JPH10236662A - 連続式アンローダおよびその運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 掻取部分を柔軟に追随させ、損傷を防止す
る。 【解決手段】 垂直エレベータ２２の下方には、スイン
グアーム３０とテンションロッド２２とが設けられ、チ
ルトシリンダ４０を介して平行リンク機構３８が形成さ
れている。スイングアーム３０には、当該スイングアー
ム３０を回動可能にするスイングシリンダ４２を接続
し、スイングシリンダ４２には、駆動回路５８とは別に
比例電磁弁６８を構成要素とする自重軽減回路６０を接
続する。このように構成された連続式アンローダ２０で
は、自重軽減回路６０を作動させると、バケット５２は
スイングシリンダ４２の推力により自重が減少された状
態で船底５４に追従していくので、当該船底５４から上
下動による加速度を受けてもバケット５２には過大な反
力が加わることはない。このためバケット５２および船
底５４が損傷するのを防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ばら物の掻き取り
を行う連続式アンローダおよびその運転方法に係り、特
に船舶の動揺に対して掻取部分を柔軟に追随させ、底ざ
らえ作業を行う連続式アンローダおよびその運転方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、船舶などに積載されるばら物（鉱
物等）をかき取り、陸揚げするには、連続式アンローダ
が用いられる。この連続式アンローダには、周回状にス
プロケットが複数設けられているとともに、当該スプロ
ケットの周りには無端チェーンが張られている。当該無
端チェーンには等間隔にバケットが周回配置されてお
り、スプロケットを回転駆動させることで無端チェーン
をスプロケットに沿って移動可能にしている。そして無
端チェーン上に配置されたバケット列の下の部分でばら
物をかき取り、上方に持ち上げ、上部で反転排出して、
後続のコンベヤにばら物を受け渡すことで陸揚げを行っ
ている。しかし、船舶においては波風等の影響を受け当
該船舶が動揺することがあり、この動揺が船底部の底ざ
らえ作業時に発生すると作業効率が悪化したり、最悪の
場合、上昇する船底とバケットとが衝突しアンローダ本
体および船舶が損傷するおそれがあった。

【０００３】このような問題を解決するため、以下の構
成を持つアンローダが知られている。図７は、底ざらえ
時に水平掘削バケット列をカテナリ状にたるませて荷役
を行う連続式アンローダの側面図を示す。同図に示すア
ンローダ１では、図示しない垂直エレベータ下部に昇降
可能にＬ字状の掻取フレーム２が設けられている。底ざ
らえ時は、昇降装置によってＬ字の掻取フレームを下降
させて、当該掻取フレーム２の下側に、バケットライン
３をカテナリ状にたるませることで、船底４に発生する
上下動を吸収している。

【０００４】また図８は、別の連続式アンローダの側面
図を示す。同図に示すようにこのアンローダ５は、図示
しない垂直エレベータの下部に昇降可能な昇降フレーム
６と、当該昇降フレーム６に対しＬ字状に配置された掻
取フレーム８とが設けられている。ここで前記掻取フレ
ーム８には、テンションシリンダ７が設けられており、
当該テンションシリンダ７を作動させることによって掻
取フレーム８を伸縮可能にしている。こうしたアンロー
ダ５では船底４に上下動が発生すると、昇降フレーム６
を上下に動作させるとともに、掻取フレーム８をテンシ
ョンシリンダ７によって伸縮動作させる。そしてバケッ
トライン９の張力を一定に保ちつつ、船底４からバケッ
トライン９に加わる反力を軽減させ、船底の上下動を吸
収している。

【０００５】また上述した２通りの方式以外にも、垂直
エレベータの下部にスイングアームを設け、その先端に
は掻取フレームをリンク結合するとともに、スイングア
ームを吊り下げるためのワイヤ牽引機構を設けたものも
提案されている。この方式では、船底部の底ざらえ作業
を行う際、ワイヤをたるませ、可動部の自重を船底にあ
ずけることで、船底の上下動を吸収するようにしてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したアン
ローダ１では、カテナリ部におけるバケットライン３の
張力が小さく、またバケットの姿勢を一定に保つガイド
も設けられていない。このためばら物を掻き取る際のバ
ケットの姿勢が不安定となり、十分な掻取性能が得られ
ないといった問題点があった。

【０００７】また、アンローダ５では、バケットライン
９の張力を保てることからバケットの姿勢が安定し、掻
取性能を確保することができる。しかし昇降フレーム６
およびテンションシリンダ７を含んだ掻取フレーム８を
上下に移動させなくてはならず、このため可動部質量が
大きくなっていた。よって船底４から加速度を受けると
慣性によってバケットには大きな反力が加わる。さらに
昇降フレームが上下する際、掻取フレームが伸張するこ
とから、この伸張による抵抗も加わりさらに反力が大き
くなる。このためこの反力に耐えるためにはバケットに
掻取作業に必要とする以上の高い強度を持たせる必要が
あった。垂直エレベータの下部には昇降フレーム６を上
下移動させるための昇降用ガイドを設けなければなら
ず、ガイド部分の構成が複雑になるという問題もある。

【０００８】スイングアームをワイヤ牽引機構で吊り下
げた方式では、ワイヤを頻繁に交換する必要がある。さ
らに同方式では、バケットを船底にあずけるため、反力
は自重で決まってしまい制御することができない。この
ため船底に大きな上下動が発生すると、過度な反力がバ
ケットに作用してしまうという問題点があった。またワ
イヤに適度な張力を持たせ、バケットに加わる過度な反
力を吸収する方法も考えられるが、ワイヤ牽引機構が複
雑になるという問題が新たに発生する。

【０００９】本発明は上記従来の問題点に着目し、船体
動揺時に追従して動くアンローダの可動部重量を小さく
することで船舶の動揺に対して掻取部分を柔軟に追随さ
せ、底ざらえ作業を行う連続式アンローダを提供するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明に係る連続式アンローダは、アクチュエータ
により回動可能とされたスイングアームに掻取フレーム
を取付け、前記掻取フレーム、スイングアームの周囲を
周回する無端チェーンに複数のバケットを取付けてなる
連続式アンローダにおいて、前記アクチュエータにスイ
ング自重の軽減回路を接続したものである。この場合に
おいて、前記自重軽減回路は前記アクチュエータのスイ
ングアーム回動位置を検出することにより回転モーメン
トに応じたアクチュエータ推力を可変にする制御手段を
設けて構成し、あるいはスイング自重に対する軽減推力
をあらかじめ設定した値として前記アクチュエータの推
力を発生させる推力設定手段を備えた構成とすることが
できる。

【００１１】また、本発明に係る連続式アンローダの運
転方法は、アクチュエータにより回動可能とされたスイ
ングアームに掻取フレームを取付け、前記掻取フレー
ム、スイングアームの周囲を周回する無端チェーンに複
数のバケットを取付けて掻取作業をなす連続式アンロー
ダの運転方法において、アクチュエータの駆動系統を作
動させスイングアームの操作により掻取フレームを掻取
作業位置に配置させた後、前記アクチュエータにスイン
グ自重を軽減させる推力を発生させ、前記掻取フレーム
に加わる反力を軽減させつつ掻取作業をなすようにし
た。

【００１２】自重軽減回路はアクチュエータにスイング
自重を軽減させる推力を発生させるもので、掻取作業時
に掻取フレームが持上がらず、かつ総自重より小さい自
重が船体側に作用するような値に設定すればよい。これ
は例えばスイング自重の５０％以上であって、総自重よ
りは少なく設定することが望ましい。もちろん、掻取作
業に伴ってバケットが自重増大作用をなすので、この増
加する回転モーメントを見込んで設定すればよい。

【００１３】自重軽減量の最適値は掻取作業位置が決定
することにより、スイング自重が一義的に定まるため、
ある固定値に設定すればよいが、船体の動揺により掻取
フレームが強制的に上下動すると、スイングアームの角
度が変化し回転モーメントも変化する。この変動が小さ
ければアンローダや船体側への影響を無視することがで
きるが、無視できないような場合や正確に制御したい場
合には、スイングアームの角度位置を検出して回転モー
メントの変動に応じた自重軽減値を設定するようにすれ
ばよい。これはアクチュエータを液圧シリンダにより構
成してそのストロークを検出することにより対処でき、
あるいはスイングアームの回転角度を直接検出すること
によっても可能である。

【００１４】

【作用】上記構成によれば、底ざらえ時には駆動系統に
てアクチュエータを作動させ、バケットがばら物層の表
面部近傍になる位置に掻取フレームを位置決めし、保持
する。そして今度は自重軽減回路を作動させる。自重軽
減回路を作動させることによりアクチュエータに推力が
発生し、スイングアームを介して掻取フレームを上方に
引き上げる力が発生する。掻取フレームを上方へ引き上
げようとする推力により、掻取作業時に船底に加わる重
量は、バケットにかかる総重量に相当する力から掻取フ
レームを引き上げる力を差し引いた反力だけが加わる。
よって船底等に上下動が生じても、バケットはアクチュ
エータの推力により総重量が減少された状態で船底等に
追従していくので、当該船底等から上下動による加速度
を受けてもバケットには過大な反力が加わることはな
い。このためアンローダ本体および船舶等が損傷するの
を防止することができる。

【００１５】掻取フレームの上下動をスイングアームを
中心とした回動動作にて行おうとすると、モーメントが
変動しバケットの位置（高さ）によってバケットに加わ
る反力が変化する。通常はスイング自重の持ち上げ力を
一定にしても影響はすくないが、正確にコントロールし
ようとする場合には、アクチュエータのストロークに応
じて自重軽減回路に作用する圧力を調整しアクチュエー
タの推力を可変にすればよく、これによりバケットに加
わる反力を当該掻取フレームの可動範囲内において略均
等にすることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る連続式アン
ローダの具体的実施の形態を図面を参照して詳細に説明
する。図１は、本発明に係る連続式アンローダの構成お
よび同アンローダに用いられる油圧回路を示す構造説明
図であり、図２は連続式アンローダを用い船舶に積載さ
れたばら物を陸揚げする状態を示した全体構成図であ
り、図３は図２における連続式アンローダの拡大斜視図
であり、図４は水平フレームの構造を示す断面図であ
る。

【００１７】これらの図に示すように、荷揚げを行う埠
頭１０には、当該埠頭１０をレール１１に沿って自在に
移動可能とする走行体１２が設けられている。そして当
該走行体１２の上部には、旋回可能なブーム１４が設け
られており、またブーム１４の先端側には、チェーンバ
ケットが設けられ、これは船舶１６に積載された鉱石等
からなるばら物１８をかき取る掘削部分２０と、当該掘
削部分２０にてかき取られたばら物１８を上方へと搬送
し排出する垂直エレベータ部分２２とによって構成され
ている。

【００１８】エレベータコラム２４において、開口部２
６を有する面と隣合う構成面２４Ａ、２４Ｂには、スイ
ングアーム３０の片側端部とテンションロッド３２の片
側端部とが別個のヒンジピン２８によってそれぞれ回動
可能に取り付けられる。そしてスイングアーム３０とテ
ンションロッド３２における他端部側を連結するように
タイロッド３６がヒンジピン２８を介して回動可能に取
り付けられ、スイングアーム３０とテンションロッド３
２とタイロッド３６と構成面２４Ａ、２４Ｂとで、当該
構成面２４Ａ、２４Ｂを固定部分とした平行リンク機構
３８を形成している。

【００１９】そして平行リンク機構３８の内側で構成面
２４Ａ、２４Ｂにおけるテンションロッド３２の取付部
近傍には、伸張を可能にするアクチュエータとなるスイ
ングシリンダ４２が設けられており、当該スイングシリ
ンダ４２のシリンダロッド４４先端は、スイングアーム
３０の中腹部分にリンク結合されている。ここでスイン
グシリンダ４２には、シリンダロッド４４を伸縮可能に
する駆動回路５８と自重軽減回路６０とが接続されてい
る。駆動系統となる駆動回路５８は、リザーバタンク６
２と、液圧を発生させる油圧ポンプ６４と、スイングシ
リンダ４２の液圧導入口を切り替えることでシリンダロ
ッド４４を伸縮させ水平フレームを昇降させる切換弁６
６とで構成される。

【００２０】一方、自重軽減回路６０は、駆動回路５８
をバイパスして設けられており、油圧ポンプ６４にて発
生した液圧を比例電磁弁６８と、切換弁７０とを介して
スイングシリンダ４２におけるロッド側の液圧導入口７
２に導入可能なように構成されている。ここで比例電磁
弁６８は、リリーフ弁を兼ねた減圧弁で、図示しない制
御装置からの電気指令信号に応じて二次側の圧力を可変
に制御する構造となっている。そして比例電磁弁６８に
与えられる指令信号は、スイングシリンダ４２のストロ
ーク検出装置によって検出されたスイングシリンダ４２
の伸び量との相関に基づいて、あらかじめ制御装置内部
に設定、記憶された指令値が与えられる。

【００２１】また切換弁７０を作動させると、シリンダ
ロッド４４側には比例電磁弁６８によって減圧制御され
た油圧が作用する。このことより船底の上昇によってス
イングシリンダ４２が縮む側に作動すると、液圧導入口
７２側には減圧された油が流れ込み、また反対に船底が
下降するとシリンダロッド４４側の油は制御された圧力
にて比例電磁弁６８からタンク７８へと逃がされる。

【００２２】スイングシリンダ４２におけるヘッド側の
液圧導入口７４には切換弁７６を介してリザーバタンク
６２が接続されている。このため自重軽減回路６０の作
動時には切換弁７６は開いているのでシリンダヘッド側
の油は、シリンダロッド４４の動きに応じてリザーバタ
ンク６２と液圧導入口７４との間で油が自由に流入、流
出する。

【００２３】タイロッド３６とスイングアーム３０との
リンク結合部には、掻取フレームとなる水平フレーム３
４も回動可能に結合されているとともに、タイロッド３
６とテンションロッド３２とのリンク結合部には、チル
トシリンダ４０を介して水平フレーム３４が回動可能に
結合されている。なお図面では省略しているが、このチ
ルトシリンダ４０にもスイングシリンダ４２と全く同一
の油圧回路が接続され、底ざらえ時にはスイングシリン
ダ４２と同時に切換操作が行われている。

【００２４】ここで水平フレーム３４の長手方向両端に
は、スプロケット４６が配置されており、エレベータコ
ラム２４内部に設けられた図示しないスプロケットとの
間で後述する無端チェーンを保持するとともに、水平フ
レーム３４にはガイド８１が設けられ、バケット５２に
取付けたガイドローラ８０が噛み合うことによって無端
チェーンを当該ガイドに沿って周回案内可能にしてい
る。また上述した３つのスプロケット間の距離の総和
は、スイングシリンダ４２を作動させ、水平フレーム３
４を上下動させた前後でもほぼ等しくなるようにスイン
グアーム３０の長さ、各結合点の位置および３つのスプ
ロケットの位置が設定される。

【００２５】ここで水平フレーム３４はスプロケット４
６Ａを付設した外筒３４Ａと、その内側をスライドする
スプロケット４６Ｂを付設した内筒３４Ｂとによって構
成され、図示しないシリンダによって、伸張方向に一定
の荷重が加えられており、チェーンの伸びやスイングア
ーム３０作動時の僅かな長さ変化に対して、チェーンに
一定の張力を与えている。また無端チェーン４８には、
複数のバケット５２がピン結合にて取り付けられ、無端
チェーンの周回移動に伴いバケット５２にてばら物１８
をかき取り可能にしている。

【００２６】このように構成された連続式アンローダ２
０を、底ざらえ作業に適用した場合を説明する。図５
は、連続式アンローダが船底に残ったばら物を収集する
状態を示した作業説明図である。同図に示すように船舶
１６においては、ばら物１８の陸揚げが殆どなされ船底
５４に少量のばら物１８が残留した状態となっている。

【００２７】船倉にバラ物が相当量残っている状態で
は、切換弁７０と切換弁７６は閉位置にあり、切換弁６
６を操作することによってスイングシリンダ４２を伸縮
させて水平フレーム３４の位置を動かし、任意の位置で
切換弁６６を閉状態として掻き取り作業を行う。船底が
近づいてくると、図示しないスイッチを入れると、切換
弁７０と切換弁７６のソレノイドに通電されて両弁は開
状態に切り換わり、同時に比例電磁弁６８にあらかじめ
設定された指令電流が流されて自重軽減回路６０が作動
する。比例電磁弁６８は指令信号に応じて減圧作用を行
い、減圧制御された液圧を液圧導入口７２に導入する。

【００２８】減圧された液圧が液圧導入口７２に導入さ
れることで、スイングシリンダ４２にはシリンダロッド
４４を引き込もうとする推力が発生する。ここでスイン
グシリンダ４２に発生する推力は、スイングアーム３０
を介して水平フレーム３４を上方へ引き上げる方向に働
く。この時の引き上げ力は、水平フレーム３４、その下
のバケット５２、及びスイングアーム３０等の各自重に
よってスイングアーム３０のヒンジピン２８回りに働く
下向きのモーメントより僅か小さい上向きモーメント
（実際には下向きモーメントの６０〜８０％程度）を発
生するようあらかじめ設定しておく。従って、バケット
５２が船底５４から僅か上方にある位置で自重軽減回路
６０のスイッチを入れるとスイングアーム３０は下向き
に回動を始め、水平フレーム３４下のバケット５２が船
底５４に接した状態で停止する。バケット５２に加わる
船底５４からの反力は、バケット５２自身、水平フレー
ム３４、及びスイングアーム３０等の各自重相当分か
ら、スイングシリンダ４２による上向き荷重相当分を差
し引いた僅かなものとなる。このため、反力の大きさに
よってバケット５２や水平フレーム３４、あるいは船底
５４が損傷するのを防止することができる。

【００２９】ここで波風の影響を受け船底５４が上昇す
ると、スイングアーム３０はヒンジピン２８を中心とし
て回動し水平フレーム３４も上昇するが、このスイング
アーム３０の回動に伴ってシリンダロッド４４がスイン
グシリンダ４２に押し込まれる。そしてこの押し込み動
作によって液圧導入口７４から液圧が排出され、切換弁
７６を通過してリザーバタンク６２へと戻される。

【００３０】一方、液圧導入口７２側では、シリンダロ
ッド４４の押し込み量に伴って、液圧が液圧導入口７２
へ連続して導入される。ここで水平フレーム３４の上下
動はスイングアーム３０端部を中心とした回動動作にて
おこなわれているため、当該スイングアーム３０の角度
によって可動部の重心位置が変化しモーメントの大きさ
が変動する。又、スイングシリンダ４２もその伸び量に
よってヒンジピン２８まわりのモーメントが変化するの
で、スイングシリンダ４２の推力が一定であると、バケ
ット５２に加わる反力も変動する。しかしシリンダロッ
ド４４の突出位置に応じてスイングアーム３０の角度変
化に応じて、比例電磁弁６８は減圧度合いを調整してい
るので、船底５４から加わる反力を当該水平フレーム３
４の可動範囲内において略均等にすることができる。

【００３１】尚、スイングシリンダ４２の伸縮量に対応
した比例電磁弁６８の制御圧力の変化の度合いは、常に
船底側からの反力が一定となるよう制御するのが望まし
いが、バケット５２の強度上支障の無い範囲で自重軽減
値を一定にしてもよい。これは、底浚え作業を行う時の
スイングアーム３０の位置範囲をあらかじめ制限してお
き、この範囲でバケット５２に発生する反力が最適にな
るよう比例電磁弁６８の減圧値を固定値に設定すること
で実現できる。この場合には、前述したシリンダ４２の
ストロークに応じて比例電磁弁６８の指令値を変化させ
る制御回路は不要となり、より簡易な構造とすることが
できる。

【００３２】また波風の影響を受け船底５４が下降する
と、水平フレーム３４も船底５４に伴って下降するが、
この場合はシリンダロッド４４がスイングシリンダ４２
より引き出される形態となる。そしてこの引き出し動作
によって液圧導入口７４側が負圧となり、切換弁７６を
通過してリザーバタンク６２から油が液圧導入口７４へ
と導入される。

【００３３】一方液圧導入口７２側では、シリンダロッ
ド４４の引き出し動作によって、液圧が液圧導入口７２
から排出される。そして液圧導入口７２から排出された
液圧は、比例電磁弁６８のリリーフ機構によってタンク
７８へと排出される。また水平フレームの両端に設けら
れた一対のスプロケット４６と、エレベータコラム２４
内部に設けられたスプロケットとの周回方向の距離の総
和は、水平フレーム３４を上下動させた前後でもほぼ等
しくなる様、掻取部の寸法を決めているので、水平フレ
ーム３４における内筒３４Ｂの伸縮量は極く僅かであ
る。

【００３４】図６は、傾動が発生した船舶に連続式アン
ローダが追随する様子を示した状態説明図である。チル
トシリンダ４０にはスイングシリンダ４２と全く同様の
油圧回路が構成されており、底ざらえ時にはスイングシ
リンダ４２と同時に自重軽減回路を作動させ、チルトシ
リンダ４０のロッド側に極小となる推力を発生させてお
く。

【００３５】船舶１６に傾動が発生した場合には、船底
上のバケット列には偏った荷重が作用しようとするが、
チルトシリンダ４０はロッド側に僅かな推力を発生して
いるのみで、これ以上の外力が作用すると自由に伸縮す
る。従って掻取フレームはヒンジピン７９を中心に回動
し、バケット列が船底の傾きに沿った姿勢を維持する。
その結果、水平フレーム３４下側における複数のバケッ
ト５２で船底５４からの反力を均等に受けることができ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
クチュエータにより回動可能とされたスイングアームに
掻取フレームを取付け、前記掻取フレーム、スイングア
ームの周囲を周回する無端チェーンに複数のバケットを
取付けてなる連続式アンローダにおいて、前記アクチュ
エータにスイング自重の軽減回路を接続した構成とした
ので、船舶等に上下動が発生してもアンローダ本体およ
び船舶が損傷するのを防止することができる。また前記
自重軽減回路は、軽減値を固定値として設定することで
も極めて効果的に作用するが、前記アクチュエータのス
トロークに応じて推力を可変にすれば、回動動作による
スイングアームまわりに発生するモーメントの変動を抑
えることができ、もってバケットに加わる反力を当該掻
取フレームの可動範囲内において略均等にすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る連続式アンローダの構成および同
アンローダに用いられる油圧回路をを示す構造説明図で
ある。

【図２】連続式アンローダを用い船舶に積載されたばら
物を陸揚げする状態を示した全体構成図である。

【図３】図２における連続式アンローダの拡大斜視図で
ある。

【図４】水平フレームの構造を示す断面図である。

【図５】連続式アンローダが船底に残ったばら物を収集
する状態を示した作業説明図である。

【図６】傾動が発生した船舶に連続式アンローダが追随
する様子を示した状態説明図である。

【図７】連続式アンローダの側面図を示す。

【図８】連続式アンローダの側面図を示す。

【符号の説明】

１０ 埠頭 １１ レール １２ 走行体 １４ ブーム １６ 船舶 １８ ばら物 ２０ 連続式アンローダ掻取部 ２２ 垂直エレベータ部 ２４ エレベータコラム ２４Ａ 構成面 ２４Ｂ 構成面 ２６ 開口部 ２８ ヒンジピン ３０ スイングアーム ３２ テンションロッド ３４ 水平フレーム ３４Ａ 外筒 ３４Ｂ 内筒 ３６ タイロッド ３８ 平行リンク機構 ４０ チルトシリンダ ４２ スイングシリンダ ４４ シリンダロッド ４６Ａ スプロケット ４６Ｂ スプロケット ４８ 無端チェーン ５２ バケット ５４ 船底 ５６ 突き上げ ５８ 駆動回路 ６０ 自重軽減回路 ６２ リザーバタンク ６４ 油圧ポンプ ６６ 切換弁 ６８ 比例電磁弁 ７０ 切換弁 ７２ 液圧導入口 ７４ 液圧導入口 ７６ 切換弁 ７８ タンク ７９ ヒンジピン ８０ ガイドローラ ８１ ガイドレール

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータにより回動可能とされた
   スイングアームに掻取フレームを取付け、前記掻取フレ
   ーム、スイングアームの周囲を周回する無端チェーンに
   複数のバケットを取付けてなる連続式アンローダにおい
   て、前記アクチュエータにスイング自重の軽減回路を接
   続したことを特徴とする連続式アンローダ。
2. 【請求項２】 前記自重軽減回路は前記アクチュエータ
   のスイングアーム回動位置を検出することにより回転モ
   ーメントに応じたアクチュエータ推力を可変にする制御
   手段を設けてなることを特徴とする請求項１に記載の連
   続式アンローダ。
3. 【請求項３】 前記自重軽減回路はスイング自重に対す
   る軽減推力をあらかじめ設定した値として前記アクチュ
   エータの推力を発生させる推力設定手段を備えてなるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の連続式アンローダ。
4. 【請求項４】 アクチュエータにより回動可能とされた
   スイングアームに掻取フレームを取付け、前記掻取フレ
   ーム、スイングアームの周囲を周回する無端チェーンに
   複数のバケットを取付けて掻取作業をなす連続式アンロ
   ーダの運転方法において、アクチュエータの駆動系統を
   作動させスイングアームの操作により掻取フレームを掻
   取作業位置に配置させた後、前記アクチュエータにスイ
   ング自重を軽減させる推力を発生させ、前記掻取フレー
   ムに加わる反力を軽減させつつ掻取作業をなすことを特
   徴とする連続式アンローダの運転方法。