路中にリリーフバルブを
配置しており、油圧の異常増加時に油を逃がして各機器
の損傷を防ぐことができる。以上が四輪駆動時の説明で
ある。二輪駆動時は、比例制御電磁弁の２５はＯＦＦ、
同種弁の２６はＯＮとなり、かつ電磁弁２９はＯＮとな
る。従って、前輪用の油圧モーター５は作動せず、後輪
用の油圧モーター１１が作動する。また電磁弁２９はＯ
Ｎのため、管路３０と３１の油は合流し、２倍の流量と
なって電磁弁２６に供給される。そのため四輪駆動時に
比べて２倍の回転速度すなわち進行速度を得ることがで
きる。なお二輪駆動時は前輪用の油圧モーターはロック
されるので、クラッチを切って自由回転とすることがで
きる。
【０００９】以上本例について説明したが、本例ではス
トロークセンサーを用いて、コントロールＢＯＸのレバ
ーの傾きに応じてロータリーアクチュエータの回動がな
されるように配慮した。このストロークセンサーはシャ
フトが出入りする構造で、この出入りによる電気抵抗値
の変化にてロータリーアクチュエータの可変量を制御
し、後輪の回動角をコントロールすることができる。さ
らに本例は座面昇降用のシリンダーを付加している。そ
のため使用者の身長にあった座面位置を得ることがで
き、かつリクライニングシートを用いて姿勢の変化が可
能となっている。以上のごとく、本発明にて雪路面を自
由に走行することができる。なお、各図において油圧管
路および電気配線等は省略して表現した。
トロークセンサーを用いて、コントロールＢＯＸのレバ
ーの傾きに応じてロータリーアクチュエータの回動がな
されるように配慮した。このストロークセンサーはシャ
フトが出入りする構造で、この出入りによる電気抵抗値
の変化にてロータリーアクチュエータの可変量を制御
し、後輪の回動角をコントロールすることができる。さ
らに本例は座面昇降用のシリンダーを付加している。そ
のため使用者の身長にあった座面位置を得ることがで
き、かつリクライニングシートを用いて姿勢の変化が可
能となっている。以上のごとく、本発明にて雪路面を自
由に走行することができる。なお、各図において油圧管
路および電気配線等は省略して表現した。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、四輪駆動のために走行
能力が増加し、また油圧駆動方式のため、必要最小限の
電力にて運転ができて、従来では走行が困難であった雪
路面での利用を可能とする有用なる装置を得ることがで
きる。また、駆動方式を切り替えることにより、路面状
況に適した走行を得ることができる。なお、油圧用のア
クチュエータを適宜選択して付加使用することによっ
て、多様な機能を有する自走型の車椅子を提供すること
ができる。
能力が増加し、また油圧駆動方式のため、必要最小限の
電力にて運転ができて、従来では走行が困難であった雪
路面での利用を可能とする有用なる装置を得ることがで
きる。また、駆動方式を切り替えることにより、路面状
況に適した走行を得ることができる。なお、油圧用のア
クチュエータを適宜選択して付加使用することによっ
て、多様な機能を有する自走型の車椅子を提供すること
ができる。
【図１】本発明の略示平面図
【図２】本発明の略示正面図
【図３】本発明の平面視による一部省略構造説明図
【図４】本発明の底面視による構造説明図
【図５】本発明の油圧管路系統図
１ メインフレーム ２ オイルタンク ３ 前方駆動輪 ４，１０ ディファレンシャルギアＢＯＸ ５，１１ 油圧モーター ６ 電動モーター ７ 油圧ポンプ ８ 後方駆動輪 ９ 可動フレーム １２ ロータリーアクチュエータ １３ ストロークセンサー １４ 昇降シリンダー １５ シート １６ アームレスト １７ レバー １８ コントロールＢＯＸ １９ 制御弁群 ２０ バッテリー ２１ センターＢＯＸ ２２ フットレスト ２３ チェックバルブ ２４ リリーフバルブ ２５，２６ 比例制御電磁弁 ２７，２８，２９ 電磁弁
Claims (1)
- 【請求項１】油圧により駆動する四輪走行の車椅子にお
いて、電動モーターにより駆動する油圧ポンプから吐出
される油を、前輪側および後輪側に各々位置する油圧モ
ーターに導き、一方、車体フレームに固定されるロータ
リーアクチュエータの回動部に後輪側の車軸および油圧
モーターを取り付け、各種電磁弁とバッテリーおよびコ
ントロールＢＯＸを車体適所に配置して、搭乗者により
操作されるコントロールＢＯＸからの指令によって、各
々の油圧モーターおよびロータリーアクチュエータを駆
動させるとともに制御して、車体の進行とその方向を自
在にコントロールできるよう構成したことを特徴とする
雪路用自走型車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155706A JPH10305062A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 雪路用自走型車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155706A JPH10305062A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 雪路用自走型車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10305062A true JPH10305062A (ja) | 1998-11-17 |
Family
ID=15611743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9155706A Pending JPH10305062A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 雪路用自走型車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10305062A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272604B1 (ko) * | 2012-04-25 | 2013-06-07 | 주식회사 유진로봇 | 탑승형 로봇 및 이를 포함하는 탑승형 로봇 운용 시스템 |
-
1997
- 1997-05-09 JP JP9155706A patent/JPH10305062A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272604B1 (ko) * | 2012-04-25 | 2013-06-07 | 주식회사 유진로봇 | 탑승형 로봇 및 이를 포함하는 탑승형 로봇 운용 시스템 |
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