JPH10299814A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータを取り外した後に作動診断を
行ったときに、作業者ならびにコントローラ側で認識し
ているポジションと実際のアクチュエータのポジション
とが一致するようにして、誤判断が成されるのを防止す
ること。 【解決手段】 車両の状態を検出する車両状態検出手段
ａと、複数のポジションに切り換え可能なアクチュエー
タｂと、車両状態検出手段ａによって検出された情報に
応じてアクチュエータｂの作動を制御する制御手段ｃ
と、制御手段に含まれ、アクチュエータａが正しく作動
しているか否かを診断する作動診断部ｄ、および、アク
チュエータａを制御するにあたってアクチュエータａを
予め定められた原点位置に配置させるイニシャライズ処
理を実行するイニシャライズ制御部ｅと、を備え、イニ
シャライズ制御部ｅは、作動診断部ｄが診断開始と判断
すると直ちにイニシャライズ処理を実行することを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】 本発明は、車両においてＯ
Ｎ／ＯＦＦ切換駆動ではなく、ステップモータなどのよ
うに制御信号に対してリニアに駆動するアクチュエータ
を制御する車両制御装置であって、特に、始動時にアク
チュエータを所定の制御原点に駆動して、制御出力とア
クチュエータのポジションとを一致させるイニシャライ
ズ処理を実行する車両制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】 従来、イニシャライズ処理を行う車両
制御装置として、特開平８−２５８５３０号公報に記載
されたサスペンション制御装置が知られている。この従
来技術は、前回の制御終了時に保持メモリにアクチュエ
ータのポジションを保持しておいて、次回の始動時に、
保持メモリにポジションが保持されているか否かを判断
し、ポジションが保持されていない場合には、イニシャ
ライズ処理を直ちに実行し、ポジションが保持されてい
る場合には、車速が所定値以上となったらイニシャライ
ズ処理を実行するもので、また、保持メモリにポジショ
ンが保持されていても、自己診断の実施後であれば直ち
にイニシャライズ処理を実行するようにしたものであ
る。ちなみに、ここでいう「自己診断」とは、アクチュ
エータがコントロールユニットから出力された制御信号
に応じて正常に作動するか否かを検査する作業のことで
あり、車両製造時にアクチュエータを搭載した後に行っ
たり、あるいは、故障によりアクチュエータやコントロ
ールユニットを交換修理後に行ったりするもので、本明
細書では、この診断を、一般に車両の走行開始時に、コ
ントロールユニットが車載の各センサや各アクチュエー
タが機能しているか否かをチェックする自己診断と区別
するために、以下、「作動診断」という。

【０００３】前記イニシャライズ処理は、アクチュエー
タの駆動部をストッパに突き当てて所定位置を決めた
後、この位置を基準として所定の原点位置（本明細書で
はこれを基準ポジションという）まで駆動部を移動させ
てコントロールユニットの制御上の位置と実際のアクチ
ュエータの駆動部の位置とを一致させる制御であるが、
このイニシャライズ処理時に、駆動部がストッパに衝突
する音により乗員が不快感を感じるのを防止するため
に、上述の従来技術では、ロードノイズが大きくなる所
定車速を越えてからイニシャライズ処理を実行するよう
にしているが、このように、イニシャライズ処理を所定
車速以上となったときのみ実行するようにしていると、
故障によりアクチュエータやコントロールユニットを交
換した後、イニシャライズ処理を行わないまま使用者に
車両を引き渡した場合、車速が所定値以上となるまでの
間、アクチュエータの制御原点が狂ったまま制御が実行
されるおそれがあり、この場合、使用者が違和感を感じ
ることがある。そこで、従来技術では、保持メモリにポ
ジションが保持されていない場合（コントロールユニッ
ト交換時）や、ポジションが保持されていても作業状態
診断（自己診断）の開始後は、直ちにイニシャライズ処
理を実行するようにして、上述の不具合を解消してい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】 上述の従来技術にあ
っては、イニシャライズ処理を、車両の始動時、あるい
は、始動後車速が所定以上となるなどの幾つかの条件を
満足した後に実行するようにしていたため、以下に述べ
るような解決すべき課題を有していた。

【０００５】すなわち、アクチュエータが故障してこれ
を交換した際に、アクチュエータのポジションが不定と
なってしまった場合、上述の従来技術では、保持メモリ
にポジションが保持されていると直ちにイニシャライズ
が成されるものではない。よって、この状態で、上述の
作動診断を実行すると、アクチュエータのポジションが
不定のままであり、作業者ならびにコントロールユニッ
トが認識しているポジションと、実際のアクチュエータ
のポジションとが一致せず、作業者が認識しているのと
は異なる駆動が成されて、例えば、アクチュエータがス
トッパと衝突するようなポジションに制御していないの
にストッパとの衝突音が発生するというような症状が現
れて、作動異常と判断されてしまう不具合があった。し
かもこの場合、部品（ショックアブソーバ）の交換の必
要が有ると判断されて部品交換を再度行ってしまうおそ
れもあった。

【０００６】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、アクチュエータを取り外した後に作動
診断を行ったときに、作業者ならびにコントローラ側で
認識しているポジションと実際のアクチュエータのポジ
ションとが一致するようにして、誤判断が成されるのを
防止することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】 上述の目的を達成する
ため本発明の車両制御装置は、図１のクレーム対応図に
示すように、車両の状態を検出する車両状態検出手段ａ
と、複数のポジションに切り換え可能なアクチュエータ
ｂと、前記車両状態検出手段ａによって検出された情報
に応じて前記アクチュエータｂの作動を制御する通常制
御を実行する制御手段ｃと、この制御手段ｃに含まれ、
前記アクチュエータｂが正しく作動しているか否かを診
断する作動診断部ｄ、および、前記アクチュエータｂを
制御するにあたって前記アクチュエータｂを予め定めら
れた原点位置に配置させるイニシャライズ処理を実行す
るイニシャライズ制御部ｅと、を備え、前記イニシャラ
イズ制御部ｅは、前記作動診断部ｄが診断開始と判断す
ると直ちにイニシャライズ処理を実行することを特徴と
する。

【０００８】

【作用】 本発明の車両制御装置では、例えば、アクチ
ュエータやコントロールユニットを交換し、その後、作
動診断を行うときには、制御手段の作動診断部が診断開
始と判断とすると、イニシャライズ制御部がイニシャラ
イズ処理を実行して、アクチュエータを原点位置に配置
させる。したがって、作動診断部がアクチュエータが正
常に作動するか否かを診断したときに、アクチュエータ
が正常であれば、制御手段の出力とアクチュエータの位
置とが一致するもので、誤診断が成されることがない。

【０００９】

【発明の実施の形態】 以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明する
にあたり、サスペンション装置の減衰力可変型のショッ
クアブソーバにおいて減衰力を変更するためにステップ
駆動するモータを制御する装置を例として示すが、制御
対象となるアクチュエータとしては、この他に、エンジ
ンのＥＧＲバルブを駆動させるステップモータや、ある
いはスロットルバルブの開度を制御するステップモータ
などがある。実施の形態を説明するにあたり、まず、サ
スペンション装置の全体の構成について説明する。図２
は、本発明の実施の形態１の全体図であり、車体と４つ
の車輪との間に４つのショックアブソーバＳＡ_FL，ＳＡ
_FR，ＳＡ_RL，ＳＡ_RRが介在されており、各ショックアブ
ソーバＳＡにはそれぞれモータ（ステップモータ）３が
設けられている。なお、符号において_FLは左前輪，_FRは
右前輪，_RLは左後輪，_RRは右後輪に対応しており、以
下、他の構成を説明するにあたり、これら_FL，_FR，_RL，
_RRの符号が付いているものは位置を特定するものであ
り、その構成を説明するにあたり特定の位置のものを指
さない場合には、_FL，_FR，_RL，_RRの表示は省略する。ま
た、各車輪の位置には、上下方向の加速度Ｇを検出する
ばね上上下加速度センサ（以後、上下Ｇセンサという）
１_FL，１_FR，１_RL，１_RRが設けられ、ステアリングＳＴ
には、操舵角を検出するステアリングセンサＳｓが設け
られ、これらセンサ１，Ｓｓは運転席の近傍に設けられ
たコントロールユニット４に接続されている。

【００１０】以上の構成を示すのが図３のシステムブロ
ック図であって、コントロールユニット４は、インタフ
ェース回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前
記インタフェース回路４ａには、前記上下Ｇセンサ１、
ステアリングセンサＳｓに加えて、車速を検出する車速
センサ６、制動操作が成されているか否かを検出するブ
レーキセンサ５、および図外の自動変速機のセレクト操
作を行うセレクトレバーに設けられたセレクトスイッチ
９が接続されている。そして、前記ＣＰＵ４ｂは、イン
タフェース回路４ａへの入力に基づいて、基本的には公
知のスカイフック制御に基づいて各ショックアブソーバ
ＳＡの減衰特性を最適制御すべく前記モータ３の駆動を
制御するものである。なお、前記ＣＰＵ４ｂには、図示
は省略するがＲＯＭおよびＲＡＭから構成されているメ
モリを含んでいる。

【００１１】ここで、前記ショックアブソーバＳＡにお
ける減衰特性を変更する構成について説明する。図４
は、ショックアブソーバＳＡを示す断面図であって、こ
のショックアブソーバＳＡは、シリンダ３０と、シリン
ダ３０を上部室Ａと下部室Ｂとに画成したピストン３１
と、シリンダ３０の外周にリザーバ室３２を形成した外
筒３３と、下部室Ｂとリザーバ室３２とを画成したベー
ス３４と、ピストン３１に連結されたピストンロッド７
の摺動をガイドするガイド部材３５と、外筒３３と車体
との間に介在されたサスペンションスプリング３６と、
バンパラバー３７とを備えている。

【００１２】次に、図５は前記ピストン３１の部分の構
成を示す拡大断面図であって、これを簡単に説明する
と、この図に示すように、ピストン３１には、貫通孔３
１ａ，３１ｂが形成されていると共に、各貫通孔３１
ａ，３１ｂをそれぞれ開閉する圧側減衰バルブ２０およ
び伸側減衰バルブ１２が設けられている。また、ピスト
ンロッド７の先端に螺合されたバウンドストッパ４１に
は、ピストン３１を貫通したスタッド３８が螺合して固
定されていて、このスタッド３８には、貫通孔３１ａ，
３１ｂをバイパスして上部室Ａと下部室Ｂとを連通する
流路（後述の伸側第２流路Ｅ，伸側第３流路Ｆ，バイパ
ス流路Ｇ，圧側第２流路Ｊ）を形成するための連通孔３
９が形成されていて、この連通孔３９内には前記流路の
流路断面積を変更するための調整子４０が回動自在に設
けられている。また、スタッド３８のには、流体の流通
の方向に応じて前記連通孔３９で形成される流路側の流
通を許容・遮断する伸側チェックバルブ１７と圧側チェ
ックバルブ２２とが装着されている。なお、この調整子
４０は、前記モータ３によりコントロールロッド７０を
介して回転されるようになっている（図４参照）。ま
た、スタッド３８には、上から順に第１ポート２１，第
２ポート１３，第３ポート１８，第４ポート１４，第５
ポート１６が形成されている。

【００１３】一方、調整子４０は、中空部１９が形成さ
れているとともに、内外を連通する第１横孔２４および
第２横孔２５が形成され、さらに、外周部に縦溝２３が
形成されている。したがって、前記上部室Ａと下部室Ｂ
との間には、伸行程で流体が流通可能な流路として、貫
通孔３１ｂを通り伸側減衰バルブ１２の内側を開弁して
下部室Ｂに至る伸側第１流路Ｄと、第２ポート１３，縦
溝２３，第４ポート１４を経由して伸側減衰バルブ１２
の外周側を開弁して下部室Ｂに至る伸側第２流路Ｅと、
第２ポート１３，縦溝２３，第５ポート１６を経由して
伸側チェックバルブ１７を開弁して下部室Ｂに至る伸側
第３流路Ｆと、第３ポート１８，第２横孔２５，中空部
１９を経由して下部室Ｂに至るバイパス流路Ｇの４つの
流路がある。また、圧行程で流体が流通可能な流路とし
て、貫通孔３１ａを通り圧側減衰バルブ２０を開弁する
圧側第１流路Ｈと、中空部１９，第１横孔２４，第１ポ
ート２１を経由し圧側チェックバルブ２２を開弁して上
部室Ａに至る圧側第２流路Ｊと、中空部１９，第２横孔
２５，第３ポート１８を経由して上部室Ａに至るバイパ
ス流路Ｇとの３つの流路がある。

【００１４】すなわち、ショックアブソーバＳＡは、調
整子４０を回動させることにより、伸側・圧側のいずれ
とも図 に示すような特性で減衰力特性を多段階に変更
可能に構成されている。つまり、図６に示すように、伸
側・圧側いずれもソフトとした状態（以後、ソフト領域
ＳＳという）から調整子４０を反時計方向に回動させる
と、伸側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で圧側が低
減衰力特性に固定の領域（以後、伸側ハード領域ＨＳと
いう）となり、逆に、調整子４０を時計方向に回動させ
ると、圧側のみ減衰力特性を多段階に変更可能で伸側が
低減衰力特性に固定の領域（以後、圧側ハード領域ＳＨ
という）となる構造となっている。

【００１５】ちなみに、図７において、調整子４０を
，，のポジションに配置した時の、図５における
Ｋ−Ｋ断面，Ｌ−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面，Ｎ−Ｎ断面
を、それぞれ、図８，図９，図１０に示し、また、各ポ
ジションの減衰力特性をそれぞれ図１１，１２，１３に
示している。

【００１６】次に、コントロールユニット４の制御のう
ちモータ３が正常に駆動するか否かを検査する作動診断
制御について図１４のフローチャートにより説明する。
この制御は、図外のイグニッションスイッチをＯＮとし
てスタートし、ステップＳ１では、初期設定を行うもの
で、モータ３を図外のストッパにより回転を規制される
原点位置まで回転させたり、各種パラメータの設定など
の初期化などを行う。ステップＳ２では、ダイアグノー
シス端子が接地されているか否かを判定し、ＹＥＳすな
わち接地されていればステップＳ３に進んで、作動診断
制御処理を実行し、ＮＯすなわち接地されていなけれ
ば、ステップＳ４に進んで通常制御処理を行う。ここで
ダイアグノーシス端子とは、図示は省略するが前記コン
トロールユニット４に設けられている端子であり、作動
診断時には作業者が専用装置を使用するかこの端子を図
外のクリップとワイヤを用いて接地するものであり、こ
の診断時以外は接地されることのないものである。した
がって、作動診断制御が成されるのは、前記ダイアグノ
ーシス端子が接地されている状態でイグニッションスイ
ッチをＯＮに操作した場合である。

【００１７】次に、ステップＳ３の作動診断制御につい
て図３のフローチャートにより説明する。なお、本実施
の形態１では、モータ３の作動診断は以下のようにして
行うものである。すなわち、ショックアブソーバＳＡの
減衰特性を図７ので示す伸側・圧側ともソフトとする
（これをＳＳ特性という）ときのモータ３のポジション
を基準ポジションＰ_SSと、同図で示す伸側ハード・圧
側ソフトとする（これをＨＳ特性という）ときのモータ
３のポジション（これを第１ポジションＰ_HSとする）
と、同図で示す伸側ソフト・圧側ハードとする（これ
をＳＨ特性という）ときのモータ３のポジション（これ
を第３ポジションＰ_SHとする）との３つのポジションに
それぞれモータ３を回転させる制御を実行させ、この時
に、実際にショックアブソーバＳＡが前記ＳＳ特性、Ｈ
Ｓ特性、ＳＨ特性の３つの特性が得られるか否かを確認
して正常か否かを判断する。また、本実施の形態では作
動診断を行うにあたり、ステアリングセンサＳｓを信号
切換手段として用いて行うものであり、ステアリングセ
ンサＳｓの出力信号が、ステアリングＳＴを直進操舵状
態（これを中立位置という）にしていることを示してい
るか、中立位置から所定角度以上右に操舵していること
を示しているか、中立位置から所定角度以上左に操舵し
ていることを示しているかの違いに応じて、制御を切り
換えるようにしている。すなわち、ステップＳ３０で
は、作動診断フラグＦＳを１にセットする。この作動診
断フラグＦＳは、作動診断が開始されたことを意味する
ものであり、初期設定時には０に設定されている。

【００１８】ステップＳ３１では操舵角θが右側しきい
値以上か否かを判定し、ＹＥＳすなわち中立位置から所
定以上右に操舵している時には、ステップＳ３５に進ん
で、モータ３を第１ポジションＰ_HSに駆動させ、ＮＯす
なわち右に操舵していないときにはステップＳ３２に進
む。なお、作業者はモータ３を上記第１ポジションＰ_HS
に駆動させた状態でショックアブソーバＳＡがＨＳ特性
か否かを確認する作業を行う。ステップＳ３２では、操
舵角θが左側しきい値以上か否かを判定し、ＹＥＳすな
わち中立位置から所定以上だけ左に操舵しているときに
は、ステップＳ３４に進んで、モータ３を第３ポジショ
ンＰ_SHに駆動させ、ＮＯすなわちステアリングＳＴが右
にも左にも所定以上操舵していない中立位置であるとき
には、ステップＳ３３に進んでモータ３を基準ポジショ
ンＰ_SSに駆動させる。なお、上述のように作業者は、モ
ータ３を各ポジションＰ_SH，Ｐ_SSに駆動させた状態でシ
ョックアブソーバＳＡがそれぞれＳＨ特性か否か、ＳＳ
特性か否かを確認する作業を行うものである。続くステ
ップＳ３６では、作動診断が終了したか否かを判定し、
ＮＯの作動診断未終了時にはステップＳ３１に戻り、Ｙ
ＥＳであればステップＳ３７に進んで作動診断フラグＦ
Ｓを０に戻して作動診断制御を終了する。ちなみに、こ
の作動診断が終了したか否かの判定は、上述したダイア
グノーシス端子が接地されていないか否かで判定するも
のであり、すなわち、作業者は診断作業を終了するとダ
イアグノーシス端子を接地しているワイヤを外し、これ
によりコントロールユニット４は作動診断制御処理を終
了する。また、診断終了の判断はイグニッションスイッ
チのＯＦＦで判断するようにしてもよい。

【００１９】なお、コントロールユニット４において、
以上説明した図１４，１５に示す制御を実行する部分が
請求項の作動診断部に相当する。また、本実施の形態で
は、ステアリングセンサＳｓの切り換えによりモータ３
のポジションを切り換えるようにしたが、これに替えて
セレクトスイッチ９の切り換えによりポジションを変更
するようにしてもよい。

【００２０】次に、実施の形態のイニシャライズ処理に
ついて説明する。このイニシャライズ処理は、図外のイ
グニッションスイッチがＯＮされた時点でスタートさ
れ、ステップＳ４１では、初期設定を行う。ちなみに、
この初期設定では、各種フラグのセット・リセットやそ
の他初期化などを行う。

【００２１】ステップＳ４２では、初めてのイグニッシ
ョンＯＮか否か判断し、ＹＥＳすなわち初めてのイグニ
ッションＯＮであればステップＳ４８に進み、ＮＯすな
わち初めてでなければステップＳ４３に進む。

【００２２】ステップＳ４３では、作動診断フラグ（Ｆ
Ｓ）が１であるか否か判断し、ＹＥＳすなわち作動診断
が開始されてＦＳ＝１であればステップＳ４８に進み、
ＮＯすなわち作動診断が開始されておらずＦＳ＝０であ
ればステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、モー
タ３の前回の制御終了時のポジションがメモリに保持さ
れているか否か判断し、ＹＥＳすなわちポジションが保
持されていればステップＳ４５に進んでモータ制御中止
フラグＦＭを０に設定する処理を行い、ＮＯすなわちポ
ジションがメモリに保持されていなければステップＳ４
６に進んでモータ制御中止フラグＦＭを１に設定する。

【００２３】ステップＳ４７では、車速が所定値以上か
否か（この所定値とはモータ３のストッパへの衝突音が
ロードノイズにより消される範囲で最小の値であり、例
えば１５〜３０Ｋｍ／ｈの間の値を用いる）判断し、Ｙ
ＥＳすなわち所定値以上であればステップＳ４８に進
み、ＮＯすなわち所定値未満であればステップＳ５０に
進んで、各センサからの入力から判断される車両状態に
応じた最適減衰ポジションを算出する。

【００２４】ステップＳ４９では、モータ３のイニシャ
ライズ処理を行い、かつ、モータ制御中止フラグＦＭを
０に設定して、前述したステップＳ５０に進む。

【００２５】ステップＳ５１では、モータ制御中止フラ
グＦＭが１であるか否か判断して、ＹＥＳすなわちモー
タ制御中止フラグＦＭが１であればステップＳ４７に戻
り、ＮＯすなわちモータ制御中止フラグＦＭが０であれ
ばステップＳ５２に進んで、モータ３をステップＳ５０
で得られた目標ポジションに向けて駆動する。すなわ
ち、本実施の形態では、メモリにモータ３の前回制御終
了時のポジションが保持されていれば、イニシャライズ
が成されているか否かに無関係に、減衰特性を目標ポジ
ションとすべくモータ３を駆動させる通常制御を実行す
るが、ポジションがメモリに保持されていない場合に
は、車速が所定値以上となってイニシャライズ処理を実
行するまではモータ３を駆動させず減衰特性の切換を行
わないようにしている。

【００２６】次に、ステップＳ４９で実行するイニシャ
ライズ処理について説明する。図１７はモータ３の駆動
範囲を示す概念図であり、図中Ｐ_SS，Ｐ_HS，Ｐ_SHはそれ
ぞれ前述した基準ポジションＰ_SS，第１ポジション
Ｐ_HS，第３ポジションＰ_SHを示している。そして、図中
点線がモータ３が図外のストッパにより回転を規制され
る位置（これを第１ストッパ位置Ｐ１、第２ストッパ位
置Ｐ２とする）を示している。そして、コントロールユ
ニット４は、イニシャライズ処理時には、これらストッ
パで回転を規制される両ストッパ位置Ｐ１，Ｐ２の間の
角度αよりも多く回転するだけのステップ数信号を出力
する。この信号は、モータ３を第１ポジションＰ_HSに向
けて回転させる信号であり、すなわち、イニシャライズ
処理の前の時点のモータ３の位置が、仮に第３ポジショ
ンＰ_SHよりも外側の第２ストッパ位置Ｐ２であっても、
必ずモータ３が第１ストッパ位置Ｐ１に達する信号を出
力するようにしている。したがって、本実施の形態によ
れば、この第１ストッパ位置Ｐ１がモータ３の原点位置
であり、したがって、作動診断制御時には、この原点位
置から基準ポジションＰ_SSに駆動されるものである。

【００２７】なお、本実施の形態では、以上説明した図
１６のステップＳ４１〜Ｓ４９までのイニシャライズ処
理を行うまでの部分が請求項のイニシャライズ制御部に
相当する。

【００２８】したがって、本実施の形態では、イグニッ
ションスイッチをＯＮとした後に、作業者が作動診断を
開始して、作動診断フラグＦＳが１に設定されると、図
１８のタイムチャートに示すように、コントロールユニ
ット４は、イニシャライズ処理を直ちに実行し（図中Ｉ
Ｎで示す部分）、モータ３は原点位置である第１ストッ
パ位置Ｐ１にポジショニングされる。そして、作業者の
作動診断操作、すなわち、ステアリングＳＴを中立とす
るか右に切るか左に切るかに応じて、モータ３は、それ
ぞれ基準ポジションＰ_SS，第１ポジションＰ_HS，第３ポ
ジションＰ_SHに切り換えられて（図中ＳＣで示す部
分）、各ポジションにおいて、そのポジションに応じた
減衰力特性が得られるかどうかを検査することによりモ
ータ３の駆動が正常に成されているか否かを判定する。

【００２９】以上説明したように、本実施の形態では、
作動診断を開始すると直ちにアクチュエータとしてのモ
ータ３のイニシャライズ処理が成されてモータ３が原点
位置である第１ストッパ位置Ｐ１に回転されるため、作
業者が作動診断を実行する前にはモータ３の実際の位置
とコントロールユニット４の制御上の位置とが一致さ
れ、両者の不一致による騒音の発生や、誤検査を解消し
て、無駄にモータ３やショックアブソーバＳＡが交換さ
れることがない。

【００３０】

【発明の効果】 以上説明してきたように本発明発明で
は、作動診断部が診断開始と判断すると、直ちに、イニ
シャライズ制御部がイニシャライズ処理を実行するよう
に構成したため、作動診断部が、アクチュエータが正常
に作動するか否かを診断するときには、アクチュエータ
が原点位置に配置される結果、制御手段ならびにアクチ
ュエータが正常であれば、制御手段の出力とアクチュエ
ータの位置とが一致し、アクチュエータが原点位置に配
置されていないことによる誤診断を防止することができ
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両制御装置を示すクレーム対応図で
ある。

【図２】実施の形態の車両制御装置を示す全体図であ
る。

【図３】実施の形態の車両制御装置を示すシステムブロ
ック図である。

【図４】実施の形態に適用したショックアブソーバを示
す断面図である。

【図５】前記ショックアブソーバの要部を示す拡大断面
図である。

【図６】前記ショックアブソーバのピストン速度に対応
した減衰力特性図である。

【図７】前記ショックアブソーバのパルスモータのステ
ップ位置に対応した減衰力特性図である。

【図８】前記ショックアブソーバの要部の動作を示す図
８のＫ−Ｋ断面図である。

【図９】前記ショックアブソーバの要部の動作を示す図
８のＬ−Ｌ断面およびＭ−Ｍ断面図である。

【図１０】前記ショックアブソーバの要部の動作を示す
図８のＮ−Ｎ断面図である。

【図１１】前記ショックアブソーバの伸側ハード・圧側
ソフト時の減衰力特性図である。

【図１２】前記ショックアブソーバの伸側・圧側ソフト
状態の減衰力特性図である。

【図１３】前記ショックアブソーバの伸側ソフト・圧側
ハード状態の減衰力特性図である。

【図１４】実施の形態の作動診断の制御流れを示すフロ
ーチャートである。

【図１５】実施の形態の作動診断の制御流れを示すフロ
ーチャートである。

【図１６】実施の形態のイニシャライズ処理を行う制御
流れを示すフローチャートである。

【図１７】実施の形態のモータのポジションの切り換わ
りを示す説明図である。

【図１８】実施の形態の作動診断に伴うイニシャライズ
処理時の動作を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

ａ 車両状態検出手段 ｂ アクチュエータ ｃ 制御手段 ｄ 作動診断部 ｅ イニシャライズ制御部 ＳＡ ショックアブソーバ ＳＴ ステアリング Ｓｓ ステアリングセンサ（車両状態検出手段） １ 上下Ｇセンサ（車両状態検出手段） ３ モータ（アクチュエータ） ４ コントロールユニット（制御手段，作動診断部，イ
ニシャライズ制御部） ４ａ インタフェース回路 ４ｂ ＣＰＵ ４ｃ 駆動回路 ５ ブレーキスイッチ（車両状態検出手段） ６ 車速センサ（車両状態検出手段） ９ セレクトスイッチ（車両状態検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の状態を検出する車両状態検出手段
   と、 複数のポジションに切り換え可能なアクチュエータと、 前記車両状態検出手段によって検出された情報に応じて
   前記アクチュエータの作動を制御する通常制御を実行す
   る制御手段と、 この制御手段に含まれ、前記アクチュエータが正しく作
   動しているか否かを診断する作動診断部、および、前記
   アクチュエータを制御するにあたって前記アクチュエー
   タを予め定められた原点位置に配置させるイニシャライ
   ズ処理を実行するイニシャライズ制御部と、を備え、 前記イニシャライズ制御部は、前記作動診断部が診断開
   始と判断すると直ちにイニシャライズ処理を実行するこ
   とを特徴とする車両制御装置。