JPH10170973A

JPH10170973A - 振れ補正装置

Info

Publication number: JPH10170973A
Application number: JP33181396A
Authority: JP
Inventors: Norihiko Noguchi; 紀彦野口
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1996-12-12
Filing date: 1996-12-12
Publication date: 1998-06-26

Abstract

(57)【要約】【課題】ビデオカメラの小型化に容易に対処すること
ができるとともに、ビデオカメラのデザインの設計の自
由度も容易に高めることができる振れ補正装置を提供す
る。【解決手段】振れ検出センサ３３０，３４０と、Ｂ．
Ｐ．Ｆ３７１，３７２と、Ａ／Ｄ変換部３７３，３７４
と、振れ角度演算部１ａ，２ａは、ビデオカメラの手振
れを検出する。振れ変換部３ａ，４ａは、検出された振
れを手振れの補正方向の振れに変換する。光軸角検出セ
ンサ３５０，３６０と、Ｌ．Ｐ．Ｆ３７５，３７６と、
Ａ／Ｄ変換部３７７，３７８と、加算器５ａ，６ａと、
ＰＩＤ制御部７ａ，９ａと、駆動部３８０，３８１と
は、光学素子機構３１０，３２０の光学素子の姿勢位置
を制御することにより、透過光軸角を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、カメラ一
体型ビデオテープレコーダ（以下「ビデオカメラ」とい
う。）に設けられる光学式の手振れ補正装置に適した振
れ補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ビデオカメラにおいては、手振れ
補正装置を備えたカメラが実用化されている。ここで、
手振れ補正装置とは、ビデオカメラの手振れによる撮影
画像の振れを抑制する装置である。

【０００３】この手振れ補正装置としては、光学式の手
振れ補正装置と電気式の手振れ補正装置とが知られてい
る。これらのうち、光学式の手振れ補正装置は、高画質
が得られるとともに、望遠側で高い補正率が得られるこ
とから、家庭用のビデオカメラの上位機種に採用される
ことが多い。また、近年では、放送業務用のビデオカメ
ラにも応用され初めている。

【０００４】この光学式の手振れ補正装置は、例えば、
撮像光学系の前方に、透過光軸角を制御可能な光軸角可
変機構を設けるとともに、ビデオカメラの手振れを検出
し、この検出出力に基づいて、光軸角可変機構の透過光
軸角を制御することにより、ビデオカメラの手振れによ
る撮影画像の振れを抑制するようになっている。

【０００５】このような光学式の手振れ補正装置におい
ては、従来、ビデオカメラの水平方向（以下「ｘ方向」
という。）と垂直方向（以下「ｙ方向」という。）との
手振れを検出し、この検出出力に基づいて、光軸角可変
機構の透過光軸角をｘ方向とｙ方向とに制御することに
より、ビデオカメラの手振れによる撮影画像の２次元の
振れを抑制するようになっていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成では、次のような２つの問題があった。

【０００７】第１の問題は、ビデオカメラの小型化に対
処することが困難であるという問題である。すなわち、
近年、ビデオカメラの小型化が極限レベルで求められて
いる。この要求に応えるためには、光軸角可変機構を収
納する鏡筒筐体をできるだけ小さくする必要がある。こ
の鏡筒筐体を小さくするためには、鏡筒筐体内に光軸角
可変機構をできるだけ効率的に配設する必要がある。

【０００８】しかしながら、従来の手振れ補正装置で
は、光軸角可変機構の透過光軸角をｘ方向とｙ方向とに
制御するようになっているため、鏡筒筐体内に光軸角可
変機構を効率的に配設することが困難であった。これに
より、従来の手振れ補正装置では、鏡筒筐体を小さくす
ることが困難で、ビデオカメラの小型化に対処すること
が難しかった。

【０００９】ここで、上述した第１の問題をより詳細に
説明する。上述した光軸角可変機構は、通常、透過光軸
角を制御可能な光軸角可変光学系と、この光軸角可変光
学系を支持する支持機構とからなる。光軸角可変光学系
は、例えば、姿勢位置を制御可能な光学素子（レンズ、
ガラス基板等）を有し、この光学素子の姿勢位置（回動
位置、移動位置等）を制御することにより、透過光軸角
を制御するようになっている。上述した支持機構は、光
学素子をその姿勢位置を制御可能なように支持するよう
になっている。以下、光学素子とその支持機構とからな
る機構を光学素子機構という。

【００１０】このような構成においては、光学素子機構
をｘ方向とｙ方向に配設しなければならないことが多
い。すなわち、ｘ方向の光学素子の支持機構をこの光学
素子の左右のどちらか一方に配設し、ｙ方向の光学素子
の支持機構をこの光学素子の上下どちらか一方に配設し
なければならないことが多い。

【００１１】これにより、従来の手振れ補正装置では、
例えば、四角形の箱状に形成された鏡筒筐体のデッドス
ペースを有効に活用することができないため、鏡筒筺体
を小さくすることが困難であった。その結果、この手振
れ補正装置では、ビデオカメラの小型化に対処すること
が難しかった。以上が、従来の手振れ補正装置の第１の
問題である。

【００１２】第２の問題は、ビデオカメラのデザインの
設計の自由度を高めることが困難な場合があるという問
題である。すなわち、近年、ビデオカメラのデザインに
対する要求が多くなってきた。この要求に応えるために
は、ビデオカメラのデザインの設計の自由度を高める必
要がある。ビデオカメラのデザインの設計の自由度を高
めるためには、光軸角可変機構を収納する鏡筒筐体の設
計の自由度を高める必要がある。

【００１３】しかしながら、従来の手振れ補正装置で
は、光学素子機構の配設方向がｘ方向とｙ方向に設定さ
れているため、鏡筒筐体を自由に設計することが困難で
あった。これにより、この手振れ補正装置では、ビデオ
カメラのデザインの設計の自由度を高めることが難しか
った。以上が、従来の手振れ補正装置の第２の問題であ
る。

【００１４】本発明は上述した問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は、ビデオカメラの小型化に容易に対
処することができるとともに、ビデオカメラのデザイン
の設計の自由度も容易に高めることができる振れ補正装
置を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る振れ補
正装置は、画像を形成する光学システムの振れによる被
写体像の振れを抑制する装置において、透過光軸角を所
定の方向に制御可能な光軸角可変光学系と、光学システ
ムの振れとして、透過光軸角の制御方向とは異なる方向
の振れを検出する振れ検出手段と、この振れ検出手段に
より検出された振れを透過光軸角の制御方向の振れに変
換する振れ変換手段と、この振れ変換手段の変換出力に
基づいて、透過光軸角を上記所定の方向に制御すること
により、光学システムの振れによる画像の振れを抑制す
る振れ抑制手段とを備えたことを特徴とする。

【００１６】この第１の発明に係る振れ補正装置では、
光学システムに振れが発生すると、この振れは、振れ検
出手段により検出される。この検出出力は、振れ変換手
段により、透過光軸角の制御方向の振れに変換される。
そして、この変換出力に基づいて、透過光軸角が制御さ
れる。これにより、光学システムの振れによる画像の振
れが抑制される。

【００１７】このような構成によれば、振れの検出方向
が水平方向及び垂直方向に設定されている場合であって
も、透過光軸角の補正方向をこれとは異なる方向に設定
することができる。これにより、ビデオカメラの小型化
に容易に対処することができるとともに、デザインの設
計の自由度も容易に高めることができる。

【００１８】第２の発明に係る振れ補正装置は、画像を
形成する光学システムの振れによる画像の振れを抑制す
る装置において、透過光軸角を基準面に平行な方向及び
垂直な方向とは異なる２方向に制御可能な光学系と、光
学システムの振れとして、透過光軸角の制御方向と同じ
方向の振れを検出する振れ検出手段と、この振れ検出手
段の検出出力に基づいて、透過光軸角を制御することに
より、光学システムの振れによる画像の振れを抑制する
振れ抑制手段とを備えたことを特徴とする。

【００１９】この第２の発明の振れ補正装置では、光学
システムに振れが発生すると、この振れは、振れ検出手
段により検出される。そして、この検出出力に基づい
て、透過光軸角が振れ検出方向と同じ方向に制御され
る。これにより、光学システムの振れによる画像の振れ
が抑制される。

【００２０】このような構成によれば、透過光軸角の制
御方向が基準面（例えば、地面）に平行な方向及び垂直
な方向とは異なるため、ビデオカメラの小型化に容易に
対処することができるとともに、デザインの設計の自由
度も容易に高めることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。

【００２２】まず、第１の発明の一実施の形態を説明す
る。なお、以下の説明では、本実施の形態をビデオカメ
ラの手振れ補正装置に適用した場合を代表として説明す
る。

【００２３】図１は、本実施の形態の構成を示すブロッ
ク図である。ここで、図１に示す手振れ補正装置の構成
を説明する前に、まず、図２を参照しながら、図１に示
す手振れ補正装置の概略構成を説明する。

【００２４】図２において、１００は、被写体を示し、
２００は、この被写体を撮影するビデオカメラを示し、
３００は、このビデオカメラ２００の手振れによる撮影
画像の振れを抑制する手振れ補正装置を示す。手振れ補
正装置３００は、例えば、ビデオカメラ２００の撮像光
学系（図示せず）の前方に配設されている。この手振れ
補正装置３００は、ビデオカメラ２００に組み込んでも
よいし、アダプタとして構成してもよい。

【００２５】上記手振れ補正装置３００は、光学素子機
構３１０，３２０を有する。これらは、上記のごとく、
光軸角可変機構を構成する。光学素子機構３１０は、透
過光軸角をｘ方向及びｙ方向とは異なる方向（以下「ｐ
方向」という。）に補正可能となっている。また、光学
素子機構３２０は、上記透過光軸角をｘ方向及びｙ方向
とは異なり、かつ、上記ｐ方向と直交する方向（以下
「ｑ方向」という。）に補正可能となっている。なお、
本実施の形態では、ｐ方向は、例えば、地面に対して４
５度の角度をなす方向に設定され、ｑ方向は、１３５度
の角度をなす方向に設定されている。

【００２６】手振れ補正装置３００は、また、ビデオカ
メラのｘ方向の振れを検出する振れ検出センサ３３０
と、Ｙ方向の振れを検出する振れ検出センサ３４０とを
有する。この振れ検出センサ３３０，３４０としては、
例えば、振れの角速度、角加速度、加速度等を検出する
ものが考えられる。本発明では、これらのいずれを使用
してもよいが、以下の説明では、振れの角速度を検出す
るセンサを使用する場合を代表として説明する。

【００２７】手振れ補正装置３００は、また、光軸角可
変機構のｐ方向の透過光軸角を検出する光軸角検出セン
サ３５０と、光軸角可変機構のｑ方向の透過光軸角を検
出する光軸角検出センサ３６０とを有する。これらは、
例えば、光学素子機構３１０，３２０の光学素子の姿勢
位置を検出することにより、透過光軸角を検出するよう
に構成されている。

【００２８】手振れ補正装置３００は、また、センサ３
１０，３２０，３５０，３６０の検出出力に基づいて、
上記光学素子の姿勢位置を制御することにより、光軸角
可変光学系の透過光軸角を補正する制御部３７０を有す
る。以上が、手振れ補正装置３００の概略構成である。

【００２９】次に、図３を参照しながら、光学素子機構
３１０，３２０からなる光軸角可変機構の一例を説明す
る。なお、図３に示す光軸角可変機構は、本件特許出願
人が平成８年９月２０日に出願した特願平８−２５０７
２３号に記載されている光軸角可変機構と同じである。

【００３０】図示の光軸角可変機構は、透過光軸角をｑ
方向に補正するための平凹レンズ３２１と、透過光軸角
をｐ方向に制御するための平凸レンズ３１１と、平凹レ
ンズ３２１をその光軸に垂直な面内で回動自在なように
軸支する回動軸３２２と、平凸レンズ３１１をその光軸
に垂直な面内で回動自在なように軸支する回動軸３１２
とを有する。

【００３１】平凹レンズ３２１と平凸レンズ３１１と
は、上述した光学素子に相当する。これらは、透過光軸
角を制御するための光軸角可変光学系を構成する。回動
軸３２２，３１２は、それぞれ平凹レンズ３２１と平凸
レンズ３１１との支持機構を構成する。また、平凹レン
ズ３２１と回動軸３２２とは、透過光軸角をｑ方向に制
御するための光学素子機構３１０を構成し、平凸レンズ
３１１と回動軸３１２とは、透過光軸角をｐ方向に制御
するための光学素子機構３２０を構成する。

【００３２】平凹レンズ３２１と平凸レンズ３１１と
は、ほぼ同じ口径とほぼ同じ焦点距離とを有する。ま
た、両レンズ３２１，３１１は、仮想平面Ａ１を介して
微少間隔離れるように対向配置されている。これによ
り、両レンズ３２１，３１１は、全体として、アフォー
カル系の光学系を構成する。

【００３３】この場合、両レンズ３２１，３１１は、平
面同士が向かい合うように対向配置されている。また、
両レンズ３２１，３１１は、同軸光軸Ｂがビデオカメラ
の撮像光学系の光軸と一致するように配設されている。
ここで、同軸光軸Ｂとは、両レンズ３２１，３１１の光
軸を一致させたときの光軸をいう。

【００３４】平凹レンズ３２１は、その外縁に設けられ
た軸受け３２３を介して回動軸３２２に回動自在に軸支
されている。この回動軸３２２は、平凹レンズ３２１の
光軸に平行に配設されている。これにより、平凹レンズ
３２１は、その光軸に垂直な面内で回動自在なように軸
支されている。

【００３５】平凸レンズ３１１は、その外縁に設けられ
た軸受け３１３を介して回動軸３１２に回動自在に軸支
されている。この回動軸３１２は、平凸レンズ３１１の
光軸に平行に配設されている。これにより、平凸レンズ
３１１は、その光軸に垂直な面内で回動自在なように軸
支されている。

【００３６】この場合、回動軸３２２，３１２は、平面
Ａ２と平面Ａ３とがほぼ直交するように位置決めされて
いる。ここで、平面Ａ２は、回動軸３２２と同軸光軸Ｂ
とを含み、平面Ａ３は、回動軸３１２と同軸光軸Ｂとを
含む。これにより、レンズ３２１，３１１は、互いにほ
ぼ直交する方向に回動させられる。

【００３７】また、回動軸３２２は、同軸光軸Ｂを通る
ｐ方向の直線Ｃ（ｐ）上に位置決めされている。これに
より、平凹レンズ３２１は、ｑ方向に沿って回動させら
れる。同様に、回動軸３１２は、同軸光軸Ｂを通るｑ方
向の直線Ｃ（ｑ）上に位置決めされている。これによ
り、平凸レンズ３１１は、ｐ方向に沿って回動させられ
る。なお、回動軸３２２，３１２には、それぞれ駆動モ
ータ３２４，３１４が直結されている。以上が、光軸角
可変機構の構成である。

【００３８】次に、図１を参照しながら、手振れ補正装
置３００の詳細な構成を説明する。なお、図１におい
て、図２と同一部には、同一符号を付して詳細な説明を
省略する。

【００３９】図１は、手振れ補正装置３００の制御部３
７０の構成の詳細を示す。図示の制御部３７０は、振れ
検出センサ３３０，３４０の検出出力から不要成分を除
去する帯域通過フィルタ（以下「Ｂ．Ｐ．Ｆ」とい
う。）３７１，３７２と、このＢ．Ｐ．Ｆ３７１，３７
２のフィルタリング出力をアナログ／ディジタル変換
（以下「Ａ／Ｄ変換」という。）するＡ／Ｄ変換器３７
３，３７４と、光軸角検出センサ３５０，３６０の検出
出力から不要成分を除去する低域通過フィルタ（以下
「Ｌ．Ｐ．Ｆ」という。）３７５，３７６と、このＬ．
Ｐ．Ｆ３７５，３７６のフィルタリング出力をＡ／Ｄ変
換するＡ／Ｄ変換器３７７，３７８と、光軸角可変光学
系の透過光軸角の制御値を演算する演算部３７９と、こ
の演算部３７９の演算出力に基づいて、レンズ３２１，
３１１を回動駆動する駆動部３８０，３８１とを有す
る。

【００４０】演算部３７９は、ビデオカメラ２００のｘ
方向とｙ方向との振れの角度を演算する角度演算部１
ａ，２ａと、ビデオカメラ２００のｘ方向とｙ方向との
振れの角度をｐ方向とｑ方向との振れの角度に変換する
角度変換部３ａ，４ａと、透過光軸角のｐ方向とｑ方向
との補正値を演算する加算器５ａ，６ａと、光学素子機
構３１０，３２０の光軸角度位置決め制御を行うための
制御演算部７ａ，８ａとを有する。以上が、手振れ補正
装置３００の詳細な構成である。

【００４１】上記構成において、動作を説明する。ま
ず、図２に示す手振れ補正装置３００の動作を説明す
る。

【００４２】被写体像１００は、光学素子機構３１０，
３２０を介してビデオカメラ２００により撮影される。
この状態で、ビデオカメラ２００に手振れが発生する
と、この手振れのｘ方向の角速度が振れ検出センサ３３
０により検出される。また、ｙ方向の角速度が振れ検出
センサ３３０により検出される。この検出出力は、制御
部３７０に供給される。

【００４３】これと並行して、光軸角可変機構のｐ方向
の透過光軸角が光軸角検出センサ３５０により検出され
る。この検出は、例えば、平凸レンズ３１１（図３参
照）の回動角（姿勢位置）を検出することにより行われ
る。また、ｑ方向の透過光軸角が透過光軸角検出センサ
３６０により検出される。この検出は、例えば、平凹レ
ンズ３２１（図３参照）の回動角（姿勢位置）を検出す
ることにより行われる。この検出出力は、制御部３７０
に供給される。

【００４４】制御部３７０は、両検出出力に基づいて、
光軸角可変機構の透過光軸角をｐ方向とｑ方向に補正す
る。これにより、透過光軸角は、ビデオカメラの振れを
うち消す方向に制御される。その結果、ビデオカメラの
振れによる撮影画像の振れが抑制される。以上が、図２
に示す手振れ補正装置３００の動作である。

【００４５】次に、図４乃至図６を参照しながら、光軸
角可変機構の光軸角制御動作を説明する。

【００４６】図４乃至図６は、レンズ３２１，３１１の
回動を示す図である。なお、図４乃至図６は、レンズ３
２１，３１１を、例えば、ビデオカメラ２００の前方側
から見た正面図である。ここで、図４は、平凹レンズ３
２１の回動を示し、図５は、平凸レンズ３１１の回動を
示し、図６は、レンズ３２１，３１１の回動を重ねた状
態を示す。

【００４７】図４に示すごとく、平凹レンズ３２１は、
直線Ｃ（ｐ）を中心にして、正側あるいは負側に回動さ
せられる。図には、平凹レンズ３２１が直線Ｃ（ｐ）を
中心にして、正側あるいは負側に角度θだけ回動させら
れた状態を示す。Ｔ（ｑ）は、このときの平凹レンズ３
１１の光軸中心Ｄ（ｑ）の移動軌跡を示す。

【００４８】図示のごとく、平凹レンズ３２１が回動さ
せられると、その光軸中心Ｄ（ｑ）は、ほぼ直線Ｃ
（ｑ）に沿って移動させられる。これにより、平凹レン
ズ３２１が回動させられると、透過光軸角は、ほぼｑ方
向に変位させられる。

【００４９】また、図５に示すごとく、平凸レンズ３１
１は、直線Ｃ（ｑ）を中心にして、正側あるいは負側に
回動させられる。図には、平凸レンズ３１１が直線Ｃ
（ｑ）を中心にして、正側あるいは負側に角度ψだけ回
動させられた状態を示す。Ｔ（ｐ）は、このときの平凸
レンズ３１１の光軸中心Ｄ（ｐ）の移動軌跡を示す。

【００５０】図示のごとく、平凸レンズ３１１が回動さ
せられると、その光軸中心Ｄ（ｐ）は、ほぼ直線Ｃ
（ｐ）に沿って移動させられる。これにより、平凸レン
ズ３１１が回動させられると、透過光軸角は、ほぼｐ方
向に変位させられる。

【００５１】レンズ３２１，３１１からなる光軸角可変
光学系の透過光軸の中心Ｄは、図６に示すように、平凹
レンズ３２１の光軸中心Ｄ（ｑ）のｑ方向への変位ベク
トルと平凸レンズ３１１の光軸中心Ｄ（ｐ）のｐ方向へ
の変位ベクトルとを合成することにより得られる。これ
により、透過光軸角は、ｐ方向とｑ方向の直交２軸で規
定される全方向に変位可能である。

【００５２】図７は、透過光軸角をｑ方向の正側に変位
させた状態の一例を示す図である。今、レンズ３２１，
３１１は、光軸が一致する位置にあるものとする。この
状態で、平凹レンズ３２１に対して、その光軸に平行な
被写体光などの光線が入射されると、この平凹レンズ３
２１の焦点Ｆに虚像が形成される。これにより、この平
凹レンズ３２１からは、その焦点Ｆを虚光源として発散
光が出射される。この発散光は、平凸レンズ３１１に入
射される。この平凸レンズ３１１の焦点距離は、平凹レ
ンズ３１１の焦点距離と同じである。これにより、この
平凸レンズ３１１からは、上記虚光源を焦点Ｆの光源と
して、平行光が出射される。

【００５３】この状態で、図７に示すごとく、平凹レン
ズ３２１をｑ方向の負側に距離ｍだけ変位させると、透
過光軸角がｑ方向の正側にｎだけ変位させられる。これ
により、平凸レンズ３１１からは、図７に示すごとく、
入射光の光軸より角度ｎだけ変位された平行光が出射さ
れる。以上が、光軸角可変機構の光軸角補正動作であ
る。

【００５４】次に、図１に示す手振れ補正装置３００の
動作を説明する。まず、この手振れ補正装置３００の動
作の基本概念を説明する。

【００５５】図１に示す手振れ補正装置３００は、ビデ
オカメラ２００の手振れをｘ方向のとｙ方向の手振れに
分けて検出し、この検出出力をｐ方向とｑ方向の手振れ
に変換し、この変換出力に基づいて、透過光軸角をｐ方
向とｑ方向とに制御することにより、ビデオカメラ２０
０の手振れによる撮影画像の振れを抑制するようになっ
ている。

【００５６】図８及び図９は、この様子を示すベクトル
図である。ここで、図８は、ビデオカメラ２００の手振
れの検出動作を示すベクトル図である。図において、ベ
クトルＥは、ビデオカメラ２００の手振れの大きさと向
きを示すベクトルであり、ベクトルＥｘは、このベクト
ルＥのｘ方向の成分を示すベクトルであり、ベクトルＥ
ｙは、同じくｙ方向の成分を示すベクトルである。

【００５７】図９は、透過光軸角の補正動作を示すベク
トル図である。図において、ベクトルＦは、透過光軸角
の大きさと向きを示すベクトルであり、ベクトルＦｐ
は、このベクトルのｐ方向の成分を示すベクトルであ
り、ベクトルＦｑは、同じく、ｑ方向の成分を示すベク
トルである。

【００５８】図８に示すごとく、ビデオカメラ２００の
手振れは、ｘ方向の手振れとｙ方向の手振れとに分けて
検出される。これにより、ベルトルＥｘ，Ｅｙが検出さ
れる。この検出出力は、ｐ方向とｑ方向の手振れに変換
される。これにより、ベクトルＦｐ，Ｆｑが得られる。
そして、この変換出力に基づいて、図９に示すごとく、
透過光軸角がｐ方向とｑ方向に制御される。これによ
り、ビデオカメラ２００の手振れによる撮影画像の振れ
が抑制される。以上が、本実施の形態の手振れ補正動作
の基本概念である。

【００５９】次に、図１に示す手振れ補正装置３００の
動作を詳細に説明する。図１において、ｘ方向の振れ検
出センサ３３０の検出出力は、Ｂ．Ｐ．Ｆ３７１により
不要成分を除去される。

【００６０】すなわち、振れ検出センサ３３０の検出出
力は、一般に、直流域及び極低域においては、安定性が
悪く、高域においては、構造上、手振れとは無関係の成
分やノイズを含む。したがって、これらの不要成分を除
去するために、振れ検出センサ３３０の検出出力はＢ．
Ｐ．Ｆ３７１に通される。

【００６１】Ｂ．Ｐ．Ｆ３７１によって不要成分を除去
された振れ検出センサ３３０の検出出力は、Ａ／Ｄ変換
部３７３によってＡ／Ｄ変換される。これにより、振れ
検出センサ３３０の検出出力は、アナログ信号からディ
ジタル信号に変換される。この変換出力は、演算部３７
９に供給される。

【００６２】同様に、ｙ方向の振れ検出センサ３４０の
検出出力は、Ｂ．Ｐ．Ｆ３７２により不要成分を除去さ
れた後、Ａ／Ｄ変換部３７４によりＡ／Ｄ変換される。
この変換出力は、演算部３７９に供給される。

【００６３】なお、演算部３７９に供給される２つの変
換出力は、多少の誤差を含む。これは、振れ検出センサ
３３０，３４０が空間的な角速度を検出するものだから
である。したがって、手振れのｘ方向の角速度とｙ方向
の角速度とが同じであったとしても、演算部３７９に対
して同じ変換出力が供給されるという保証はない。

【００６４】演算部３７９に供給されたＡ／Ｄ変換部３
７３の変換出力は、振れ角度演算部１ａにより、所定の
伝達関数Ｇｊｘに従って積分される。これにより、ビデ
オカメラ２００のｘ方向の手振れの角度が求められる。

【００６５】この場合、この積分出力は、所定の丸め処
理を受ける。これにより、この積分出力は、後段の光軸
角可変機構で透過光軸角を制御可能な範囲内に丸められ
る。その結果、この積分出力から、例えば、パン操作や
チルト操作による振れのような意図的な振れによる成分
が排除される。また、この積分出力は、所定のゲイン調
整処理を受ける。これにより、この積分出力は、後段の
光軸角制御系の目標値を示すレベルを持つ信号に変換さ
れる。振れ角度演算部１ａの演算出力は、透過光軸角の
ｘ方向の目標値として、振れ変換部３ａ，４ａに供給さ
れる。

【００６６】同様に、演算部３７９に供給されたＡ／Ｄ
変換部３７４の変換出力は、振れ角度演算部２ａによ
り、所定の伝達関数Ｇｊｙに従って積分されるととも
に、所定の丸め処理と所定のゲイン調整処理を受ける。
この演算出力は、透過光軸角のｙ方向の目標値として、
振れ変換部３ａ，４ａに供給される。

【００６７】なお、ビデオカメラ２００のｘ方向の手振
れの角度の大きさは、図８に示すｘ方向のベクトルＥｘ
の大きさＸに対応し、符号は、このベクトルＥｘの向き
に対応する。これにより、上述した透過光軸角のｘ方向
の目標値の大きさは、図８に示すｘ方向のベクトルＥｘ
の大きさＸに対応し、符号は、このベクトルＥｘの向き
に対応する。したがって、以下の説明では、透過光軸角
のｘ方向の目標値の大きさをベクトルＥｘの大きさＸで
表す。

【００６８】同様に、ビデオカメラ２００のｙ方向の手
振れの角度の大きさは、図８に示すｙ方向のベクトルＥ
ｙの大きさＹに対応し、符号は、このベクトルＥｙの向
きに対応する。これにより、上述した透過光軸角のｙ方
向の目標値の大きさは、図８に示すｙ方向のベクトルＥ
ｙの大きさＹに対応し、符号は、このベクトルＥｙの向
きに対応する。したがって、以下の説明では、透過光軸
角のｙ方向の目標値の大きさをベクトルＥｙの大きさＹ
で表す。

【００６９】振れ変換部３ａに供給された透過光軸角の
ｘ方向とｙ方向の目標値（ｘ方向とｙ方向の手振れの回
動角）は、所定の変換関数ｆｐ（Ｘ，Ｙ）に従って、透
過光軸角のｐ方向の目標値（ｐ方向の手振れの回動角）
に変換される。同様に、振れ変換部４ａに供給された透
過光軸角のｘ方向とｙ方向の目標値（ｘ方向とｙ方向の
手振れの回動角）は、所定の変換関数ｆｑ（Ｘ，Ｙ）に
従って、透過光軸角のｑ方向の目標値（ｑ方向の手振れ
の回動角）に変換される。

【００７０】なお、透過光軸角のｐ方向とｑ方向の大き
さは、図９に示すｐ方向とｑ方向のベクトルＦｐ，Ｆｑ
の大きさＰ，Ｑに対応し、符号は、このベクトルＦｐ，
Ｆｑの向きに対応する。したがって、以下の説明では、
透過光軸角のｐ方向とｑ方向の目標値の大きさをベクト
ルＦｐ，Ｆｑの大きさＰ，Ｑで表す。

【００７１】この目標値の大きさＰ，Ｑは、それぞれ次
式（１），（２）で表される。Ｐ＝ｆｐ（Ｘ，Ｙ）＝Ｘｃｏｓθ＋Ｙｓｉｎθ …（１）Ｑ＝ｆｑ（Ｘ，Ｙ）＝Ｘｓｉｎθ−Ｙｃｏｓθ …（２）

【００７２】本実施の形態では、θが４５度に設定され
ている。したがって、目標値の大きさＰ，Ｑは、実際に
は、次式（３），（４）のように表される。Ｐ＝Ｘｃｏｓ（π／４）＋Ｙｓｉｎ（π／４）＝ｓｉｎ（π／４）・（Ｘ＋Ｙ）＝Ｋ（Ｘ＋Ｙ） …（３）Ｑ＝Ｘｓｉｎ（π／４）−Ｙｃｏｓ（π／４）＝ｓｉｎ（π／４）・（Ｘ−Ｙ）＝Ｋ（Ｘ−Ｙ） …（４）

【００７３】式（３），（４）から、θを４５度に設定
した場合は、目標値の大きさＰ，Ｑは、足算、引算及び
掛算のみで表される。但し、掛算は、振れ角度演算部１
ａ，２ａのゲイン調整処理に包含させることができる。
したがって、目標値の大きさＰ，Ｑは、実際には、足算
と引算のみで表される。これにより、目標値の大きさ
Ｐ，Ｑを求めるための演算が簡単となる。

【００７４】以上のようにして求められた透過光軸角の
ｐ方向の目標値（大きさはＰ）は、加算器５ａに供給さ
れる。同様に、透過光軸角のｑ方向の目標値（大きさは
Ｑ）は、加算器６ａに供給される。

【００７５】上述した目標値演算動作と並行して、透過
光軸角のｐ方向の現在値（大きさはＰｆ）が、光軸角検
出センサ３５０によって検出される。この検出は、例え
ば、平凸レンズ３１１の回動角を検出することにより行
われる。また、透過光軸角のｑ方向の現在値（大きさは
Ｑｆ）が、光軸角検出センサ３６０によって検出され
る。この検出は、例えば、平凹レンズ３２１の回動角を
検出することにより行われる。

【００７６】各検出出力は、それぞれ対応するＬ．Ｐ．
Ｆ３７５，３７６により不要成分を除去された後、Ａ／
Ｄ変換器３７７，３７８により、Ａ／Ｄ変換される。各
変換出力は、それぞれ対応する加算器５ａ，６ａに供給
される。加算器５ａ，６ａに供給された変換出力は、透
過光軸角の目標値から減じられる。これにより、透過光
軸角のｐ方向とｑ方向の制御誤差値が得られる。

【００７７】透過光軸角のｐ方向の制御誤差値を示すデ
ータは、制御演算部７ａにより、伝達関数Ｇｓｐに従っ
て、光学素子機構３１０を位置制御するための処理を受
けた後、駆動部３８０に供給される。これにより、平凸
レンズ３１１が回動駆動される。その結果、透過光軸角
がｐ方向の補正値分だけ補正される。同様に、透過光軸
角のｑ方向の制御誤差値を示すデータは、制御演算部８
ａにより、伝達関数Ｇｓｑに従って、光学素子機構３２
０を位置制御するための処理を受けた後、駆動部３８１
に供給される。これにより、平凹レンズ３２１が回動駆
動される。その結果、透過光軸角は、目標値へ制御され
る。うか。）

【００７８】以上により、透過光軸角は、ビデオカメラ
２００の手振れを打ち消す方向に制御される。これによ
り、ビデオカメラの手振れにより撮影画像の振れが抑制
される。以上が図１に示す手振れ補正装置３００の動作
である。

【００７９】以上詳述した本実施の形態によれば、次の
ような効果が得られる。

【００８０】（１）まず、本実施の形態によれば、検出
されたビデオカメラ２００の手振れを、その検出方向と
は異なる方向の振れに変換する振れ変換手段を設けるよ
うにしたので、手振れの検出方向をｘ方向及びｙ方向に
設定した場合であっても、透過光軸角の制御方向をこれ
らとは異なる方向に自由に設定することができる。これ
により、ビデオカメラの小型化に容易に対処することが
できるとともに、デザインの設計の自由度も容易に高め
ることができる。

【００８１】ここで、ビデオカメラの小型化に対処する
ことができる理由を、図１０及び図１１を参照しながら
詳細に説明する。

【００８２】図１０は、透過光軸角の補正方向をｘ方向
とｙ方向に設定した場合の光軸角可変機構を収容する鏡
筒筐体３８２の構成を示す図である。図１１は、透過光
軸角の補正方向をｐ方向とｑ方向に設定した場合の鏡筒
筐体３８２の構成を示す図である。なお、図１０におい
ては、説明を簡単にするため、レンズ等に関しては、本
実施の形態の符号と同じ符号を用いる。

【００８３】透過光軸角の制御方向をｘ方向とｙ方向に
設定した場合は、図１０に示すごとく、レンズ３２１，
３１１の外縁に接するような鏡筒筐体３８２を形成する
ことができない。これは、この場合、平凹レンズ３２１
の回動軸３２２を、例えば、その左に配設し、平凸レン
ズ３１１の回動軸３１２を、例えば、その下に配設しな
ければならないからである。これにより、この場合は、
鏡筒筐体３８２を小型化することができない。その結
果、この場合は、ビデオカメラ２００の小型化に対処す
ることができる。

【００８４】これに対し、透過光軸角の制御方向をｐ方
向とｑ方向に設定した場合は、図１１に示すごとく、レ
ンズ３２１，３１１の外縁に接するような鏡筒筐体３８
２を形成することができる。これは、平凹レンズ３２１
の回動軸３２２を、例えば、左斜め下に配設することが
でき、平凸レンズ３１１の回動軸３１２を、例えば、右
斜め下に配設することができるからできる。これによ
り、この場合、鏡筒筐体３８２を小型化することができ
る。

【００８５】（２）また、本実施の形態によれば、透過
光軸角の補正方向を地面に対して４５度の方向とこれに
直交する方向とに設定するようにしたので、目標値を変
換する（手振れを変換する）ための演算を簡単化するこ
とができるとともに、光軸角可変機構の左右のバランス
を良くすることができる。

【００８６】（３）また、本実施の形態によれば、手振
れの検出方向をｘ方向とｙ方向とに設定するようにした
ので、例えば、ｘ方向の手振れのみが発生しているにも
かかわらず、手振れ補正動作によって、撮影画像のｙ方
向の振れが発生してしまうことを防止することができ
る。

【００８７】すなわち、本実施の形態では、手振れの検
出方向をｘ方向及びｙ方向は異なる方向に設定するよう
にしてもよい。しかしながら、このような構成では、例
えば、ビデオカメラ２００を三脚に設置し、ビデオカメ
ラ２００にｘ方向の手振れしか発生し得ないようにした
場合であっても、撮影画像にｙ方向の振れが発生してし
まうことがある。この場合、撮影者は、ビデオカメラを
ｙ方向に動かした認識がないため、ｙ方向の振れがごく
僅かであっても、大変な違和感を感じてしまう。

【００８８】これを、手振れの検出方向を地面に対して
４５度の角度をなす方向とこれに直交する方向（地面に
対して１３５度の角度をなす方向）とに設定した場合を
代表として説明する。この場合、４５度の方向の検出出
力は、ｘ方向の成分とｙ方向の成分とによって表され
る。同様に、１３５度の方向の検出出力も、ｘ方向の成
分とｙ方向の成分とによって表される。

【００８９】このような場合、４５度の方向の手振れの
検出特性と１３５度の方向の手振れの検出特性が全く同
じであれば、上述したようなｙ方向の振れは発生しな
い。しかしながら、振れ検出センサは、手振れという空
間的な動きをアナログ量として検出するものである。ま
た、Ｂ．Ｐ．Ｆ．もアナログ回路であるため、周波数特
性曲線を全く同じにすることが困難である。これによ
り、２つの方向の検出特性を完全に同じにすることは困
難である。その結果、この場合は、ｙ方向の振れが発生
してしまう可能性が高い。

【００９０】これに対し、本実施の形態では、手振れの
検出方向をｘ方向とｙ方向に設定したので、各方向の検
出出力は、純粋にその方向の成分のみによって表され
る。これにより、ビデオカメラ２００をｘ方向にゆっく
り動かした場合には、ｘ方向の検出出力には、理想的に
は、ｙ方向の成分は含まれない。その結果、ｘ方向の検
出特性とｙ方向の検出特性とが異なる場合であっても、
ｙ方向の振れが発生しないようにすることができる。

【００９１】なお、以上の説明は、ビデオカメラ２００
の手振れとして、ｙ方向の手振れのみが発生している場
合も同様である。

【００９２】以上、第１の発明の一実施の形態を詳細に
説明したが、本発明は、上述したような実施の形態に限
定されるものではない。

【００９３】例えば、先の実施の形態では、手振れの検
出方向として、ｘ方向とｙ方向とを設定する場合を説明
したが、本発明では、これ以外の方向を設定するように
してもよい。また、先の実施の形態では、手振れの検出
方向として、直交する２方向に設定する場合を説明した
が、本発明では、直交しない２方向を設定するようにし
てもよい。

【００９４】また、先の実施の形態では、透過光軸角の
制御方向として、地面に対して４５度の角度をなす方向
とこれに直交する方向とを設定する場合を説明したが、
本発明では、これ以外の方向を設定するようにしてもよ
い。また、先の実施の形態では、透過光軸角の制御方向
として、直交する２方向に設定する場合を説明したが、
本発明では、直交しない２方向を設定するようにしても
よい。

【００９５】また、先の実施の形態では、手振れの検出
方向や透過光軸角の制御方向をとして、２方向を設定す
る場合を説明したが、本発明では、１方向のみを設定す
るようにしてもよい。

【００９６】また、先の実施の形態では、本発明を、ビ
デオカメラの手振れ補正装置に適用する場合を説明し
た。しかしながら、本発明は、ビデオカメラ以外の撮像
システムの手振れ補正装置にも適用することができる。
例えば、電子スチルカメラの手振れ補正装置にも適用す
ることができる。

【００９７】また、先の実施の形態では、本発明を、手
振れ補正装置に適用する場合を説明した。しかしなが
ら、本発明は、手振れ以外の振れによる撮影画像の振れ
を抑制する振れ補正装置にも適用することができる。例
えば、本発明は、映画用の撮影機のように、三脚に固定
して使用するような撮像システムの振れ補正装置にも適
用することができる。このような撮像システムであって
も、外部から加わる振動により、撮影画像の振れが発生
する場合があるからである。

【００９８】また、本発明は、画像を撮影する撮像シス
テム以外の光学システムの振れ補正装置にも適用するこ
とができる。例えば、本発明は、画像を投射する映写機
のような光学システムの振れ補正装置にも適用すること
ができる。また、本発明は、望遠鏡のように、単に、画
像を形成するだけの光学システムの振れ補正装置にも適
用することができる。

【００９９】このほかにも、本発明は、その要旨を逸脱
しない範囲で種々様々変形実施可能なことは勿論であ
る。

【０１００】次に、第２の発明の一実施の形態を説明す
る。

【０１０１】図１２は、本実施の形態の構成を示すブロ
ック図である。なお、図１２において、先の図１とほぼ
同一機能を果たす部分には、同一符号を付して詳細な説
明を省略する。

【０１０２】図１２のおいて、図１と異なる点は、ｘ方
向の振れ検出センサ３３０の代りに、ｐ方向の振れ検出
センサ４１０が設けられ、ｙ方向の振れ検出センサ３４
０の代りに、ｑ方向の振れ検出センサ４２０が設けられ
ている点と、振れ変換部３ａ，４ａが削除されている点
である。

【０１０３】上記構成において、動作を説明する。ま
ず、本実施の形態の手振れ補正動作の基本概念を説明す
る。

【０１０４】図１２に示す手振れ補正装置３００は、ビ
デオカメラ２００の手振れをｐ方向とｑ方向の手振れに
分けて検出し、この検出出力に基づいて、透過光軸角を
ｐ方向とｑ方向に制御することにより、ビデオカメラ２
００の手振れによる撮影画像の振れを抑制するようにし
たものである。

【０１０５】図１３及び図１４は、この様子を示すベク
トル図である。ここで、図１３は、ビデオカメラ２００
の手振れの検出動作を示すベクトル図であり、図１４
は、透過光軸角の制御動作を示すベクトル図である。

【０１０６】図１３に示すごとく、ビデオカメラ２００
の手振れは、ｐ方向の手振れとｑ方向の手振れとに分け
て検出される。これにより、ベクトルＥｘ，Ｅｙが検出
される。そして、この検出出力に基づいて、透過光軸角
が、図１４に示すごとく、ｐ方向とｑ方向に制御され
る。これにより、透過光軸角は、図１４に示すように、
ベクトルＥｐ，Ｅｑと同じベクトルＦｐ，Ｆｑだけ制御
される。その結果、ビデオカメラ２００の手振れによる
撮影画像の振れが抑制される。以上が、本実施の形態の
手振れ補正動作の基本概念である。

【０１０７】次に、本実施の形態の手振れ補正動作を詳
細に説明する。本実施の形態では、ｐ方向の振れ検出セ
ンサ４１０により、ビデオカメラ２００のｐ方向の手振
れが検出される。この検出出力は、Ｂ．Ｐ．Ｆ３７１と
Ａ／Ｄ変換器３７３とを介して振れ角度演算部１ａに供
給される。これにより、透過光軸角のｐ方向の目標値が
求められる。そして、この目標値と透過光軸角のｐ方向
の現在値とに基づいて、平凸レンズ３１１の回動角が制
御される。これにより、ｐ方向の透過光軸角が目標値に
設定される。

【０１０８】同様に、ｑ方向の振れ検出センサ４２０に
より、ビデオカメラ２００のｑ方向の手振れが検出され
る。この検出出力は、Ｂ．Ｐ．Ｆ３７２とＡ／Ｄ変換器
３７４とを介して振れ角度演算部２ａに供給される。こ
れにより、透過光軸角のｑ方向の目標値が求められる。
そして、この目標値と透過光軸角のｑ方向の現在値とに
基づいて、平凹レンズ３２１の回動角が制御される。こ
れにより、ｑ方向の透過光軸角が目標値に設定される。

【０１０９】以上により、透過光軸角は、ビデオカメラ
２００の手振れを打ち消す方向に制御される。これによ
り、ビデオカメラ２００の手振れによる撮影画像の振れ
が抑制される。

【０１１０】以上詳述した本実施の形態によれば、透過
光軸角の制御方向をｘ方向及びｙ方向とは異なるｐ方向
及びｑ方向に設定するようにしたので、ビデオカメラの
小型化に容易に対処することができるとともに、デザイ
ンの設計の自由度も容易に高めることができる。

【０１１１】また、本実施の形態によれば、手振れの検
出方向を透過光軸角の制御方向と同じ方向に設定したの
で、振れ変換部３ａ，４ａを省略することができる。こ
れにより、手振れ補正装置３００の構成を簡単化するこ
とができる。

【０１１２】また、本実施の形態によれば、透過光軸角
の制御方向を地面に対して４５度の角度をなす方向とこ
れに直交する方向とに設定するようにしたので、光軸角
可変機構の左右のバランスを良くすることができる。

【０１１３】以上、第２の発明の一実施の形態を詳細に
説明したが、本発明は、上述したような実施の形態に限
定されるものではない。

【０１１４】例えば、本発明でも、手振れの検出方向や
透過光軸角の補正方向として、直交しない２方向を設定
するようにしてもよいし、１方向のみを設定するように
してもよい。また、本発明も、画像を形成する光学シス
テムの手振れ補正装置一般に適用可能であり、手振れ以
外の振れを補正する振れ補正装置にも適用可能である。

【０１１５】このほかにも、本発明は、その要旨を逸脱
しない範囲で種々様々変形実施可能なことは勿論であ
る。

【０１１６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１，２記載の
振れ補正装置によれば、検出された光学システムの振れ
を、その検出方向とは異なる方向の振れに変換する手段
を設けるようにしたので、振れの検出方向として、ｘ方
向及びｙ方向を設定した場合であっても、透過光軸角の
制御方向をこれとは異なる方向に設定することができ
る。これにより、光学システムの小型化に容易に対処す
ることができるとともに、デザインの設計の自由度も容
易に高めることができる。

【０１１７】また、請求項３記載の振れ補正装置によれ
ば、請求項１記載の装置において、透過光軸角の制御方
向を地面に対して４５度の角度をなす方向とこれに直交
する方向とに設定するようにしたので、検出された振れ
を透過光軸角の制御方向の振れに変換するための処理を
簡単化することができるとともに、光軸角可変機構の左
右のバランスを良くすることができる。

【０１１８】また、請求項４記載の振れ補正装置によれ
ば、請求項１記載の装置において、振れの検出方向をｘ
方向とｙ方向とに設定するようにしたので、ｘ方向ある
いはｙ方向の振れのみが発生しているにもかかわらず、
振れ補正動作によって、被写体像のｙ方向あるいはｘ方
向の振れが発生してしまうことを防止することができ
る。

【０１１９】また、請求項５記載の振れ補正装置によれ
ば、透過光軸角の制御方向をｘ方向及びｙ方向とは異な
る方向に設定するようにしたので、光学システムの小型
化に容易に対処することができるとともに、デザインの
設計の自由度も容易に高めることができる。

【０１２０】また、この請求項５記載の振れ補正装置に
よれば、振れの検出方向を透過光軸角の制御方向と同じ
方向に設定したので、検出された振れの変換手段を省略
することができる。これにより、振れ補正装置の構成を
簡単化することができる。

【０１２１】また、請求項６記載の振れ補正装置によれ
ば、請求項５記載の装置において、透過光軸角の制御方
向を地面に対して４５度の角度をなす方向とこれに直交
する方向とに設定するようにしたので、光軸角可変機構
の左右のバランスを良くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の一実施の形態の詳細な構成を示す
ブロック図である。

【図２】第１の発明の一実施の形態の概略構成を示す図
である。

【図３】第１の発明の一実施の形態の光軸角可変機構の
構成を示す斜視図である。

【図４】第１の発明の一実施の形態の平凹レンズの回動
を示す図である。

【図５】第１の発明の一実施の形態の平凸レンズの回動
を示す図である。

【図６】第１の発明の一実施の形態の平凹レンズと平凸
レンズの回動の重ねた状態を示す図である。

【図７】第１の発明の一実施の形態の光軸角可変機構の
動作を説明するための図である。

【図８】第１の発明の一実施の形態の手振れ検出動作を
示すベクトル図である。

【図９】第１の発明の一実施の形態の透過光軸角制御動
作を示すベクトル図である。

【図１０】第１の発明の一実施の形態の効果を説明する
ための図である。

【図１１】第１の発明の一実施の形態の効果を説明する
ための図である。

【図１２】第２の発明の一実施の形態の構成を示すブロ
ック図である。

【図１３】第２の発明の一実施の形態の手振れ検出動作
を示すベクトル図である。

【図１４】第２の発明の一実施の形態の透過光軸角制御
動作を示すベクトル図である。

【符号の説明】

１００…被写体、２００…ビデオカメラ、３００…手振
れ補正装置、３１０，３２０…光学素子機構、３３０，
３４０，４１０，４２０…振れ検出センサ、３５０，３
６０…光軸角検出センサ、３７０…制御部、３７１，３
７２…Ｂ．Ｐ．Ｆ、３７３，３７４，３７７，３７８…
Ａ／Ｄ変換部、３７５，３７６…Ｌ．Ｐ．Ｆ、３７９…
演算部、３８０，３８１…駆動部、１ａ，２ａ…振れ角
度演算部、３ａ，４ａ…振れ変換部、５ａ，６ａ…加算
器、７ａ，８ａ…制御演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像を形成する光学システムの振れによ
る前記画像の振れを抑制する振れ補正装置において、透過光軸角を所定の方向に制御可能な光軸角可変光学系
と、前記光学システムの振れとして、前記透過光軸角の制御
方向とは異なる方向の振れを検出する振れ検出手段と、この振れ検出手段により検出された振れを前記透過光軸
角の制御方向の振れに変換する振れ変換手段と、この振れ変換手段の変換出力に基づいて、前記透過光軸
角を前記所定の方向に制御することにより、前記光学シ
ステムの振れによる前記画像の振れを抑制する振れ抑制
手段とを備えたことを特徴とする振れ補正装置。
【請求項２】前記透過光軸角の制御方向は２方向であ
り、前記振れの検出方向は、前記透過光軸角の制御方向
とは異なる２方向であることを特徴とする請求項１記載
の振れ補正装置。
【請求項３】前記透過光軸角を制御するための２方向
は、基準面に対してほぼ４５度の角度をなす方向とこの
方向に対してほぼ直交する方向とであることを特徴とす
る請求項２記載の振れ補正装置。
【請求項４】前記振れを検出するための２方向は、基
準面に対して平行な方向と垂直な方向とであることを特
徴とする請求項２記載の振れ補正装置。
【請求項５】画像を形成する光学システムの振れによ
る前記画像の振れを抑制する振れ補正装置において、透過光軸角を基準面に平行な方向及び垂直な方向とは異
なる２方向に制御可能な光学系と、前記光学システムの振れの方向として、前記透過光軸角
の制御方向と同じ方向の振れを検出する振れ検出手段
と、この振れ検出手段の検出出力に基づいて、前記透過光軸
角を制御することにより、前記光学システムの振れによ
る前記画像の振れを抑制する振れ抑制手段とを備えたこ
とを特徴とする振れ補正装置。
【請求項６】前記透過光軸角を制御するための２方向
と前記振れを検出するための２方向は、前記基準面に対
してほぼ４５度の角度をなす方向とこの方向に対してほ
ぼ直交する方向とであることを特徴とする請求項５記載
の振れ補正装置。