JPH10262973A - 超音波画像診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な回路構成で、かつ、ノイズの影響によ
る誤抽出のない、表面像を含んだ三次元画像を生成す
る。 【解決手段】 画像処理プロセッサ３６は、画像処理部
５１のほかに、光学観察部３の画像処理回路から出力さ
れる画像信号により、超音波プローブの内視鏡の先端か
らの突出量を検出するプローブ突出量検出部５２と、超
音波プローブ５の突出量に基づき超音波プローブの超音
波振動子の進退範囲に対応した範囲の生体組織の表面画
像を切り出す画像切り出し部５３と、切り出された生体
組織の表面画像の視点位置を変更する視点位置変更部５
４とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は超音波画像診断装
置、更に詳しくは多数の超音波画像に基づく三次元画像
の構築部分に特徴のある超音波画像診断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、内視鏡の鉗子口経由で体腔内
に挿入して、体内の断層像を観察できるようにした超音
波プローブが種々開発されている。このような体腔内挿
入式の超音波プローブが開発されたことにより、体外式
の超音波プローブでは診断が困難であった深部臓器の微
細な観察が可能となった。特に食道や胃といった消化管
にできる腫瘍の診断においては、腫瘍が消化管壁に対し
てどの程度の深さまで浸潤しているかといったことまで
診断が可能なため、その有用性が認められている。

【０００３】このような体腔内挿入式の超音波プローブ
では、ラジアル走査、あるいはリニア走査といった単独
の走査方式によって得られた画像のみを表示するものが
主であった。しかし、腫瘍の深さ方向への浸潤度合いと
ともに、面方向への広がりも同時に観察して、腫瘍の３
次元的な大きさを把握したいという要望が出てきた。

【０００４】そこでこのような要望に応えるため、図６
（ａ）に示すように、超音波プローブ１０１を回転走査
させると同時に前後に進退させることで、リニア像とラ
ジアル像を同時に得るようにしたものが提案されてい
る。

【０００５】また、ラジアル像とリニア像を同時に得る
ための走査方式として、特開平６−３０９３７号公報等
で開示されているようなスパイラル走査方式というもの
もある。これは図６（ｂ）に示すように、超音波プロー
ブ１０１の進退を随時行いながら、それに伴いプ超音波
ローブ１０１を回転させるというものである。

【０００６】図７にスパイラル走査を行う超音波プロー
ブの具体的な例を示す。内視鏡１０３の先端部に開口し
た鉗子口１０４から超音波プローブ１０１を突き出した
状態で超音波走査を行う。内視鏡１０３の先端部には生
体内を光学的に観察するための撮像手段１０８を備えて
いる。撮像手段としては、超小型のＣＣＤカメラを内視
鏡先端部に埋め込むことが今日では一般的になってい
る。超音波プローブ自体は外套シース１０６内でａ方向
に回転走査を行う超音波振動子１０２を前後方向に距離
ｄだけ進退させられるようになっている。

【０００７】このようにして、図６（ｂ）に示すような
スパイラル走査が行われる。一般に外套シース１０６自
体はテフロン樹脂とかポリエチレン樹脂といった透明な
部材で形成されているので、外套シース１０６内の超音
波振動子１０２の回転／進退運動自体は撮像手段１０８
によって、観察することが可能となっている。撮像のた
めの照明光はライトガイド１０９から照射される。

【０００８】このようなスパイラル走査などの３次元的
な走査によって得られた超音波信号を用いて３次元的な
超音波画像を表示する方法も各種提案されている。図８
はスパイラル走査によって得られた多数の超音波画像を
用いて三次元画像を構築して表示する一例である。図８
において、Ａ、Ｄは表示範囲の両端に位置する２次元画
像を一部切り抜いた表示したもの、Ｃ、ＢはＡ、Ｄ間に
位置する複数の２次元画像の同じ座標に位置する画素に
補間をかけて擬似的に作成したリニア像、ＥはＡ、Ｄ間
に位置する複数の２次元画像から表面画像を抽出して補
間をかけて作成した表面データである。

【０００９】この種の表面画像を抽出する方法の例とし
ては、例えば特開平４−２７９１５６号公報には、視線
上のしきい値処理により臓器表面を自動的に抽出し、臓
器の表面を立体的に表現するために着色して遠近感を表
現した装置が開示されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
４−２７９１５８号公報で開示されている装置では、表
面エコーを抽出するためのしきい値処理回路が必要であ
る上に、抽出した表面データから表面像を再構築するた
めに、表面データを一時的に蓄えておくための大容量の
メモリ回路や、表面データに補間をかけて表面像を再構
築するための回路といった複雑な回路が不可欠であっ
た。

【００１１】また、しきい値処理を施して、所定の輝度
より明るいか否かを判断するだけで表面を抽出している
ため、臓器外に存在するノイズを臓器表面と誤って抽出
してしまう可能性があった。

【００１２】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、簡単な回路構成で、かつ、ノイズの影響による
誤抽出のない、表面像を含んだ三次元画像を生成するこ
とのできる超音波画像診断装置を提供することを目的と
している。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の超音波画像診断
装置は、回転運動と進退運動を同時に行いながら超音波
を送受信する超音波送受信部を有する超音波プローブ
と、前記超音波プローブを挿通し先端より突出させると
共に体腔内臓器を撮像する光学的撮像手段を先端部内に
有する内視鏡と、前記超音波プローブからの超音波画像
を複数枚記憶しておくことが可能な超音波画像記憶手段
と、前記超音波画像記憶手段に記憶した複数枚の超音波
画像から三次元的な超音波画像を再構築する三次元画像
処理手段とを備えた超音波画像診断装置において、前記
三次元画像処理手段は、前記内視鏡の先端からの前記超
音波プローブの突出量を検知する突出量検知手段と、前
記突出量検知手段の検知結果に基づき前記超音波プロー
ブと内視鏡先端部との相対的位置関係に応じて前記内視
鏡の前記光学的撮像手段によって得られた光学像を変形
させる光学像変形手段と、前記変形させた光学像を臓器
表面像として張り付けて前記三次元超音波画像を再構築
する画像処理手段と具備して構成される。

【００１４】本発明の超音波画像診断装置では、前記三
次元画像処理手段において、前記突出量検知手段が前記
内視鏡の先端からの前記超音波プローブの突出量を検知
し、前記光学像変形手段が前記突出量検知手段の検知結
果に基づき前記超音波プローブと内視鏡先端部との相対
的位置関係に応じて前記内視鏡の前記光学的撮像手段に
よって得られた光学像を変形させ、前記画像処理手段が
前記変形させた光学像を臓器表面像として張り付けて前
記三次元超音波画像を再構築することで、簡単な回路構
成で、かつ、ノイズの影響による誤抽出のない、表面像
を含んだ三次元画像を生成することを可能とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。

【００１６】図１ないし図４は本発明の第１の実施の形
態に係わり、図１は超音波画像診断装置の構成を示す構
成図、図２は図１の三次元画像処理部の画像処理プロセ
ッサの構成を示す機能ブロック図、図３は図１の超音波
プローブの構成を示す構成図、図４は図３の超音波プロ
ーブの長手軸方向の断面を示す断面図である。

【００１７】図１に示すように、本実施例の超音波画像
診断装置１は、体腔内に挿入される内視鏡２により得ら
れた生体組織の表面像である光学像を観察する光学観察
部３と、内視鏡２に光学観察に必要な照明光を供給する
光源装置４と、超音波プローブ５に対して超音波の送受
信およびリアルタイムに超音波画像を観察する超音波観
測部６と、この超音波観測部６で得られたエコーデータ
と光学観察部３で得られた画像信号に基づいて三次元画
像表示のための画像処理を行う三次元画像処理部７とを
備えている。

【００１８】光学観察部３は、内視鏡２の先端部に設け
られたＣＣＤ（図示せず）からの撮像信号に増幅及びＡ
ＧＣ（オートゲインコントロール）等の処理を施す増幅
回路１１と、増幅回路１１の出力信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器１２と、Ａ／Ｄ変換器１２でデジ
タル信号に変換され光学像を画像信号として記憶するフ
レームメモリ１３と、フレームメモリ１３に格納された
画像信号に濃淡補正及びエッジ強調等の画像処理を行う
画像処理回路１４と、画像処理回路１４により信号処理
された画像信号を再びアナログ信号に変換するＤ／Ａ変
換器１５と、Ｄ／Ａ変換器１５を介して画像信号を表示
するモニタ１６とから構成される。なお、内視鏡２は、
光学観察部３と共に上述したように光源装置４が接続さ
れている。

【００１９】超音波観測部６は、内視鏡２のチャンネル
に挿通される超音波プローブ５の超音波振動子（図示せ
ず）に印加する高電圧の電気パルスを発生させる送信部
２１と、生体内で反射されて再び超音波プローブ５の超
音波振動子で受信された超音波信号を増幅及び包絡線検
波等の処理を行う受信回路２２と、受信回路２２で受信
された超音波信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器２３と、Ａ／Ｄ変換器２３で変換されたデジタル信号
を記憶するフレームメモリ２４と、フレームメモリ２４
に格納されたデジタル信号をテレビジョン方式に座標変
換するデジタルスキャンコンバータ（以下、ＤＳＣと略
記）２５と、ＤＳＣ２５の出力するデジタル画像信号を
アナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器２６と、Ｄ／Ａ変
換器２６が出力する画像信号を表示するためのモニタ２
７と、送信部２１、受信部２２、Ａ／Ｄ変換器２３とフ
レームメモリ２４といった各部の制御を行うシステムコ
ントローラ２８とから構成されている。

【００２０】三次元画像処理部７は、画像処理等の制御
を行うＣＰＵ３１と、各画像処理結果のデータ等を記憶
する主記憶装置３２と、超音波観測部６のシステムコン
トローラ２８との命令の送受を行う制御部３３と、超音
波観測部６のＡ／Ｄ変換器２３で変換されたデジタル信
号である連続した音線データを連続した複数の画像デー
タに変換する極座標変換部３４と、極座標変換部３４で
座標変換された画像データ等を記憶する超音波画像記憶
手段としての画像データ記憶装置３５と、画像合成、座
標変換、陰影付加といった各種画像処理を高速に実行す
る三次元画像処理手段としての画像処理プロセッサ３６
と、処理プログラムやバックアップデータなどの情報を
記憶するハードディスク等からなる第１の外部記憶装置
３７と、第１の外部記憶装置３７のバックアップを行う
ための光磁気ディスク等からなる第２の外部記憶装置３
８と、キーボード及びタッチパネル等の操作用端末３９
ａ、３９ｂと、画像処理プロセッサ３６による画像処理
後のデータを一時的に記憶するフレームバッファ４０
と、フレームバッファ４０の出力画像信号をアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器４１と、Ｄ／Ａ変換器４１の
出力画像信号を入力して画像処理プロセッサ３６による
画像処理後の三次元画像の表示を行うモニタ４２とを備
えて構成される。

【００２１】三次元画像処理部７を構成する各部は、デ
ータ転送バス４３を介して接続され、画像データの受け
渡しが行えるようになっている。また、データ転送バス
４３には光学観察部３の画像処理回路１４から出力され
る画像信号も接続されている。

【００２２】画像処理プロセッサ３６は、図２に示すよ
うに、画像合成、座標変換、陰影付加といった各種画像
処理を高速に実行する画像処理手段としての画像処理部
５１のほかに、光学観察部３の画像処理回路１４から出
力される画像信号により、内視鏡２のチャンネルに挿通
された超音波プローブ５の内視鏡２の先端からの突出量
を検出する突出量検知手段としてのプローブ突出量検出
部５２と、プローブ突出量検出部５２が検出した超音波
プローブ５の突出量に基づき超音波プローブ５の超音波
振動子の進退範囲に対応した範囲の生体組織の表面画像
を切り出す画像切り出し部５３と、画像切り出し部５３
により切り出された生体組織の表面画像の視点位置を変
更する光学像変形手段としての視点位置変更部５４とを
備え、画像処理部５１は、視点位置変更部５４により視
点位置が変更された生体組織の表面画像と、超音波プロ
ーブ５の超音波振動子を進退範させて得られた超音波画
像とを対応付けて三次元画像データを生成するようにな
っている。

【００２３】超音波プローブ５は、図３に示すように、
細長な可撓性のコイルシャフト６１とコイルシャフト６
１の先端部に設けられたハウジング６２とからなり、ハ
ウジング６２には、コイルシャフト６１の長手軸方向に
超音波を照射する超音波振動子６３と、超音波振動子６
３の前面に形成された音響レンズ６４と、超音波振動子
３７に対向する位置に４５度の角度の傾斜をつけて設け
られたミラー６５とから構成される。そして、コイルシ
ャフト６１内には、図４に示すように、レーザ光を伝送
するレーザファイバ６６が配置されたおり、レーザファ
イバ６６の先端面は音響レンズ６４に設けられた光学レ
ンズ６７に配置されている。

【００２４】超音波観測部６では、送信部２１が発生す
る高電圧の電気パルスは、内視鏡２のチャンネルに挿通
し先端より突出させた超音波プローブ５の先端部に設け
られた超音波振動子６３に印加されて、超音波振動子６
３から超音波パルスが放射される。超音波振動子６３か
ら放射された超音波パルスは、音響レンズ６４で収束さ
れてビームを形成する。この超音波ビームはミラー６５
で超音波振動子６３出射方向とは直角の方向に反射され
て出ていく。コイルシャフト６１を回転させながら超音
波を放射することで、プローブ周辺３６０度に渡るラジ
アル走査が可能となる。ラジアル像とリニア像を同時に
得るためにコイルシャフト６１を進退させる。

【００２５】生体内の音響インピーダンスの不連続部で
反射された超音波は再び超音波振動子６３で受信された
後、超音波信号は受信回路２２で増幅、包絡線検波とい
った処理を施されて、Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル信号
に変換される。デジタル信号に変換された超音波信号は
フレームメモリ２４に一旦蓄えられてからＤＳＣ２５で
テレビジョン信号に変換され、Ｄ／Ａ変換器２６で再び
アナログ信号に変換されてモニタ２７に表示される。Ａ
／Ｄ変換器２３でデジタル信号に変換された超音波信号
はフレームメモリ２４に入力されるとともに、三次元画
像処理部７の極座標変換部３４に入力されるようになっ
ている。

【００２６】光学観察部３では、内視鏡２の先端部に設
けられたＣＣＤ（図示せず）からの画像信号は、増幅回
路１１で所定のレベルまで増幅されるとともに、ＡＧＣ
などの信号処理を施され、Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル
信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル信号に
変換された画像信号はフレームメモリ１３に一旦蓄えら
れたのち、画像処理回路１４で濃淡補正やエッジ強調と
いった画像処理を施される。そして、Ｄ／Ａ変換器１５
でアナログ信号に変換されてモニタ１６に表示される。
画像処理回路１４から出力される画像信号はＤ／Ａ変換
器１５に入力されるとともに三次元画像処理部７のデー
タ転送バス４３に入力される。なお、光源装置４は光学
観察に必要な照明光を内視鏡２に供給する。

【００２７】三次元画像処理部７では、超音波観測部６
から入力された超音波信号は極座標変換部３４により座
標変換されてテレビジョン走査方式の画像信号になり、
画像データ記憶装置３５へ連続した複数の二次元画像と
して取り込まれる。

【００２８】画像処理プロセッサ３６は、この画像デー
タ記憶装置１７に記憶されて複数の画像データとデータ
転送バス４３に入力された内視鏡画像を組み合わせて、
三次元超音波画像を作成する。

【００２９】つまり、超音波プローブ５のコイルシャフ
ト６１内に設けられたレーザファイバ６６にレーザ光を
伝送することで、レーザファイバ６６を通ったレーザ光
は光学レンズ６７を通って超音波ビームと同様ミラー６
５で直角方向へ反射されて出ていく。このように超音波
ビームとレーザー光が同軸上に出ていくため、超音波の
照射面をレーザ光によってマーキングすることができ
る。

【００３０】そして、光学観察部３の画像処理回路１４
から出力される画像信号により、画像処理プロセッサ３
６がレーザ光を検出することで、プローブ突出量検出部
５２で超音波プローブ５の内視鏡２の先端からの突出量
を検出する。

【００３１】続いて、画像切り出し部５３がプローブ突
出量検出部５２が検出した超音波プローブ５の突出量に
基づき超音波プローブ５の超音波振動子の進退範囲に対
応した範囲の生体組織の表面画像を切り出し、さらに視
点位置変更部５４が画像切り出し部５３により切り出さ
れた生体組織の表面画像の視点位置を変更することで、
画像処理部５１は、視点位置変更部５４により視点位置
が変更された生体組織の表面画像と、超音波プローブ５
の超音波振動子を進退範させて得られた超音波画像を対
応付けて三次元画像データを生成する。前記画像処理プ
ロセッサ３６で処理された三次元画像データは、フレー
ムバッファ４０へ送られて一時記憶され、Ｄ／Ａ変換器
４１によってアナログ信号に変換されて、モニタ４２に
表示される。

【００３２】前記画像処理プロセッサ１８による各画像
処理の過程はＣＰＵ１３によって制御されている。

【００３３】以上に説明したとおり第１の実施例によれ
ば、三次元画像処理部７に超音波画像と光学像を入力し
て、光学像と超音波像を組み合わせて三次元画像を構築
している。したがって、従来必要であった超音波画像か
ら臓器の表面エコーを抽出する手段が不要となる上に、
超音波画像上のノイズを臓器の表面エコーと誤検出して
しまうこともない。

【００３４】図５は本発明の第２の実施の形態に係る超
音波画像診断装置の構成を示す構成図である。

【００３５】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。

【００３６】図５に示すように、キーボード等の操作用
端末３９ａ上には内視鏡選択手スイッチ７１が設けられ
ている。その他の構成は第１の実施の形態と同じであ
る。

【００３７】操作用端末３９ａ上の内視鏡選択手スイッ
チ７１により、使用する内視鏡２を選択することで、使
用する内視鏡の画角に合わせて、画像処理プロセッサ３
６では、画像切り出し部５３がプローブ突出量検出部５
２が検出した超音波プローブ５の突出量に基づき超音波
プローブ５の超音波振動子の進退範囲に対応した範囲の
生体組織の表面画像を切り出し、さらに視点位置変更部
５４が画像切り出し部５３により切り出された生体組織
の表面画像の視点位置を変更することで、画像処理部５
１は、視点位置変更部５４により視点位置が変更された
生体組織の表面画像と、超音波プローブ５の超音波振動
子を進退範させて得られた超音波画像を対応付けて三次
元画像データを生成する。

【００３８】本実施の形態によれば、第１の実施の形態
の効果に加え、光学系の異なる複数種類の内視鏡２を切
り替えて使用する場合でも、超音波画像上に張り合わせ
る光学画像に歪みが生じないので最良の三次元画像が得
られる。

【００３９】なお、内視鏡２のコネクタ内等に内視鏡２
の光学系に関する情報を書き込んだ、例えばシリアルＲ
ＯＭのようなコード発生手段を設けておき、内視鏡２を
交換する毎に光学観察部３経由で三次元画像処理部７へ
自動的に内視鏡２の光学系情報が送られるようにしても
良い。このような構成にすれば、内視鏡２を変更しても
設定を手で入力する必要がなくなる上で、設定のミスも
発生しなくなる。

【００４０】［付記］ （付記項１） 回転運動と進退運動を同時に行いながら
超音波を送受信する超音波送受信部を有する超音波プロ
ーブと、前記超音波プローブを挿通し先端より突出させ
ると共に、体腔内臓器を撮像する光学的撮像手段を先端
部内に有する内視鏡と、前記超音波プローブからの超音
波画像を複数枚記憶しておくことが可能な超音波画像記
憶手段と、前記超音波画像記憶手段に記憶した複数枚の
超音波画像から三次元的な超音波画像を再構築する三次
元画像処理手段とを備えた超音波画像診断装置におい
て、前記三次元画像処理手段は、前記内視鏡の先端から
の前記超音波プローブの突出量を検知する突出量検知手
段と、前記突出量検知手段の検知結果に基づき、前記超
音波プローブと内視鏡先端部との相対的位置関係に応じ
て、前記内視鏡の前記光学的撮像手段によって得られた
光学像を変形させる光学像変形手段と、前記変形させた
光学像を臓器表面像として張り付けて前記三次元超音波
画像を再構築する画像処理手段とを具備したことを特徴
とする超音波画像診断装置。

【００４１】（付記項２） 超音波照射位置をマーキン
グするための可視光を照射する手段を前記超音波プロー
ブに設けたことを特徴とする付記項１に記載の超音波画
像診断装置。

【００４２】（付記項３） 前記内視鏡ごとの光学系の
違いを補正する手段を設けたことを特徴とする付記項１
に記載の超音波画像診断装置。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明の超音波画像
診断装置によれば、三次元画像処理手段において、突出
量検知手段が内視鏡の先端からの超音波プローブの突出
量を検知し、光学像変形手段が突出量検知手段の検知結
果に基づき超音波プローブと内視鏡先端部との相対的位
置関係に応じて内視鏡の光学的撮像手段によって得られ
た光学像を変形させ、画像処理手段が変形させた光学像
を臓器表面像として張り付けて三次元超音波画像を再構
築するので、簡単な回路構成で、かつ、ノイズの影響に
よる誤抽出のない、表面像を含んだ三次元画像を生成す
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る超音波画像診
断装置の構成を示す構成図

【図２】図１の三次元画像処理部の画像処理プロセッサ
の構成を示す機能ブロック図

【図３】図１の超音波プローブの構成を示す構成図

【図４】図３の超音波プローブの長手軸方向の断面を示
す断面図

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る超音波画像診
断装置の構成を示す構成図

【図６】従来の超音波プローブの走査方式を説明する説
明図

【図７】図６のスパイラル走査を行う超音波プローブの
具体的な例を示す図

【図８】図６のスパイラル走査によって得られた多数の
超音波画像により構築された三次元画像を示す図

【符号の説明】

１…超音波画像診断装置 ２…内視鏡 ３…光学観察部 ４…光源装置 ５…超音波プローブ ６…超音波観測部 ７…三次元画像処理部 １１…増幅回路 １２、２３…Ａ／Ｄ変換器 １３、２４…フレームメモリ １４…画像処理回路 １５、２６、４１…Ｄ／Ａ変換器 １６、２７、４２…モニタ ２１…送信部 ２２…受信回路 ２５…ＤＳＣ ２８…システムコントローラ ３１…ＣＰＵ ３２…主記憶装置 ３３…制御部 ３４…極座標変換部 ３５…画像データ記憶装置 ３６…画像処理プロセッサ ３７…第１の外部記憶装置 ３８…第２の外部記憶装置 ３９ａ、３９ｂ…操作用端末 ４０…フレームバッファ ５１…画像処理部 ５２…プローブ突出量検出部 ５３…画像切り出し部 ５４…視点位置変更部 ６１…コイルシャフト ６２…ハウジング ６３…超音波振動子 ６４…音響レンズ ６５…ミラー ６６…レーザファイバ ６７…光学レンズ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転運動と進退運動を同時に行いながら
   超音波を送受信する超音波送受信部を有する超音波プロ
   ーブと、 前記超音波プローブを挿通し先端より突出させると共
   に、体腔内臓器を撮像する光学的撮像手段を先端部内に
   有する内視鏡と、 前記超音波プローブからの超音波画像を複数枚記憶して
   おくことが可能な超音波画像記憶手段と、 前記超音波画像記憶手段に記憶した複数枚の超音波画像
   から三次元的な超音波画像を再構築する三次元画像処理
   手段とを備えた超音波画像診断装置において、 前記三次元画像処理手段は、 前記内視鏡の先端からの前記超音波プローブの突出量を
   検知する突出量検知手段と、 前記突出量検知手段の検知結果に基づき、前記超音波プ
   ローブと内視鏡先端部との相対的位置関係に応じて、前
   記内視鏡の前記光学的撮像手段によって得られた光学像
   を変形させる光学像変形手段と、 前記変形させた光学像を臓器表面像として張り付けて前
   記三次元超音波画像を再構築する画像処理手段とを具備
   したことを特徴とする超音波画像診断装置。