JPH1021495A - Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システム - Google Patents
Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システムInfo
- Publication number
- JPH1021495A JPH1021495A JP17796596A JP17796596A JPH1021495A JP H1021495 A JPH1021495 A JP H1021495A JP 17796596 A JP17796596 A JP 17796596A JP 17796596 A JP17796596 A JP 17796596A JP H1021495 A JPH1021495 A JP H1021495A
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- Japan
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- nail
- vehicle
- road
- receiving
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- Road Signs Or Road Markings (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】刻々と変化する道路情報等の情報通信を双方向
で可能とし、道路の美観も損なわず道路に設置する。 【解決手段】ＩＣネイル１は、全体を制御する制御部１
０に制御され、通信手段インターフェース５を介した受
信部３と送信部４、必要に応じて演算する演算部２を有
し、さらに制御部１０が制御手順記憶部１１、固定情報
記憶部１２、ＲＡＭ１３からなる記憶部１４を有し、受
信部３と送信部４と通信回線ｃを介してセンタと情報の
通信を行い、ＩＣネイル１が敷設された道路上を走行す
る車両に搭載された車載機と送信、受信の通信を行う。
で可能とし、道路の美観も損なわず道路に設置する。 【解決手段】ＩＣネイル１は、全体を制御する制御部１
０に制御され、通信手段インターフェース５を介した受
信部３と送信部４、必要に応じて演算する演算部２を有
し、さらに制御部１０が制御手順記憶部１１、固定情報
記憶部１２、ＲＡＭ１３からなる記憶部１４を有し、受
信部３と送信部４と通信回線ｃを介してセンタと情報の
通信を行い、ＩＣネイル１が敷設された道路上を走行す
る車両に搭載された車載機と送信、受信の通信を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、たとえば道路に
敷設されるＩＣネイルと、このＩＣネイルと通信する車
両とから構成されるＩＣネイルおよびＩＣネイル車両制
御システムに関する。
敷設されるＩＣネイルと、このＩＣネイルと通信する車
両とから構成されるＩＣネイルおよびＩＣネイル車両制
御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行道路に沿って敷設され
る磁気ネイルと、この磁気ネイルによって走行道路上の
敷設された磁気ネイルに沿って車両が走行されるシステ
ムが知られている。また、特開平７−３３４７８９号公
報では、マイクロチップを内蔵した道路標識の技術が開
示されている。これは、道路の地中に埋め込まれたマイ
クロチップから予め記憶された道路情報を道路上を走行
する車両に設けられた車載器に無線通信で情報を提供す
るものである。
る磁気ネイルと、この磁気ネイルによって走行道路上の
敷設された磁気ネイルに沿って車両が走行されるシステ
ムが知られている。また、特開平７−３３４７８９号公
報では、マイクロチップを内蔵した道路標識の技術が開
示されている。これは、道路の地中に埋め込まれたマイ
クロチップから予め記憶された道路情報を道路上を走行
する車両に設けられた車載器に無線通信で情報を提供す
るものである。
【０００３】さらに、ＶＩＣＳ（ビークル・インフォメ
ーション・アンド・コミュニケーション・システム）が
実用化されている。ＶＩＣＳは、カーナビなどの受信機
を通じて、リアルタイムに交通情報を伝えるシステム
で、道路に沿って路側に立てたビーコンから無線、若し
くは光学的な方法で車両に現在位置や渋滞情報などを提
供している。
ーション・アンド・コミュニケーション・システム）が
実用化されている。ＶＩＣＳは、カーナビなどの受信機
を通じて、リアルタイムに交通情報を伝えるシステム
で、道路に沿って路側に立てたビーコンから無線、若し
くは光学的な方法で車両に現在位置や渋滞情報などを提
供している。
【０００４】しかしながら、磁気ネイルでは、情報量が
少なく、例えば車両のハンドルの自動操舵を可能にする
ほどの細かい位置情報を提供することができていない。
また、マイクロチップを内蔵した道路標識では、予め記
憶された道路情報であるので刻々と変化する道路情報を
得ることが難しいという欠点がある。
少なく、例えば車両のハンドルの自動操舵を可能にする
ほどの細かい位置情報を提供することができていない。
また、マイクロチップを内蔵した道路標識では、予め記
憶された道路情報であるので刻々と変化する道路情報を
得ることが難しいという欠点がある。
【０００５】また、ＶＩＣＳでは、道路側に立てられる
ビーコンが美観の観点から離散的に配置せざるを得な
い。これに対して、例えば、磁気ネイルで述べたように
車両のハンドルの自動操舵を可能にする程の細かい位置
情報を提供しようとするとビーコンが林立して鳥かごの
ようになってしまうので、市場での受け入れは不可能で
ある。さらに、ＶＩＣＳでは、センタの管理下に置かれ
ているので、提供する情報の中で固定情報があるにもか
かわらず全ての情報をセンタから供給せざるを得ないと
いう欠点がある。
ビーコンが美観の観点から離散的に配置せざるを得な
い。これに対して、例えば、磁気ネイルで述べたように
車両のハンドルの自動操舵を可能にする程の細かい位置
情報を提供しようとするとビーコンが林立して鳥かごの
ようになってしまうので、市場での受け入れは不可能で
ある。さらに、ＶＩＣＳでは、センタの管理下に置かれ
ているので、提供する情報の中で固定情報があるにもか
かわらず全ての情報をセンタから供給せざるを得ないと
いう欠点がある。
【０００６】また、磁気ネイル、マイクロチップを内蔵
した道路標識、ＶＩＣＳ等からの情報は一方的に車両に
与えられるのみで双方向での情報通信ができないという
欠点があり、さらにはどの車両が情報受信車両なのか全
く不明であるという決定的な欠点があり、到底、車両の
ハンドルの自動操舵を可能にすることは出来ないという
問題があった。
した道路標識、ＶＩＣＳ等からの情報は一方的に車両に
与えられるのみで双方向での情報通信ができないという
欠点があり、さらにはどの車両が情報受信車両なのか全
く不明であるという決定的な欠点があり、到底、車両の
ハンドルの自動操舵を可能にすることは出来ないという
問題があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、磁気
ネイルでは情報量が少なく、マイクロチップを内蔵した
道路標識では予め記憶された道路情報のみであるので刻
々と変化する道路情報を得ることが難しく、ＶＩＣＳで
は、道路側に立てられるビーコンが美観の観点から離散
的に配置せざるを得ず、これらからは、情報が一方的に
車両に与えられるのみで双方向での情報通信ができない
という問題があり、また、どの車両が情報受信車両なの
か全く不明であり、到底、車両のハンドルの自動操舵を
可能にすることは出来ないという問題があった。
ネイルでは情報量が少なく、マイクロチップを内蔵した
道路標識では予め記憶された道路情報のみであるので刻
々と変化する道路情報を得ることが難しく、ＶＩＣＳで
は、道路側に立てられるビーコンが美観の観点から離散
的に配置せざるを得ず、これらからは、情報が一方的に
車両に与えられるのみで双方向での情報通信ができない
という問題があり、また、どの車両が情報受信車両なの
か全く不明であり、到底、車両のハンドルの自動操舵を
可能にすることは出来ないという問題があった。
【０００８】そこで、この発明は、刻々と変化する道路
情報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観も損
なわず道路に設置できるＩＣネイルを提供することを目
的とする。
情報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観も損
なわず道路に設置できるＩＣネイルを提供することを目
的とする。
【０００９】また、この発明は、刻々と変化する道路情
報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観も損な
わず道路に設置できるＩＣネイルを用いてこのＩＣネイ
ルと通信して車両のハンドル自動操舵を可能とするＩＣ
ネイル車両制御システムを提供することを目的とする。
報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観も損な
わず道路に設置できるＩＣネイルを用いてこのＩＣネイ
ルと通信して車両のハンドル自動操舵を可能とするＩＣ
ネイル車両制御システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明のＩＣネイル
は、道路に敷設されるＩＣネイルにおいて、予め定めら
れた固定情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記
憶された情報を必要に応じて送信する送信手段と、上記
記憶手段に記憶される情報の新規登録もしくは変更、あ
るいは刻々と変化する上記道路に関する情報を受信する
受信手段と、この受信手段で受信された情報を上記記憶
手段に記憶するよう制御する制御手段とから構成されて
いる。
は、道路に敷設されるＩＣネイルにおいて、予め定めら
れた固定情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記
憶された情報を必要に応じて送信する送信手段と、上記
記憶手段に記憶される情報の新規登録もしくは変更、あ
るいは刻々と変化する上記道路に関する情報を受信する
受信手段と、この受信手段で受信された情報を上記記憶
手段に記憶するよう制御する制御手段とから構成されて
いる。
【００１１】この発明のＩＣネイルは、道路に敷設され
るＩＣネイルにおいて、上記道路上を走行する車両に搭
載される車載機に情報を送信する第１の送信手段と、上
記車載機から送信される情報を受信する第１の受信手段
と、この第１の受信手段で受信された情報、上記第１の
送信手段で送信する情報を記憶する記憶手段と、この記
憶手段に記憶された情報を必要に応じてセンタに送信す
る第２の送信手段と、上記センタから送信される上記記
憶手段に記憶される情報の新規登録もしくは変更、ある
いは刻々と変化する上記道路の情報を受信する第２の受
信手段と、この第２の受信手段で受信された情報を上記
記憶手段に記憶するよう制御する制御手段とから構成さ
れている。
るＩＣネイルにおいて、上記道路上を走行する車両に搭
載される車載機に情報を送信する第１の送信手段と、上
記車載機から送信される情報を受信する第１の受信手段
と、この第１の受信手段で受信された情報、上記第１の
送信手段で送信する情報を記憶する記憶手段と、この記
憶手段に記憶された情報を必要に応じてセンタに送信す
る第２の送信手段と、上記センタから送信される上記記
憶手段に記憶される情報の新規登録もしくは変更、ある
いは刻々と変化する上記道路の情報を受信する第２の受
信手段と、この第２の受信手段で受信された情報を上記
記憶手段に記憶するよう制御する制御手段とから構成さ
れている。
【００１２】この発明のＩＣネイル車両制御システム
は、道路に複数敷設されるＩＣネイルと、このＩＣネイ
ルと情報の送信、受信を行う上記道路上を走行する車両
に搭載される車載機と、上記ＩＣネイルと情報の通信を
行うセンタとから構成されるＩＣネイル車両制御システ
ムにおいて、上記ＩＣネイルが、上記車載機に情報を送
信する第１の送信手段と、上記車載機から送信される情
報を受信する第１の受信手段と、この第１の受信手段で
受信された情報、上記第１の送信手段で送信する情報を
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された情報を
必要に応じて上記センタに送信する第２の送信手段と、
上記センタから送信される上記記憶手段に記憶される情
報の新規登録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上
記道路の情報を受信する第２の受信手段と、この第２の
受信手段で受信された情報を上記記憶手段に記憶するよ
う制御する制御手段とを有し、上記車載機が、上記第１
の送信手段から送信される情報を受信する第３の受信手
段と、この第３の受信手段で受信した情報により上記車
両を制御する制御手段と、上記車両の車種情報等の情報
を上記第１の受信手段に送信する第３の送信手段とを有
し、上記センタが、上記第２の受信手段に情報の新規登
録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上記道路の情
報を入力して送信する入力送信手段と、上記第２の送信
手段から送信される情報を受信して記憶する受信記憶手
段と、この受信記憶手段に記憶された情報を演算処理す
る演算処理手段とから構成されている。
は、道路に複数敷設されるＩＣネイルと、このＩＣネイ
ルと情報の送信、受信を行う上記道路上を走行する車両
に搭載される車載機と、上記ＩＣネイルと情報の通信を
行うセンタとから構成されるＩＣネイル車両制御システ
ムにおいて、上記ＩＣネイルが、上記車載機に情報を送
信する第１の送信手段と、上記車載機から送信される情
報を受信する第１の受信手段と、この第１の受信手段で
受信された情報、上記第１の送信手段で送信する情報を
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された情報を
必要に応じて上記センタに送信する第２の送信手段と、
上記センタから送信される上記記憶手段に記憶される情
報の新規登録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上
記道路の情報を受信する第２の受信手段と、この第２の
受信手段で受信された情報を上記記憶手段に記憶するよ
う制御する制御手段とを有し、上記車載機が、上記第１
の送信手段から送信される情報を受信する第３の受信手
段と、この第３の受信手段で受信した情報により上記車
両を制御する制御手段と、上記車両の車種情報等の情報
を上記第１の受信手段に送信する第３の送信手段とを有
し、上記センタが、上記第２の受信手段に情報の新規登
録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上記道路の情
報を入力して送信する入力送信手段と、上記第２の送信
手段から送信される情報を受信して記憶する受信記憶手
段と、この受信記憶手段に記憶された情報を演算処理す
る演算処理手段とから構成されている。
【００１３】この発明の複数のＩＣネイル間の情報送受
信方法は、道路に所定の間隔で敷設された複数のＩＣネ
イル間の情報送受信方法において、上記複数のＩＣネイ
ルのうちの１つのＩＣネイルが受信した情報が、必要に
応じて上記道路の上流側の隣り合うＩＣネイル間を送受
信されることを特徴とする。
信方法は、道路に所定の間隔で敷設された複数のＩＣネ
イル間の情報送受信方法において、上記複数のＩＣネイ
ルのうちの１つのＩＣネイルが受信した情報が、必要に
応じて上記道路の上流側の隣り合うＩＣネイル間を送受
信されることを特徴とする。
【００１４】この発明の複数のＩＣネイル間の情報送受
信方法は、道路に所定の間隔で敷設され位置情報を記憶
した複数のＩＣネイル間の情報送受信方法であって、上
記複数のＩＣネイルのうちの１つのＩＣネイルが情報を
受信すると、必要に応じて上記受信情報に上記受信した
ＩＣネイルの位置情報を付加して、上記道路の上流側の
隣り合うＩＣネイルに上記位置情報を付加した受信情報
を送信することを特徴とする。
信方法は、道路に所定の間隔で敷設され位置情報を記憶
した複数のＩＣネイル間の情報送受信方法であって、上
記複数のＩＣネイルのうちの１つのＩＣネイルが情報を
受信すると、必要に応じて上記受信情報に上記受信した
ＩＣネイルの位置情報を付加して、上記道路の上流側の
隣り合うＩＣネイルに上記位置情報を付加した受信情報
を送信することを特徴とする。
【００１５】この発明の複数のＩＣネイル間の情報送受
信方法は、道路に所定の間隔で敷設された複数のＩＣネ
イル間の情報送受信方法であって、上記複数のＩＣネイ
ルのうちの１つのＩＣネイルが受信した情報が、必要に
応じて上記道路の上流側の隣り合うＩＣネイル間を、こ
のＩＣネイル間の距離を順次加算した距離情報が付加さ
れて送受信されることを特徴とする。
信方法は、道路に所定の間隔で敷設された複数のＩＣネ
イル間の情報送受信方法であって、上記複数のＩＣネイ
ルのうちの１つのＩＣネイルが受信した情報が、必要に
応じて上記道路の上流側の隣り合うＩＣネイル間を、こ
のＩＣネイル間の距離を順次加算した距離情報が付加さ
れて送受信されることを特徴とする。
【００１６】この発明のＩＣネイルの車両判定方法は、
道路上を走行する車両に搭載された車載機と情報の送
信、受信を行うＩＣネイルの車両判定方法であって、上
記道路上を走行する車両に搭載された車載機から送信さ
れた上記車両の車種情報を受信し、この受信された車種
情報と予め記憶された車種別の通行可不可の情報とを比
較し、通行不可の車種と判定した際に通行不可の警告を
送信するようにしたことを特徴とする。
道路上を走行する車両に搭載された車載機と情報の送
信、受信を行うＩＣネイルの車両判定方法であって、上
記道路上を走行する車両に搭載された車載機から送信さ
れた上記車両の車種情報を受信し、この受信された車種
情報と予め記憶された車種別の通行可不可の情報とを比
較し、通行不可の車種と判定した際に通行不可の警告を
送信するようにしたことを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。図１は、この発明に係
るＩＣネイルの概略構成を示すものである。すなわちＩ
Ｃネイル１は、全体を制御する制御部１０、各種の演算
を行う演算部２、後述する車両に搭載される車載器から
の信号を受信する受信手段としての受信部３、送信する
送信手段としての送信部４、および受信部３と送信部４
とに接続される通信手段インターフェーズ５とから構成
されている。制御部１０は、制御手順を記憶する制御手
順記憶部１１、固定情報を記憶する固定情報記憶部１
２、各種情報を記憶するＲＡＭ１３からなる記憶部１４
を有している。なお、受信部３と送信部４は、後述する
センタと通信回線ｃを介してオンライン接続され、情報
の通信を行うようになっている。
ついて図面を参照して説明する。図１は、この発明に係
るＩＣネイルの概略構成を示すものである。すなわちＩ
Ｃネイル１は、全体を制御する制御部１０、各種の演算
を行う演算部２、後述する車両に搭載される車載器から
の信号を受信する受信手段としての受信部３、送信する
送信手段としての送信部４、および受信部３と送信部４
とに接続される通信手段インターフェーズ５とから構成
されている。制御部１０は、制御手順を記憶する制御手
順記憶部１１、固定情報を記憶する固定情報記憶部１
２、各種情報を記憶するＲＡＭ１３からなる記憶部１４
を有している。なお、受信部３と送信部４は、後述する
センタと通信回線ｃを介してオンライン接続され、情報
の通信を行うようになっている。
【００１８】図２は、ＩＣネイル１が道路に敷設された
状態を示すもので、白線と白線の略中央部分に所定の間
隔、または車両の自動操舵を可能とする間隔で敷設され
る。このＩＣネイル１の頭上を車両が往来する。
状態を示すもので、白線と白線の略中央部分に所定の間
隔、または車両の自動操舵を可能とする間隔で敷設され
る。このＩＣネイル１の頭上を車両が往来する。
【００１９】そのため、道路上に敷設されたＩＣネイル
１の車両通過側は、車両通過による圧力に耐えられる部
材で保護されている必要がある。小型乗用車がＩＣネイ
ル１上を通過する際に加えられる圧力を計算してみる。
「自動車用タイヤの知識と特性」（馬庭孝司著）による
と、小型乗用車のタイヤの道路面への圧力は、タイヤと
道路との接地面が関係してくる。接地面の形状は、タイ
ヤのトレッドの丸みと荷重、空気圧によって決まり、通
常の使用条件下では角のとれた正方形に近い形になって
いる。荷重がふえるか、空気圧が下がると接地面は周方
向に伸びて長方形になる。一般の小型乗用車タイヤの接
地面積は１５０cm2 前後である。
１の車両通過側は、車両通過による圧力に耐えられる部
材で保護されている必要がある。小型乗用車がＩＣネイ
ル１上を通過する際に加えられる圧力を計算してみる。
「自動車用タイヤの知識と特性」（馬庭孝司著）による
と、小型乗用車のタイヤの道路面への圧力は、タイヤと
道路との接地面が関係してくる。接地面の形状は、タイ
ヤのトレッドの丸みと荷重、空気圧によって決まり、通
常の使用条件下では角のとれた正方形に近い形になって
いる。荷重がふえるか、空気圧が下がると接地面は周方
向に伸びて長方形になる。一般の小型乗用車タイヤの接
地面積は１５０cm2 前後である。
【００２０】小型乗用車の車重を１ｔ＝１０００kgとす
ると、 １０００kg／４輪／１５０cm2 ＝１．７kg／cm2 となる。
ると、 １０００kg／４輪／１５０cm2 ＝１．７kg／cm2 となる。
【００２１】さらに、小型乗用車の乗車人数、走行速度
等の条件も加わるので安全係数を２．０〜２．５とし
て、ＩＣネイル１は、おおよそ４ｋｇ／ｃｍ2 の圧力に
耐えられる部材で表面が保護されている必要がある。
等の条件も加わるので安全係数を２．０〜２．５とし
て、ＩＣネイル１は、おおよそ４ｋｇ／ｃｍ2 の圧力に
耐えられる部材で表面が保護されている必要がある。
【００２２】ここで、当然のことではあるが、ＩＣネイ
ル１と車両との間で交信が行われるので、その交信をで
きるだけ妨げない部材であることも要求される。他の代
替え方法としては、車両の重量が直接ＩＣネイル１にか
からないようにする方法がある。
ル１と車両との間で交信が行われるので、その交信をで
きるだけ妨げない部材であることも要求される。他の代
替え方法としては、車両の重量が直接ＩＣネイル１にか
からないようにする方法がある。
【００２３】図３は、道路に敷設されたＩＣネイル１の
車両側上面を保護部材Ｈで囲った状態を示すもので、交
信を妨げないように空隙を広く設けた部材でＩＣネイル
１を保護し、且つ車両の重量が直接ＩＣネイル１にかか
らないようにしたものである。
車両側上面を保護部材Ｈで囲った状態を示すもので、交
信を妨げないように空隙を広く設けた部材でＩＣネイル
１を保護し、且つ車両の重量が直接ＩＣネイル１にかか
らないようにしたものである。
【００２４】図４は、道路に敷設されたＩＣネイル１の
車両通過側が道路を含めた周囲部材より若干窪んでお
り、真上を通過する車両の重量が直接ＩＣネイルにかか
らないような構成になっている。この場合、雨などによ
り冠水しないよう排水溝を設けるなどの配慮が必要であ
る。
車両通過側が道路を含めた周囲部材より若干窪んでお
り、真上を通過する車両の重量が直接ＩＣネイルにかか
らないような構成になっている。この場合、雨などによ
り冠水しないよう排水溝を設けるなどの配慮が必要であ
る。
【００２５】図５は、上述したＩＣネイル１を用いたＩ
Ｃネイル車両制御システムを示すもので、道路に敷設さ
れた全てのＩＣネイル１，…がセンタ２０と通信回線ｃ
を介してオンラインで接続され、道路上を走行する車両
４０に積載されている車載機３０と各ＩＣネイル１，…
とは無線で情報の通信が行われる。
Ｃネイル車両制御システムを示すもので、道路に敷設さ
れた全てのＩＣネイル１，…がセンタ２０と通信回線ｃ
を介してオンラインで接続され、道路上を走行する車両
４０に積載されている車載機３０と各ＩＣネイル１，…
とは無線で情報の通信が行われる。
【００２６】車載機３０には、少なくとも、ＩＣネイル
１から無線によって送信される情報を受信する受信手
段、ＩＣネイル１へ無線によって情報を送信する送信手
段、受信した情報からハンドルの自動操舵等を行う制御
手段とが設けられている。
１から無線によって送信される情報を受信する受信手
段、ＩＣネイル１へ無線によって情報を送信する送信手
段、受信した情報からハンドルの自動操舵等を行う制御
手段とが設けられている。
【００２７】センタ２０には、少なくとも、ＩＣネイル
１に記憶する情報の新規登録もしくは変更、あるいは刻
々と変化する道路の混雑情報等を入力して送信する入力
送信手段、ＩＣネイルから送信される情報を受信して記
憶する受信記憶手段、記憶した情報を演算処理する演算
処理手段とが設けられている。なお、各ＩＣネイル１と
センタ２０とは、無線を用いて情報の通信を行うように
しても良い。
１に記憶する情報の新規登録もしくは変更、あるいは刻
々と変化する道路の混雑情報等を入力して送信する入力
送信手段、ＩＣネイルから送信される情報を受信して記
憶する受信記憶手段、記憶した情報を演算処理する演算
処理手段とが設けられている。なお、各ＩＣネイル１と
センタ２０とは、無線を用いて情報の通信を行うように
しても良い。
【００２８】次に、このような構成においてＩＣネイル
１とセンタ２０と車載機３０との間の情報通信動作につ
いて図６のフローチャートを参照して説明する。まず、
センタ２０→ＩＣネイル１→車載機３０への情報の流れ
を説明する。
１とセンタ２０と車載機３０との間の情報通信動作につ
いて図６のフローチャートを参照して説明する。まず、
センタ２０→ＩＣネイル１→車載機３０への情報の流れ
を説明する。
【００２９】センタ２０からは、入力された位置情報、
線形情報、タウン情報などの新規登録もしくは変更、あ
るいは道路の渋滞情報、事故情報などのリアルタイム情
報が通信回線ｃを介してＩＣネイル１の受信部３へ送信
される。
線形情報、タウン情報などの新規登録もしくは変更、あ
るいは道路の渋滞情報、事故情報などのリアルタイム情
報が通信回線ｃを介してＩＣネイル１の受信部３へ送信
される。
【００３０】ＩＣネイル１の制御部１０は、制御手順記
憶部１１に記憶された制御手順に応じて、受信部３で受
信した情報を通信手段インタフェース５、演算部２を介
してＲＡＭ１３に記憶し、固定情報の新規登録もしくは
変更ならば固定情報記憶部１２に記憶する。
憶部１１に記憶された制御手順に応じて、受信部３で受
信した情報を通信手段インタフェース５、演算部２を介
してＲＡＭ１３に記憶し、固定情報の新規登録もしくは
変更ならば固定情報記憶部１２に記憶する。
【００３１】ＩＣネイル１の制御部１０は、固定情報記
憶部１２、ＲＡＭ１３に記憶された必要な情報を演算部
２、通信手段インタフェース５を介して送信部４から道
路上を走行する車両に設けられた車載機３０へ送信す
る。
憶部１２、ＲＡＭ１３に記憶された必要な情報を演算部
２、通信手段インタフェース５を介して送信部４から道
路上を走行する車両に設けられた車載機３０へ送信す
る。
【００３２】車載機３０は、ＩＣネイル１からの送信情
報を受信した際、その情報を演算処理してハンドルの操
舵、車両速度等を自動制御する。また、車載機３０→Ｉ
Ｃネイル１→センタ２０への情報の流れを説明する。
報を受信した際、その情報を演算処理してハンドルの操
舵、車両速度等を自動制御する。また、車載機３０→Ｉ
Ｃネイル１→センタ２０への情報の流れを説明する。
【００３３】車載機３０は、図示しないメモリから車種
情報等の情報を無線によって送信する。ＩＣネイル１の
制御部１０は、受信部３、通信手段インタフェース５、
演算部２を介して車種情報等の情報をＲＡＭ１３に記憶
し、送信する場合、ＲＡＭ１３に記憶した車種情報等の
情報を演算部２、通信手段インタフェース５、送信部
４、通信回線ｃを介してセンタ２０へ送信する。
情報等の情報を無線によって送信する。ＩＣネイル１の
制御部１０は、受信部３、通信手段インタフェース５、
演算部２を介して車種情報等の情報をＲＡＭ１３に記憶
し、送信する場合、ＲＡＭ１３に記憶した車種情報等の
情報を演算部２、通信手段インタフェース５、送信部
４、通信回線ｃを介してセンタ２０へ送信する。
【００３４】センタ２０は、ＩＣネイル１から送信され
てくる情報を受信して一旦記憶し、各種演算処理を行
う。以下、道路に敷設されたＩＣネイルと情報交換可能
な車載機３０を搭載した車両４０をＡＨＳ車４０として
記述する。
てくる情報を受信して一旦記憶し、各種演算処理を行
う。以下、道路に敷設されたＩＣネイルと情報交換可能
な車載機３０を搭載した車両４０をＡＨＳ車４０として
記述する。
【００３５】次に、ＡＨＳ車４０が自己診断機能を有し
ていて、車載機３０から発信する情報について説明す
る。走行中のＡＨＳ車４０が自己診断機能（車載の各種
センサにより、車両が正常に動いているかをモニタし、
不具合の発生、若しくは検知するとドライバに通報、若
しくは事前に設定された手順によってしかるべき処理を
する機能）により、故障、事故を含めて走行続行不能を
検出すると、道路上のＩＣネイル１に向かってメーデー
信号を発信する。
ていて、車載機３０から発信する情報について説明す
る。走行中のＡＨＳ車４０が自己診断機能（車載の各種
センサにより、車両が正常に動いているかをモニタし、
不具合の発生、若しくは検知するとドライバに通報、若
しくは事前に設定された手順によってしかるべき処理を
する機能）により、故障、事故を含めて走行続行不能を
検出すると、道路上のＩＣネイル１に向かってメーデー
信号を発信する。
【００３６】その時、車載機３０からＩＣネイル１に向
かって発信される情報（メーデー信号）構成は、例えば
図７のような構成になっている。この発信情報は、正常
またはメーデーまたはその他、異常の種類（正常、故
障、事故等）、救急の要否、救診の要否等で構成されて
いる。
かって発信される情報（メーデー信号）構成は、例えば
図７のような構成になっている。この発信情報は、正常
またはメーデーまたはその他、異常の種類（正常、故
障、事故等）、救急の要否、救診の要否等で構成されて
いる。
【００３７】例えば、後続車両の運転に支障のあるよう
な故障、事故の場合、「メーデー」の符号プラス「故障
／事故」の情報がＡＨＳ車４０からＩＣネイル１に向か
って発信される。
な故障、事故の場合、「メーデー」の符号プラス「故障
／事故」の情報がＡＨＳ車４０からＩＣネイル１に向か
って発信される。
【００３８】この情報（メーデー信号）を受信したＩＣ
ネイル１は、そのＩＣネイル１の位置情報を付加して、
例えば、図８に示す情報構成にして上流側のＩＣネイル
１に情報を発信する。この発信情報は、例えば、メーデ
ー、異常状態、救急の要否、救診の要否、道路種類、道
路番号、故障車・事故車から最初にメーデー信号を受信
したところのＩＣネイル１の番号等で構成されている。
ネイル１は、そのＩＣネイル１の位置情報を付加して、
例えば、図８に示す情報構成にして上流側のＩＣネイル
１に情報を発信する。この発信情報は、例えば、メーデ
ー、異常状態、救急の要否、救診の要否、道路種類、道
路番号、故障車・事故車から最初にメーデー信号を受信
したところのＩＣネイル１の番号等で構成されている。
【００３９】この情報は、図９に示すように順々に上流
側の各ＩＣネイル１にリレー伝達される。なお、何処ま
で情報を伝達するかは、事前に基準を設けておけばよ
い。また、当然のことではあるけれども、故障車、事故
車が取り除かれ、交通に支障がなくなったときは、正常
に戻ったことが同様に各ＩＣネイル１上を順次伝達さ
れ、復旧する。
側の各ＩＣネイル１にリレー伝達される。なお、何処ま
で情報を伝達するかは、事前に基準を設けておけばよ
い。また、当然のことではあるけれども、故障車、事故
車が取り除かれ、交通に支障がなくなったときは、正常
に戻ったことが同様に各ＩＣネイル１上を順次伝達さ
れ、復旧する。
【００４０】今、図９におけるＩＣネイル番号１ａ上に
ＡＨＳ車４０からメーデー信号が発信されたとする。そ
の情報（メーデー信号）は、上記手順で順次ＩＣネイル
１上を伝達されていき、ＩＣネイル番号１ｎ上を通過中
のＡＨＳ車４０は、前方道路上で何らかのトラブルが発
生したことを知ることができる。しかも、例えば、ＩＣ
ネイルの番号１ａと１ｎとの差からどれくらい前方でト
ラブルが発生したかが分かるので、余裕を持って回避行
動がとれる。この演算は、ＩＣネイル１の演算部２で行
っても良いし、車載機３０で行うようにしても良い。
ＡＨＳ車４０からメーデー信号が発信されたとする。そ
の情報（メーデー信号）は、上記手順で順次ＩＣネイル
１上を伝達されていき、ＩＣネイル番号１ｎ上を通過中
のＡＨＳ車４０は、前方道路上で何らかのトラブルが発
生したことを知ることができる。しかも、例えば、ＩＣ
ネイルの番号１ａと１ｎとの差からどれくらい前方でト
ラブルが発生したかが分かるので、余裕を持って回避行
動がとれる。この演算は、ＩＣネイル１の演算部２で行
っても良いし、車載機３０で行うようにしても良い。
【００４１】また、ＩＣネイル１の情報がセンタ２０へ
伝達されるようにすると、迅速に故障や事故等の情報が
交通管理者に伝達され、故障処理、事故処理、事後処理
が行われる。
伝達されるようにすると、迅速に故障や事故等の情報が
交通管理者に伝達され、故障処理、事故処理、事後処理
が行われる。
【００４２】上記説明では、ＩＣネイル１の設置間隔を
等間隔としたが、これに限ることなく、例えば前のＩＣ
ネイル１との距離情報を各ＩＣネイル１が持ち、その情
報を加算しながら次段のＩＣネイル１に伝達するように
することも可能であり、その場合は、車載機３０での演
算は不要となる。また、この方法だと、ＩＣネイル１の
敷設の間隔にフレキシビリティがでるといったメリット
がある。
等間隔としたが、これに限ることなく、例えば前のＩＣ
ネイル１との距離情報を各ＩＣネイル１が持ち、その情
報を加算しながら次段のＩＣネイル１に伝達するように
することも可能であり、その場合は、車載機３０での演
算は不要となる。また、この方法だと、ＩＣネイル１の
敷設の間隔にフレキシビリティがでるといったメリット
がある。
【００４３】なお、図１０は、上述した図５に示すよう
なＩＣネイル車両制御システムの他の実施例であり、適
当な間隔で路側に配置された監視装置６０に有線、無線
などによりＩＣネイル１の情報が伝達されるようにして
おくと、その情報は有線、無線などにより監視装置６０
からより遠隔地にあるセンタ２０の道路管理者、若しく
は交通管理者に伝達され、故障処理、事故処理、事後処
理が行われる。そして、監視装置６０とセンタ２０とは
無線によって情報通信がされるが、通信回線を用いて有
線により情報通信するようにしても良い。
なＩＣネイル車両制御システムの他の実施例であり、適
当な間隔で路側に配置された監視装置６０に有線、無線
などによりＩＣネイル１の情報が伝達されるようにして
おくと、その情報は有線、無線などにより監視装置６０
からより遠隔地にあるセンタ２０の道路管理者、若しく
は交通管理者に伝達され、故障処理、事故処理、事後処
理が行われる。そして、監視装置６０とセンタ２０とは
無線によって情報通信がされるが、通信回線を用いて有
線により情報通信するようにしても良い。
【００４４】また、図７、図８で示したように、救急、
救診（救援）の要否も同時に伝達されるので早朝の救
急、救援活動も可能となる。このような構成になってい
ると、逆にセンタ２０から監視装置６０経由で特定のＩ
Ｃネイル１に情報指示を与えることも可能となる。
救診（救援）の要否も同時に伝達されるので早朝の救
急、救援活動も可能となる。このような構成になってい
ると、逆にセンタ２０から監視装置６０経由で特定のＩ
Ｃネイル１に情報指示を与えることも可能となる。
【００４５】なお、ＩＣネイル１から監視装置６０への
信号出力レベルは、監視装置６０からセンタ２０への信
号出力レベルより弱くて良い（小電力で可）。このよう
に構成することで、例えば無線を使った場合、他と干渉
しないように配慮することでＩＣネイル１から監視装置
６０への周波数を繰り返し使うことができ、全国規模で
考えた場合、周波数の割り当てを効率良く使うことがで
きる。
信号出力レベルは、監視装置６０からセンタ２０への信
号出力レベルより弱くて良い（小電力で可）。このよう
に構成することで、例えば無線を使った場合、他と干渉
しないように配慮することでＩＣネイル１から監視装置
６０への周波数を繰り返し使うことができ、全国規模で
考えた場合、周波数の割り当てを効率良く使うことがで
きる。
【００４６】次に、指定車両の通行許可について図１１
のフローチャートを参照して説明する。道路の通行車両
が規制されている道路がある（以下、規制道路と記述す
る）。例えば、バス専用レーン等である。
のフローチャートを参照して説明する。道路の通行車両
が規制されている道路がある（以下、規制道路と記述す
る）。例えば、バス専用レーン等である。
【００４７】ＩＣネイル１が敷設された規制道路におい
て、ＡＨＳ車４０がＩＣネイル１にさしかかると、ＡＨ
Ｓ車４０から車種情報がＩＣネイル１にもたらされる。
最初の呼び掛けは、ＡＨＳ車４０からであっても、ＩＣ
ネイル１からであってもよい。この車種情報がその規制
道路の許可条件に合致していれば通行を許可し、合致し
なければＡＨＳ車４０に対して警告する。
て、ＡＨＳ車４０がＩＣネイル１にさしかかると、ＡＨ
Ｓ車４０から車種情報がＩＣネイル１にもたらされる。
最初の呼び掛けは、ＡＨＳ車４０からであっても、ＩＣ
ネイル１からであってもよい。この車種情報がその規制
道路の許可条件に合致していれば通行を許可し、合致し
なければＡＨＳ車４０に対して警告する。
【００４８】この許可条件等からなる規制情報は、ＩＣ
ネイル１に記憶されており、センタ２０からの指示に応
じて変更しても良い。以上説明したように上記発明の実
施の形態によれば、ＩＣネイルは、道路に敷設するので
設置間隔の密度が高くなっても道路に沿って林立するこ
ともなく、美観上の問題をなくすことができる。ＩＣネ
イルを道路上に敷設することにより自動車の車線維持走
行に使用することができる。
ネイル１に記憶されており、センタ２０からの指示に応
じて変更しても良い。以上説明したように上記発明の実
施の形態によれば、ＩＣネイルは、道路に敷設するので
設置間隔の密度が高くなっても道路に沿って林立するこ
ともなく、美観上の問題をなくすことができる。ＩＣネ
イルを道路上に敷設することにより自動車の車線維持走
行に使用することができる。
【００４９】ＩＣネイルには、固定情報が持たせられ、
しかも演算機能もあるので、従来にない機能が実現でき
る。例えば、走行中の車両（ＡＨＳ車）の中で現在位置
が分かる。また、前方で事故などが発生した時、どれく
らい前方で発生したかがわかり、余裕をもった回避行動
がとれる。
しかも演算機能もあるので、従来にない機能が実現でき
る。例えば、走行中の車両（ＡＨＳ車）の中で現在位置
が分かる。また、前方で事故などが発生した時、どれく
らい前方で発生したかがわかり、余裕をもった回避行動
がとれる。
【００５０】ＩＣネイルの通信機能を使うことによっ
て、従来にないサービスが実現できる。例えば、メーデ
ー信号の発生の伝達や、センタからの情報、指示の提供
等が可能となる。
て、従来にないサービスが実現できる。例えば、メーデ
ー信号の発生の伝達や、センタからの情報、指示の提供
等が可能となる。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
刻々と変化する道路情報等の情報通信を双方向で可能と
し、道路の美観も損なわず道路に設置できるＩＣネイル
を提供することができる。
刻々と変化する道路情報等の情報通信を双方向で可能と
し、道路の美観も損なわず道路に設置できるＩＣネイル
を提供することができる。
【００５２】また、この発明によれば、刻々と変化する
道路情報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観
も損なわず道路に設置できるＩＣネイルを用いてこのＩ
Ｃネイルと通信して車両のハンドル自動操舵を可能とす
るＩＣネイル車両制御システムを提供することができ
る。
道路情報等の情報通信を双方向で可能とし、道路の美観
も損なわず道路に設置できるＩＣネイルを用いてこのＩ
Ｃネイルと通信して車両のハンドル自動操舵を可能とす
るＩＣネイル車両制御システムを提供することができ
る。
【図１】この発明に係るＩＣネイルの概略構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】ＩＣネイルが道路に敷設された状態を示す図。
【図３】道路に敷設されたＩＣネイルの車両側上面を保
護部材で囲った状態を示す図。
護部材で囲った状態を示す図。
【図４】ＩＣネイルの車両通過側が道路を含めた周囲部
材より若干窪んで敷設された状態を示す図。
材より若干窪んで敷設された状態を示す図。
【図５】ＩＣネイルを用いたＩＣネイル車両制御システ
ムを示す図。
ムを示す図。
【図６】ＩＣネイルとセンタと車載機との間の情報通信
動作を説明するためのフローチャート。
動作を説明するためのフローチャート。
【図７】メーデー信号の構成を説明するための図。
【図８】位置情報を付加したメーデー信号の構成を説明
するための図。
するための図。
【図９】ＩＣネイルのリレー伝達を説明するための図。
【図１０】ＩＣネイルとセンタの間に監視装置を設けた
構成を示す図。
構成を示す図。
【図１１】指定車両の通行許可動作を説明するためのフ
ローチャート。
ローチャート。
１…ＩＣネイル ２…演算部 ３…受信部 ４…送信部 ５…通信手段エンタフェース １０…制御部 １１…制御手順記憶部 １２…固定情報記憶部 １３…ＲＡＭ １４…記憶部 ２０…センタ ３０…車載機 ６０…監視装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 十河 紀久 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 山口 貴史 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 大塚 貴己 東京都港区芝浦一丁目１番１号 東芝ビル ディング 東芝システム開発株式会社内 (72)発明者 岩田 勝 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内
Claims (9)
- 【請求項１】 道路に敷設されるＩＣネイルにおいて、 予め定められた固定情報を記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された情報を必要に応じて送信する
送信手段と、 上記記憶手段に記憶される情報の新規登録もしくは変
更、あるいは刻々と変化する上記道路に関する情報を受
信する受信手段と、 この受信手段で受信された情報を上記記憶手段に記憶す
るよう制御する制御手段と、 を具備したことを特徴とするＩＣネイル。 - 【請求項２】 上記道路に敷設されたＩＣネイルには、
このＩＣネイルの車両通過側に、少なくとも４kg／cm2
以上の圧力に耐えられる保護部材が設けられたことを特
徴とする請求項１記載のＩＣネイル。 - 【請求項３】 上記ＩＣネイルは、このＩＣネイルの車
両通過側に車両通過時の車両重量を減少させるよう周囲
より窪んで上記道路に敷設されることを特徴とする請求
項１記載のＩＣネイル。 - 【請求項４】 道路に敷設されるＩＣネイルにおいて、 上記道路上を走行する車両に搭載される車載機に情報を
送信する第１の送信手段と、 上記車載機から送信される情報を受信する第１の受信手
段と、 この第１の受信手段で受信された情報、上記第１の送信
手段で送信する情報を記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された情報を必要に応じてセンタに
送信する第２の送信手段と、 上記センタから送信される上記記憶手段に記憶される情
報の新規登録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上
記道路の情報を受信する第２の受信手段と、 この第２の受信手段で受信された情報を上記記憶手段に
記憶するよう制御する制御手段と、 を具備したことを特徴とするＩＣネイル。 - 【請求項５】 道路に複数敷設されるＩＣネイルと、こ
のＩＣネイルと情報の送信、受信を行う上記道路上を走
行する車両に搭載される車載機と、上記ＩＣネイルと情
報の通信を行うセンタとから構成されるＩＣネイル車両
制御システムにおいて、 上記ＩＣネイルが、 上記車載機に情報を送信する第１の送信手段と、 上記車載機から送信される情報を受信する第１の受信手
段と、 この第１の受信手段で受信された情報、上記第１の送信
手段で送信する情報を記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された情報を必要に応じて上記セン
タに送信する第２の送信手段と、 上記センタから送信される上記記憶手段に記憶される情
報の新規登録もしくは変更、あるいは刻々と変化する上
記道路の情報を受信する第２の受信手段と、 この第２の受信手段で受信された情報を上記記憶手段に
記憶するよう制御する制御手段とを有し、 上記車載機が、 上記第１の送信手段から送信される情報を受信する第３
の受信手段と、 この第３の受信手段で受信した情報により上記車両を制
御する制御手段と、 上記車両の車種情報等の情報を上記第１の受信手段に送
信する第３の送信手段とを有し、 上記センタが、 上記第２の受信手段に情報の新規登録もしくは変更、あ
るいは刻々と変化する上記道路の情報を入力して送信す
る入力送信手段と、 上記第２の送信手段から送信される情報を受信して記憶
する受信記憶手段と、 この受信記憶手段に記憶された情報を演算処理する演算
処理手段と、 を具備したことを特徴とするＩＣネイル車両制御システ
ム。 - 【請求項６】 道路に所定の間隔で敷設された複数のＩ
Ｃネイル間の情報送受信方法において、 上記複数のＩＣネイルのうちの１つのＩＣネイルが受信
した情報が、必要に応じて上記道路の上流側の隣り合う
ＩＣネイル間を送受信されることを特徴とする複数のＩ
Ｃネイル間の情報送受信方法。 - 【請求項７】 道路に所定の間隔で敷設され位置情報を
記憶した複数のＩＣネイル間の情報送受信方法であっ
て、 上記複数のＩＣネイルのうちの１つのＩＣネイルが情報
を受信すると、必要に応じて上記受信情報に上記受信し
たＩＣネイルの位置情報を付加して、上記道路の上流側
の隣り合うＩＣネイルに上記位置情報を付加した受信情
報を送信することを特徴とする複数のＩＣネイル間の情
報送受信方法。 - 【請求項８】 道路に所定の間隔で敷設された複数のＩ
Ｃネイル間の情報送受信方法であって、 上記複数のＩＣネイルのうちの１つのＩＣネイルが受信
した情報が、必要に応じて上記道路の上流側の隣り合う
ＩＣネイル間を、このＩＣネイル間の距離を順次加算し
た距離情報が付加されて送受信されることを特徴とする
複数のＩＣネイル間の情報送受信方法。 - 【請求項９】 道路上を走行する車両に搭載された車載
機と情報の送信、受信を行うＩＣネイルの車両判定方法
であって、 上記道路上を走行する車両に搭載された車載機から送信
された上記車両の車種情報を受信し、この受信された車
種情報と予め記憶された車種別の通行可不可の情報とを
比較し、通行不可の車種と判定した際に通行不可の警告
を送信するようにしたことを特徴とするＩＣネイルの車
両判定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17796596A JP3715376B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17796596A JP3715376B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1021495A true JPH1021495A (ja) | 1998-01-23 |
| JP3715376B2 JP3715376B2 (ja) | 2005-11-09 |
Family
ID=16040181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17796596A Expired - Fee Related JP3715376B2 (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3715376B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001243591A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Toyota Motor Corp | 電子制御ユニット、車両の走行支援装置、及び車両交通システム |
| WO2008035433A1 (fr) * | 2006-09-22 | 2008-03-27 | Fujitsu Limited | Unité mobile et procédé de commande |
| WO2012132401A1 (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | パナソニック株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2016115244A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 住友電気工業株式会社 | 移動通信機、及びコンピュータプログラム |
-
1996
- 1996-07-08 JP JP17796596A patent/JP3715376B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001243591A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Toyota Motor Corp | 電子制御ユニット、車両の走行支援装置、及び車両交通システム |
| WO2008035433A1 (fr) * | 2006-09-22 | 2008-03-27 | Fujitsu Limited | Unité mobile et procédé de commande |
| WO2012132401A1 (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | パナソニック株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2012206551A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Panasonic Corp | 車両制御装置 |
| US9020661B2 (en) | 2011-03-29 | 2015-04-28 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle controller |
| JP2016115244A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 住友電気工業株式会社 | 移動通信機、及びコンピュータプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3715376B2 (ja) | 2005-11-09 |
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