JPH10277791A - 複数ポイントサーボプレスの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】各サーボモータの位置及び速度の同期制御精度
が良く、かつ、スライドの平衡度を維持して種々のプレ
ス加工作業に対応可能とする複数ポイントサーボプレス
の制御装置を提供する。 【解決手段】スライドをワーク搬送方向の所定間隔毎の
複数ポイントで駆動する複数ポイントプレスにおいて、
複数ポイントで駆動する複数のサーボモータと、各サー
ボモータ毎の速度センサ、電流センサ、及びスライド位
置検出手段と、スライドモーションを設定するモーショ
ン設定手段とを備え、この設定されたスライドモーショ
ンに沿ってスライドが平衡を維持して駆動されるよう
に、各センサ信号に基づいて各サーボモータに対応する
位置指令値又はトルク指令値を演算して出力する。スラ
イドの高速移動中又は打ち抜き加工中のときは簡易同期
モードとし、同一の位置指令により各サーボモータを制
御し、低速加工中のときはマスタスレーブモードとして
同期位置制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動サーボモータ
での駆動による直動型プレス、いわゆるサーボプレスに
おいて、スライドの複数ポイントを複数のサーボモータ
で平衡度を維持して駆動するための複数ポイントサーボ
プレスの制御装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プレス機械には、クランク軸の回転によ
りスライドを上下駆動する機械式プレス、あるいは、油
圧シリンダや電動サーボモータ等によってスライドを直
動する直動型プレスがある。この中でも直動型プレス
は、加工対象ワークの様々な加工条件に対応して、スラ
イドの作動条件、すなわちスライドのストローク範囲、
速度及び作動位置等のスライドモーションを任意に設定
でき、かつ、制御することが容易に可能であり、よって
多くの分野で広く使用されている。特に、電動サーボモ
ータによるサーボプレスは油圧シリンダ等による油圧プ
レスよりもスライドを高速駆動することができるので、
高い生産性が要求される分野にも適用可能となってい
る。

【０００３】このことから、従来より、サーボプレスの
様々な駆動制御装置及び方法が提案されているが、例え
ば特開平６−３１４９９号公報には、プレス機械全体の
高速化、コスト低減を図れ、かつ取扱容易で適用性の広
いサーボプレスの駆動制御装置が開示されている。この
ような従来より開示されたサーボプレスは１台のサーボ
モータによってスライドが駆動される、いわゆる１ポイ
ントプレスであり、１個の金型で成形や打ち抜き加工を
行う単発仕様のものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一方、プレス作業の中
には、上記のような単発仕様のものだけでなく、複数個
の金型による順送仕様で加工する必要がある場合もあ
る。この理由から、この順送仕様に対応可能な複数ポイ
ントのサーボプレスの開発が要求されている。複数ポイ
ントのプレス機械は機械式プレスでは従来から広く行わ
れているが、例えば図５で示される。同図において、順
送仕様のプレス機械の上部には順送方向１９に所定間隔
で複数の駆動手段１４（機械式プレスでは、クランク軸
に連結されたロッドである）が配設されており、この複
数の駆動手段１４の下端部にスライド１５が装着されて
いる。複数の駆動手段１４は、クランク軸で互いに同期
をとりながらスライド１５を上下方向に駆動している。
また、プレス機械の下部にはボルスタ１６が設けられて
おり、このボルスタ１６の上面と前記スライド１５の下
面との互いに対向する位置に、複数の金型１８ａ〜１８
ｃが取着されている。そして、これらの金型１８ａ〜１
８ｃ間には図示しない搬送装置が配設されており、スラ
イド１５の上下駆動と同期して前記搬送装置で金型１８
ａ〜１８ｃ間にワークを搬送することによって、所定の
ワークの連続加工が行われるようになっている。

【０００５】このような順送仕様のための複数ポイント
のサーボプレスを構成する場合には、前記複数の駆動手
段１４を例えばボールネジ及びナット等の組み合わせか
らなる複数の動力変換装置で構成し、それぞれの動力変
換装置に各サーボモータを連結することになる。そし
て、各サーボモータの位置及び速度を互いに同期させて
制御することにより、前述の順送仕様での加工が可能と
なる。ところが、このような複数ポイントのサーボプレ
スにおいては、スライド位置、速度及び加圧力等を予め
設定された所定のスライドモーションに基づいて精密に
制御するには、以下のような問題が発生する。

【０００６】すなわち、スライド１５の平衡度を常に保
ちながら、複数のサーボモータ間の位置及び速度を同期
制御しなければならない。ところが、加工するワーク種
別、材料、加工作業内容（例えば、打ち抜き、絞り成形
等）、スライド速度条件等によって、同期制御時の制御
系が振動的となる。また、所定の加圧力で加工する場合
に、従来の機械式プレスのように、各サーボモータのト
ルク制御を同時に行うと、複数ポイントでのスライドの
平衡度を維持しながら複数のサーボモータを制御するこ
とが非常に困難となる。さらに、複数の金型の中には種
々の加工内容の異なるものが混在し、これにより各ポイ
ントに対応するサーボモータ間の同期ずれが発生し易く
なる。例えば、複数金型の内のいずれかが打ち抜き型で
ある場合には、打ち抜きの瞬間に位置の同期ずれが発生
し、この同期ずれ異常停止によってプレス作業が中断さ
れ、稼働率低下を招くことになる。

【０００７】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、複数ポイントのサーボプレスにおいて、
各サーボモータの位置及び速度の同期制御精度が良く、
かつ、スライドの平衡度を維持して種々のプレス加工作
業に対応可能とする複数ポイントサーボプレスの制御装
置及び方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、フレー
ムに直動自在に支持されたスライド１５をワークの搬送
方向の所定間隔毎の複数ポイントで駆動する複数ポイン
トプレスにおいて、前記フレームに取着され、かつ、前
記スライド１５を前記複数ポイントで駆動する複数のサ
ーボモータ１１-1、１１-2と、この各サーボモータ１１
-1、１１-2の速度をそれぞれ検出する複数の速度センサ
１１a1、１１a2と、前記各サーボモータ１１-1、１１-2
に対応するポイントの前記スライド１５の位置をそれぞ
れ検出する複数のスライド位置検出手段１７-1、１７-2
と、前記スライド１５の速度、速度切換位置、上限／下
限位置、加圧位置、加圧力又は加圧保持時間のモーショ
ンデータの内少なくともいずれかの目標値を設定するモ
ーション設定手段３１と、このモーション設定手段３１
によって設定された前記モーションデータに基づくスラ
イドモーションに沿ってスライド１５が駆動されるよう
に、前記複数のスライド位置検出手段１７-1、１７-2か
らの位置信号に基づいて、前記各サーボモータ１１-1、
１１-2の速度指令値を演算し、出力する制御器２０と、
この制御器２０からの各サーボモータ１１-1、１１-2の
速度指令値を入力し、各サーボモータ１１-1、１１-2に
対応して、前記速度指令値と前記各速度センサ１１a1、
１１a2の速度信号との偏差値が小さくなるように各サー
ボモータ１１-1、１１-2の速度をそれぞれ制御する複数
のサーボアンプ３２-1、３２-2とを備えた構成としてい
る。

【０００９】請求項１に記載の発明によると、スライド
の所定間隔毎の複数ポイントをそれぞれ直線駆動する複
数のサーボモータを配設し、予め設定したモーションデ
ータに基づくモーションカーブに沿ってこの各サーボモ
ータの位置及び速度を同期制御しているので、スライド
の平衡度を維持して駆動できる。したがって、スライド
に複数金型を取着して順送加工することが可能となり、
この結果複数ポイントサーボプレスによる高速の順送加
工が精度良くできる。

【００１０】また、請求項２に記載の発明は、フレーム
に直動自在に支持されたスライド１５をワークの搬送方
向の所定間隔毎の複数ポイントで駆動する複数ポイント
プレスにおいて、前記フレームに取着され、かつ、前記
スライド１５を前記複数ポイントで駆動する複数のサー
ボモータ１１-1、１１-2と、この各サーボモータ１１-
1、１１-2の速度をそれぞれ検出する複数の速度センサ
１１a1、１１a2と、前記各サーボモータ１１-1、１１-2
に対応するポイントの前記スライド１５の位置をそれぞ
れ検出する複数のスライド位置検出手段１７-1、１７-2
と、前記スライド１５の速度、速度切換位置、上限／下
限位置、加圧位置、加圧力又は加圧保持時間のモーショ
ンデータの内少なくともいずれかの目標値を設定するモ
ーション設定手段３１と、このモーション設定手段３１
によって設定された前記モーションデータに基づくスラ
イドモーションに沿ってスライド１５が駆動されるよう
に、前記複数のサーボモータ１１-1、１１-2に対応する
ポイントのスライド位置指令値を演算し、出力する制御
指令演算手段２１と、このスライド位置指令値、及び前
記モーション設定手段３１によって設定された前記モー
ションデータに基づいて、スライド１５が高速移動中又
は打ち抜き加工中のときは簡易同期モード、また低速加
工中のときはマスタスレーブモードの同期制御モードと
判定し、この判定結果に従ってモード切換信号を出力す
る制御モード判定手段２４と、前記制御指令演算手段２
１からの位置指令、及び前記スライド位置検出手段１７
-1からの位置信号を並列に入力し、前記制御モード判定
手段２４からのモード切換信号を受けて、簡易同期モー
ドのときは前記制御指令演算手段２１からの位置指令
を、またマスタスレーブモードのときは前記スライド位
置検出手段１７-1からの位置信号をそれぞれ出力する制
御モード切換手段２５と、前記複数のサーボモータ１１
-1、１１-2の内、マスタスレーブモードのときのマスタ
となるべきサーボモータ１１-1の位置指令を前記制御指
令演算手段２１から入力し、この位置指令値と前記スラ
イド位置検出手段１７-1からの位置信号との位置偏差が
小さくなるように前記サーボモータ１１-1の速度指令値
を演算して出力するサーボ指令演算手段２２と、前記制
御モード切換手段２５が出力する前記位置指令又は前記
位置信号を位置指令として入力し、また、前記複数のサ
ーボモータ１１-1、１１-2の内のサーボモータ１１-1以
外の各サーボモータ１１-2に対応する各スライド位置検
出手段１７-2からの位置信号をそれぞれ入力し、前記位
置指令値とこの各位置信号との位置偏差が小さくなるよ
うに、前記各サーボモータ１１-2の速度指令値を演算し
てそれぞれ出力する複数のサーボ指令演算手段２３と、
前記複数のサーボ指令演算手段２２、２３からの各サー
ボモータ１１-1、１１-2の速度指令値を入力し、各サー
ボモータ１１-1、１１-2に対応して、前記各速度指令値
と前記各速度センサ１１a1、１１a2の速度信号とのそれ
ぞれの速度偏差が小さくなるように前記各サーボモータ
１１-1、１１-2の速度をそれぞれ制御する複数のサーボ
アンプ３２-1、３２-2とを備えた構成としている。

【００１１】請求項２に記載の発明によると、スライド
の所定間隔毎の複数ポイントをそれぞれ直線駆動する複
数のサーボモータを配設し、予め設定したモーションデ
ータに基づくモーションカーブに沿ってこの各サーボモ
ータの位置及び速度を同期制御している。このとき、上
記モーションデータに基づいて、スライドが高速移動中
又は打ち抜き加工中のときは簡易同期モードで、また低
速加工中のときはマスタスレーブモードで前記複数のサ
ーボモータの各位置及び速度を同期制御しているので、
高速時及び低速時のスライドの安定性が良く、スライド
の平衡度が精度良く維持される。したがって、スライド
に複数金型を取着して順送加工することが可能となり、
この結果複数ポイントサーボプレスによる高速の順送加
工が精度良くできる。

【００１２】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
記載の複数ポイントサーボプレスの制御装置において、
前記制御モード切換手段２５は、前記制御指令演算手段
２１からの位置指令、及び前記スライド位置検出手段１
７-1からの位置信号を並列に入力し、簡易同期モードの
ときは前記制御指令演算手段２１からの位置指令を、ま
たマスタスレーブモードのときは前記スライド位置検出
手段１７-1からの位置信号を選択してそれぞれ出力でき
るスイッチ手段２６を有することを特徴としている。

【００１３】請求項３に記載の発明によると、加工作業
内容（すなわち、ワーク種別、加工条件等）に適合させ
て、作業者が簡易同期モード又はマスタスレーブモード
を選択できるようにスイッチ手段（選択スイッチ等）を
設けている。これによって、複数ポイントサーボプレス
での作業性を向上できる。

【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項２又は３
記載の複数ポイントサーボプレスの制御装置において、
前記制御モード切換手段２５は、マスタスレーブモード
のとき、前記複数のサーボモータ１１-1、１１-2の内の
いずれか一つをマスタとして選択し、かつ、他のサーボ
モータをスレーブとするように、前記各サーボ指令演算
手段２２、２３への位置指令を切り換えることができる
ことを特徴としている。

【００１５】請求項４に記載の発明によると、マスタス
レーブモードのときに、複数の金型の各加工工程種別に
適合させて、複数のサーボモータの内でマスタとすべき
サーボモータを選択できるので、各サーボモータの同期
制御が非常に安定的に行われる。この結果、順送加工で
複数の金型の加工内容が変化しても、これに適した安定
的な同期制御ができる。したがって、スライドの平衡度
が精度良く維持されるので、複数ポイントサーボプレス
による高速の順送加工が精度良くできる。

【００１６】また、請求項５に記載の発明は、請求項１
記載の複数ポイントサーボプレスの制御装置において、
前記各サーボモータ１１-1、１１-2の電流をそれぞれ検
出する複数の電流センサ３-1、３-2と、モーションが加
圧加工工程の時に、前記複数のサーボモータ１１-1、１
１-2の内いずれか一つのマスタに対応する前記サーボア
ンプ３２-1、３２-2に前記設定された加圧力に相当する
電流指令値を出力すると共に、他のサーボアンプ３２-
1、３２-2には前記マスタ側の位置フィードバック信号
を位置指令として出力し、前記複数のサーボモータ１１
-1、１１-2にそれぞれ対応する電流センサ３-1、３-2か
ら入力した電流値に基づいてそれぞれの加圧力データの
表示指令を出力する前記制御器２０と、前記電流指令値
を入力したときは、この電流指令値と対応する前記電流
センサ３-1、３-2の電流信号との電流偏差が小さくなる
ように、あるいは、前記位置指令を入力したときは、こ
の位置指令値と対応する前記スライド位置検出手段１７
-1、１７-2からの位置信号との位置偏差が小さくなるよ
うに、前記各サーボモータ１１-1、１１-2の電流又は速
度をそれぞれ制御する複数のサーボアンプ３２-1、３２
-2と、前記制御器２０からの表示指令に基づいて、それ
ぞれの加圧力データを表示する表示器３３とを備えた構
成としている。

【００１７】さらに、請求項６に記載の発明は、請求項
２又は３記載の複数ポイントサーボプレスの制御装置に
おいて、前記各サーボモータ１１-1、１１-2の電流をそ
れぞれ検出する複数の電流センサ３-1、３-2と、モーシ
ョンが加圧加工工程の時に、前記設定された加圧力に相
当するトルク指令値を出力する前記制御指令演算手段２
１と、マスタとして前記トルク指令値を前記制御指令演
算手段２１から入力し、このトルク指令値に相当するモ
ータ出力トルクとなるように電流指令値を演算して出力
する、前記複数のサーボモータ１１-1、１１-2の内いず
れか一つのマスタに対応する前記サーボ指令演算手段２
２と、モーションが加圧加工工程のときに、マスタスレ
ーブモードのモード切換信号を出力する前記制御モード
判定手段２４と、この制御モード判定手段２４からのマ
スタスレーブモードのモード切換信号を受けて、前記マ
スタ側のサーボモータに対応する前記スライド位置検出
手段からの位置信号を位置指令として出力する前記制御
モード切換手段２５と、この制御モード切換手段２５か
らの前記位置指令を入力し、また、前記複数のサーボモ
ータ１１-1、１１-2の内前記マスタ以外のスレーブのサ
ーボモータに対応する各スライド位置検出手段からの位
置信号をそれぞれ入力し、前記位置指令値と前記各位置
信号との位置偏差がそれぞれ小さくなるように、前記ス
レーブの各サーボモータの速度指令値を演算してそれぞ
れ出力する複数のサーボ指令演算手段２３と、前記サー
ボ指令演算手段２２からの電流指令値を入力し、この電
流指令値と前記マスタ側の電流センサの電流信号との電
流偏差が小さくなるように、前記マスタ側のサーボモー
タの電流を制御するサーボアンプ３２-1と、前記複数の
サーボ指令演算手段２３からの前記各速度指令値を入力
し、スレーブ側の各サーボモータに対応して、前記各速
度指令値とスレーブ側の前記各速度センサの速度信号と
のそれぞれの速度偏差が小さくなるように、前記スレー
ブ側の各サーボモータの速度をそれぞれ制御する複数の
サーボアンプ３２-2と、前記複数のサーボモータ１１-
1、１１-2にそれぞれ対応する電流センサ３-1、３-2か
ら入力した電流値に基づいてそれぞれの加圧力データの
表示指令を出力する加圧力表示手段２９と、この加圧力
表示手段２９からの表示指令に基づいて、それぞれの加
圧力データを表示する表示器３３とを備えた構成として
いる。

【００１８】請求項５又は６に記載の発明によると、加
圧加工工程での圧力制御時は、複数のサーボモータの内
いずれか一つにおいてのみ、設定された加圧力に応じて
モータ電流値を制御してトルク制御を行い、そして、こ
のモータをマスタ側とし、他のサーボモータではスレー
ブ側として位置同期制御を行う。したがって、スライド
の平衡度を維持し、かつ、圧力制御を行いながら安定的
に同期制御ができるので、サーボモータによる高速の順
送加工が精度良くできる。このとき、他のスレーブ側の
各サーボモータで発生した加圧力、つまり出力トルクを
それぞれ検出して表示器に表示するので、作業者が実際
の加圧力を確認でき、設定ミスや作業ミス等を防止でき
る。よって、作業性が向上する。

【００１９】請求項７に記載の発明は、請求項２又は３
記載の複数ポイントサーボプレスの制御装置において、
簡易同期モードでの前記複数ポイントのいずれかにおけ
る打ち抜き時に、このポイントでの打ち抜きの瞬間の前
記位置偏差値Ａ及びスライド位置を記憶し、次ショット
からは、この記憶したスライド位置の近傍では、前記記
憶した位置偏差値Ａに所定の余裕量αを加算した位置偏
差値Ｂ（＝Ａ＋α）を同期ずれ許容値として設定し、こ
の設定した同期ずれ許容値に基づいて同期ずれ異常検出
を行う同期ずれ検出手段２８を付設した構成としてい
る。

【００２０】請求項７に記載の発明によると、簡易同期
モードでの同期制御中に複数ポイントのいずれかの金型
において打ち抜き加工が行われる時に、このポイントで
の打ち抜き時の位置偏差が大きくなるので同期ずれ異常
となる。したがって、この打ち抜き時の位置偏差値及び
スライド位置（つまり、打ち抜き位置）を記憶してお
き、次ショットからは、この記憶した打ち抜き位置の近
傍では、前記記憶した位置偏差値に所定の余裕量を加算
した位置偏差値を同期ずれ許容値として設定する。そし
て、この同期ずれ許容値に基づいて同期ずれ異常検出を
行うので、打ち抜き時の同期ずれ異常の発生が回避され
る。この結果、打ち抜き時のブレークスルー発生毎に同
期ずれ異常により稼働停止することが無くなり、稼働率
低下を防止できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
に係わる複数ポイントサーボプレスの制御装置の実施形
態を説明する。なお、以下の説明では、２ポイントサー
ボプレスを例としているが、本発明はこれに限定される
ものではない。図１は、２ポイントサーボプレスの一例
を表す要部側面図を示している。サーボプレス１の本体
のフレーム１０の前面下部にはベッド９が設けられ、ベ
ッド９の上部にボルスタ１６が設置されている。また、
フレーム１０の上部には、ワークの順送方向（図示で紙
面に直行する方向）に所定間隔で、回転を上下方向の直
動に変換する例えばボールネジ等で構成される動力変換
装置（前記駆動手段１４の一構成例であり、以後動力変
換装置と言う）１４が複数台配設されている。この複数
台の動力変換装置１４の直動部（例えば、ボールネジ装
置のナット部）の下端で、かつ、ボルスタ１６と対向し
た位置には、一つのスライド１５が上下動自在に配設さ
れている。各動力変換装置１４の回転部（例えば、ボー
ルネジ装置のボールネジ部）の上端部はそれぞれの回転
伝達部材１２を介して複数台のサーボモータ１１の各出
力回転軸１１ｂに連結されている。本実施形態では回転
伝達部材１２の一例として図示したようにベルト（以
後、ベルト１２と呼ぶ）が用いられており、各動力変換
装置１４の前記回転部の上端部及び各サーボモータ１１
の前記出力回転軸１１ｂにはそれぞれこのベルト１２に
係合するベルトプーリ１２ａ及びベルトプーリ１２ｂが
取着されている。

【００２２】なお、同図では、複数ポイントに対応する
複数台の動力変換装置１４、回転伝達部材１２及びサー
ボモータ１１等の内、各１台のみを表している。そし
て、上記のようにスライド１５は複数台のサーボモータ
１１の同期回転によって上下駆動されるようになってお
り、このスライド１５の上下駆動に伴って、前記ボルス
タ１６の上面と前記スライド１５の下面との間に順送方
向に複数台設けられた金型（図示せず）によって、連続
プレス加工が行われる。

【００２３】各サーボモータ１１の出力回転軸１１ｂと
反対側で、かつ、回転軸１１ｂと同軸上に、例えばパル
スジェネレータ等の速度センサ１１ａがそれぞれ取着さ
れており、この速度センサ１１ａからの速度信号は後述
するサーボアンプに入力される。なお、サーボモータ１
１は、ＡＣサーボモータ又はＤＣサーボモータのいずれ
で構成されてもよい。

【００２４】また、複数ポイントの各ポイントに対応す
るスライド位置を検出するために─各ポイントのボルス
タ１６の後端部とスライド１５の後端部との間に、例え
ばリニアスケール等のリニアセンサよりなるスライド位
置検出手段１７が配設されている。この各スライド位置
検出手段１７は、本実施形態では、スライド１５の後部
に上端が支持され、かつ、軸心方向がスライド１５の移
動方向（ここでは、上下方向）に平行な細長いロッド１
７ｃの下端部に取着された検出ヘッド１７ｂと、この検
出ヘッド１７ｂと所定距離を保って摺動可能に係合して
いるリニアスケール１７ａとからなっている。そして、
スライド１５の上下動に伴って検出ヘッド１７ｂがリニ
アスケール１７ａに対して上下動し、これによって、検
出ヘッド１７ｂからの光信号によりリニアスケール１７
ａの内部の位置検出部からスライド１５の位置がボルス
タ１６の上面からの高さとして検出されるようになって
いる。各スライド位置検出手段１７が検出した各ポイン
トに対応するスライド１５の位置信号は後述する制御器
に入力され、この制御器はこの位置信号に基づいて各サ
ーボモータ１１を同期させて駆動し、スライド１５の平
衡度を維持しながら位置及び速度を所定のモーションカ
ーブに沿うように制御する。

【００２５】図２は上記モーションカーブの一例を示し
ており、後述するモーション設定手段３１及び制御器２
０によってモーションカーブを規定する各データが予め
設定され、記憶される。同図のモーションカーブにおい
て、まず、スライド１５は上限位置Ｕ（図示で点Ａ）か
ら加工開始位置Ｂまで所定の高速下降速度で下降し、次
に、下限位置Ｌ（図示で点Ｃ）まで所定の低速下降速度
で前記金型（上型と下型）に設置された被加工物を加圧
しながら下降する。そして、下限位置Ｌで所定時間（図
示で点Ｄまで）位置及び加圧力を保持した後、下限位置
Ｌから所定の位置（図示で点Ｅ）まで所定の低速上昇速
度で上昇し、さらに上限位置Ｕ（図示で点Ｆ）まで所定
の高速上昇速度で上昇して停止し、所定時間（時間０も
含む）だけ停止して一行程を終了する。実プレス作業時
には、この行程が繰り返し行われる。

【００２６】図３は、本発明に係わる複数ポイントサー
ボプレスの制御装置のブロック構成図を示している。モ
ーション設定手段３１は、前記モーションカーブを表す
スライド１５の速度、速度切換位置（例えば、図２にお
ける位置Ｅ）、上限位置、下限位置、加工開始位置、加
圧力又は加圧保持時間等のモーションデータの内、少な
くともいずれかの目標値を入力して設定する。このモー
ション設定手段３１は、例えば、上記の各モーションデ
ータの設定種別選択スイッチ、各データの数値入力スイ
ッチ、及び入力データを後述の制御器２０に記憶させる
ためのデータ取込スイッチ等から構成することができ
る。あるいは、モーション設定手段３１は、例えば上位
管理コンピュータ等の外部制御装置からの通信等によっ
て上記データを入力するようにしてもよい。これらの各
データは制御器２０に取り込まれ、記憶される。

【００２７】制御器２０は例えばマイクロコンピュータ
等を主体としたコンピュータ装置で構成されており、内
部には前記設定されたモーションデータを記憶するメモ
リを備えている。この制御器２０は、各スライド位置検
出手段１７から各サーボモータ１１に対応するポイント
のスライド位置信号を入力し、前記モーションデータに
基づくモーションに沿ってスライド１５が駆動されるよ
うに、各サーボモータ１１に対する速度指令値又はトル
ク指令値を演算し、各サーボアンプ３２に出力する。ま
た、前記モーション上でのスライド制御モード（例え
ば、高速移動制御、低速加工制御又は加圧力制御等のモ
ード）によって、複数台のサーボモータ１１の駆動方法
を切り換えて各サーボアンプ３２に前記速度指令値又は
トルク指令値を出力するようにしている。

【００２８】２ポイントサーボプレスにおいては、２台
のサーボモータ１１-1、１１-2をそれぞれ駆動するサー
ボアンプ３２-1、３２-2が設けられており、サーボアン
プ３２-1、３２-2は制御器２０からの前記速度指令値又
はトルク指令値に応じて、各サーボモータ１１-1、１１
-2の回転速度又は駆動電流（出力トルクに相当する）を
それぞれ制御している。速度制御のときは、各サーボア
ンプ３２-1、３２-2は対応する各速度センサ１１a1、１
１a2から速度信号を入力し、前記速度指令値とこの速度
信号との偏差値が小さくなるように各サーボモータ１１
-1、１１-2の回転速度を制御する。また、トルク制御の
ときは、各サーボアンプ３２-1、３２-2は対応する各電
流センサ３-1、３-2からモータ電流信号を入力し、前記
トルク指令値とこのモータ電流信号との偏差値が小さく
なるように各サーボモータ１１-1、１１-2の駆動電流を
制御する。また、各ポイントに対応するスライド位置検
出手段１７-1、１７-2は位置信号を、さらに、各電流セ
ンサ３-1、３-2はそれぞれのモータ電流信号を制御器２
０にもフィードバックしている。

【００２９】前記各電流センサ３-1、３-2は、モータ駆
動電流の大きさ及び方向に応じたモータ電流信号を出力
している。この電流センサ３-1、３-2は、例えばモータ
電流が流れるシャント抵抗の両端の電位差に基づいて、
電流の大きさ及び方向を検出するようにしたもので構成
されている。

【００３０】また、制御器２０には表示器３３が付設さ
れている。この表示器３３は、モーションが加圧加工工
程の時に、各サーボモータ１１-1、１１-2の実際の加圧
力データを表示する。すなわち、加圧加工工程の時に
は、前記複数のサーボモータ１１-1、１１-2のいずれか
一つをマスタとし、これに対応するサーボアンプ３２-
1、３２-2に前記設定された加圧力に相当する電流指令
値を出力してトルク制御する。そして、他のサーボモー
タ１１-1、１１-2はスレーブとして前記マスタ側のサー
ボモータの位置フィードバック信号によって位置制御さ
れる。このとき、制御器２０は前記各サーボモータ１１
-1、１１-2の出力電流値を前記対応する電流センサ３-
1、３-2から入力し、この電流値に基づいて各サーボモ
ータの実際の加圧力データを表示器３３に表示するよう
にしている。これによって、作業者が実際の加圧力を確
認できるので、加圧力設定ミスを防止できる。

【００３１】図４には制御器２０内の制御機能を表した
制御機能ブロック図を示しており、以下、同図に基づい
て各機能を詳細に説明する。モーションデータ記憶部２
７は前記モーション設定手段３１により設定されたモー
ションデータを記憶しており、モーション制御時にこの
モーションデータが読み出される。制御指令演算手段２
１は、前記モーションデータ記憶部２７内に記憶されて
いるモーションデータを読み出し、このモーションデー
タに基づくモーションカーブに沿ってスライド１５が駆
動されるように、各サーボモータ１１-1、１１-2に対応
する位置指令又はトルク指令の制御指令値を演算し、サ
ーボ指令演算手段２２に出力する。このとき、位置指令
値は制御モード切換手段２５を経由してサーボ指令演算
手段２３にも出力される。前記モーションがスライド位
置及び速度を制御すべきスライド位置にあるときは、制
御指令演算手段２１はこのモーションに沿った位置指令
値を出力し、また、前記モーションが加圧力を制御すべ
きスライド位置にあるときは、制御指令演算手段２１は
この加圧力に応じたトルク指令値を出力する。

【００３２】サーボ指令演算手段２２は、制御指令演算
手段２１からの前記位置指令値又はトルク指令値に対応
して、サーボアンプ３２-1にそれぞれ速度指令又は電流
指令を出力する。すなわち、位置指令値を入力したとき
は、サーボ指令演算手段２２はこの位置指令値とスライ
ド位置検出手段１７-1からの位置フィードバック信号と
の偏差値が小さくなるように速度指令値を演算し、この
速度指令値をサーボアンプ３２-1に出力する。あるい
は、トルク指令値を入力したときは、サーボ指令演算手
段２２はこのトルク指令値に応じた電流指令値をサーボ
アンプ３２-1に出力する。このとき、前記スライド位置
検出手段１７-1からの位置フィードバック信号は制御モ
ード切換手段２５にも並列に入力されている。

【００３３】制御モード切換手段２５は、モーションカ
ーブに基づくスライド制御状態に従って、複数のサーボ
モータ１１-1、１１-2の同期制御モード（簡易同期モー
ド又はマスタスレーブモードによる位置同期制御、ある
いは圧力制御モード）を切り換える機能を有している。
すなわち、前記制御指令演算手段２１からの位置指令と
前記スライド位置検出手段１７-1からの位置フィードバ
ック信号とを入力し、設定された前記モーションカーブ
に基づく制御モードに従って、両入力信号のいずれか一
方をサーボ指令演算手段２３に出力する。図４では、こ
の切り換え機能を模式的にスイッチ手段２６によって表
している。ここで、スイッチ手段２６の一方の入力Ａに
は前記制御指令演算手段２１からの位置指令が、また他
方の入力Ｂには前記スライド位置検出手段１７-1からの
位置フィードバック信号が入力されている。そして、ス
イッチ手段２６のコモンＣはサーボ指令演算手段２３に
接続されている。なお、スイッチ手段２６は、ソフトウ
ェアにより切り換えるスイッチ機能であっても、また例
えばリレーや、作業者が選択可能な選択スイッチ等で構
成してもよい。

【００３４】制御モード判定手段２４は、モーションデ
ータ記憶部２７に記憶された前記モーションデータと制
御指令演算手段２１からの位置指令値とに基づいて、各
サーボモータの制御モードを簡易同期モードとするか、
又はマスタスレーブモードとするかを判断し、この判断
結果に従ってモード切換信号を制御モード切換手段２５
に出力する。すなわち、設定されたモーションカーブに
おいて、高速下降工程や高速上昇工程のように高速でス
ライド１５を制御しているときは、簡易同期モードとな
るようにモード切換信号を制御モード切換手段２５に出
力し、これにより前記制御指令演算手段２１からの位置
指令がサーボ指令演算手段２３に出力される（スイッチ
手段２６が入力Ａ側にスイッチする）。あるいは、低速
下降工程、低速加工又は低速上昇工程のように低速で制
御しているときは、マスタスレーブモードとなるように
モード切換信号を出力し、これにより前記スライド位置
検出手段１７-1からの位置フィードバック信号がサーボ
指令演算手段２３に出力される（スイッチ手段２６が入
力Ｂ側にスイッチする）。また、加圧加工（圧力制御）
工程では、マスタスレーブモードとなるようにモード切
換信号が出力され、これによって前記スライド位置検出
手段１７-1からの位置フィードバック信号がサーボ指令
演算手段２３に出力される。

【００３５】サーボ指令演算手段２３は、前記制御モー
ド切換手段２５からの出力信号を位置指令として入力
し、この指令に基づいてサーボモータ１１-2を制御す
る。すなわち、簡易同期モードのときは前記制御指令演
算手段２１からの位置指令値を入力し、またマスタスレ
ーブモードのときは前記スライド位置検出手段１７-1か
らの位置フィードバック信号を位置指令値としてそれぞ
れ入力し、この位置指令値とスライド位置検出手段１７
-2からの位置フィードバック信号との偏差値が小さくな
るように速度指令値を演算し、この速度指令値を対応す
るサーボアンプ３２-2に出力する。

【００３６】ここで、上記簡易同期モード及びマスタス
レーブモードについて説明する。複数台のサーボモータ
１１-1、１１-2等を各位置及び速度の同期をとりながら
同時制御するために、本発明に係わる複数ポイントサー
ボプレスの制御装置においては、上述したように異なる
２つの同期制御モードをモーションカーブに基づいて切
り換えている。まず、マスタスレーブモードでは、複数
のサーボ指令演算手段２２、２３等の内のいずれか一つ
（本実施形態では、サーボ指令演算手段２２）に位置指
令（上記では、前記制御指令演算手段２１からの位置指
令）を出力し、これにより制御されるサーボモータ１１
-1をマスタとし、さらに他のサーボ指令演算手段２３等
にはこのマスタ側の位置信号（上記では、前記スライド
位置検出手段１７-1からの位置フィードバック信号）を
位置指令として出力し、これにより制御される他のサー
ボモータ１１-2等をスレーブとしている。このマスタス
レーブモードでの同期制御は、制御特性が１次遅れ系
で、かつ、指令が緩やかに変化する場合や、マスタ側と
スレーブ側の制御的な結合剛性が低い（制御的な影響を
受けにくい）場合に、両者間の同期ずれ（位置偏差）を
最小にすることができる点で有効となる。したがって、
本発明に係わる制御方法においては、低速下降工程、絞
り加工工程又は低速上昇工程のように低速で制御してい
るモーションのとき、あるいは、加圧加工工程でのトル
ク制御中に、マスタスレーブモードで同期制御を行うよ
うにしている。

【００３７】一方、簡易同期モードでは、複数のサーボ
指令演算手段２２、２３等が同一の位置指令（本実施形
態では、前記制御指令演算手段２１からの位置指令）を
同時に並列に入力し、この位置指令に基づいてそれぞれ
独立に対応する各サーボモータ１１-1、１１-2等の位置
及び速度を制御している。複数の制御系が互いに結合剛
性が高く、かつ、系が振動的に高速移動するような場合
には、前記マスタスレーブモードではマスタ側の振動の
影響を受けたスレーブ側が振動的になるので、互いに競
合してしまい制御ゲインを充分に上げられない。したが
って、このような場合には簡易同期モードによって同期
制御を行うようにしており、例えば、高速下降工程や高
速上昇工程のように高速でスライド１５を制御したり、
また打ち抜き加工工程等のモーションのときに簡易同期
モードで行われる。

【００３８】また、加圧加工工程でのトルク制御中に
は、前述のようにマスタスレーブモードで同期制御を行
っている。これは、以下の理由によるものである。すな
わち、複数ポイントサーボプレスにおいては、圧力制御
（トルク制御）を行なっていても、スライド１５の平衡
度を維持することが圧力制御よりも優先して要求されて
いる。そこで、各ポイントに対応する各サーボモータ１
１-1、１１-2等の同期ずれ（つまり、位置偏差）を最小
にする必要があり、したがって、各ポイント毎に別々に
トルク制御を行うことができなくなる。このため、圧力
制御時には、いずれか一つサーボモータ（本実施形態で
は、サーボモータ１１-1）のみでトルク制御を行い、こ
れをマスタとしたときのサーボモータ１１-1の位置フィ
ードバック信号を他のサーボモータ１１-2等の位置指令
としている。このようにして、マスタの１軸のみで所定
の圧力制御が行われ、他はスレーブとして同期位置制御
が行われるので、スライド１５の平衡度を維持すること
が可能となる。

【００３９】加圧力表示手段２９は、前記圧力制御時
に、各サーボモータ１１-1、１１-2にそれぞれ対応する
電流センサ３-1、３-2から入力した電流値に基づいて、
それぞれの加圧力データを表示する指令を表示器３３に
出力する。これによって、作業者が、上記のように圧力
制御している時の各サーボモータの実際の加圧力（荷
重）を容易に確認できる。なお、前記モーション設定手
段３１では、圧力制御での加圧力の設定は、プレス荷重
値（複数ポイントでの合計荷重値）ではなく、いずれか
一つのポイントでの荷重値、つまり前記マスタ側のサー
ボモータによる出力トルク値を設定するようにしている
ので、設定値と実際のプレス荷重値との誤差が無くな
る。また、上記のように表示器３３によって各サーボモ
ータの実際の加圧力（荷重）を確認できるので、作業者
の設定時の勘違いが無くなる。この結果、作業者の圧力
制御時のデータ設定ミスが防止され、プレス加工操作性
が向上する。

【００４０】また、同期ずれ検出手段２８は複数ポイン
トでの各サーボモータ１１-1、１１-2の位置同期ずれ量
を演算しており、各サーボ指令演算手段２２、２３に対
する位置指令値と、対応した各スライド位置検出手段１
７-1、１７-2からの位置信号との位置偏差を前記同期ず
れ量としている。そして、この演算した同期ずれ量が所
定の同期ずれ許容値より大きくなったときに、同期ずれ
異常と判断して各サーボモータ１１-1、１１-2を停止さ
せる。これによって、加工中のスライド１５の平衡度が
維持される。

【００４１】ところで、複数の金型の中に打ち抜き加工
を行う抜き型がある場合には、振動的になることから、
前述のように常時簡易同期モードによる同期制御を行う
方がよい。しかしながら、打ち抜き後のブレークスルー
が発生したときに、このポイントに対応するサーボモー
タでの同期ずれ（位置偏差）が大きくなる。そして、例
えば同期制御中の同期ずれ異常を検出して異常停止する
ようにした場合には、ブレークスルーの度に異常停止で
プレス作業が中断され、稼働率低下が起きてしまう。

【００４２】したがって、複数ポイントサーボプレスに
おいて、簡易同期モードによる同期制御で打ち抜き加工
工程を行う際は、加工中のスライド位置とモータ電流値
を入力して加工トルク曲線を得、このトルク曲線から、
ブレークスルーが発生したときのスライド位置（つま
り、打ち抜き位置）及びそのときの位置偏差量Ａを求め
て記憶しておく。そして、次回のショットからは、前記
記憶した位置偏差量Ａに余裕量αを加算して数式「Ｂ＝
Ａ＋α」によって求めた位置偏差値Ｂを前記同期ずれ許
容値として設定し、前記記憶した打ち抜き位置の近傍に
スライド１５が来たら、この新たに設定した同期ずれ許
容値に基づいて同期ずれ異常をチェックするようにして
いる。この結果、ブレークスルー毎の同期ずれ異常停止
を回避できるので、稼働率低下を防止することができ
る。

【００４３】あるいは、上記打ち抜き工程が複数の金型
の中で時系列的に成形最終過程にあるならば、ブレーク
スルー直前のワーク破断の瞬間、すなわち、モータトル
クが急激に減少し始めるのを検出し、この破断を検出し
たら、モーションデータで設定された所定の下限位置に
スライド１５が到達していなくても強制的にスライド１
５を上昇させるようにしてもよい。これによって、ブレ
ークスルーを緩和して同期ずれ異常停止を回避すること
が可能となり、稼働率低下を防止することができる。

【００４４】以上、説明したように、複数ポイントサー
ボプレスにおいて、所定のモーションカーブに沿ってス
ライド１５が平衡度を維持しながら駆動されるように、
各サーボモータが同期制御されるので、順送仕様でのプ
レス加工が可能となる。このとき、サーボモータにより
駆動されるので、高速で、かつ、駆動騒音が小さいプレ
ス加工ができる。よって、生産性を向上し、また作業環
境を改善できる。また、スライドモーションに応じて、
複数サーボモータの速度及び位置の同期制御を行い、例
えば低速下降／上昇工程や絞り加工工程等ではマスタス
レーブモードにより、あるいは高速下降／上昇工程や打
ち抜き加工工程等では簡易同期モードにより同期制御を
行っている。したがって、スライドが振動することなく
安定して同期制御されるので、スライドの平衡度が精度
良く維持され、精密なプレス加工が可能となる。さら
に、加圧加工工程での圧力制御時には、マスタスレーブ
モードにより、マスタ側の１軸のサーボモータのみをト
ルク制御し、他をスレーブ側としてマスタ側の位置に同
期制御しているので、加圧力設定時の設定ミス等が無く
なる。

【００４５】なお、上記実施形態においては、速度セン
サとスライド位置検出手段とをそれぞれ別個に備えた例
を示したが、これに限らずに両者を兼用してもよい。例
えば、スライド位置検出手段としてパルスエンコーダや
パルスジェネレータ等を備えて、この単位時間当たりの
入力パルス数（移動距離）に基づいて速度を演算して求
めるようにしてもよい。また、マスタスレーブモードの
とき、プレス加工作業内容に応じて、複数のサーボモー
タの内いずれか一つをマスタとして選択し、他をそのス
レーブとして制御できるように切換え可能としてもよ
い。すなわち、複数金型の各加工作業の組み合わせに応
じて、最もモーションが安定するポイントのサーボモー
タをマスタとするように選択し、前記制御モード切換手
段２５において、選択された軸がマスタとなるように各
位置指令を切り換えることができるようにしてもよい。
これによって、全体的に同期制御が安定して行われるの
でスライドの平衡度が精度良く維持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる複数ポイントサーボプレスの例
を表す要部側面図を示す。

【図２】本発明に係わるモーションカーブの説明図を示
す。

【図３】本発明に係わる複数ポイントサーボプレスの制
御装置のブロック構成図を示す。

【図４】本発明に係わる制御器内の制御機能ブロック図
を示す。

【図５】従来技術に係わる複数ポイントのプレス機械の
正面図を示す。

【符号の説明】

１ サーボプレス ３-1、３-2 電流センサ ９ ベッド １０ フレーム １１、１１-1、１１-2 サーボモータ １１ａ、１１a1、１１a2 速度センサ １２ 回転伝達部材（ベルト） １４ 動力変換装置（駆動手段） １５ スライド １６ ボルスタ １７、１７-1、１７-2 スライド位置検出手段 １８ａ〜１８ｃ 金型 １９ 順送方向 ２０ 制御器 ２１ 制御指令演算手段 ２２、２３ サーボ指令演算手段 ２４ 制御モード判定手段 ２５ 制御モード切換手段 ２６ スイッチ手段 ２７ モーションデータ記憶部 ３１ モーション設定手段 ３２、３２-1、３２-2 サーボアンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ３０Ｂ 15/26 Ｂ３０Ｂ 15/26 15/28 15/28 Ｃ Ｋ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームに直動自在に支持されたスライ
   ド(15)をワークの搬送方向の所定間隔毎の複数ポイント
   で駆動する複数ポイントプレスにおいて、 前記フレームに取着され、かつ、前記スライド(15)を前
   記複数ポイントで駆動する複数のサーボモータ(11-1)(1
   1-2)と、 この各サーボモータ(11-1)(11-2)の速度をそれぞれ検出
   する複数の速度センサ(11a1)(11a2)と、 前記各サーボモータ(11-1)(11-2)に対応するポイントの
   前記スライド(15)の位置をそれぞれ検出する複数のスラ
   イド位置検出手段(17-1)(17-2)と、 前記スライド(15)の速度、速度切換位置、上限／下限位
   置、加圧位置、加圧力又は加圧保持時間のモーションデ
   ータの内少なくともいずれかの目標値を設定するモーシ
   ョン設定手段(31)と、 このモーション設定手段(31)によって設定された前記モ
   ーションデータに基づくスライドモーションに沿ってス
   ライド(15)が駆動されるように、前記複数のスライド位
   置検出手段(17-1)(17-2)からの位置信号に基づいて、前
   記各サーボモータ(11-1)(11-2)の速度指令値を演算し、
   出力する制御器(20)と、 この制御器(20)からの各サーボモータ(11-1)(11-2)の速
   度指令値を入力し、各サーボモータ(11-1)(11-2)に対応
   して、前記速度指令値と前記各速度センサ(11a1)(11a2)
   の速度信号との偏差値が小さくなるように各サーボモー
   タ(11-1)(11-2)の速度をそれぞれ制御する複数のサーボ
   アンプ(32-1)(32-2)とを備えたことを特徴とする複数ポ
   イントサーボプレスの制御装置。
2. 【請求項２】 フレームに直動自在に支持されたスライ
   ド(15)をワークの搬送方向の所定間隔毎の複数ポイント
   で駆動する複数ポイントプレスにおいて、 前記フレームに取着され、かつ、前記スライド(15)を前
   記複数ポイントで駆動する複数のサーボモータ(11-1)(1
   1-2)と、 この各サーボモータ(11-1)(11-2)の速度をそれぞれ検出
   する複数の速度センサ(11a1)(11a2)と、 前記各サーボモータ(11-1)(11-2)に対応するポイントの
   前記スライド(15)の位置をそれぞれ検出する複数のスラ
   イド位置検出手段(17-1)(17-2)と、 前記スライド(15)の速度、速度切換位置、上限／下限位
   置、加圧位置、加圧力又は加圧保持時間のモーションデ
   ータの内少なくともいずれかの目標値を設定するモーシ
   ョン設定手段(31)と、 このモーション設定手段(31)によって設定された前記モ
   ーションデータに基づくスライドモーションに沿ってス
   ライド(15)が駆動されるように、前記複数のサーボモー
   タ(11-1)(11-2)に対応するポイントのスライド位置指令
   値を演算し、出力する制御指令演算手段(21)と、 このスライド位置指令値、及び前記モーション設定手段
   (31)によって設定された前記モーションデータに基づい
   て、スライド(15)が高速移動中又は打ち抜き加工中のと
   きは簡易同期モード、また低速加工中のときはマスタス
   レーブモードの同期制御モードと判定し、この判定結果
   に従ってモード切換信号を出力する制御モード判定手段
   (24)と、 前記制御指令演算手段(21)からの位置指令、及び前記ス
   ライド位置検出手段(17-1)からの位置信号を並列に入力
   し、前記制御モード判定手段(24)からのモード切換信号
   を受けて、簡易同期モードのときは前記制御指令演算手
   段(21)からの位置指令を、またマスタスレーブモードの
   ときは前記スライド位置検出手段(17-1)からの位置信号
   をそれぞれ出力する制御モード切換手段(25)と、 前記複数のサーボモータ(11-1)(11-2)の内、マスタスレ
   ーブモードのときのマスタとなるべきサーボモータ(11-
   1)の位置指令を前記制御指令演算手段(21)から入力し、
   この位置指令値と前記スライド位置検出手段(17-1)から
   の位置信号との位置偏差が小さくなるように前記サーボ
   モータ(11-1)の速度指令値を演算して出力するサーボ指
   令演算手段(22)と、 前記制御モード切換手段(25)が出力する前記位置指令又
   は前記位置信号を位置指令として入力し、また、前記複
   数のサーボモータ(11-1)(11-2)の内のサーボモータ(11-
   1)以外の各サーボモータ(11-2)に対応する各スライド位
   置検出手段(17-2)からの位置信号をそれぞれ入力し、前
   記位置指令値とこの各位置信号との位置偏差が小さくな
   るように、前記各サーボモータ(11-2)の速度指令値を演
   算してそれぞれ出力する複数のサーボ指令演算手段(23)
   と、 前記複数のサーボ指令演算手段(22)、(23)からの各サー
   ボモータ(11-1)(11-2)の速度指令値を入力し、各サーボ
   モータ(11-1)(11-2)に対応して、前記各速度指令値と前
   記各速度センサ(11a1)(11a2)の速度信号とのそれぞれの
   速度偏差が小さくなるように前記各サーボモータ(11-1)
   (11-2)の速度をそれぞれ制御する複数のサーボアンプ(3
   2-1)(32-2)とを備えたことを特徴とする複数ポイントサ
   ーボプレスの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の複数ポイントサーボプレ
   スの制御装置において、 前記制御モード切換手段(25)は、前記制御指令演算手段
   (21)からの位置指令、及び前記スライド位置検出手段(1
   7-1)からの位置信号を並列に入力し、簡易同期モードの
   ときは前記制御指令演算手段(21)からの位置指令を、ま
   たマスタスレーブモードのときは前記スライド位置検出
   手段(17-1)からの位置信号を選択してそれぞれ出力でき
   るスイッチ手段(26)を有することを特徴とする複数ポイ
   ントサーボプレスの制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３記載の複数ポイントサー
   ボプレスの制御装置において、 前記制御モード切換手段(25)は、マスタスレーブモード
   のとき、前記複数のサーボモータ(11-1)(11-2)の内のい
   ずれか一つをマスタとして選択し、かつ、他のサーボモ
   ータをスレーブとするように、前記各サーボ指令演算手
   段(22)、(23)への位置指令を切り換えることができるこ
   とを特徴とする複数ポイントサーボプレスの制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の複数ポイントサーボプレ
   スの制御装置において、 前記各サーボモータ(11-1)(11-2)の電流をそれぞれ検出
   する複数の電流センサ(3-1)(3-2)と、 モーションが加圧加工工程の時に、前記複数のサーボモ
   ータ(11-1)(11-2)の内いずれか一つのマスタに対応する
   前記サーボアンプ(32-1)(32-2)に前記設定された加圧力
   に相当する電流指令値を出力すると共に、他のサーボア
   ンプ(32-1)(32-2)には前記マスタ側の位置フィードバッ
   ク信号を位置指令として出力し、前記複数のサーボモー
   タ(11-1)(11-2)にそれぞれ対応する電流センサ(3-1)(3-
   2)から入力した電流値に基づいてそれぞれの加圧力デー
   タの表示指令を出力する前記制御器(20)と、 前記電流指令値を入力したときは、この電流指令値と対
   応する前記電流センサ(3-1)(3-2)の電流信号との電流偏
   差が小さくなるように、あるいは、前記位置指令を入力
   したときは、この位置指令値と対応する前記スライド位
   置検出手段(17-1)(17-2)からの位置信号との位置偏差が
   小さくなるように、前記各サーボモータ(11-1)(11-2)の
   電流又は速度をそれぞれ制御する複数のサーボアンプ(3
   2-1)(32-2)と、 前記制御器(20)からの表示指令に基づいて、それぞれの
   加圧力データを表示する表示器(33)とを備えたことを特
   徴とする複数ポイントサーボプレスの制御装置。
6. 【請求項６】 請求項２又は３記載の複数ポイントサー
   ボプレスの制御装置において、 前記各サーボモータ(11-1)(11-2)の電流をそれぞれ検出
   する複数の電流センサ(3-1)(3-2)と、 モーションが加圧加工工程の時に、前記設定された加圧
   力に相当するトルク指令値を出力する前記制御指令演算
   手段(21)と、 マスタとして前記トルク指令値を前記制御指令演算手段
   (21)から入力し、このトルク指令値に相当するモータ出
   力トルクとなるように電流指令値を演算して出力する、
   前記複数のサーボモータ(11-1)(11-2)の内いずれか一つ
   のマスタに対応する前記サーボ指令演算手段(22)と、 モーションが加圧加工工程のときに、マスタスレーブモ
   ードのモード切換信号を出力する前記制御モード判定手
   段(24)と、 この制御モード判定手段(24)からのマスタスレーブモー
   ドのモード切換信号を受けて、前記マスタ側のサーボモ
   ータに対応する前記スライド位置検出手段からの位置信
   号を位置指令として出力する前記制御モード切換手段(2
   5)と、 この制御モード切換手段(25)からの前記位置指令を入力
   し、また、前記複数のサーボモータ(11-1)(11-2)の内前
   記マスタ以外のスレーブのサーボモータに対応する各ス
   ライド位置検出手段からの位置信号をそれぞれ入力し、
   前記位置指令値と前記各位置信号との位置偏差がそれぞ
   れ小さくなるように、前記スレーブの各サーボモータの
   速度指令値を演算してそれぞれ出力する複数のサーボ指
   令演算手段(23)と、 前記サーボ指令演算手段(22)からの電流指令値を入力
   し、この電流指令値と前記マスタ側の電流センサの電流
   信号との電流偏差が小さくなるように、前記マスタ側の
   サーボモータの電流を制御するサーボアンプ(32-1)と、 前記複数のサーボ指令演算手段(23)からの前記各速度指
   令値を入力し、スレーブ側の各サーボモータに対応し
   て、前記各速度指令値とスレーブ側の前記各速度センサ
   の速度信号とのそれぞれの速度偏差が小さくなるよう
   に、前記スレーブ側の各サーボモータの速度をそれぞれ
   制御する複数のサーボアンプ(32-2)と、 前記複数のサーボモータ(11-1)(11-2)にそれぞれ対応す
   る電流センサ(3-1)(3-2)から入力した電流値に基づいて
   それぞれの加圧力データの表示指令を出力する加圧力表
   示手段(29)と、 この加圧力表示手段(29)からの表示指令に基づいて、そ
   れぞれの加圧力データを表示する表示器(33)とを備えた
   ことを特徴とする複数ポイントサーボプレスの制御装
   置。
7. 【請求項７】 請求項２又は３記載の複数ポイントサー
   ボプレスの制御装置において、 簡易同期モードでの前記複数ポイントのいずれかにおけ
   る打ち抜き時に、このポイントでの打ち抜きの瞬間の前
   記位置偏差値(A) 及びスライド位置を記憶し、次ショッ
   トからは、この記憶したスライド位置の近傍では、前記
   記憶した位置偏差値Ａに所定の余裕量αを加算した位置
   偏差値(B) （＝Ａ＋α）を同期ずれ許容値として設定
   し、この設定した同期ずれ許容値に基づいて同期ずれ異
   常検出を行う同期ずれ検出手段(28)を付設したことを特
   徴とする複数ポイントサーボプレスの制御装置。