JPH1024843A - 無人搬送車の移載機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車と製品を置くための置台との間
での作業を簡単にし且つ占有スペースも削減できるよう
にすると共にレールを利用する移載機構であっても簡単
な設備構成で済む移載機構を提供すること。 【解決手段】 製品の保管位置との間での製品の引き出
し及び収納の操作を、自身に設けたガイドレール及び保
管位置に配置される保管レールを介して行なう無人搬送
車において、車体の内部に製品の下面を受けてこれを支
持可能な移載機構を車体の内外に向けて繰り出し可能に
連接し、移載機構は、車体の外部まで駆動手段によって
移動可能な台車フレームと、この台車フレームに連接さ
れ製品を搭載してこれを昇降させる昇降フレームとを備
え、台車フレームの繰り出し端側には、ガイドレールと
保管レールとの間のギャップよりも長い軸間距離を持つ
２連のホイールを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば鋼板コイ
ルの製造設備において利用されるコイル搬送用の無人搬
送車に係り、特にコイルをストックヤードの仮置きする
ためのコイル置台への移載を簡単に行えるようにした移
載構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】鋼板コイル等の重量物の搬送に利用され
る無人搬送車は、ステアリング装置によって方向を変更
可能な走行装置を備え、この走行装置には駆動装置とこ
れによって回転駆動される車輪を設けたものがその基本
的な構造である。そして、走行路面に予め敷設した誘導
体に沿って走行できるように、この誘導体を検知する誘
導センサを車体の下部に設け、この誘導センサからの信
号をコントローラに入力しながらステアリング装置を制
御することにより、車体の走行軌道を修正していく機構
を備える。

【０００３】このような無人搬送車によって鋼板のコイ
ルを搬送する作業では、たとえば自動倉庫を利用した保
管が行われるほか、無人搬送車との間で直接コイルを受
け渡すためのコイル置台を使用する場合があり、図６に
コイル置台に対するコイルの搬送の概略を示す。

【０００４】無人搬送車５１には昇降動作するリフタ５
１ａを備えてその上面にコイルＣを搭載し、無人搬送車
５１を走行させるときにはこのリフタ５１ａを下降させ
てコイルＣを無人搬送車５１の上面の支持面５１ｂに載
せて安定支持する。また、コイル置台５２は支柱５２ａ
を一端に備えると共にこの支柱５２ａの上端から片持ち
式の支持アーム５２ｂを前方に突き出したものを左右に
一対配置したものである。

【０００５】コイル置台５２にコイルＣを移載するとき
には、コイル置台５２の前に無人搬送車５１を停止させ
て位置決めした後に、図示のようにリフタ５１ａを上昇
させ、搭載しているコイルＣの端面が支持アーム５２ｂ
に干渉しない高さに設定する。そして、リフタ５１ａが
支持アーム５２ｂの間に差し込まれるようにして無人搬
送車５１をコイル置台５２の中に移動させる、この後リ
フタ５１ａを下降させてコイルＣを支持アーム５２ｂ上
に預け、リフタ５１ａの上端をコイルＣの下面と無縁と
した後に再び無人搬送車５１をコイル置台５２から外に
移動させる。

【０００６】また、コイルＣをコイル置台５２から受け
取るときには、以上の操作と逆の無人搬送車５２の動作
を行わせる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
コイル置台５２に対するコイルＣの受渡しでは、無人搬
送車５１をコイル置台５２の支持アーム５２ｂの下に潜
り込ませるようにする必要がある。そして、支持アーム
５２ｂは円筒状のコイルＣの周面を受けてこれを落とし
込めるようにするため、図６の（ｂ）に示すように斜め
下に突き出した形状となっているので、これらの支持ア
ーム５２ｂに無人搬送車５１が突き当たらないようにす
るためには、コイル置台５１を高くする必要がある。し
たがって、リフタ５１ａの昇降ストロークも長くした構
造とする必要があり、無人搬送車５１の高さ方向の嵩も
増してまうほか、リフタ５１ａの昇降に必要な時間も長
くなるので、作業効率の向上にも限界がある。

【０００８】一方、コイル置台５２の支持アー５２ｂ
は、無人搬送車５１が潜り込めるように片持ち構造とな
っているので、この支持アーム５２ｂを連結している支
柱５２ａの強度を大きくする必要がある。これに対して
は、支柱５２ａの横断面形状を大きくしてその剛性を上
げることで対応することはできるが、幅方向の嵩が増し
てしまい、コイル置台５２の配列スペースの占有面積が
大きくなり、保管効率にも影響を及ぼす。

【０００９】このように従来の無人搬送車及びコイル置
台を備える設備では、コイル置台の保管効率やレールを
用いて出し入れするような設備とする場合では問題が残
っている。

【００１０】本発明において解決すべき課題は、無人搬
送車と製品を置くための置台との間での作業を簡単にし
且つ占有スペースも削減できるようにすると共に簡単な
設備構成で済む無人搬送車における移載機構を提供する
ことにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行面に設置
した誘導センサによってその走行方向を指定されて走行
し、製品の保管位置との間での製品の引き出し及び収納
の操作を、自身に設けたガイドレール及び保管位置に配
置される保管レールを介して行なう無人搬送車であっ
て、車体の内部に製品の下面を受けてこれを支持可能な
移載機構を車体の内外に向けて繰り出し可能に連接し、
移載機構は、車体の外部まで駆動手段によって移動可能
な台車フレームと、この台車フレームに連接され製品を
搭載してこれを昇降させる昇降フレームとを備え、台車
フレームの繰り出し端側には、ガイドレールと保管レー
ルとの間のギャップよりも長い軸間距離を持つ２連のホ
イールを備えてなることを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の無人搬送車の移載機構に
おいては、２連のホイールのうち、台車フレームの繰り
出し端側と反対側に位置しているホイールと、基端側に
設けるホイールとの間の軸間距離を、保管レール上のス
トローク距離よりも長くした構成とすることができる。

【００１３】このような本発明の構成では、車体側のガ
イドレールと保管位置側の保管レールとの間に台車フレ
ームの走行方向にギャップが生じていても、繰り出し端
側のホイールの軸間距離をこのギャップの大きさよりも
長くすることによって、ホイールがギャップの中に落ち
込むことなく走行を続けることができる。また、基端側
に設けるホイールと繰り出し端から２番目のホイールの
軸間距離を保管レール上でのストローク長さよりも大き
くしておけば、基端側のホイールは常に車体側のガイド
レール上に位置することになり、台車フレームは常にガ
イドレールと他レール上を速やかに転動する。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の無人搬送車の概略平面図、図
２は要部の概略正面図、図３はコイル置台を含めて示す
要部の平面図、図４は図３の切欠側面図、図５はコイル
置台にコイルを移載したときの要部の正面図である。

【００１５】図において、従来例でも述べたように、誘
導センサによって所定のルートに沿い走行していく無人
搬送車の車体１には、走行用のホイール１ａを備えると
共に上面にはコイルＣを搭載するための一対のスキッド
１ｂを間隔を開けて設けている。

【００１６】車体１は図１において下端側を開放した収
納チャンバ１ｃを設け、この収納チャンバ１ｃの中に内
外に向けて進退動作し且つ昇降機能も備えた移載機構Ｔ
を組み込む。この移載機構Ｔは、収納チャンバ１ｃの外
まで繰り出し可能な台車フレーム２とこれに連接した昇
降フレーム３とを備えたものである。

【００１７】台車フレーム２は、収納チャンバ１ｃに設
けた２本のガイドレール１ｄを転動する３個のホイール
２ａ，２ｂ，２ｃをそれぞれを幅方向の両端にそれぞれ
備え、収納チャンバ１ｃの奥側に基端を連結したシフト
シリンダ４のロッド４ａに連接されたものである。そし
て、このロッド４ａの進退動作によって収納チャンバ１
ｄ内の収納位置及び図１に示す繰り出し位置に台車フレ
ーム２を移動させることができる。

【００１８】更に、昇降フレーム３は図１に示すように
台車フレーム２を上下に貫通するガイド（図示せず）の
上端に連結され、その上面を図２に示すように傾斜させ
た凹みとして形成したコイルＣの支持面３ａとしたもの
である。そして、この昇降フレーム３は台車フレーム２
に連結した昇降シリンダ３ｂによって昇降駆動され、通
常の場合では図２において実線で示すように昇降フレー
ム３を下降させておいて、コイルＣを車体１のスキッド
１ｂ上に搭載してこれを支持する。

【００１９】無人搬送車によって搬送したコイルＣを受
け取るコイル置台５は、図３〜図５に示すように隣接し
合うフレームユニット６の両方を利用してコイルＣを搭
載可能としたものである。フレームユニット６は、それ
ぞれ平面形状がほぼ長方形状に形成された枠体であり、
コーナ部に配置した４本の支柱６ａと上端に位置して傾
斜面の向きを互いに反対としたスキッド６ｂとを配置し
たものである。

【００２０】これらのフレームユニット６は、相互に間
隔を開けて互いに平行な位置関係として多数配列し、隣
接し合うフレームユニット６のそれぞれの対向している
スキッド６ｂの傾斜した面をコイルＣの搭載面とする。
そして、フレームユニット６どうしの間の間隔の幅は、
図５に示すように台車フレーム２及び昇降フレーム３の
それぞれが入り込める程度の大きさとする。また、フレ
ームユニット６どうしの間であってスキッド６ｂのほぼ
真下には、台車フレーム１のホイール２ａ，２ｂが転動
するレール７ａ，７ｂを互いに平行に配列して設ける。

【００２１】レール７ａ，７ｂは図４に示すようにフレ
ームユニット６に位置合わせされて停止した車体１のガ
イドレール１ｄを同じ軌条幅を持つと共にその上面の高
さを同じとなるような関係として配置されたものであ
る。そして、ガイドレール１ｄとレール７ａ，７ｂとの
間のギャップＧ（図４参照）の大きさは、台車フレーム
２の繰り出し端側に位置している２連のホイール２ａ，
２ｂの軸間距離よりも短いものとする。また、台車フレ
ーム２をコイル置台４の中まで移動させ、昇降フレーム
３の支持面３ａがフレームユニット６のスキッド６ｂに
含まれる位置まで到達したときには、図４に示すようの
台車フレーム２の基端側のホイール２ｃはガイドレール
１ｄ上に残るような台車フレーム２のストローク及び先
端側のホイール２ｂとの間の軸間距離を設定したものと
する。

【００２２】以上の構成において、図２に示すように、
車体１のスキッド１ｂ上にコイルＣを搭載した状態で車
体１を走行させ、保管場所として指定されたコイル置台
５を目的地として移送する。そして、この車体１の走行
方向に対して移載機構Ｔの進退方向は直交しているの
で、車体１をフレームユニット６の配列方向に沿って移
送させ、目的のフレームユニット６の組の位置で停止さ
せて横付けし、これらのフレームユニット６の間の中心
に移載機構Ｔの繰り出し方向が一致するように位置決め
する。

【００２３】車体１の位置決めの後には、昇降シリンダ
３ｂによって昇降フレーム３を図２及び図５において一
点鎖線で示すように上昇させ、車体１のスキッド１ｂ上
のコイルＣをこの昇降フレーム３の支持面３ａに受け取
って更に上昇させ、コイルＣを車体１側から昇降フレー
ム３側に移し変える。なお、昇降フレーム３の上昇高さ
は、コイルＣの下端面がコイル置台５のスキッド５ｂの
上面よりも少し高くなるように設定し、コイルＣを移送
していくときにこのスキッド５ｂの端面と干渉しないよ
うにする。

【００２４】次いで、シフトシリンダ４を駆動してその
ロッド４ａをコイル置台５側に進出させ、このロッド４
ａに連接されている台車フレーム２をフレームユニット
６内に向けて移動させる。この台車フレーム２の移動の
際には、３連のホイール２ａ〜２ｃがガイドレール１ｄ
上を転動し、先端側の２連のホイール２ａ，２ｂだけが
コイル置台５側のレール７ａ，７ｂ上に載り移って図４
に示す最終位置に停止する。

【００２５】台車フレーム２が移動していくとき、先端
側のホイール２ａ，２ｂどうしの間の軸間距離はガイド
レール１ｄとレール７ａ，７ｂとの間のギャップよりも
大きいので、最も先端に位置しているホイール２ａがガ
イドレール１ｄの終端を外れてギャップＧ部分を通過す
る期間ではその後続のホイール２ｂがガイドレール１ｄ
に載ったままとなる。このため、台車フレーム２は４個
のホイール２ｂ，２ｃによってガイドレール１ｄ上を走
行可能である。そして、先端のホイール２ａがコイル置
台５のレール７ａ，７ｂに移り変わった後に初めて後続
の保持２ｂがギャップＧ部分を通過するようになるの
で、ガイドレール１ｄとコイル置台５側のレール７ａ上
にはそれぞれホイール２ａ，２ｃが載った状態となり、
台車フレーム２はギャップＧの介在に関係なくレール７
ａ，７ｂ側に移動することが可能である。

【００２６】更に台車フレーム２が前進していくと、図
４に示すように、コイル置台５側のレール７ａ，７ｂ上
では２連のホイール２ａ，２ｂが転動し、車体１側のガ
イドレール１ｄ上にはホイール２ｃが位置している。し
たがって、台車フレーム２をそのストロークエンドまで
繰り出したときも、この台車フレーム２は各ホイール２
ａ〜２ｃによってガイドレール１ｄ及びレール７ａ，７
ｂ上に保持されたままであり、車体１からコイル置台５
側への台車フレーム２の移載が速やかに行われる。

【００２７】台車フレーム２がフレームユニット６どう
しの間に図３及び図５に示す位置まで入り込むとその移
動を停止させ、昇降シリンダ３ｂによって昇降フレーム
３を下降させる。これにより、図５において一点鎖線の
位置にある昇降フレーム３がコイル置台５のスキッド６
ｂのレベルよりも低くなり、この下降の間にコイルＣは
スキッド６ｂの上に移し変えられる。

【００２８】コイルＣの移載が済めば、シフトシリンダ
４によって台車フレーム２を収納チャンバ１ｃ側に引き
戻す。このときの台車フレーム２の移動においても、先
行するホイール２ｂがギャップＧ部分を通過する期間で
は先端のホイール２ａがレール７ａ，７ｂ上に載ったま
まであり、ホイール２ｂがガイドレール１ｄ上に移った
後に先端のホイール２ａがギャップＧ部分を通過するの
で、前進操作のときと同様に台車フレーム２をシフトシ
リンダ４によって移動させるだけでこの台車フレーム２
を車体１側に回収することができる。

【００２９】また、コイル置台５に保管されているコイ
ルＣを引き出す作業では、以上の操作を逆の手順によっ
て行うことができる。

【００３０】

【発明の効果】本発明では、鋼板のコイル等の製品を搭
載して搬送する無人搬送車の車体から移載機構を繰り出
せるようにし、車体の外部で製品をその置台の上に移載
または置台から受け取れるようにしているので、従来の
ように車体を置台の下まで潜り込ませることが不要とな
り、置台の高さを低くできる。このため、製品を昇降さ
せる昇降装置を移載機構に備えるものでは、昇降ストロ
ークを小さくすることができ、製品を安定させた姿勢で
短時間で作業でき、作業効率の向上が図られる。また、
ホイールの配列によってガイドレールと保管レールとの
間にギャップがあってもこれをクリアしてホイールを転
動させることできるので、ガイドレール側から保管レー
ル側へ移し変えるための特殊な機構を必要とせず、簡単
な設備での稼働が可能となる。そして、ギャップの大き
さが変動しても、これを見越したホイールどうしの間の
軸間距離を設定しておくことで、常に移送を可能とする
ことができ、保管場所に対する搬送台車の移送方向への
位置決め誤差を吸収した作動が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の移載機構を備えた無人搬送車の一実
施例であって車体の内部の移載機構を主に示す要部の平
面図である。

【図２】 無人搬送車の走行用ホイール及び移載機構を
示す要部の正面図である。

【図３】 台車フレームをコイル置台側に移動させたと
きの要部の平面図である。

【図４】 台車フレームをコイル置台側に移動させたと
きの要部の側面図である。

【図５】 台車フレームをコイル置台の中に進出させた
ときの要部の正面図である。

【図６】 従来例であって、同図の（ａ）はコイル置台
の中に無人搬送車を移動させた状態を示し、同図の
（ｂ）は同図（ａ）の右側面図である。

【符号の説明】

１ ：車体 １ａ：ホイール １ｂ：スキッド １ｃ：収納チャンバ １ｄ：ガイドレール ２ ：台車フレーム ２ａ，２ｂ，２ｃ：ホイール ３ ：昇降フレーム ３ａ：支持面 ３ｂ：昇降シリンダ ４ ：シフトシリンダ ４ａ：ロッド ５ ：コイル置台 ６ ：フレームユニット ６ａ：支柱 ６ｂ：スキッド ７ａ，７ｂ：レール Ｃ ：コイル Ｇ ：ギャップ Ｔ ：移載機構

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行面に設置した誘導センサによってそ
   の走行方向を指定されて走行し、製品の保管位置との間
   での製品の引き出し及び収納の操作を、自身に設けたガ
   イドレール及び保管位置に配置される保管レールを介し
   て行なう無人搬送車であって、車体の内部に製品の下面
   を受けてこれを支持可能な移載機構を車体の内外に向け
   て繰り出し可能に連接し、移載機構は、車体の外部まで
   駆動手段によって移動可能な台車フレームと、この台車
   フレームに連接され製品を搭載してこれを昇降させる昇
   降フレームとを備え、台車フレームの繰り出し端側に
   は、ガイドレールと保管レールとの間のギャップよりも
   長い軸間距離を持つ２連のホイールを備えてなる無人搬
   送車の移載機構。
2. 【請求項２】 ２連のホイールのうち、台車フレームの
   繰り出し端側と反対側に位置しているホイールと、基端
   側に設けるホイールとの間の軸間距離を、保管レール上
   のストローク距離よりも長くしてなる請求項１記載の無
   人搬送車の移載機構。