JPH10249783A - アーム旋回装置及びそれを用いた被処理物移送装置 - Google Patents
アーム旋回装置及びそれを用いた被処理物移送装置Info
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- JPH10249783A JPH10249783A JP6904397A JP6904397A JPH10249783A JP H10249783 A JPH10249783 A JP H10249783A JP 6904397 A JP6904397 A JP 6904397A JP 6904397 A JP6904397 A JP 6904397A JP H10249783 A JPH10249783 A JP H10249783A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コストの大幅な増大を招くことなくアームを
円滑に旋回させることが可能なアーム旋回装置、及びそ
れを用いてなり、被処理物に割れや欠けを生じたりする
ことなく被処理物を所定の位置に移送することが可能な
被処理物移送装置を提供する。 【解決手段】 アーム８，９が取り付けられた回動軸１
１の軸線上に、ロータリーアクチュエータと該ロータリ
ーアクチュエータへのエア供給方向を制御することによ
りロータリーアクチュエータの動作方向を切り換える方
向制御弁とを備えてなるエアバランサ１２を配設し、ア
ーム８，９の回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、エアバランサ１２に供給されるエアの圧力を制
御する。また、ロータリーアクチュエータから排気され
る排気エア量を制御する排気エア量制御手段によりロー
タリアクチュエータの排気制御を行うことにより負荷を
降ろす際の衝撃を抑制する。
円滑に旋回させることが可能なアーム旋回装置、及びそ
れを用いてなり、被処理物に割れや欠けを生じたりする
ことなく被処理物を所定の位置に移送することが可能な
被処理物移送装置を提供する。 【解決手段】 アーム８，９が取り付けられた回動軸１
１の軸線上に、ロータリーアクチュエータと該ロータリ
ーアクチュエータへのエア供給方向を制御することによ
りロータリーアクチュエータの動作方向を切り換える方
向制御弁とを備えてなるエアバランサ１２を配設し、ア
ーム８，９の回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、エアバランサ１２に供給されるエアの圧力を制
御する。また、ロータリーアクチュエータから排気され
る排気エア量を制御する排気エア量制御手段によりロー
タリアクチュエータの排気制御を行うことにより負荷を
降ろす際の衝撃を抑制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、アームを旋回さ
せるアーム旋回装置及びそれを利用した被処理物移送装
置に関する。
せるアーム旋回装置及びそれを利用した被処理物移送装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】例え
ば、セラミック原料粉体やこれに添加物を加えた粉体を
所定の形状に成形してなる被処理物（ワーク）を焼成用
の匣（さや）に入れ、焼成炉で焼成した後取り出す工程
においては、図５に示すような装置（被処理物移送装
置）が用いられている。
ば、セラミック原料粉体やこれに添加物を加えた粉体を
所定の形状に成形してなる被処理物（ワーク）を焼成用
の匣（さや）に入れ、焼成炉で焼成した後取り出す工程
においては、図５に示すような装置（被処理物移送装
置）が用いられている。
【０００３】この被処理物移送装置は、被処理物４が載
置される匣１を把持する匣把持手段（チャック機構）２
と、匣把持手段２を反転させることにより匣１を反転さ
せる匣反転機構３と、被処理物４を所定の位置まで搬送
するためのコンベア５と、コンベア５を反転させるコン
ベア反転機構６と、コンベア５により所定の位置まで搬
送された被処理物４を受け取るための受取治具７とを備
えて構成されている。
置される匣１を把持する匣把持手段（チャック機構）２
と、匣把持手段２を反転させることにより匣１を反転さ
せる匣反転機構３と、被処理物４を所定の位置まで搬送
するためのコンベア５と、コンベア５を反転させるコン
ベア反転機構６と、コンベア５により所定の位置まで搬
送された被処理物４を受け取るための受取治具７とを備
えて構成されている。
【０００４】なお、匣反転機構３は、アーム８が取り付
けられた回動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、匣
把持手段２が取り付けられたアーム８を旋回させること
により、匣把持手段２に把持された匣１を反転させるよ
うに構成されており、また、コンベア反転機構６は、回
動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、回動軸１１に
取り付けられ、コンベア５を保持するアーム（ベース）
９を旋回させることによりコンベア５を反転させるよう
に構成されている。
けられた回動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、匣
把持手段２が取り付けられたアーム８を旋回させること
により、匣把持手段２に把持された匣１を反転させるよ
うに構成されており、また、コンベア反転機構６は、回
動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、回動軸１１に
取り付けられ、コンベア５を保持するアーム（ベース）
９を旋回させることによりコンベア５を反転させるよう
に構成されている。
【０００５】そして、この被処理物移送装置を用いて被
処理物を移送する場合、コンベア反転機構６によりコン
ベア５を旋回、反転させ、被処理物４が載置された匣１
に上方から押圧して、被処理物４を匣１とコンベア５の
間に挟み込み、匣１とコンベア５を同時に旋回、反転さ
せて被処理物４をコンベア５上に移載し、匣１を再び旋
回、反転させてコンベア５上から移動させた後、コンベ
ア５を駆動させることにより、コンベア５上に移載され
た被処理物４が所定の位置に配設された受取治具７まで
搬送する。
処理物を移送する場合、コンベア反転機構６によりコン
ベア５を旋回、反転させ、被処理物４が載置された匣１
に上方から押圧して、被処理物４を匣１とコンベア５の
間に挟み込み、匣１とコンベア５を同時に旋回、反転さ
せて被処理物４をコンベア５上に移載し、匣１を再び旋
回、反転させてコンベア５上から移動させた後、コンベ
ア５を駆動させることにより、コンベア５上に移載され
た被処理物４が所定の位置に配設された受取治具７まで
搬送する。
【０００６】ところで、上記従来の被処理物移送装置に
おいては、匣反転機構３及びコンベア反転機構６を構成
するアーム９の駆動源として、大型の交流モータや、回
生ユニット付サーボモータ、あるいはロータリーアクチ
ュエータなどが用いられているため、次のような問題点
がある。
おいては、匣反転機構３及びコンベア反転機構６を構成
するアーム９の駆動源として、大型の交流モータや、回
生ユニット付サーボモータ、あるいはロータリーアクチ
ュエータなどが用いられているため、次のような問題点
がある。
【０００７】負荷がかかった状態でアームを旋回させ
る（負荷を持ち上げる）際に、その負荷トルクを満たす
初動トルクを持った駆動源が必要となるため、モータ
（特に動力用の交流モータ）を使用する場合には、機器
の大型化を招き、また、一定のトルクを有するサーボモ
ータを使用する場合には、コストの増大を招く。 モータの特性上、低速回転でのトルクが低いことか
ら、（ａ）負荷がかかった状態でアームを旋回させる
（負荷を持ち上げる）際のトルク不足により負荷の落下
を招いたり、アーム旋回時の負荷トルクの変動にモータ
が追随できず円滑な速度制御を行うことが困難になった
りするばかりでなく、（ｂ）負荷を降ろす際に巻き下げ
現象が生じて動作速度が加速し、円滑な速度制御を行う
ことができなくなったりする。 エア駆動機器の場合、負荷を降ろす際には、エアによ
る推進力に加え、負荷の自重が作用することで急激な落
下状態となり、着地時の衝撃で被処理物に割れや欠けが
生じたり、衝撃吸収のためにダンパを設けた場合におい
ては、急激な減速によるショックで被処理物が飛び出し
たりして、信頼性が低い。
る（負荷を持ち上げる）際に、その負荷トルクを満たす
初動トルクを持った駆動源が必要となるため、モータ
（特に動力用の交流モータ）を使用する場合には、機器
の大型化を招き、また、一定のトルクを有するサーボモ
ータを使用する場合には、コストの増大を招く。 モータの特性上、低速回転でのトルクが低いことか
ら、（ａ）負荷がかかった状態でアームを旋回させる
（負荷を持ち上げる）際のトルク不足により負荷の落下
を招いたり、アーム旋回時の負荷トルクの変動にモータ
が追随できず円滑な速度制御を行うことが困難になった
りするばかりでなく、（ｂ）負荷を降ろす際に巻き下げ
現象が生じて動作速度が加速し、円滑な速度制御を行う
ことができなくなったりする。 エア駆動機器の場合、負荷を降ろす際には、エアによ
る推進力に加え、負荷の自重が作用することで急激な落
下状態となり、着地時の衝撃で被処理物に割れや欠けが
生じたり、衝撃吸収のためにダンパを設けた場合におい
ては、急激な減速によるショックで被処理物が飛び出し
たりして、信頼性が低い。
【０００８】本願発明は、上記問題点を解決するもので
あり、コストの大幅な増大を招くことなくアームを円滑
に旋回させることが可能なアーム旋回装置、及びそれを
用いて構成され、被処理物に割れや欠けを生じたりする
ことなく被処理物を所定の位置に移送することが可能な
被処理物移送装置を提供することを目的とする。
あり、コストの大幅な増大を招くことなくアームを円滑
に旋回させることが可能なアーム旋回装置、及びそれを
用いて構成され、被処理物に割れや欠けを生じたりする
ことなく被処理物を所定の位置に移送することが可能な
被処理物移送装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願発明のアーム旋回装置は、回動軸を回転駆動さ
せることにより、前記回動軸に取り付けられた前記アー
ムを旋回させる駆動手段と、ロータリーアクチュエータ
と該ロータリーアクチュエータへのエア供給方向を制御
することによりロータリーアクチュエータの動作方向を
切り換える方向制御弁とを備えてなり、前記回動軸の軸
線上に配設されたエアバランサと、前記アームの回転角
度に応じて変化するモーメントに対応して、前記エアバ
ランサに供給されるエアの圧力を制御する圧力制御手段
と、を具備することを特徴としている。
に、本願発明のアーム旋回装置は、回動軸を回転駆動さ
せることにより、前記回動軸に取り付けられた前記アー
ムを旋回させる駆動手段と、ロータリーアクチュエータ
と該ロータリーアクチュエータへのエア供給方向を制御
することによりロータリーアクチュエータの動作方向を
切り換える方向制御弁とを備えてなり、前記回動軸の軸
線上に配設されたエアバランサと、前記アームの回転角
度に応じて変化するモーメントに対応して、前記エアバ
ランサに供給されるエアの圧力を制御する圧力制御手段
と、を具備することを特徴としている。
【００１０】前記アームが取り付けられた回動軸の軸線
上に、ロータリーアクチュエータとエア供給方向の制御
を行う方向制御弁とを備えてなるエアバランサを配設
し、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、エアバランサに供給されるエアの圧力を制御す
ることにより、アームの角度変化に対応したウエイトバ
ランスとすることが可能になるため、大きな衝撃を与え
ることなくアームを円滑に旋回させることが可能にな
る。
上に、ロータリーアクチュエータとエア供給方向の制御
を行う方向制御弁とを備えてなるエアバランサを配設
し、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、エアバランサに供給されるエアの圧力を制御す
ることにより、アームの角度変化に対応したウエイトバ
ランスとすることが可能になるため、大きな衝撃を与え
ることなくアームを円滑に旋回させることが可能にな
る。
【００１１】また、本願発明のアーム旋回装置は、前記
ロータリーアクチュエータから排気されるエア量を制御
するための排気エア量制御手段を設けたことを特徴とし
ている。排気エア流量を制御する排気エア量制御手段に
よりロータリアクチュエータの排気制御を行うようにし
た場合、アームが負荷を降ろす動作をする際に、アーム
を徐々に下降させて、アームの動作時に大きな衝撃が生
じることを防止できるようになる。
ロータリーアクチュエータから排気されるエア量を制御
するための排気エア量制御手段を設けたことを特徴とし
ている。排気エア流量を制御する排気エア量制御手段に
よりロータリアクチュエータの排気制御を行うようにし
た場合、アームが負荷を降ろす動作をする際に、アーム
を徐々に下降させて、アームの動作時に大きな衝撃が生
じることを防止できるようになる。
【００１２】また、本願発明の被処理物移送装置は、コ
ンベアを旋回、反転させて、ワークが載置された匣（さ
や）に上方から押圧するとともに、前記匣と前記コンベ
アを同時に旋回、反転させて被処理物をコンベア上に移
載し、匣を再び旋回、反転させてコンベア上から移動さ
せた後、コンベアを作動させることによりコンベア上に
移載された被処理物を所定の位置に移送する被処理物搬
送装置であって、回動軸に、前記コンベアが連結された
アームを取り付け、前記回動軸を回転駆動させることに
より前記アームとともにコンベアを旋回、反転させるコ
ンベア反転機構と、回動軸に、前記匣を把持する匣把持
手段が連結されたアームを取り付け、前記回動軸を回転
駆動させ、前記アームを旋回させることにより、前記把
持手段に把持された匣を反転させる匣反転機構と、ロー
タリーアクチュエータと該ロータリーアクチュエータへ
のエア供給方向を制御することによりロータリーアクチ
ュエータの動作方向を切り換える方向制御弁とを備えて
なり、前記回動軸の軸線上に配設されたエアバランサ
と、前記アームの回転角度に応じて変化するモーメント
に対応して、前記エアバランサに供給されるエアの圧力
を制御する圧力制御手段と、を具備することを特徴とし
ている。
ンベアを旋回、反転させて、ワークが載置された匣（さ
や）に上方から押圧するとともに、前記匣と前記コンベ
アを同時に旋回、反転させて被処理物をコンベア上に移
載し、匣を再び旋回、反転させてコンベア上から移動さ
せた後、コンベアを作動させることによりコンベア上に
移載された被処理物を所定の位置に移送する被処理物搬
送装置であって、回動軸に、前記コンベアが連結された
アームを取り付け、前記回動軸を回転駆動させることに
より前記アームとともにコンベアを旋回、反転させるコ
ンベア反転機構と、回動軸に、前記匣を把持する匣把持
手段が連結されたアームを取り付け、前記回動軸を回転
駆動させ、前記アームを旋回させることにより、前記把
持手段に把持された匣を反転させる匣反転機構と、ロー
タリーアクチュエータと該ロータリーアクチュエータへ
のエア供給方向を制御することによりロータリーアクチ
ュエータの動作方向を切り換える方向制御弁とを備えて
なり、前記回動軸の軸線上に配設されたエアバランサ
と、前記アームの回転角度に応じて変化するモーメント
に対応して、前記エアバランサに供給されるエアの圧力
を制御する圧力制御手段と、を具備することを特徴とし
ている。
【００１３】上述のように、コンベア反転機構と、匣反
転機構と、回動軸の軸線上に配設されたエアバランサ
と、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応してエアバランサに供給されるエアの圧力を制御する
圧力制御手段とを備えた構成とすることにより、アーム
の角度変化に対応したウエイトバランスとすることが可
能になり、大きな衝撃を与えることなくアームを円滑に
旋回させることが可能になる。したがって、被処理物に
割れや欠けを生じたりすることなく、被処理物を所定の
位置に確実に移送することが可能になる。
転機構と、回動軸の軸線上に配設されたエアバランサ
と、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応してエアバランサに供給されるエアの圧力を制御する
圧力制御手段とを備えた構成とすることにより、アーム
の角度変化に対応したウエイトバランスとすることが可
能になり、大きな衝撃を与えることなくアームを円滑に
旋回させることが可能になる。したがって、被処理物に
割れや欠けを生じたりすることなく、被処理物を所定の
位置に確実に移送することが可能になる。
【００１４】また、本願発明の被処理物移送装置は、前
記ロータリーアクチュエータから排気されるエア量を制
御するための排気エア量制御手段を設けたことを特徴と
している。排気エア流量を制御する排気エア量制御手段
によりロータリアクチュエータの排気制御を行うように
した場合、アームが負荷を降ろす動作をする際に、アー
ムを徐々に下降させることが可能になり、被処理物に与
える衝撃を抑制して、被処理物の割れや欠けの発生を抑
制することができるようになる。
記ロータリーアクチュエータから排気されるエア量を制
御するための排気エア量制御手段を設けたことを特徴と
している。排気エア流量を制御する排気エア量制御手段
によりロータリアクチュエータの排気制御を行うように
した場合、アームが負荷を降ろす動作をする際に、アー
ムを徐々に下降させることが可能になり、被処理物に与
える衝撃を抑制して、被処理物の割れや欠けの発生を抑
制することができるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本願発明の実施の形態を示
してその特徴とするところをさらに詳しく説明する。
してその特徴とするところをさらに詳しく説明する。
【００１６】［実施形態１］図１は本願発明の一実施形
態にかかる被処理物移送装置の概略構成を示す斜視図で
ある。なお、この実施例では、焼成炉から被処理物（セ
ラミック成形体）を取り出すのに用いられる被処理物移
送装置を例にとって説明する。
態にかかる被処理物移送装置の概略構成を示す斜視図で
ある。なお、この実施例では、焼成炉から被処理物（セ
ラミック成形体）を取り出すのに用いられる被処理物移
送装置を例にとって説明する。
【００１７】この実施例の被処理物移送装置は、被処理
物４が載置される匣１を把持する匣把持手段（チャック
機構）２と、匣把持手段２を反転させることにより匣１
を反転させる匣反転機構３と、被処理物４を所定の位置
まで搬送するためのコンベア５と、コンベア５を反転さ
せるコンベア反転機構６と、コンベア５により所定の位
置まで搬送された被処理物４を受け取るための受取治具
７とを備えて構成されている。
物４が載置される匣１を把持する匣把持手段（チャック
機構）２と、匣把持手段２を反転させることにより匣１
を反転させる匣反転機構３と、被処理物４を所定の位置
まで搬送するためのコンベア５と、コンベア５を反転さ
せるコンベア反転機構６と、コンベア５により所定の位
置まで搬送された被処理物４を受け取るための受取治具
７とを備えて構成されている。
【００１８】匣反転機構３は、アーム８が取り付けられ
た回動軸１１を駆動手段（この実施形態では交流モー
タ）１０により旋回させ、匣把持手段２が取り付けられ
たアーム８を旋回させることにより匣把持手段２を反転
させるように構成されており、また、コンベア反転機構
６は、回動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、コン
ベア５を保持するアーム（ベース）９を旋回させること
によりコンベア５を反転させるように構成されている。
なお、この実施形態においては、上述のように、回動軸
１１を回転させることによりアーム８，９を旋回させる
駆動手段１０として、交流モータが使用されているが、
回転動作を使用した他の駆動手段を用いることも可能で
ある。
た回動軸１１を駆動手段（この実施形態では交流モー
タ）１０により旋回させ、匣把持手段２が取り付けられ
たアーム８を旋回させることにより匣把持手段２を反転
させるように構成されており、また、コンベア反転機構
６は、回動軸１１を駆動手段１０により旋回させ、コン
ベア５を保持するアーム（ベース）９を旋回させること
によりコンベア５を反転させるように構成されている。
なお、この実施形態においては、上述のように、回動軸
１１を回転させることによりアーム８，９を旋回させる
駆動手段１０として、交流モータが使用されているが、
回転動作を使用した他の駆動手段を用いることも可能で
ある。
【００１９】そして、この被処理物移送装置において
は、前記回動軸１１の軸線上に、アーム８，９のウエイ
トバランスを行うためのシリンダであるロータリーアク
チュエータ２１（図２）とエアの供給方向の制御を行う
ことによりロータリーアクチュエータ２１の動作方向を
切り換える方向制御弁２２（図２）を用いたエアバラン
サ１２が配設されている。なお、この実施形態では、方
向制御弁２２として、ソレノイド弁が用いられている。
は、前記回動軸１１の軸線上に、アーム８，９のウエイ
トバランスを行うためのシリンダであるロータリーアク
チュエータ２１（図２）とエアの供給方向の制御を行う
ことによりロータリーアクチュエータ２１の動作方向を
切り換える方向制御弁２２（図２）を用いたエアバラン
サ１２が配設されている。なお、この実施形態では、方
向制御弁２２として、ソレノイド弁が用いられている。
【００２０】なお、図２は、エアバランサ１２の構成
と、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応してエアバランサ１２に供給されるエアの圧力を制御
する圧力制御手段２３の接続状態を示す図である。図２
に示すように、エアバランサ１２は、ロータリーアクチ
ュエータ２１と、エアの供給方向の制御を行うことによ
りロータリーアクチュエータ２１の動作方向を切り換え
る方向制御弁２２（図２）から構成されており、また、
エア供給ライン２０には、エアバランサ１２に供給され
るエアの圧力を制御する圧力制御弁（圧力制御手段）２
３が接続されている。
と、アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応してエアバランサ１２に供給されるエアの圧力を制御
する圧力制御手段２３の接続状態を示す図である。図２
に示すように、エアバランサ１２は、ロータリーアクチ
ュエータ２１と、エアの供給方向の制御を行うことによ
りロータリーアクチュエータ２１の動作方向を切り換え
る方向制御弁２２（図２）から構成されており、また、
エア供給ライン２０には、エアバランサ１２に供給され
るエアの圧力を制御する圧力制御弁（圧力制御手段）２
３が接続されている。
【００２１】また、上記アーム８，９の旋回位置を検出
するために、回動軸１１の軸線上にロータリーエンコー
ダ１３が配設されている。ただし、アーム８，９の旋回
位置を検出するためのセンサはこれに限られるものでは
なく、光電センサ、近接センサなどによるスリットドグ
方式のものなど、アーム８，９の旋回位置を検出するこ
とが可能な種々のものを使用することが可能である。
するために、回動軸１１の軸線上にロータリーエンコー
ダ１３が配設されている。ただし、アーム８，９の旋回
位置を検出するためのセンサはこれに限られるものでは
なく、光電センサ、近接センサなどによるスリットドグ
方式のものなど、アーム８，９の旋回位置を検出するこ
とが可能な種々のものを使用することが可能である。
【００２２】上記のように構成された被処理物移送装置
を用いて被処理物を移送する場合、コンベア反転機構６
によりコンベア５を旋回、反転させ、被処理物４が載置
された匣１に上方から押圧して、被処理物４を匣１とコ
ンベア５の間に挟み込み、匣１とコンベア５を同時に旋
回、反転させて被処理物４をコンベア５上に移載し、匣
１を再び旋回、反転させてコンベア５上から移動させた
後、コンベア５を駆動させて、コンベア５上に移載され
た被処理物４を所定の位置に配設された受取治具７まで
搬送することにより、被処理物４の移送が行われる。
を用いて被処理物を移送する場合、コンベア反転機構６
によりコンベア５を旋回、反転させ、被処理物４が載置
された匣１に上方から押圧して、被処理物４を匣１とコ
ンベア５の間に挟み込み、匣１とコンベア５を同時に旋
回、反転させて被処理物４をコンベア５上に移載し、匣
１を再び旋回、反転させてコンベア５上から移動させた
後、コンベア５を駆動させて、コンベア５上に移載され
た被処理物４を所定の位置に配設された受取治具７まで
搬送することにより、被処理物４の移送が行われる。
【００２３】次に、上記の被処理物移送装置を用いて被
処理物の移送を行う場合のアーム旋回動作を、図１〜図
３を参照しつつ説明する。なお、ここでは、コンベア５
を反転させる場合の動作を例にとって説明するが、匣１
を反転させる場合の動作も同様である。
処理物の移送を行う場合のアーム旋回動作を、図１〜図
３を参照しつつ説明する。なお、ここでは、コンベア５
を反転させる場合の動作を例にとって説明するが、匣１
を反転させる場合の動作も同様である。
【００２４】まず、図３に示すように、アーム９の
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，………の任意の角度における負荷トル
ク（ｒ×Ｐａ，ｒ×Ｐｂ，ｒ×Ｐｃ，ｒ×Ｐｄ………）
をあらかじめ求めておく。 そして、負荷を持ち上げる方向に動作する際において
は、ロータリーエンコーダ１３（図１）で動作位置（角
度）を検知し、ロータリーアクチュエータ２１（図２）
に、あらかじめ求めておいた負荷トルクを打ち消す方向
（−ｒ×Ｐａ，−ｒ×Ｐｂ，………）に、圧力制御弁２
３により制御されたエア圧を投入する。 また、アーム９が負荷を降ろす（持ち下げる）方向に
動作する際には、方向制御弁２２によりロータリーアク
チュエータ２１に投入するエアの方向を切り換えて、ロ
ータリーアクチュエータ２１に、あらかじめ求めておい
た負荷トルクを打ち消す方向（−ｒＰｄ，……）に、圧
力制御弁２３により制御されたエア圧を投入する。な
お、図３においては、回転中心をＰ、アームの長さ（回
転半径）をｒとするとともに、コンベアのウエイトをＷ
としている。
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，………の任意の角度における負荷トル
ク（ｒ×Ｐａ，ｒ×Ｐｂ，ｒ×Ｐｃ，ｒ×Ｐｄ………）
をあらかじめ求めておく。 そして、負荷を持ち上げる方向に動作する際において
は、ロータリーエンコーダ１３（図１）で動作位置（角
度）を検知し、ロータリーアクチュエータ２１（図２）
に、あらかじめ求めておいた負荷トルクを打ち消す方向
（−ｒ×Ｐａ，−ｒ×Ｐｂ，………）に、圧力制御弁２
３により制御されたエア圧を投入する。 また、アーム９が負荷を降ろす（持ち下げる）方向に
動作する際には、方向制御弁２２によりロータリーアク
チュエータ２１に投入するエアの方向を切り換えて、ロ
ータリーアクチュエータ２１に、あらかじめ求めておい
た負荷トルクを打ち消す方向（−ｒＰｄ，……）に、圧
力制御弁２３により制御されたエア圧を投入する。な
お、図３においては、回転中心をＰ、アームの長さ（回
転半径）をｒとするとともに、コンベアのウエイトをＷ
としている。
【００２５】上記のように構成された被処理物移送装置
においては、アームの角度変化に対応したウエイトバラ
ンスを行うことが可能になり、大きな衝撃を与えること
なくアームを円滑に旋回させることが可能になる。した
がって、被処理物に割れや欠けを生じたりすることな
く、被処理物を所定の位置に確実に移送することが可能
になる。
においては、アームの角度変化に対応したウエイトバラ
ンスを行うことが可能になり、大きな衝撃を与えること
なくアームを円滑に旋回させることが可能になる。した
がって、被処理物に割れや欠けを生じたりすることな
く、被処理物を所定の位置に確実に移送することが可能
になる。
【００２６】［実施形態２］この実施形態の被処理物移
送装置は、上記実施形態１の被処理物移送装置と同様の
構成を有しているが、図４に示すように、ロータリーア
クチュエータ２１の手前側のエア供給ライン２０に、ロ
ータリーアクチュエータ２１から排気される排気エア量
を制御する排気エア量制御手段２４を配設した点におい
て、その構成を異にしている。なお、その他の構成は上
記実施形態１の被処理物移送装置と同様である。
送装置は、上記実施形態１の被処理物移送装置と同様の
構成を有しているが、図４に示すように、ロータリーア
クチュエータ２１の手前側のエア供給ライン２０に、ロ
ータリーアクチュエータ２１から排気される排気エア量
を制御する排気エア量制御手段２４を配設した点におい
て、その構成を異にしている。なお、その他の構成は上
記実施形態１の被処理物移送装置と同様である。
【００２７】この実施形態の被処理物移送装置において
は、アームが負荷を降ろす（持ち下げる）方向に動作す
る際に、アームの旋回速度を徐々に低下させて停止させ
るような場合に、ロータリーアクチュエータ２１からの
排気エア量を排気エア量制御手段２４によって制御する
ことにより、負荷を降ろす際にアームが急激に下降する
ことを防止して、被処理物に与える衝撃を抑制すること
が可能になり、被処理物の割れや欠けの発生を抑制して
信頼性を向上させることができる。
は、アームが負荷を降ろす（持ち下げる）方向に動作す
る際に、アームの旋回速度を徐々に低下させて停止させ
るような場合に、ロータリーアクチュエータ２１からの
排気エア量を排気エア量制御手段２４によって制御する
ことにより、負荷を降ろす際にアームが急激に下降する
ことを防止して、被処理物に与える衝撃を抑制すること
が可能になり、被処理物の割れや欠けの発生を抑制して
信頼性を向上させることができる。
【００２８】なお、上記実施形態１及び２においては、
熱処理工程から排出される被処理物（セラミック成形
体）を取り出すために用いられる被処理物移送装置を例
にとって説明したが、本願発明のアーム旋回装置及び被
処理物移送装置の用途はこれに限られるものではなく、
アームを円滑に旋回させることが必要な種々のアーム旋
回装置、及びこのアーム旋回装置を利用した種々の被処
理物移送装置に適用することが可能である。
熱処理工程から排出される被処理物（セラミック成形
体）を取り出すために用いられる被処理物移送装置を例
にとって説明したが、本願発明のアーム旋回装置及び被
処理物移送装置の用途はこれに限られるものではなく、
アームを円滑に旋回させることが必要な種々のアーム旋
回装置、及びこのアーム旋回装置を利用した種々の被処
理物移送装置に適用することが可能である。
【００２９】本願発明は、さらにその他の点においても
上記実施形態に限定されるものではなく、アームの具体
的な構造、アームを駆動させる駆動手段の種類、エアバ
ランサを構成するロータリーアクチュエータの具体的な
構成などに関し、発明の要旨の範囲内において、種々の
応用、変形を加えることが可能である。
上記実施形態に限定されるものではなく、アームの具体
的な構造、アームを駆動させる駆動手段の種類、エアバ
ランサを構成するロータリーアクチュエータの具体的な
構成などに関し、発明の要旨の範囲内において、種々の
応用、変形を加えることが可能である。
【００３０】
【発明の効果】上述のように、本願発明のアーム旋回装
置は、アームが取り付けられた回動軸の軸線上に、ロー
タリーアクチュエータとエア供給方向の制御を行う方向
制御弁とを備えてなるエアバランサを配設し、アームの
回転角度に応じて変化するモーメントに対応して、エア
バランサに供給されるエアの圧力を制御するようにして
いるので、アームの角度変化に対応したウエイトバラン
スとすることが可能になり、大きな衝撃を与えることな
くアームを円滑に旋回させることが可能になる。
置は、アームが取り付けられた回動軸の軸線上に、ロー
タリーアクチュエータとエア供給方向の制御を行う方向
制御弁とを備えてなるエアバランサを配設し、アームの
回転角度に応じて変化するモーメントに対応して、エア
バランサに供給されるエアの圧力を制御するようにして
いるので、アームの角度変化に対応したウエイトバラン
スとすることが可能になり、大きな衝撃を与えることな
くアームを円滑に旋回させることが可能になる。
【００３１】また、排気エア量を制御する排気エア量制
御手段によりロータリアクチュエータの排気制御を行う
ことにより、アームが負荷を降ろす際の衝撃を抑制する
ことが可能になり、アームをさらに円滑に旋回させるこ
とが可能になる。
御手段によりロータリアクチュエータの排気制御を行う
ことにより、アームが負荷を降ろす際の衝撃を抑制する
ことが可能になり、アームをさらに円滑に旋回させるこ
とが可能になる。
【００３２】また、本願発明の被処理物移送装置は、上
述のように、コンベア反転機構と、匣反転機構と、回動
軸の軸線上に配設されたエアバランサと、アームの回転
角度に応じて変化するモーメントに対応してエアバラン
サに供給されるエアの圧力を制御する圧力制御手段とを
備えた構成を有しているので、アームの角度変化に対応
したウエイトバランスとすることが可能になり、アーム
に大きな衝撃を与えることなく円滑に駆動させることが
可能になる。したがって、被処理物に割れや欠けを生じ
たりすることなく、被処理物を所定の位置に確実に移送
することができる。
述のように、コンベア反転機構と、匣反転機構と、回動
軸の軸線上に配設されたエアバランサと、アームの回転
角度に応じて変化するモーメントに対応してエアバラン
サに供給されるエアの圧力を制御する圧力制御手段とを
備えた構成を有しているので、アームの角度変化に対応
したウエイトバランスとすることが可能になり、アーム
に大きな衝撃を与えることなく円滑に駆動させることが
可能になる。したがって、被処理物に割れや欠けを生じ
たりすることなく、被処理物を所定の位置に確実に移送
することができる。
【００３３】また、排気エア流量を制御する排気エア量
制御手段によりロータリアクチュエータの排気制御を行
うようにした場合、アームが負荷を降ろす動作をする際
に、アームを徐々に下降させることが可能になり、被処
理物に与える衝撃を抑制して、被処理物の割れや欠けの
発生を抑制することができる。
制御手段によりロータリアクチュエータの排気制御を行
うようにした場合、アームが負荷を降ろす動作をする際
に、アームを徐々に下降させることが可能になり、被処
理物に与える衝撃を抑制して、被処理物の割れや欠けの
発生を抑制することができる。
【図１】本願発明の一実施形態にかかる被処理物移送装
置の概略構成を示す斜視図である。
置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】本願発明の一実施形態にかかる被処理物移送装
置のエアバランサの構成を示す図である。
置のエアバランサの構成を示す図である。
【図３】本願発明の一実施形態にかかる被処理物移送装
置の動作を説明する図である。
置の動作を説明する図である。
【図４】本願発明の他の実施形態にかかる被処理物移送
装置の要部の構成を示す図である。
装置の要部の構成を示す図である。
【図５】従来の被処理物移送装置を示す斜視図である。
１ 匣（さや） ２ 匣把持手段（チャック機構） ３ 匣反転機構 ４ 被処理物 ５ コンベア ６ コンベア反転機構 ７ 受取治具 ８ アーム ９ アーム（ベース） １０ 駆動手段 １１ 回動軸 １２ エアバランサ １３ ロータリーエンコーダ ２０ エア供給ライン ２１ ロータリーアクチュエータ ２２ 方向制御弁 ２３ 圧力制御手段（圧力制御弁） ２４ 排気エア量制御手段
Claims (4)
- 【請求項１】回動軸を回転駆動させることにより、前記
回動軸に取り付けられた前記アームを旋回させる駆動手
段と、 ロータリーアクチュエータと該ロータリーアクチュエー
タへのエア供給方向を制御することによりロータリーア
クチュエータの動作方向を切り換える方向制御弁とを備
えてなり、前記回動軸の軸線上に配設されたエアバラン
サと、 前記アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、前記エアバランサに供給されるエアの圧力を制
御する圧力制御手段と、 を具備することを特徴とするアーム旋回装置。 - 【請求項２】前記ロータリーアクチュエータから排気さ
れるエア量を制御するための排気エア量制御手段を設け
たことを特徴とする請求項１記載のアーム旋回装置。 - 【請求項３】コンベアを旋回、反転させて、ワークが載
置された匣（さや）に上方から押圧するとともに、前記
匣と前記コンベアを同時に旋回、反転させて被処理物を
コンベア上に移載し、匣を再び旋回、反転させてコンベ
ア上から移動させた後、コンベアを作動させることによ
りコンベア上に移載された被処理物を所定の位置に移送
する被処理物搬送装置であって、 回動軸に、前記コンベアが連結されたアームを取り付
け、前記回動軸を回転駆動させることにより前記アーム
とともにコンベアを旋回、反転させるコンベア反転機構
と、 回動軸に、前記匣を把持する匣把持手段が連結されたア
ームを取り付け、前記回動軸を回転駆動させ、前記アー
ムを旋回させることにより、前記把持手段に把持された
匣を反転させる匣反転機構と、 ロータリーアクチュエータと該ロータリーアクチュエー
タへのエア供給方向を制御することによりロータリーア
クチュエータの動作方向を切り換える方向制御弁とを備
えてなり、前記回動軸の軸線上に配設されたエアバラン
サと、 前記アームの回転角度に応じて変化するモーメントに対
応して、前記エアバランサに供給されるエアの圧力を制
御する圧力制御手段と、 を具備することを特徴とする被処理物移送装置。 - 【請求項４】前記ロータリーアクチュエータから排気さ
れるエア量を制御するための排気エア量制御手段を設け
たことを特徴とする請求項３記載の被処理物移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6904397A JPH10249783A (ja) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | アーム旋回装置及びそれを用いた被処理物移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6904397A JPH10249783A (ja) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | アーム旋回装置及びそれを用いた被処理物移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10249783A true JPH10249783A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13391173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6904397A Withdrawn JPH10249783A (ja) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | アーム旋回装置及びそれを用いた被処理物移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10249783A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104149095A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-11-19 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种机械手 |
| CN108057815A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-05-22 | 广西水利电力职业技术学院 | 一种盘条钢筋成型机自动保护系统 |
| JP2019157403A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 株式会社奥村組 | テールクリアランス計測装置 |
| JP2020007773A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 株式会社奥村組 | テールクリアランス計測装置の計測制御方法 |
-
1997
- 1997-03-05 JP JP6904397A patent/JPH10249783A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104149095A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-11-19 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种机械手 |
| CN108057815A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-05-22 | 广西水利电力职业技术学院 | 一种盘条钢筋成型机自动保护系统 |
| JP2019157403A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 株式会社奥村組 | テールクリアランス計測装置 |
| JP2020007773A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 株式会社奥村組 | テールクリアランス計測装置の計測制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040511 |