JPH10225890A - 旋回軸のストッパ装置 - Google Patents
旋回軸のストッパ装置Info
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- JPH10225890A JPH10225890A JP2864897A JP2864897A JPH10225890A JP H10225890 A JPH10225890 A JP H10225890A JP 2864897 A JP2864897 A JP 2864897A JP 2864897 A JP2864897 A JP 2864897A JP H10225890 A JPH10225890 A JP H10225890A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 減速機等の機械部品へ過大な衝撃力が働くこ
とによって生じていた機械部品の損傷を防止する旋回軸
のストッパ装置を提供する。 【解決手段】 本発明は、駆動手段によって基準点Ａか
ら正方向及び逆方向に３６０°を越えて回転される旋回
軸３を、ストロークエンドでの回転を禁止するべく、旋
回軸３と当接し、前記ストロークエンドまで円弧状軌道
を摺動するよう設けられた可動ストッパ５と、円弧状軌
道左右端の固定ストッパ４ａ・ｂを主たる構成要素とす
る旋回軸のストッパ装置であって、前記ストロークエン
ドまで摺動した前記可動ストッパ５を検知するストロー
クエンド検知手段８ａ・ｂと、前記ストロークエンド検
知手段８ａ・ｂによって前記可動ストッパ５が検知され
たときに、可動ストッパ５の摺動方向と同方向の駆動手
段における回転駆動を禁止する禁止手段により構成され
る。
とによって生じていた機械部品の損傷を防止する旋回軸
のストッパ装置を提供する。 【解決手段】 本発明は、駆動手段によって基準点Ａか
ら正方向及び逆方向に３６０°を越えて回転される旋回
軸３を、ストロークエンドでの回転を禁止するべく、旋
回軸３と当接し、前記ストロークエンドまで円弧状軌道
を摺動するよう設けられた可動ストッパ５と、円弧状軌
道左右端の固定ストッパ４ａ・ｂを主たる構成要素とす
る旋回軸のストッパ装置であって、前記ストロークエン
ドまで摺動した前記可動ストッパ５を検知するストロー
クエンド検知手段８ａ・ｂと、前記ストロークエンド検
知手段８ａ・ｂによって前記可動ストッパ５が検知され
たときに、可動ストッパ５の摺動方向と同方向の駆動手
段における回転駆動を禁止する禁止手段により構成され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等
に設けられ、動作範囲が３６０°を越えて設定される旋
回軸のストッパ装置に関するものである。
に設けられ、動作範囲が３６０°を越えて設定される旋
回軸のストッパ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８に示すように、従来のストッパ装置
８１は、基盤８２と、突片８３ａを有する旋回軸８３
と、ストッパ機構８９からなり、基盤８２と前記旋回軸
８３が相対回転可能に設けられている。ストッパ機構８
９は、基盤８２に設けられ、滑り杆８８と、滑り杆８８
上を摺動可能な可動ストッパ８５と、固定ストッパ８４
ａ・ｂから構成される。そして、旋回軸８３の突片８３
ａと可動ストッパ８５が当接し、旋回軸８３が左回りに
回転したときに、突片８３ａが可動ストッパ８５の左側
面に設けられた弾性薄板８６ｂと当接し、そのまま可動
ストッパ８５は、突片８３ａに押されて前記滑り杆８８
を右方向に移動し、固定ストッパ８４ａと衝突する。一
方、旋回軸８３が右回りに回転したときは、突片８３ａ
が可動ストッパ８５の右側面に設けられた弾性薄板８６
ａと当接し、そのまま可動ストッパ８５は、突片８３ａ
に押されて前記滑り杆８８を左方向に移動し、固定スト
ッパ８４ｂと衝突する。即ち、旋回軸のストッパ装置
は、可動ストッパ８５を固定ストッパ８４ａ・ｂに衝
突、停止させることによって、旋回軸８３の３６０°を
越えての停止を実現する。
８１は、基盤８２と、突片８３ａを有する旋回軸８３
と、ストッパ機構８９からなり、基盤８２と前記旋回軸
８３が相対回転可能に設けられている。ストッパ機構８
９は、基盤８２に設けられ、滑り杆８８と、滑り杆８８
上を摺動可能な可動ストッパ８５と、固定ストッパ８４
ａ・ｂから構成される。そして、旋回軸８３の突片８３
ａと可動ストッパ８５が当接し、旋回軸８３が左回りに
回転したときに、突片８３ａが可動ストッパ８５の左側
面に設けられた弾性薄板８６ｂと当接し、そのまま可動
ストッパ８５は、突片８３ａに押されて前記滑り杆８８
を右方向に移動し、固定ストッパ８４ａと衝突する。一
方、旋回軸８３が右回りに回転したときは、突片８３ａ
が可動ストッパ８５の右側面に設けられた弾性薄板８６
ａと当接し、そのまま可動ストッパ８５は、突片８３ａ
に押されて前記滑り杆８８を左方向に移動し、固定スト
ッパ８４ｂと衝突する。即ち、旋回軸のストッパ装置
は、可動ストッパ８５を固定ストッパ８４ａ・ｂに衝
突、停止させることによって、旋回軸８３の３６０°を
越えての停止を実現する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、外乱等
により、ロボットが最大速度で動作、即ち、旋回軸８３
が最大速度で回転駆動され、可動ストッパ８５が固定ス
トッパ８４ａ・ｂに衝突するような場合、その衝突の際
に衝撃が生じ、従来の弾性薄板８６ａ・ｂによる緩衝作
用だけでは不十分で、減速機等の機械部品へ過大な衝撃
力が働き、機械部品を損傷する恐れがあるという問題が
ある。
により、ロボットが最大速度で動作、即ち、旋回軸８３
が最大速度で回転駆動され、可動ストッパ８５が固定ス
トッパ８４ａ・ｂに衝突するような場合、その衝突の際
に衝撃が生じ、従来の弾性薄板８６ａ・ｂによる緩衝作
用だけでは不十分で、減速機等の機械部品へ過大な衝撃
力が働き、機械部品を損傷する恐れがあるという問題が
ある。
【０００４】本発明は、上記の問題を鑑みてなされたも
のであって、その目的とするところは、減速機等の機械
部品へ過大な衝撃力が働くことによって生じていた機械
部品の損傷を防止することができる旋回軸のストッパ装
置を提供するものである。
のであって、その目的とするところは、減速機等の機械
部品へ過大な衝撃力が働くことによって生じていた機械
部品の損傷を防止することができる旋回軸のストッパ装
置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
駆動手段によって基準点から正方向及び逆方向に３６０
°を越えて回転される旋回軸を、ストロークエンドでの
回転を禁止するべく、当該旋回軸と当接し前記ストロー
クエンドまで円弧状軌道を摺動するよう設けられた可動
ストッパと、前記円弧状軌道の左右端に設けられた固定
ストッパ、を構成要素とする旋回軸のストッパ装置であ
って、前記ストロークエンドまで摺動した前記可動スト
ッパを検知するストロークエンド検知手段と、前記スト
ロークエンド検知手段によって前記可動ストッパが検知
されたときに、可動ストッパの摺動方向と同方向の駆動
手段における回転駆動を禁止する禁止手段、を有するこ
とを特徴とする。ストロークエンド検知手段が可動スト
ッパを検知したときに、禁止手段により可動ストッパの
摺動方向と同方向の駆動手段における回転駆動を禁止さ
せることによって、旋回軸のそれ以上の回転（ストロー
クエンドを越える回転）を禁止することができる。これ
により、従来、可動ストッパを固定ストッパに衝突させ
ることによって、旋回軸を停止させていたときのように
その衝突によって生じる減速機等の機械部品の損傷を、
防止することができる。
駆動手段によって基準点から正方向及び逆方向に３６０
°を越えて回転される旋回軸を、ストロークエンドでの
回転を禁止するべく、当該旋回軸と当接し前記ストロー
クエンドまで円弧状軌道を摺動するよう設けられた可動
ストッパと、前記円弧状軌道の左右端に設けられた固定
ストッパ、を構成要素とする旋回軸のストッパ装置であ
って、前記ストロークエンドまで摺動した前記可動スト
ッパを検知するストロークエンド検知手段と、前記スト
ロークエンド検知手段によって前記可動ストッパが検知
されたときに、可動ストッパの摺動方向と同方向の駆動
手段における回転駆動を禁止する禁止手段、を有するこ
とを特徴とする。ストロークエンド検知手段が可動スト
ッパを検知したときに、禁止手段により可動ストッパの
摺動方向と同方向の駆動手段における回転駆動を禁止さ
せることによって、旋回軸のそれ以上の回転（ストロー
クエンドを越える回転）を禁止することができる。これ
により、従来、可動ストッパを固定ストッパに衝突させ
ることによって、旋回軸を停止させていたときのように
その衝突によって生じる減速機等の機械部品の損傷を、
防止することができる。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の構成に加えて、前記禁止手段によって前記駆動手段
の回転駆動を禁止した後、旋回軸を逆回転させた際に、
前記可動ストッパを前記ストロークエンド検知手段の外
側にあるように前記固定ストッパ近傍に弾性体を有する
ことを特徴とする。弾性体により、可動ストッパと一体
成型の滑り機構をストロークエンド検知手段の外側にあ
るようにすることができる。これにより、ストロークエ
ンド検知手段を旋回軸のストロークエンドを検知する前
の状態にすることができ、可動ストッパと固定ストッパ
との衝突による機械部品の損傷を防止することができ
る。
明の構成に加えて、前記禁止手段によって前記駆動手段
の回転駆動を禁止した後、旋回軸を逆回転させた際に、
前記可動ストッパを前記ストロークエンド検知手段の外
側にあるように前記固定ストッパ近傍に弾性体を有する
ことを特徴とする。弾性体により、可動ストッパと一体
成型の滑り機構をストロークエンド検知手段の外側にあ
るようにすることができる。これにより、ストロークエ
ンド検知手段を旋回軸のストロークエンドを検知する前
の状態にすることができ、可動ストッパと固定ストッパ
との衝突による機械部品の損傷を防止することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図１〜図
７に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態
の旋回軸のストッパ装置１は、基盤２と、旋回軸３と、
ストッパ機構１１と、ストロークエンドを検知するスト
ロークエンド検知装置８ａ・ｂと、旋回軸３を停止させ
る図示されないロボット制御装置（禁止手段）とを有す
る。
７に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態
の旋回軸のストッパ装置１は、基盤２と、旋回軸３と、
ストッパ機構１１と、ストロークエンドを検知するスト
ロークエンド検知装置８ａ・ｂと、旋回軸３を停止させ
る図示されないロボット制御装置（禁止手段）とを有す
る。
【０００８】旋回軸３は、突片３ａを有し、基盤２とそ
の中心部で相対回転可能に設けられ、旋回軸３が基準点
Ａから３６０°近く回転したときに、突片３ａが可動ス
トッパ５と当接する。また、旋回軸３は、図示されない
駆動モータにより回転する。
の中心部で相対回転可能に設けられ、旋回軸３が基準点
Ａから３６０°近く回転したときに、突片３ａが可動ス
トッパ５と当接する。また、旋回軸３は、図示されない
駆動モータにより回転する。
【０００９】ストッパ機構１１は、滑り溝７と、ドグ５
ａを備える可動ストッパ５と、固定ストッパ４ａ・ｂと
を有する。固定ストッパ４ａ・ｂは、基盤２上に、旋回
軸３のストロークエンドに応じて左右一対に設けられ、
この間には、滑り溝７が基盤２の中心を曲率中心とする
円弧状の軌道に凹設される。滑り溝７は、図２に示すよ
うに、ローラフォロア・カムフォロア等の円柱状の滑り
機構９を介し、可動ストッパ５を左右に摺動可能とす
る。尚、これら滑り溝７と可動ストッパ５と滑り機構９
とに代えて、円弧状のスライドガイドを用いても達成さ
れる。即ち、突片３ａと当接し、突片３ａに押されたま
ま、左右に摺動可能のものであればよい。
ａを備える可動ストッパ５と、固定ストッパ４ａ・ｂと
を有する。固定ストッパ４ａ・ｂは、基盤２上に、旋回
軸３のストロークエンドに応じて左右一対に設けられ、
この間には、滑り溝７が基盤２の中心を曲率中心とする
円弧状の軌道に凹設される。滑り溝７は、図２に示すよ
うに、ローラフォロア・カムフォロア等の円柱状の滑り
機構９を介し、可動ストッパ５を左右に摺動可能とす
る。尚、これら滑り溝７と可動ストッパ５と滑り機構９
とに代えて、円弧状のスライドガイドを用いても達成さ
れる。即ち、突片３ａと当接し、突片３ａに押されたま
ま、左右に摺動可能のものであればよい。
【００１０】また、図１に示すように、滑り溝７の両端
には、滑り機構９を介し可動ストッパ５を固定ストッパ
４ａ・ｂから遠ざけるよう弾性体６ａ・ｂ（バネ・ゴム
・流体等）（反動手段）が設けられ、滑り機構９が滑り
溝７を左右に移動すると、弾性体６ａ・ｂと当接する。
即ち、突片３ａが可動ストッパ５に加える力は、滑り機
構９を介して弾性体６ａ・ｂに吸収され、弾性エネルギ
ーとして蓄えられる。この弾性エネルギーは、滑り機構
９を押し戻すのに使用され、滑り機構９と一体成型の可
動ストッパ５は、ストロークエンド検知装置８ａ・ｂの
外側（弾性体６ａ・ｂが自然長となる地点）まで摺動す
る。尚、弾性体６ａ・ｂが滑り機構９から受ける力は、
圧縮力に限られず、引っ張り力であってもよい。また、
弾性体６ａ・ｂは、伸縮力を可動ストッパ５に加えるこ
とにより、その停止位置から離すようになっていればよ
い。
には、滑り機構９を介し可動ストッパ５を固定ストッパ
４ａ・ｂから遠ざけるよう弾性体６ａ・ｂ（バネ・ゴム
・流体等）（反動手段）が設けられ、滑り機構９が滑り
溝７を左右に移動すると、弾性体６ａ・ｂと当接する。
即ち、突片３ａが可動ストッパ５に加える力は、滑り機
構９を介して弾性体６ａ・ｂに吸収され、弾性エネルギ
ーとして蓄えられる。この弾性エネルギーは、滑り機構
９を押し戻すのに使用され、滑り機構９と一体成型の可
動ストッパ５は、ストロークエンド検知装置８ａ・ｂの
外側（弾性体６ａ・ｂが自然長となる地点）まで摺動す
る。尚、弾性体６ａ・ｂが滑り機構９から受ける力は、
圧縮力に限られず、引っ張り力であってもよい。また、
弾性体６ａ・ｂは、伸縮力を可動ストッパ５に加えるこ
とにより、その停止位置から離すようになっていればよ
い。
【００１１】本発明に係るストロークエンド検知装置８
ａ・ｂは、固定ストッパ４ａ・ｂに近接して設けられ、
図３に示すように、可動ストッパ５のドグ５ａが進入す
る凹部１０ａ・ｂが形成される。凹部１０ａ・ｂには、
図示されないフォトスイッチが備えられ、凹部１０ａ・
ｂにドグ５ａの進入を検知してＯＮ状態となる。即ち、
ストロークエンド検知装置８ａは、左回りのストローク
エンド（ドグ５ａが凹部１０ａに進入する際の旋回軸３
の位置）を検知し、ストロークエンド検知装置８ｂは、
右回りのストロークエンド（ドグ５ａが凹部１０ｂに進
入する際の旋回軸３の位置）を検知する。そして、検知
信号を受けた図示されないロボット制御装置は、可動ス
トッパ５の摺動方向と同じ方向への駆動モータの回転を
禁止して、旋回軸３のこれ以上の回転を停止する。但
し、ロボット制御装置は、駆動モータを逆方向へ回転さ
せることは禁止していない。尚、ストロークエンド検知
装置８ａ・ｂを構成するスイッチは図示されないフォト
スイッチに限られず、近接スイッチ等によっても達成さ
れる。また、非接触式のストロークエンド検知装置８ａ
・ｂに限られず、接触式のストロークエンド検知装置
（例えば、凹部１０ａ・ｂにリミットスイッチ等を設け
ること）によっても達成される。即ち、基準点Ａを基準
に左右に摺動する可動ストッパ５を検知できるものであ
ればよい。
ａ・ｂは、固定ストッパ４ａ・ｂに近接して設けられ、
図３に示すように、可動ストッパ５のドグ５ａが進入す
る凹部１０ａ・ｂが形成される。凹部１０ａ・ｂには、
図示されないフォトスイッチが備えられ、凹部１０ａ・
ｂにドグ５ａの進入を検知してＯＮ状態となる。即ち、
ストロークエンド検知装置８ａは、左回りのストローク
エンド（ドグ５ａが凹部１０ａに進入する際の旋回軸３
の位置）を検知し、ストロークエンド検知装置８ｂは、
右回りのストロークエンド（ドグ５ａが凹部１０ｂに進
入する際の旋回軸３の位置）を検知する。そして、検知
信号を受けた図示されないロボット制御装置は、可動ス
トッパ５の摺動方向と同じ方向への駆動モータの回転を
禁止して、旋回軸３のこれ以上の回転を停止する。但
し、ロボット制御装置は、駆動モータを逆方向へ回転さ
せることは禁止していない。尚、ストロークエンド検知
装置８ａ・ｂを構成するスイッチは図示されないフォト
スイッチに限られず、近接スイッチ等によっても達成さ
れる。また、非接触式のストロークエンド検知装置８ａ
・ｂに限られず、接触式のストロークエンド検知装置
（例えば、凹部１０ａ・ｂにリミットスイッチ等を設け
ること）によっても達成される。即ち、基準点Ａを基準
に左右に摺動する可動ストッパ５を検知できるものであ
ればよい。
【００１２】上記の構成において、図１・図４〜図７を
用いて本実施形態の動作を説明する。図１に示すよう
に、左回り（矢印の方向）に旋回軸３が回転する場合、
突片３ａは、基準点Ａに位置する可動ストッパ５の左側
面と当接し、さらに、可動ストッパ５を押したまま、左
回りに回転を継続する。この結果、可動ストッパ５の下
方部に形成される滑り機構９は弾性体６ａに接触、その
まま押圧し、弾性体６ａは、滑り機構９から受ける力を
吸収、保有する。一方、可動ストッパ５に設けられたド
グ５ａが凹部１０ａに進入すると、フォトスイッチがそ
の状態を検知してＯＮ状態となる。このように、ストロ
ークエンド検知装置８ａは、旋回軸３の左回りのストロ
ークエンドを検知し、ロボット制御装置に検知信号を伝
達する。ロボット制御装置は、図４に示すように、旋回
軸３を左回りに回転する駆動モータの回転を禁止し、旋
回軸３のこれ以上の回転を禁止する。尚、この場合、弾
性体６ａは、縮み代を残して停止する。即ち、可動スト
ッパ５が固定ストッパ４ａと衝突する前に、駆動モータ
を停止し、旋回軸３の回転を禁止するため、衝突によっ
て生じる減速機等の機械部品の損傷を防止できる。ま
た、誤って、旋回軸３のストロークを、旋回軸３がスト
ロークエンドを越えて回転するような値に設定した場合
であっても、可動ストッパ５が固定ストッパ４ａと衝突
する前に旋回軸３の左回りの回転を禁止することができ
る。
用いて本実施形態の動作を説明する。図１に示すよう
に、左回り（矢印の方向）に旋回軸３が回転する場合、
突片３ａは、基準点Ａに位置する可動ストッパ５の左側
面と当接し、さらに、可動ストッパ５を押したまま、左
回りに回転を継続する。この結果、可動ストッパ５の下
方部に形成される滑り機構９は弾性体６ａに接触、その
まま押圧し、弾性体６ａは、滑り機構９から受ける力を
吸収、保有する。一方、可動ストッパ５に設けられたド
グ５ａが凹部１０ａに進入すると、フォトスイッチがそ
の状態を検知してＯＮ状態となる。このように、ストロ
ークエンド検知装置８ａは、旋回軸３の左回りのストロ
ークエンドを検知し、ロボット制御装置に検知信号を伝
達する。ロボット制御装置は、図４に示すように、旋回
軸３を左回りに回転する駆動モータの回転を禁止し、旋
回軸３のこれ以上の回転を禁止する。尚、この場合、弾
性体６ａは、縮み代を残して停止する。即ち、可動スト
ッパ５が固定ストッパ４ａと衝突する前に、駆動モータ
を停止し、旋回軸３の回転を禁止するため、衝突によっ
て生じる減速機等の機械部品の損傷を防止できる。ま
た、誤って、旋回軸３のストロークを、旋回軸３がスト
ロークエンドを越えて回転するような値に設定した場合
であっても、可動ストッパ５が固定ストッパ４ａと衝突
する前に旋回軸３の左回りの回転を禁止することができ
る。
【００１３】続いて、旋回軸３が右回りに回転を始める
と、可動ストッパ５に突片３ａから加えられていた力が
減少する。そして、縮んだ弾性体６ａも滑り機構９から
受ける力が減少するため、弾性体６ａに蓄えられた弾性
エネルギーにより、自然長に戻ろうとする。これに伴
い、図５に示すように、弾性体６ａと当接する滑り機構
９は、弾性体６ａから力を受け、滑り溝７中を右回りに
移動する。これにより、滑り機構９と一体成型の可動ス
トッパ５を右回りに摺動させる（反動させる）ことがで
きる。以上のように反動処理を行なうことで、可動スト
ッパ５のドグ５ａがストロークエンド検知装置８ａの有
する凹部１０ａから出て、ストロークエンド検知範囲か
ら出ることとなる。これにより、凹部１０ａのフォトス
イッチがＯＦＦ状態になり、ストロークエンド検知装置
８ａを旋回軸３の左回りのストロークエンドを検知する
前の状態にすることができる。即ち、可動ストッパ５を
ストロークエンド検知装置８ａの外側に戻し、何らかの
原因による旋回軸３の再びの左回転の際にも、ストロー
クエンド検知装置８ａを検知できる状態にし、可動スト
ッパ５と固定ストッパ４ａとの衝突による機械部品の損
傷を防止する。尚、滑り機構９は、弾性体６ａからその
弾性エネルギーによる力を受けなくなると（弾性体６ａ
が自然長に戻ると）その地点で停止する。そして、その
地点で、可動ストッパ５と突片３ａとは、分離する。
と、可動ストッパ５に突片３ａから加えられていた力が
減少する。そして、縮んだ弾性体６ａも滑り機構９から
受ける力が減少するため、弾性体６ａに蓄えられた弾性
エネルギーにより、自然長に戻ろうとする。これに伴
い、図５に示すように、弾性体６ａと当接する滑り機構
９は、弾性体６ａから力を受け、滑り溝７中を右回りに
移動する。これにより、滑り機構９と一体成型の可動ス
トッパ５を右回りに摺動させる（反動させる）ことがで
きる。以上のように反動処理を行なうことで、可動スト
ッパ５のドグ５ａがストロークエンド検知装置８ａの有
する凹部１０ａから出て、ストロークエンド検知範囲か
ら出ることとなる。これにより、凹部１０ａのフォトス
イッチがＯＦＦ状態になり、ストロークエンド検知装置
８ａを旋回軸３の左回りのストロークエンドを検知する
前の状態にすることができる。即ち、可動ストッパ５を
ストロークエンド検知装置８ａの外側に戻し、何らかの
原因による旋回軸３の再びの左回転の際にも、ストロー
クエンド検知装置８ａを検知できる状態にし、可動スト
ッパ５と固定ストッパ４ａとの衝突による機械部品の損
傷を防止する。尚、滑り機構９は、弾性体６ａからその
弾性エネルギーによる力を受けなくなると（弾性体６ａ
が自然長に戻ると）その地点で停止する。そして、その
地点で、可動ストッパ５と突片３ａとは、分離する。
【００１４】旋回軸３が右回りに回転をする場合、左回
りの場合と同様に、図６に示すように、旋回軸３は、右
回り（矢印の方向）に回転し、突片３ａは、可動ストッ
パ５の右側面に当接し、さらに、可動ストッパ５を押し
たまま、右回りに回転を継続する。この結果、可動スト
ッパ５の下方に成型される滑り機構９は弾性体６ｂに接
触、そのまま押圧し、弾性体６ｂは、滑り機構９から受
ける力を吸収、保有する。一方、可動ストッパ５のドグ
５ａが凹部１０ｂに進入すると、フォトスイッチがその
状態を検知してＯＮ状態となる。このように、ストロー
クエンド検知装置８ｂは、旋回軸３の右回りのストロー
クエンドを検知し、ロボット制御装置に検知信号を伝達
する。ロボット制御装置は、駆動モータの右回りの回転
を禁止し、旋回軸３のこれ以上の回転を禁止する。尚、
この場合、弾性体６ｂは、縮み代を残して停止する。即
ち、可動ストッパ５が固定ストッパ４ｂと衝突する前
に、駆動モータを停止し、旋回軸３の回転を禁止するた
め、上記の左回りの場合と同様に衝突によって生じる減
速機等の機械部品の損傷を防止できる。また、誤って、
旋回軸３のストロークを、旋回軸３がストロークエンド
を越えて回転するような値に設定した場合であっても、
可動ストッパ５が固定ストッパ４ｂと衝突する前に旋回
軸３の右回りの回転を禁止をすることができる。
りの場合と同様に、図６に示すように、旋回軸３は、右
回り（矢印の方向）に回転し、突片３ａは、可動ストッ
パ５の右側面に当接し、さらに、可動ストッパ５を押し
たまま、右回りに回転を継続する。この結果、可動スト
ッパ５の下方に成型される滑り機構９は弾性体６ｂに接
触、そのまま押圧し、弾性体６ｂは、滑り機構９から受
ける力を吸収、保有する。一方、可動ストッパ５のドグ
５ａが凹部１０ｂに進入すると、フォトスイッチがその
状態を検知してＯＮ状態となる。このように、ストロー
クエンド検知装置８ｂは、旋回軸３の右回りのストロー
クエンドを検知し、ロボット制御装置に検知信号を伝達
する。ロボット制御装置は、駆動モータの右回りの回転
を禁止し、旋回軸３のこれ以上の回転を禁止する。尚、
この場合、弾性体６ｂは、縮み代を残して停止する。即
ち、可動ストッパ５が固定ストッパ４ｂと衝突する前
に、駆動モータを停止し、旋回軸３の回転を禁止するた
め、上記の左回りの場合と同様に衝突によって生じる減
速機等の機械部品の損傷を防止できる。また、誤って、
旋回軸３のストロークを、旋回軸３がストロークエンド
を越えて回転するような値に設定した場合であっても、
可動ストッパ５が固定ストッパ４ｂと衝突する前に旋回
軸３の右回りの回転を禁止をすることができる。
【００１５】続いて、旋回軸３が左回りに回転を始める
と、可動ストッパ５に突片３ａから加えられていた力が
減少する。そして、縮んだ弾性体６ｂも滑り機構９から
受ける力が減少するため、弾性体６ｂに蓄えられた弾性
エネルギーにより、自然長に戻ろうとする。これに伴
い、図７に示すように、弾性体６ｂと当接する滑り機構
９は、弾性体６ｂから力を受け、滑り溝７中を左回りに
移動する。これにより、滑り機構９と一体成型の可動ス
トッパ５を左回りに摺動させる（反動させる）ことがで
きる。以上のように反動処理を行なうことで、可動スト
ッパ５に設けられたドグ５ａがストロークエンド検知装
置８ｂの有する凹部１０ｂから出て、ストロークエンド
検知範囲から出ることとなる。これにより、凹部１０ｂ
のフォトスイッチがＯＦＦ状態になり、ストロークエン
ド検知装置８ｂを旋回軸３の右回りのストロークエンド
を検知する前の状態にすることができる。即ち、可動ス
トッパ５をストロークエンド検知装置８ｂの外側に戻
し、何らの原因による旋回軸３の再びの右回転の際に
も、ストロークエンド検知装置８ｂを検知できる状態に
し、可動ストッパ５と固定ストッパ４ｂとの衝突による
機械部品の損傷を防止する。尚、滑り機構９は、弾性体
６ｂからその弾性エネルギーによる力を受けなくなると
（弾性体６ｂが自然長に戻ると）その地点で停止する。
そして、その地点で、可動ストッパ５と突片３ａとは、
分離する。
と、可動ストッパ５に突片３ａから加えられていた力が
減少する。そして、縮んだ弾性体６ｂも滑り機構９から
受ける力が減少するため、弾性体６ｂに蓄えられた弾性
エネルギーにより、自然長に戻ろうとする。これに伴
い、図７に示すように、弾性体６ｂと当接する滑り機構
９は、弾性体６ｂから力を受け、滑り溝７中を左回りに
移動する。これにより、滑り機構９と一体成型の可動ス
トッパ５を左回りに摺動させる（反動させる）ことがで
きる。以上のように反動処理を行なうことで、可動スト
ッパ５に設けられたドグ５ａがストロークエンド検知装
置８ｂの有する凹部１０ｂから出て、ストロークエンド
検知範囲から出ることとなる。これにより、凹部１０ｂ
のフォトスイッチがＯＦＦ状態になり、ストロークエン
ド検知装置８ｂを旋回軸３の右回りのストロークエンド
を検知する前の状態にすることができる。即ち、可動ス
トッパ５をストロークエンド検知装置８ｂの外側に戻
し、何らの原因による旋回軸３の再びの右回転の際に
も、ストロークエンド検知装置８ｂを検知できる状態に
し、可動ストッパ５と固定ストッパ４ｂとの衝突による
機械部品の損傷を防止する。尚、滑り機構９は、弾性体
６ｂからその弾性エネルギーによる力を受けなくなると
（弾性体６ｂが自然長に戻ると）その地点で停止する。
そして、その地点で、可動ストッパ５と突片３ａとは、
分離する。
【００１６】
【発明の効果】請求項１記載の発明は、駆動手段によっ
て基準点から正方向及び逆方向に３６０°を越えて回転
される旋回軸を、ストロークエンドでの回転を禁止する
べく、当該旋回軸と当接し前記ストロークエンドまで円
弧状軌道を摺動するよう設けられた可動ストッパと、前
記円弧状軌道の左右端に設けられた固定ストッパ、を構
成要素とする旋回軸のストッパ装置であって、前記スト
ロークエンドまで摺動した前記可動ストッパを検知する
ストロークエンド検知手段と、前記ストロークエンド検
知手段によって前記可動ストッパが検知されたときに、
可動ストッパの摺動方向と同方向の駆動手段における回
転駆動を禁止する禁止手段、を有する構成である。スト
ロークエンド検知手段が可動ストッパを検知したとき
に、禁止手段により可動ストッパの摺動方向と同方向の
駆動手段における回転駆動を禁止させることによって、
旋回軸のそれ以上の回転（ストロークエンドを越える回
転）を禁止することができる。これにより、従来、可動
ストッパを固定ストッパに衝突させることによって、旋
回軸を停止させていたときのようにその衝突によって生
じる減速機等の機械部品の損傷を、防止することができ
るという効果を奏する。
て基準点から正方向及び逆方向に３６０°を越えて回転
される旋回軸を、ストロークエンドでの回転を禁止する
べく、当該旋回軸と当接し前記ストロークエンドまで円
弧状軌道を摺動するよう設けられた可動ストッパと、前
記円弧状軌道の左右端に設けられた固定ストッパ、を構
成要素とする旋回軸のストッパ装置であって、前記スト
ロークエンドまで摺動した前記可動ストッパを検知する
ストロークエンド検知手段と、前記ストロークエンド検
知手段によって前記可動ストッパが検知されたときに、
可動ストッパの摺動方向と同方向の駆動手段における回
転駆動を禁止する禁止手段、を有する構成である。スト
ロークエンド検知手段が可動ストッパを検知したとき
に、禁止手段により可動ストッパの摺動方向と同方向の
駆動手段における回転駆動を禁止させることによって、
旋回軸のそれ以上の回転（ストロークエンドを越える回
転）を禁止することができる。これにより、従来、可動
ストッパを固定ストッパに衝突させることによって、旋
回軸を停止させていたときのようにその衝突によって生
じる減速機等の機械部品の損傷を、防止することができ
るという効果を奏する。
【００１７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の構成に加えて、前記禁止手段によって前記駆動手段
の回転駆動を禁止した後、旋回軸を逆回転させた際に、
前記可動ストッパを前記ストロークエンド検知手段の外
側にあるように前記固定ストッパ近傍に弾性体を有する
構成である。弾性体により、可動ストッパと一体成型の
滑り機構をストロークエンド検知手段の外側にあるよう
にすることができる。これにより、ストロークエンド検
知手段を旋回軸のストロークエンドを検知する前の状態
にすることができ、可動ストッパと固定ストッパとの衝
突による機械部品の損傷を防止することができるという
効果を奏する。
明の構成に加えて、前記禁止手段によって前記駆動手段
の回転駆動を禁止した後、旋回軸を逆回転させた際に、
前記可動ストッパを前記ストロークエンド検知手段の外
側にあるように前記固定ストッパ近傍に弾性体を有する
構成である。弾性体により、可動ストッパと一体成型の
滑り機構をストロークエンド検知手段の外側にあるよう
にすることができる。これにより、ストロークエンド検
知手段を旋回軸のストロークエンドを検知する前の状態
にすることができ、可動ストッパと固定ストッパとの衝
突による機械部品の損傷を防止することができるという
効果を奏する。
【図１】旋回軸のストッパ装置の正面図である。
【図２】旋回軸のストッパ装置のストッパ機構の構成を
説明した図である。
説明した図である。
【図３】旋回軸のストッパ装置の側面図である。
【図４】左回りの旋回軸が停止するときの旋回軸のスト
ッパ装置の状態を説明した図である。
ッパ装置の状態を説明した図である。
【図５】旋回軸が停止した状態から右回りに回転したと
きの旋回軸のストッパ装置の状態を説明した図である。
きの旋回軸のストッパ装置の状態を説明した図である。
【図６】右回りの旋回軸が停止するときの旋回軸のスト
ッパ装置の状態を説明した図である。
ッパ装置の状態を説明した図である。
【図７】旋回軸が停止した状態から左回りに回動したと
きの旋回軸のストッパ装置の状態を説明した図である。
きの旋回軸のストッパ装置の状態を説明した図である。
【図８】従来の旋回軸のストッパ装置の正面図である。
１ 旋回軸のストッパ装置 ２ 基盤 ３ 旋回軸 ４ 固定ストッパ ５ 可動ストッパ ５ａ ドグ ６ 弾性体 ７ 滑り溝 ８ ストロークエンド検知装置 ９ 滑り機構 １０ａ・１０ｂ 凹部 １１ ストッパ機構
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動手段によって基準点から正方向及び
逆方向に３６０°を越えて回転される旋回軸を、ストロ
ークエンドでの回転を禁止するべく、当該旋回軸と当接
し前記ストロークエンドまで円弧状軌道を摺動するよう
設けられた可動ストッパと、前記円弧状軌道の左右端に
設けられた固定ストッパ、を構成要素とする旋回軸のス
トッパ装置であって、 前記ストロークエンドまで摺動した前記可動ストッパを
検知するストロークエンド検知手段と、 前記ストロークエンド検知手段によって前記可動ストッ
パが検知されたときに、可動ストッパの摺動方向と同方
向の駆動手段における回転駆動を禁止する禁止手段、を
有していることを特徴とする旋回軸のストッパ装置。 - 【請求項２】 前記禁止手段によって前記駆動手段の回
転駆動を禁止した後、旋回軸を逆回転させた際に、 前記可動ストッパを前記ストロークエンド検知手段の外
側にあるように前記固定ストッパ近傍に弾性体を有して
いることを特徴とする請求項１記載の旋回軸のストッパ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2864897A JPH10225890A (ja) | 1997-02-13 | 1997-02-13 | 旋回軸のストッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2864897A JPH10225890A (ja) | 1997-02-13 | 1997-02-13 | 旋回軸のストッパ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10225890A true JPH10225890A (ja) | 1998-08-25 |
Family
ID=12254338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2864897A Pending JPH10225890A (ja) | 1997-02-13 | 1997-02-13 | 旋回軸のストッパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10225890A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100392392B1 (ko) * | 2000-12-21 | 2003-07-22 | 삼성전자주식회사 | 스토퍼 장치 |
| US7591206B2 (en) | 2004-03-02 | 2009-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Stopper apparatus and robot |
| CN103042397A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-04-17 | 中国船舶重工集团公司第七二三研究所 | 一种转角范围不超过360°的转台电气限位机构 |
| CN105252547A (zh) * | 2015-10-21 | 2016-01-20 | 国机集团科学技术研究院有限公司 | 一种工业机器人大行程关节限位装置 |
| CN105353774A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-02-24 | 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 | 转角范围0～±360°可选式转台限位机构 |
| CN105437186A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-03-30 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 旋转平台过360°回转限位装置 |
| CN105514006A (zh) * | 2014-10-08 | 2016-04-20 | 现代重工业株式会社 | 旋转限制装置以及包含该旋转限制装置的基板搬运装置 |
| CN105546023A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-05-04 | 西安电子科技大学 | 一种基于磁流变阻尼器的新型组合减振器 |
| JP2017052032A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
| KR20190033636A (ko) | 2016-09-16 | 2019-03-29 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 메커니컬 스토퍼 장치 및 로봇 |
| JP2019142650A (ja) * | 2018-02-20 | 2019-08-29 | 東洋電機製造株式会社 | ジブクレーン |
| CN111319061A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-06-23 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人及其关节组件 |
| KR20210003500A (ko) * | 2019-07-02 | 2021-01-12 | 세메스 주식회사 | 반송 유닛 및 이를 가지는 기판 처리 장치 |
-
1997
- 1997-02-13 JP JP2864897A patent/JPH10225890A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2017052032A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051117 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060313 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060704 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |