JPH10175008A - 熱間圧延機の制御装置 - Google Patents
熱間圧延機の制御装置Info
- Publication number
- JPH10175008A JPH10175008A JP8338187A JP33818796A JPH10175008A JP H10175008 A JPH10175008 A JP H10175008A JP 8338187 A JP8338187 A JP 8338187A JP 33818796 A JP33818796 A JP 33818796A JP H10175008 A JPH10175008 A JP H10175008A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- looper
- thickness
- control
- tension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ルーパ・張力制御系を一般化プラントとして
取り込んで、Ｈ無限大理論により圧下モニタＡＧＣの設
計を行うことによって、板厚制御系とルーパ・張力制御
系との間の干渉といった不安定要因を解消することを可
能にした熱間圧延機の制御装置を提供する。 【解決手段】 出側板厚計８で計測された板厚情報に基
づきギャップ長を調整するモニタ圧下ＡＧＣ１５、及び
スタンド間張力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロ
ール速度、ルーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御
系１６を備えた圧延機において、モニタＡＧＣ１５は、
張力・ルーパ角制御系を一般化プラントとして制御対象
に取り込んだＨ無限大設計法を用いて設計され、周波数
軸上での重みづけにより動作帯域が規定される。
取り込んで、Ｈ無限大理論により圧下モニタＡＧＣの設
計を行うことによって、板厚制御系とルーパ・張力制御
系との間の干渉といった不安定要因を解消することを可
能にした熱間圧延機の制御装置を提供する。 【解決手段】 出側板厚計８で計測された板厚情報に基
づきギャップ長を調整するモニタ圧下ＡＧＣ１５、及び
スタンド間張力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロ
ール速度、ルーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御
系１６を備えた圧延機において、モニタＡＧＣ１５は、
張力・ルーパ角制御系を一般化プラントとして制御対象
に取り込んだＨ無限大設計法を用いて設計され、周波数
軸上での重みづけにより動作帯域が規定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、熱間圧延機の制御
装置、特に、出側板厚計で計測された板厚情報に基づき
ギャップ長を調整する板厚制御装置、及びスタンド間張
力、ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御装置を備えた
圧延機の制御に関する。
装置、特に、出側板厚計で計測された板厚情報に基づき
ギャップ長を調整する板厚制御装置、及びスタンド間張
力、ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御装置を備えた
圧延機の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に熱間圧延機の板厚制御系として
は、圧延機出側のＸ線板厚計等で測定された板厚偏差を
ＰＩコントローラを介して圧下位置制御系のロールギャ
ップ設定値にフィードバックするいわゆるモニタＡＧＣ
を備えている。モニタＡＧＣは、推定値ではない実際の
板厚測定値を直接フィードバックするという意味で、高
精度なＡＧＣを構成できる。また、張力・ルーパ制御系
としては、ルーパ角の１情報からワークロール速度を制
御するルーパＰＩＤ制御や、張力実績値・ルーパ角実績
値の２情報から、ワークロール速度・ルーパトルクの２
操作量を使用して制御する状態フィードバック制御やＨ
無限大制御などが提案されている。
は、圧延機出側のＸ線板厚計等で測定された板厚偏差を
ＰＩコントローラを介して圧下位置制御系のロールギャ
ップ設定値にフィードバックするいわゆるモニタＡＧＣ
を備えている。モニタＡＧＣは、推定値ではない実際の
板厚測定値を直接フィードバックするという意味で、高
精度なＡＧＣを構成できる。また、張力・ルーパ制御系
としては、ルーパ角の１情報からワークロール速度を制
御するルーパＰＩＤ制御や、張力実績値・ルーパ角実績
値の２情報から、ワークロール速度・ルーパトルクの２
操作量を使用して制御する状態フィードバック制御やＨ
無限大制御などが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のルーパ・張力制
御は例えば特開平６−７８２０号公報等にみられる。こ
の例では、ルーパ制御系と張力制御系との間の干渉を陽
に扱い、Ｈ無限大制御を適用することにより、干渉の悪
影響を排除しつつ、ルーパ制御と張力制御のバランスを
とったものとなっている。
御は例えば特開平６−７８２０号公報等にみられる。こ
の例では、ルーパ制御系と張力制御系との間の干渉を陽
に扱い、Ｈ無限大制御を適用することにより、干渉の悪
影響を排除しつつ、ルーパ制御と張力制御のバランスを
とったものとなっている。
【０００４】しかしながら、この例ではモニタＡＧＣの
ような板厚制御系の存在を考慮していないことに起因す
る問題が生じる。モニタＡＧＣ等の板厚制御系が存在す
る場合には、その板厚制御系と前記ルーパ・張力制御系
との間でもさらに干渉の悪影響を引き起こし、設計時の
性能が確保されない、或いは制御安定性が保証されず板
破断を引き起こす、といった問題が生じる。
ような板厚制御系の存在を考慮していないことに起因す
る問題が生じる。モニタＡＧＣ等の板厚制御系が存在す
る場合には、その板厚制御系と前記ルーパ・張力制御系
との間でもさらに干渉の悪影響を引き起こし、設計時の
性能が確保されない、或いは制御安定性が保証されず板
破断を引き起こす、といった問題が生じる。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、ルーパ・張力制御系を一般化
プラントとして取り込んで、Ｈ無限大理論によりモニタ
型ＡＧＣの設計を行うことによって、板厚制御系とルー
パ・張力制御系との間の干渉といった不安定要因を解消
することを可能にした熱間圧延機の制御装置を提供する
ことを目的とする。
めになされたものであり、ルーパ・張力制御系を一般化
プラントとして取り込んで、Ｈ無限大理論によりモニタ
型ＡＧＣの設計を行うことによって、板厚制御系とルー
パ・張力制御系との間の干渉といった不安定要因を解消
することを可能にした熱間圧延機の制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る熱間圧延機
の制御装置は、出側板厚計で計測された板厚情報に基づ
きギャップ長を調整する板厚制御系、及びスタンド間張
力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御系を備えた圧
延機において、板厚制御系は、張力・ルーパ角制御系を
一般化プラントとして制御対象に取り込んだＨ無限大設
計法を用いて設計され、周波数軸上での重みづけにより
動作帯域が規定されたものである。そして、板厚制御系
のゲインパラメータは、ルーパ・張力制御装置の制御ゲ
インに基づいて、或いはルーパ・張力制御装置の制御ゲ
インと、出側板速に対応した出側板厚計の持つ無駄時間
とに基づいて決定される。そして、この板厚制御系の設
計はＨ無限大コントローラによってなされる。
の制御装置は、出側板厚計で計測された板厚情報に基づ
きギャップ長を調整する板厚制御系、及びスタンド間張
力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御系を備えた圧
延機において、板厚制御系は、張力・ルーパ角制御系を
一般化プラントとして制御対象に取り込んだＨ無限大設
計法を用いて設計され、周波数軸上での重みづけにより
動作帯域が規定されたものである。そして、板厚制御系
のゲインパラメータは、ルーパ・張力制御装置の制御ゲ
インに基づいて、或いはルーパ・張力制御装置の制御ゲ
インと、出側板速に対応した出側板厚計の持つ無駄時間
とに基づいて決定される。そして、この板厚制御系の設
計はＨ無限大コントローラによってなされる。
【０００７】本発明においては、モニタ型ＡＧＣの設計
の際に、ルーパ・張力制御系を制御対象として取り込
み、Ｈ無限大制御理論を適用し、周波数軸上での重みづ
けによりモニタ型ＡＧＣの周波数軸上での動作帯域を規
定することにより、従来法では問題のあった、板厚制御
系と張力・ルーパ制御系との干渉による悪影響を受ける
ことなく、板厚制御系本来の、さらにルーパ・張力制御
本来の効果が達成される。
の際に、ルーパ・張力制御系を制御対象として取り込
み、Ｈ無限大制御理論を適用し、周波数軸上での重みづ
けによりモニタ型ＡＧＣの周波数軸上での動作帯域を規
定することにより、従来法では問題のあった、板厚制御
系と張力・ルーパ制御系との干渉による悪影響を受ける
ことなく、板厚制御系本来の、さらにルーパ・張力制御
本来の効果が達成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
熱間圧延機の制御装置及びその関連設備の全体構成図で
ある。通常、熱間仕上圧延機は７スタンド程度で構成さ
れるが、図１においてはその内の２スタンド分を図示し
ている。他スタンドも同様なものとして考えることが出
来る。図１において、１はｉスタンドワークロール、２
はｉスタンドバックアップロール、３はｉ＋１スタンド
ワークロール、４はｉ＋１スタンドバックアップロー
ル、５はＮｏ．ｉルーパー、６はＮｏ．ｉルーパーモー
タ、７はｉスタンドミルモータ、８はｉ＋１スタンド出
側板厚計、９はルーパーロールで測定されるスタンド間
張力、１０はルーパ角である。これらのｉ＋１スタンド
出側板厚計８、スタンド間張力９及びルーパ角１０の情
報に基づいて制御動作が行われる。
熱間圧延機の制御装置及びその関連設備の全体構成図で
ある。通常、熱間仕上圧延機は７スタンド程度で構成さ
れるが、図１においてはその内の２スタンド分を図示し
ている。他スタンドも同様なものとして考えることが出
来る。図１において、１はｉスタンドワークロール、２
はｉスタンドバックアップロール、３はｉ＋１スタンド
ワークロール、４はｉ＋１スタンドバックアップロー
ル、５はＮｏ．ｉルーパー、６はＮｏ．ｉルーパーモー
タ、７はｉスタンドミルモータ、８はｉ＋１スタンド出
側板厚計、９はルーパーロールで測定されるスタンド間
張力、１０はルーパ角である。これらのｉ＋１スタンド
出側板厚計８、スタンド間張力９及びルーパ角１０の情
報に基づいて制御動作が行われる。
【０００９】また、１１はｉ＋１スタンドギャップ長、
１２はルーパーモータトルク、１３はｉスタンドミルモ
ータ速度であって、これらのｉ＋１スタンドギャップ長
１１、ルーパーモータトルク１２及びｉスタンドミルモ
ータ速度１３を指定することにより制御動作が行われ
る。１４はギャップ長をコントロールする圧下ＡＰＣ
（圧下位置制御装置）、１５は本発明において提案され
ているＨ無限大コントローラ（モニタＡＧＣ）、１６は
状態フィードバック制御である。これらの圧下ＡＰＣ１
４、Ｈ無限大コントローラ１５及び状態フィードバック
制御１６は、記憶装置及び演算装置を備えてプログラム
により自動的に処理が実行される計算機から構成されて
いる。
１２はルーパーモータトルク、１３はｉスタンドミルモ
ータ速度であって、これらのｉ＋１スタンドギャップ長
１１、ルーパーモータトルク１２及びｉスタンドミルモ
ータ速度１３を指定することにより制御動作が行われ
る。１４はギャップ長をコントロールする圧下ＡＰＣ
（圧下位置制御装置）、１５は本発明において提案され
ているＨ無限大コントローラ（モニタＡＧＣ）、１６は
状態フィードバック制御である。これらの圧下ＡＰＣ１
４、Ｈ無限大コントローラ１５及び状態フィードバック
制御１６は、記憶装置及び演算装置を備えてプログラム
により自動的に処理が実行される計算機から構成されて
いる。
【００１０】次に、Ｈ無限大コントローラ（モニタＡＧ
Ｃ）１５の設計の方針及び設計例を記述する。圧延機自
体の数式モデルは以下（１）式から（１２）のように記
述される。
Ｃ）１５の設計の方針及び設計例を記述する。圧延機自
体の数式モデルは以下（１）式から（１２）のように記
述される。
【００１１】
【数１】
【００１２】さて、ルーパ・張力制御系が、
【００１３】
【数２】
【００１４】のように記述される場合には、同式を
（１），（２）式に代入することにより、次の（１
４），（１５）式が得られる。
（１），（２）式に代入することにより、次の（１
４），（１５）式が得られる。
【００１５】
【数３】
【００１６】（１５）式は前記ルーパ・張力制御系を内
部に含んだ形での圧延機の数式モデルを表している。こ
のモデルの入力はスタンドギャップ長ｕ1 であり、出力
は出側板厚Δｈ、ルーパー角Δθ及び張力Δσである。
従って、１入力３出力の数式モデルである。
部に含んだ形での圧延機の数式モデルを表している。こ
のモデルの入力はスタンドギャップ長ｕ1 であり、出力
は出側板厚Δｈ、ルーパー角Δθ及び張力Δσである。
従って、１入力３出力の数式モデルである。
【００１７】得られた１入力３出力の圧延機モデルに対
して、モニタ型ＡＧＣを設計する際は、Ｈ無限大制御理
論を使用する。Ｈ無限大制御理論によれば後述のよう
に、本来の制御対象と設計時に与える各種重み関数を含
めたものを一般化プラントと称して、前記重みに応じた
制御効果を示すような板厚制御系を構成でき、前記課題
で述べたような、モニタ型ＡＧＣの動作をある周波数帯
域に限定することが可能となる。
して、モニタ型ＡＧＣを設計する際は、Ｈ無限大制御理
論を使用する。Ｈ無限大制御理論によれば後述のよう
に、本来の制御対象と設計時に与える各種重み関数を含
めたものを一般化プラントと称して、前記重みに応じた
制御効果を示すような板厚制御系を構成でき、前記課題
で述べたような、モニタ型ＡＧＣの動作をある周波数帯
域に限定することが可能となる。
【００１８】図２は本発明におけるモニタ型ＡＧＣの設
計時における制御対象（一般化プラント）を表した図で
ある。図２において、１７は圧延機数式モデル、１８は
重み関数ＷT 、１９は重み関数ＷS 、２０は制御量
ｚ1 、２１は制御量ｚ2 、２２は観測出力ｙ、２３は外
乱入力ｗ、２４は制御入力ｕ1 、２５は一般化プラント
である。設計時に考慮すべきモデル誤差には種々のもの
が存在するが、ここではその代表的なものとして、ワー
クロール直下から出側板厚計までの距離とライン速度に
依存した変動むだ時間を考える。
計時における制御対象（一般化プラント）を表した図で
ある。図２において、１７は圧延機数式モデル、１８は
重み関数ＷT 、１９は重み関数ＷS 、２０は制御量
ｚ1 、２１は制御量ｚ2 、２２は観測出力ｙ、２３は外
乱入力ｗ、２４は制御入力ｕ1 、２５は一般化プラント
である。設計時に考慮すべきモデル誤差には種々のもの
が存在するが、ここではその代表的なものとして、ワー
クロール直下から出側板厚計までの距離とライン速度に
依存した変動むだ時間を考える。
【００１９】図３は一般的なむだ時間の伝達関数を表し
た特性図である。重み関数ＷT はこのなむだ時間の伝達
関数を覆うように設定する。むだ時間の範囲として例え
ばＴ＝Ｔdelay （sec ）を考えると、重み関数ＷT とし
ては、
た特性図である。重み関数ＷT はこのなむだ時間の伝達
関数を覆うように設定する。むだ時間の範囲として例え
ばＴ＝Ｔdelay （sec ）を考えると、重み関数ＷT とし
ては、
【００２０】
【数４】
【００２１】とおけば良いことが知られている。また、
重み関数ＷS は出側板厚に乗ずるものであり、例えば
重み関数ＷS は出側板厚に乗ずるものであり、例えば
【数５】
【００２２】と設定する。ＧWS及びＴWSはスカラー定数
である。この重み関数ＷS は外乱入力ｗから観測出力ｙ
への伝達関数を小ならしめるためのものであり、ＷS の
ゲインが大きいほど、外乱入力ｗから観測出力ｙへの影
響が小さくなる。（１７）式のように設定すれば、低周
波帯域でモニタ型ＡＧＣの効果が高まり、定常誤差の生
じない板厚制御系が得られる。
である。この重み関数ＷS は外乱入力ｗから観測出力ｙ
への伝達関数を小ならしめるためのものであり、ＷS の
ゲインが大きいほど、外乱入力ｗから観測出力ｙへの影
響が小さくなる。（１７）式のように設定すれば、低周
波帯域でモニタ型ＡＧＣの効果が高まり、定常誤差の生
じない板厚制御系が得られる。
【００２３】Ｈ無限大設計法では、本来の制御対象（圧
延機）の伝達関数をＧP としたときに、外乱入力ｗ、制
御入力ｕ1 から、評価量ｚ1 ，ｚ2 、観測出力ｙまでの
伝達関数が、
延機）の伝達関数をＧP としたときに、外乱入力ｗ、制
御入力ｕ1 から、評価量ｚ1 ，ｚ2 、観測出力ｙまでの
伝達関数が、
【００２４】
【数６】
【００２５】と表現される時に、外乱入力ｗから評価量
ｚ1 ，ｚ2 までの伝達関数のＨ無限大ノルムを与えられ
たγより小さくするような補償器Ｃ（Ｓ）を導出するこ
とができる。Ｈ無限大理論による補償器の求め方は、例
えば、“第４１回システム制御情報講習会「Ｈ無限大制
御の基礎」テキスト：システム制御情報学会編”等に掲
載されている。また、この方法を用いて補償器補償器Ｃ
（Ｓ）を計算するプログラムは市販の制御系設計ＣＡＤ
に装備されており、今日容易に利用することができる。
また、本理論は、状態空間表現された制御対象に、周波
数重みを与えることで制御系の閉ループ特性を指定でき
るという意味で、最適制御理論を超越する理論である。
ここで、重み関数ＷT は設計時に考慮するモデル誤差を
覆うように決定するが、重み関数ＷS に関しては、コン
トローラが解ける範囲内で比較的自由に設定できる。こ
こに示した例では、重み関数ＷS を低周波領域でそのゲ
インが大きくなるように設定することにより、低周波領
域では、本発明に係るモニタ型ＡＧＣの効果を大ならし
める、つまり定常板厚偏差を零にならしめる効果が高く
なる。図５はこのような設計によって結果得られた、モ
ニタ型ＡＧＣのコントローラ周波数特性である。
ｚ1 ，ｚ2 までの伝達関数のＨ無限大ノルムを与えられ
たγより小さくするような補償器Ｃ（Ｓ）を導出するこ
とができる。Ｈ無限大理論による補償器の求め方は、例
えば、“第４１回システム制御情報講習会「Ｈ無限大制
御の基礎」テキスト：システム制御情報学会編”等に掲
載されている。また、この方法を用いて補償器補償器Ｃ
（Ｓ）を計算するプログラムは市販の制御系設計ＣＡＤ
に装備されており、今日容易に利用することができる。
また、本理論は、状態空間表現された制御対象に、周波
数重みを与えることで制御系の閉ループ特性を指定でき
るという意味で、最適制御理論を超越する理論である。
ここで、重み関数ＷT は設計時に考慮するモデル誤差を
覆うように決定するが、重み関数ＷS に関しては、コン
トローラが解ける範囲内で比較的自由に設定できる。こ
こに示した例では、重み関数ＷS を低周波領域でそのゲ
インが大きくなるように設定することにより、低周波領
域では、本発明に係るモニタ型ＡＧＣの効果を大ならし
める、つまり定常板厚偏差を零にならしめる効果が高く
なる。図５はこのような設計によって結果得られた、モ
ニタ型ＡＧＣのコントローラ周波数特性である。
【００２６】図６は従来の制御系の構成を表した構成図
である。ここでは、ＰＩコントローラ２６を介して圧下
ＡＰＣ１４が板厚偏差がフィードバックするような構成
が採用されているが、上述のように、板厚制御ループと
ルーパー・張力制御ループとが独立に併存しており、各
々の干渉が問題となる。
である。ここでは、ＰＩコントローラ２６を介して圧下
ＡＰＣ１４が板厚偏差がフィードバックするような構成
が採用されているが、上述のように、板厚制御ループと
ルーパー・張力制御ループとが独立に併存しており、各
々の干渉が問題となる。
【００２７】図７は図６の従来の制御系による制御方法
及び本実施形態による制御方法を初期板厚偏差に対する
応答で比較した例を示した特性図である。従来法では、
張力・ルーパ制御系とモニタＡＧＣが出力を相殺しあ
い、板厚偏差が真に零になるのに時間を要する。それに
対して、本実施形態において設計された板厚制御系で
は、従来法とは対照的に、張力・ルーパ制御動作を低周
波帯域で抑制している分、制御初期段階での応答が若干
鈍るが、逆にその結果、低周波帯域でのモニタ型ＡＧＣ
の効果が大となり、制御後期段階での収束性が改善され
る。
及び本実施形態による制御方法を初期板厚偏差に対する
応答で比較した例を示した特性図である。従来法では、
張力・ルーパ制御系とモニタＡＧＣが出力を相殺しあ
い、板厚偏差が真に零になるのに時間を要する。それに
対して、本実施形態において設計された板厚制御系で
は、従来法とは対照的に、張力・ルーパ制御動作を低周
波帯域で抑制している分、制御初期段階での応答が若干
鈍るが、逆にその結果、低周波帯域でのモニタ型ＡＧＣ
の効果が大となり、制御後期段階での収束性が改善され
る。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ニタ型ＡＧＣの設計の際に、ルーパ・張力制御系を制御
対象として取り込み、Ｈ無限大制御理論を適用して、周
波数軸上での重みづけによりモニタ型ＡＧＣの周波数軸
上での動作帯域を規定することにより、従来法では問題
のあった板厚制御系と張力・ルーパ制御系の干渉の悪影
響を引き起こすことなく、板厚制御系本来の、さらにル
ーパ・張力制御本来の効果が達成される。
ニタ型ＡＧＣの設計の際に、ルーパ・張力制御系を制御
対象として取り込み、Ｈ無限大制御理論を適用して、周
波数軸上での重みづけによりモニタ型ＡＧＣの周波数軸
上での動作帯域を規定することにより、従来法では問題
のあった板厚制御系と張力・ルーパ制御系の干渉の悪影
響を引き起こすことなく、板厚制御系本来の、さらにル
ーパ・張力制御本来の効果が達成される。
【図１】本発明の一実施形態に係る熱間圧延機の制御装
置及びその関連設備の全体構成図である。
置及びその関連設備の全体構成図である。
【図２】本発明におけるモニタ型ＡＧＣの設計時におけ
る拡大プラントを表した図である。
る拡大プラントを表した図である。
【図３】重み関数ＷT のゲインを表す図である。
【図４】重み関数ＷS のゲインを表す図である。
【図５】本発明におけるモニタＡＧＣのゲインを表す図
である。
である。
【図６】従来の制御系の構成を表した構成図である。
【図７】図６の従来の制御系による制御方法及び本実施
形態による制御方法を初期板厚偏差に対する応答で比較
した例を示した特性図である。
形態による制御方法を初期板厚偏差に対する応答で比較
した例を示した特性図である。
１ ｉスタンドワークロール ２ ｉスタンドバックアップロール ３ ｉ＋１スタンドワークロール ４ ｉ＋１スタンドバックアップロール ５ Ｎｏ．ｉルーパー ６ Ｎｏ．ｉルーパーモータ ７ ｉスタンドミルモータ ８ ｉ＋１スタンド出側板厚計 ９ スタンド間張力 １０ ルーパー角 １１ ｉ＋１スタンドギャップ長 １２ ルーパーモータトルク １３ ｉスタンドミルモータ速度 １４ 圧下ＡＰＣ（圧下位置制御装置） １５ Ｈ無限大コントローラ（モニタＡＧＣ） １６ 状態フィードバック制御 １７ 圧延機数式モデル １８ 重み関数ＷT １９ 重み関数ＷS ２０ 制御量ｚ1 ２１ 制御量ｚ2 ２２ 観測出力ｙ ２３ 外乱ｗ ２４ 制御入力ｕ1 ２５ 一般化プラント ２６ ＰＩコントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 出側板厚計で計測された板厚情報に基づ
きギャップ長を調整する板厚制御系、及びスタンド間張
力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御系を備えた圧
延機において、前記の板厚制御系は、前記張力・ルーパ
角制御系を一般化プラントとして制御対象に取り込んだ
Ｈ無限大設計法を用いて設計され、周波数軸上での重み
づけにより動作帯域が規定されたものであることを特徴
とする熱間圧延機の制御装置。 - 【請求項２】 前記板厚制御系のゲインパラメータは、
前記ルーパ・張力制御装置の制御ゲインに基づいて決定
されたものであることを特徴とする請求項１記載の熱間
圧延機の制御装置。 - 【請求項３】 前記板厚制御系のゲインパラメータは、
前記ルーパ・張力制御装置の制御ゲインと、出側板速に
対応した出側板厚計の持つ無駄時間とに基づいて決定さ
れたものであることを特徴とする請求項１記載の熱間圧
延機の制御装置。 - 【請求項４】 出側板厚計で計測された板厚情報に基づ
きギャップ長を調整する板厚制御系、及びスタンド間張
力・ルーパ角の２情報をもとに、ワークロール速度、ル
ーパトルクを調整する張力・ルーパ角制御系を備えた圧
延機において、前記張力・ルーパ角制御系を一般化プラ
ントとして制御対象に取り込んだＨ無限大設計法を用い
て前記板厚制御系を設計し、周波数軸上での重みづけに
より動作帯域を規定するＨ無限大コントローラを有する
ことを特徴とする熱間圧延機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8338187A JPH10175008A (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | 熱間圧延機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8338187A JPH10175008A (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | 熱間圧延機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10175008A true JPH10175008A (ja) | 1998-06-30 |
Family
ID=18315750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8338187A Withdrawn JPH10175008A (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | 熱間圧延機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10175008A (ja) |
-
1996
- 1996-12-18 JP JP8338187A patent/JPH10175008A/ja not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960007487B1 (ko) | 연속열간압연기의 제어장치 | |
| JPH02111278A (ja) | サーボ制御方法 | |
| US6619086B1 (en) | Control system for tandem rolling mill | |
| JP3164667B2 (ja) | 調節装置 | |
| JPH0325505A (ja) | 多機能形制御装置 | |
| JPH1118466A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH10175008A (ja) | 熱間圧延機の制御装置 | |
| JP2010029889A (ja) | 連続圧延機の張力及びルーパ角度制御装置並びに制御方法 | |
| JP3278566B2 (ja) | ルーパ多変数制御装置 | |
| JPH0734929B2 (ja) | 連続式圧延機の板厚及びスタンド間張力制御方法 | |
| JP3437415B2 (ja) | 連続圧延機の制御装置 | |
| JPH1190517A (ja) | 熱間圧延機の制御方法 | |
| JP3389903B2 (ja) | 金属帯の圧延制御方法 | |
| JPH0272404A (ja) | メンバーシップ関数決定方法 | |
| JPH07196216A (ja) | 張力制御方法 | |
| JP2899459B2 (ja) | ルーパ多変数制御装置 | |
| JPS6343164B2 (ja) | ||
| JP3124169B2 (ja) | ２自由度調節装置 | |
| JPH0871627A (ja) | 制御装置 | |
| JP3147653B2 (ja) | 多段圧延設備における材料弛み量制御装置 | |
| JPH0556522B2 (ja) | ||
| JP2850076B2 (ja) | 制御装置 | |
| EP0710513A1 (en) | Interstand tension controller for a continuous rolling mill | |
| JPH1157829A (ja) | 熱間連続圧延機の制御方法 | |
| JPH0511811A (ja) | 逆関数発生器によるフイードフオワード装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040302 |