JPH10185516A - コイル位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信頼性が高く、簡素な構成で装置を実現する
ことができ、更に、コイルの向きがクレーンの横行方向
及び走行方向の何れに向いて載置されていても測定を可
能にしたコイル位置検出装置を提供する。 【解決手段】 スリット光走査装置１０が、コイル幅・
径の両方向に対して斜め方向に、複数本の平行なスリッ
ト光をコイル上面に走査しながら照射する。そして、テ
レビカメラ１０がその状態を撮像する。画像処理手段１
４は、その映像信号を画像処理してスリット光に対応し
た画像信号を抽出する。形状演算手段１６は、スリット
光照射部の３次元形状データを複数のスリット光のそれ
ぞれについて求める。コイル演算手段１８は、複数のス
リット光の３次元形状データに基づいて、コイル径方向
中心位置、コイル径、コイル幅方向中心位置及びコイル
幅を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製鉄所のコイルヤ
ードの天井クレーンの無人化運転に適用されるコイル位
置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこ種のコイル位置検出装置として
次の（１）〜（３）に挙げるものがある。 （１）２次元（輝度）画像による検出方式：この方式は
例えば特願昭６３−３１１２１５号、「自動倉庫クレー
ン用熱延製品（コイル）位置検出装置の開発（第７回産
業における画像センシング技術シンポジュウム）」等に
おいて提案されている。この検出方式は、投光器により
コイルを照射してその反射光を例えばＣＣＤカメラによ
り撮像して、その反射光の輝度分布からコイル位置を検
出している。 （２）スリット光を採用した方式：この方式は例えば特
開平３−１６２３９５号公報等において提案されてい
る。ここで提案されている方式は、コイルの径方向及び
幅方向に各々１本のスリット光を照射して、それを２台
のテレビカメラで撮影し、テレビカメラの映像信号を演
算処理してコイルの中心位置や幅を求めている。 （３）複数台の距離計の平行移動方式：この方式は例え
ば特開平７−３０６０３２号公報において提案されてい
る。この方式は、クレーンの吊り具の中心を通る鉛直線
と物体の交点近傍に光又は超音波が照射するように、光
波距離計をクレーンに搭載し、その光波距離計の測定結
果に基づいてコイルまでの距離、吊り上げるべきコイル
の上部空間及び降ろし場所の先入物の有無を演算して判
断している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来のコイル位
置検出装置には次のような問題点がそれぞれ指摘され
る。 （１）２次元（輝度）画像による検出方式： ａ）耐環境性：輝度画像ではコイルの表面輝度レベルと
周辺部の輝度レベルとの差を安定して維持することが次
の理由により困難である。 ・外乱光（昼夜での工場内の明るさの違い、室内照明の
コイルへの映り込み、太陽光の視野内への映り込み）に
よる輝度レベルの変動が大きい。 ・コイル表面性状（反射率／錆鍍金、色、梱包材）の違
いによるコイルの輝度レベルのバラツキが大きい。 ・コイルと床面（床面上のマーク、白線等有り）との識
別が困難である。 ｂ）位置計測：パースペクティブ効果（２次元画像では
遠近効果による形状の歪みがある）により正確な位置計
測が困難である。

【０００４】（２）スリット光を採用した方式： ａ）データの信頼性：コイルの幅方向及び径方向の形状
データを各々１本のスリット光（光切断線）で測定して
おり、このため、データの信頼性が低い。コイル幅の検
出においては、コイル幅方向の１本の光切断線の形状か
ら、左右１点の端点位置をコイルのエッジ位置としてと
らえており、コイル梱包材、コイル表面の錆による反射
率のバラツキ等により、光切断線の欠落が生じた場合に
は端部位置が正確に計測できない。また、コイル径方向
の形状も同様に１本の光切断線のみで計測しているため
に、前述のコイル梱包材、コイル表面の反射率の違い等
により光切断線の欠落が生じた場合には、コイル径方向
のデータが正確に得られない。 ｂ）コイル設置方向：この方式においては、レーザスキ
ャナ（光源）と２台のテレビカメラとが必要であり、そ
して、テレビカメラはレーザスキャナに対してクレーン
の横行方向及び走行方向に各々離して設置する必要があ
り、大掛かりな構成となる。また、特開平７−６３５１
９号公報においては１台のレーザスキャナと１台のカメ
ラとによって計測する検出方式が提案されているが、こ
の方式は、あくまでコイルの向きを１方向に限定したも
のであり、コイルの向きがクレーンの横行方向及び走行
方向の双方向を取り得るヤードではそのまま使用するこ
とができない。

【０００５】（３）複数台の距離計平行移動方式： ａ）大掛かりな装置構成：この方式においては、複数台
の光波距離計を平行移動させてコイル表面の高さデータ
を測定しており、測定領域分の移動範囲をトロリー上に
確保する必要があるために、必然的に大掛かりな装置構
成になる。 ｂ）移動時間大：大きな装置を平行移動させるために測
定時間が長くなる。 ｃ）測定ピッチ大（粗）：設置する光波距離計の数で測
定ピッチが決まるが、一般的に光波距離計が高価である
ことから、コスト的にみて少数構成にせざるを得ず、自
ずと測定ピッチは粗くなる。 ｄ）測定ピッチ固定：光波距離計の設置位置が固定され
ているために、測定対象となるコイルの径に応じた最適
な幅を選択することか出来ない。 ｅ）高価（距離計の複数設置）：移動機構等の装置のコ
ストは測定ピッチに反比例し、光波距離計の設定台数が
増えると高額になる。

【０００６】本発明は、上述のような問題点を解決する
ためになされたものであり、信頼性が高く、簡素な構成
で装置を実現することができ、更に、コイルの向きがク
レーンの横行方向及び走行方向の何れに向いて載置され
ていても測定を可能にしたコイル位置検出装置を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るコイル位置
検出装置は、コイルを搬送する天井クレーンに搭載さ
れ、コイル幅・径の両方向に対して斜め方向に、複数本
の平行なスリット光を走査しながらコイル上面に照射す
る投光手段と、天井クレーンに搭載され、スリット光が
照射されるコイル上面を撮像する撮像手段と、この撮像
手段の撮像信号を画像処理して、その画像信号からスリ
ット光に対応した画像信号を抽出する画像処理手段と、
その抽出されたスリット光に対応した画像信号に基づい
て、そのスリット光照射部の３次元形状データを、複数
のスリット光のそれぞれについて求める形状演算手段
と、複数のスリット光についてのスリット光照射部の３
次元形状データをコイルの幅方向に投影して、コイルの
径方向中心位置とコイル径を求めるとともに、複数のス
リット光についてのスリット光照射部の３次元形状デー
タを基準面と平行なコイルの径方向に投影して、コイル
の幅方向中心位置とコイル幅を求めるコイル演算手段と
を有する。

【０００８】本発明においては、天井クレーンに搭載さ
れた投光手段が、コイル幅・径の両方向に対して斜め方
向に、複数本の平行なスリット光を走査してコイル上面
に照射する。そして、天井クレーンに搭載された撮像手
段がその状態を撮像する。画像処理手段は、撮像手段の
撮像信号を画像処理して、その画像信号からスリット光
に対応した画像信号を抽出する。形状演算手段は、コイ
ルのスリット光照射部の３次元形状データを、複数のス
リット光のそれぞれについて求める。コイル演算手段
は、複数のスリット光についてのスリット光照射部の３
次元形状データをコイルの幅方向に投影して、コイルの
径方向中心位置とコイル径を求めるとともに、複数のス
リット光についてのスリット光照射部の３次元形状デー
タを基準面と平行なコイルの径方向に投影して、コイル
の幅方向中心位置とコイル幅を求める。

【０００９】本発明においては、上述のように、コイル
の３次元形状を計測しており、コイルとそれ以外（床
面、台車等）の領域との識別を、高さ及び形状から判断
することが可能であり、ロバストな計測が実現されてい
る。また、２次元データではパースペクティブ効果によ
る形状の歪みがあるが、３次元データを用いているので
そのような形状の歪みを除去することができる。また、
本発明においては複数本のスリット光を用いたマルチス
リット光によりコイルの全体形状を計測しており、この
ため、外乱に対しロバストな計測が実現されており、信
頼性の向上が図られている。更に、マルチスリット光に
よる複数のデータを用いることでＳ／Ｎも良くなり、性
能の面でも向上したコイルの位置検出が可能になってい
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は発明のコイル位置検出装置
の測定原理を説明するための構成図である。図において
は、基準面１上に被測定物２が置かれており、この基準
面１に撮影の際の中心軸が直交するようにテレビカメラ
１０が配置され、そして、このテレビカメラ１０とは異
なった位置にスリット光走査装置１２が配置される。ス
リット光走査装置１２はスリット光１２ａを発生すると
もにそれを走査する。テレビカメラ１０はその状態を撮
像し、その撮影信号は画像処理装置１４により画像処理
されて、その画像信号はスリット光走査装置１２からの
投射角θとともに形状演算装置１６に入力し、形状演算
装置１６において被測定物２の３次元形状が計測され
る。コイル演算装置１８においてはその計測された３次
元形状に基づいて被測定物２であるコイルの位置、幅等
を求める。

【００１１】次に、図１のコイル位置検出装置を測定方
式、形状演算原理、スリット光の方向、マルチスリット
化及びスリット光の生成の観点からそれぞれ説明する。 （Ａ）測定方式 光学系は一般的に光切断法と呼ばれる光学系を用いてい
る。図２はスリット光走査装置１２の構成を示した図で
ある。スリット光走査装置１２は、まず、半導体レーザ
２０からのレーザスポット光を、駆動モータ２２ａによ
り回転制御される第１の走査ミラー２２によって走査す
ることによりスリット光を生成する。このとき レーザ
スリット光の向きは図１のｙ軸方向となるようにし、そ
して、駆動モータ２４ａにより回転制御される第２の走
査ミラー２４によって図１のｘ軸方向にレーザスリット
光の投光位置を制御する。また、同時にこのときの走査
ミラー２４の投光角度θは角度信号として形状演算装置
１６に出力される。そして、レーザスリット光１２ａの
照射パターンをテレビカメラ１０で撮像し、画像処理装
置１４に入力する。画像処理装置１４は、テレビカメラ
１４の撮像信号を画像処理し、その画像信号からレーザ
スリット光に対応した画像信号を抽出する。形状演算装
置１６は、その抽出された画像信号のレーザスリット光
の位置と、そのときのレーザ投光角度θとから後述の三
角測量の原理に基づいて、レーザスリット光の３次元座
標を演算する。

【００１２】（Ｂ）形状演算原理 形状演算装置１６は、スリット光走査装置１２により生
成されるマルチスリット光についてそのレーザスリット
光の３次元座標を演算することにより被測定物２の全体
形状を求める。この形状演算は三角測量の方式に基づい
ている。スリット光走査装置１２から被測定対象（：コ
イル）２上にレーザスリット光１２ａを投光角度θで投
光し、その状態をテレビカメラ１０で撮像する。そのテ
レビカメラ１０で撮像した画像から抽出したレーザ光が
当たった点（ｘ′，ｙ′）の高さｚ（ｘ′，ｙ′）は、
テレビカメラ１０のパースペクティブ効果を考慮する
と、次式の関係が成り立つ。 ｚ（ｘ′，ｙ′）＝Ｚ₀ −｛Ｘ₀ −（１−ｚ（ｘ′，ｙ′）／ａ）ｘ｝ tan θ（ｘ′，ｙ′） …（１） ｘ′ ：テレビカメラで撮像された画像の基準面上での
位置 ｙ′ ：テレビカメラで撮像された画像の基準面上での
位置 Ｘ₀ ：レーザ光走査回転軸のｘ座標 Ｚ₀ ：レーザ光走査回転軸のｚ座標 ａ ：テレビカメラ−基準面間の距離 θ ：レーザスリット光投光角度 上記の（１）式を変形すればレーザスリット光が当たっ
た点の高さｚ（ｘ′，ｙ′）は次式で求まる。

【００１３】

【数１】

【００１４】また、画像上でレーザ光が抽出された点
（ｘ，ｙ）の３次元座標上での座標（ｘ，ｙ）は次式で
与えられる。 ｘ＝｛１−ｚ（ｘ′，ｙ′）／ａ｝ｘ′ …（３） ｙ＝｛１−ｚ（ｘ′，ｙ′）／ａ｝ｙ′ …（４） 以上の説明から明らかなように、レーザスリット光が投
光角度θでテレビカメラ１０の画像上の座標ｘ′，ｙ′
に検出された点の３次元座標ｘ，ｙ，ｚは上記の
（２），（３），（４）式で求まることが分かる。ま
た、上記の（３），（４）式は、被測定物２とテレビカ
メラ１０との間の距離が有限であるためにテレビカメラ
１０に近いものほど大きく見えるというパースペクティ
ブ効果に対する補正を施したものであり、２次元画像だ
けでは正確な形状検出ができないことが分かる。

【００１５】（Ｃ）スリット光の方向 上記の三角測量方式において、レーザスリット光が基準
面１上にてｙ軸方向に平行になるように構成されていれ
ば、同一スリット光上の形状については全て同一の投光
角度θとして演算することが出来る。従って、テレビカ
メラ１０の画像上のレーザスリット光の各点の位置
（ｘ′、ｙ′）を求めることによりスリット光が当たっ
た部分の３次元座標（位置・高さ）データを前出の式に
より求めることができる。

【００１６】（Ｄ）マルチスリット化 １本のレーザスリット光の情報では被測定物の１断面情
報しか得られない。そこで、まず、第２の走査ミラー２
４が投光角θの状態で、第１の走査ミラー２２を走査し
てｙ軸方向にレーザスリット光を投影する。このスリッ
ト光をテレビカメラ１０で撮像し、そのスリット光画像
から前記の演算方式で１断面上の形状を演算する。次
に、第２の走査ミラー２４を投光角をθから微小角Δθ
だけ回転させて、再度、第１の走査ミラー２２によりｙ
軸方向にレーザスリット光を投影する。このようにし
て、レーザスリット光の投光角度θを変えながら次々と
複数断面の形状を計測し、各々の断面形状を合成する事
により被測定物２の全体形状を再構築することができ
る。なお、第２の走査ミラー２４の回転ピッチΔθを細
かくするほど被測定物の形状分解能が向上する。但し、
その一方で測定時間は長くなる。

【００１７】（Ｅ）スリット光の生成 上記においては、レーザスポット光を走査することによ
りレーザスリット光を生成する例について説明したが、
十分な光量が得られるならばレーザスポット光の光路に
ロッドレンズ又はシリンドリカルレンズを置いてレーザ
スリット光を生成して、これを投光しても同様の計測が
可能である。

【００１８】本発明における形状測定の原理が上記の説
明により明らかになったところで、次に、図１の光学系
を天井クレーンに配置した場合について説明する。図３
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は図１の光学系（テレビカメラ
１０、スリット光走査装置１２）を天井クレーンに配置
した場合における平配置図、正面図及びテレビカメラ１
０の視野内の映像を示した図である。同図（Ａ）に示さ
れるように、テレビカメラ１０は、トロリー３０にその
横行方向に対して４５°回転させた方向に、且つその光
軸が鉛直方向下向き位置するように配置される。スリッ
ト光走査装置１２はテレビカメラ１０のｘ軸上に設置さ
れ、スリット光の向きがテレビカメラ１０のｙ軸方向に
平行となるように調整する。測定対象となるコイル３は
クレーンの横行方向又は走行方向に平行に置かれてお
り、従って、テレビカメラ１０によって撮像されるコイ
ル３の姿勢は視野内で４５°傾いた（回転した）状態と
なる。なお、コイル３は、ヤード内においてはクレーン
の横行方向又は走行方向の何れかに配置されるものであ
り、そして、その配置方向はヤードを管理しているシス
テムコンピュータにおいて把握されている。

【００１９】この状態でスリット光走査装置１２がレー
ザスリット光を走査しながらコイル３上面に照射して、
コイル３に対して斜め４５度方向のスリット光画像をテ
レビカメラ１０により得て、さらに、画像処理装置１４
によりレーザスリット光に対応した画像信号を抽出し、
そして、形状演算装置１６によりレーザ光の投光角度θ
とレーザ光の位置とからレーザ光が当たった点の高さを
上述の演算式に基づいて演算する。この操作を逐次複数
ラインについて行うことにより、コイル・台車及び床面
等測定視野内の物体の複数断面形状を得ることができ
る。

【００２０】次に、コイル演算装置１８はその形状デー
タを用いて、コイルの方が床面や台車より高いことか
ら、コイルと周辺部（床面及び台車）とを高さの違いか
ら識別してコイルの形状のみを抽出する。更に、抽出さ
れたコイルの複数断面形状から、コイルの位置を検出す
るために、コイルの径方向及び幅方向の断面形状を求め
る。

【００２１】図４はコイルの径方向及び幅方向の断面形
状を求める際の説明図である。ここでは、コイル３の形
状データを検出ヘッドであるテレビカメラ１０の設置角
度（４５°）分回転させた方向、すなわちトロリー３０
の横行方向及び走行方向にそれぞれ形状データを投影す
る。投影の方法としては、コイル幅方向には、コイル幅
方向形状データの平均値を求める。図示の例では、スリ
ット光４１，４２，４３の例えば図示の点における平均
値を求め、その平均値をコイル幅方向の投影形状におけ
る点の値とし、同様にして、スリット光４１，４２，４
４，４３，４４の他の点についてもその平均値を求める
ことで、コイル幅方向の投影形状（形状データ）４５を
求める。また、コイル径方向にはコイル径方向の形状デ
ータの最大値をとることにより正確な形状データが得ら
れる。図示の例では、スリット光４１，４２，４３，４
４をコイル径方向に投影させたデータ４１ａ，４２ａ，
４３ａ，４４ａの最大値をとることにより、コイル径方
向の投影形状（形状データ）４６を求める。

【００２２】なお、上記の説明はコイル３の配置方向が
予め分かっている場合についての例であるが、その方向
が予め分かっていない場合においても同様にして処理す
ることができる。その場合には、取りあえずその方向を
仮に決めてからコイル幅方向及び径方向の投影形状（形
状データ）を求め、その形状データからその配置方向を
判断することができるから、仮に決めたコイルの配置方
向が誤っていた場合には、その判断された配置方向につ
いて上記のコイル径方向の投影形状（形状データ）を求
める。

【００２３】次に、コイル幅方向及び径方向に投影され
た形状データから、コイルの幅方向位置、コイル幅、コ
イル径方向中心位置及びコイル径を求める方法を説明す
る。コイルの幅方向については、図５に示されるよう
に、投影された幅方向の形状データから別途設定した高
さデータを越す左右両端の点を検出することにより、そ
の点をコイルの右及び左エッジとして認識する。従っ
て、コイル幅方向の中心位置及び幅はそれぞれ次式によ
り求められる。 コイルの中心位置 ＝ （右エッジ＋左エッジ）／２ …（５） コイル幅 ＝ ｜右エッジ−左エッジ｜ …（６） コイル径方向については、投影されたコイル形状が半円
状になることから、円の方程式に形状データを代入する
ことで、コイルの中心位置及び径を求めることができ
る。 （ｘ−ｃ_x ）² ＋（ｚ−ｃ_z ）² ＝ｒ² …（７） ｘ，ｚ：投影によって得られたコイルの半円状の形状デ
ータ ｃ_x ，ｃ_z ：コイル径方向中心位置 ｒ：コイル半径

【００２４】具体的にはコイルの径方向の３点以上のデ
ータがあれば上記の（７）式を解くことができるが、コ
イルの径方向の測定データを有効に使い、測定の信頼性
を向上させるために、コイル径方向の測定データに対し
て３点の組み合わせを複数通り設定し、各々の演算で得
られた複数の中心位置からノイズを除去し、その後統計
処理を行うことにより精度及び信頼性の高いコイル中心
位置を求めることができる。

【００２５】ノイズ除去の方式としては、ノイズが真値
に対して異常値（真値よりも異常に大きいかまたは小さ
い値）をとることから、測定値の分布を求め、多数決の
理論により予め設定した範囲より離れた点を除去する方
法、及び、３点演算によって求められた全ての中心位置
の平均値から距離の離れている順に予め設定した点数の
データを削除する方法がある。なお、このような処理は
当然コイル径方向の断面形状を求める段階及び求めた断
面形状から異常な形状データを除去するためにも用いら
れる。

【００２６】また、多数のコイル中心位置から真の中心
位置を求める方式としては、多数点の平均値を求める方
法や、多数点の分布をメッシュ状に分割しその分布の最
大値をとる位置を求める方法等がある。

【００２７】以上のように、マルチスリット光による複
数本のスリット光データを用いることで異常点（ノイ
ズ）の除去が容易に実現でき、且つ、統計処理によりノ
イズの影響を受けにくい計測が実現できる。

【００２８】本実施形態においては、以上のように、複
数のコイル断面形状からコイルの幅方向中心位置・幅、
径方向中心位置・径を求めているので、コイルの一部分
の反射率の違い等により一部のレーザスリット光が検出
できなくなるような事態があっても、他の検出できてい
る部分の断面形状から欠落している部分の形状を求める
ことができるので、外乱に対してロバストな計測が実現
できる。更に、本実施形態においては、コイルに対して
レーザスリット光を斜め走査し、複数の断面形状を求
め、これをコイルの径方向及び幅方向に投影することに
より、コイルの幅・幅方向中心位置、コイルの径・径方
向中心位置を求めており、測定対象となっているコイル
の向きがクレーンの横行方向又は走行方向に対してどち
らを向いているかさえ分かれば、径方向と幅方向とが入
れ替わっても検出ヘッドの向きを変える等の操作が不要
であり、１個のテレビカメラ・１個のスリット光走査装
置（レーザ光源）でコイル位置が検出可能になってい
る。更に、本実施形態においては、１個のテレビカメラ
・１個のスリット光走査装置（レーザ光源）で検出ヘッ
ドを構成することができるので、コンパクトな検出ヘッ
ドの構築が可能であり、検出ヘッドの据え付け調整も容
易にできるようになった。

【００２９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば次の効果が得られている。 （１）投光手段により複数本の平行なスリット光をコイ
ルの上面に走査してそれを撮像手段により撮像し、その
撮像信号に基づいてコイルの位置データ等を求めてお
り、複数本のスリット光によるデータの統計的処理によ
り位置データ等を求めることができるので、信頼性の高
い測定が可能になっている。 （２）投光手段によりコイル上面にコイル幅・径の両方
向に対して斜め方向にスリット光を走査するようにして
おり、このため、測定対象のコイルの向きがクレーンの
横行方向に対して径方向と幅方向とが入れ替わっても、
検出ヘッドの向きを変える等の操作が不要であり、１個
の撮像手段・１個の投光手段で対応が可能になってい
る。また、１個の撮像手段・１個の投光手段により検出
ヘッドを構成することができるので、コンパクトな検出
ヘッドの構築が可能になっている。 （３）複数本のスリット光による３次元形状データをコ
イルの幅方向に投影してコイルの径方向中心位置とコイ
ル径を求めるとともに、複数のスリット光の３次元形状
データを基準面と平行なコイルの径方向に投影してコイ
ルの幅方向中心位置とコイル幅を求めるようにしている
ので、天井クレーンの自動運転において、トレーラ等コ
イル台車の停止位置が多少ずれていたり、或いは、台車
に積んであるコイルの位置が所定の位置からずれていて
も、コイルの位置を正確に検出することができ、従来専
任のオペレータが行っていた天井クレーンの自動運転を
実現することが可能になっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のコイル位置検出装置の測定原理を説明
するための構成図である。

【図２】図１のスリット光走査装置の構成を示した図で
ある。

【図３】図１の光学系を天井クレーンに配置した場合に
おける説明図であり、（Ａ）は平配置図、（Ｂ）は正面
図、（Ｃ）はテレビカメラの視野の映像を示した図であ
る。

【図４】コイルの径方向及び幅方向の断面形状を求める
際の説明図である。

【図５】コイルの径方向に投影された幅方向の形状デー
タからコイル幅等を求める際の説明図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広川 剛史 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 藤川 安敏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 牟田 潔 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 赤木 康弘 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コイルを搬送する天井クレーンに搭載さ
   れ、コイル幅・径の両方向に対して斜め方向に、複数本
   の平行なスリット光を走査しながらコイル上面に照射す
   る投光手段と、 前記天井クレーンに搭載され、前記スリット光が照射さ
   れるコイル上面を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段の撮像信号を画像処理して、その画像信号
   からスリット光に対応した画像信号を抽出する画像処理
   手段と、 前記抽出されたスリット光に対応した画像信号に基づい
   て、そのスリット光照射部の３次元形状データを、複数
   のスリット光のそれぞれについて求める形状演算手段
   と、 前記複数のスリット光についてのスリット照光部の３次
   元形状データをコイルの幅方向に投影して、コイルの径
   方向中心位置とコイル径を求めるとともに、前記複数の
   スリット光についてのスリット照光部の３次元形状デー
   タを基準面と平行なコイルの径方向に投影して、コイル
   の幅方向中心位置とコイル幅を求めるコイル演算手段と
   を有することを特徴とするコイル位置検出装置。