JPH10167694A - 物流管理データによるフォークリフトトラックの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オペレータの経験に左右されることなく、作
業速度を常に適切な速度にすることで、容易かつ作業能
率良く、しかも安全に作業を行えるようにする。 【解決手段】 物流管理コンピュータ１からの荷取荷置
作業のための物流管理データを基にしてフォークリフト
トラックの作業を制御する制御方法において、前記物流
管理コンピュータ１による物流管理データに荷物情報を
含むようにすると共に、この物流管理データにおける荷
物情報より荷物に応じた作業速度を算出し、算出した荷
物に応じた作業速度に基づいて作業機等の作業速度を制
御するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物流管理コンピュ
ータからの荷取荷置作業のための物流管理データを基に
してフォークリフトトラックの作業を制御する制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックの作業に
おいて、その作業速度、例えば、作業機のリフト揚高速
度は、一般的にはオペレータが手動でレバーを操作して
速度を決定していた。このため、扱う荷物に応じて速度
を変化させていたが、この速度のコントロールにおいて
は、適切な速度にするには相当な熟練を必要としてお
り、つまり、オペレータの経験が左右し、経験が浅いオ
ペレータでは作業能率が低下する、あるいは安全性が損
なわれるといった問題が生じる虞があった。そこで、従
来、扱う荷物の重量に応じて作業速度を変化させ、作業
速度をできるだけ適切な速度になるよう制御したものが
知られていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のような制御にお
いては、その作業速度は荷物の重量のみで変化させるた
め、例えば、荷物が精密部品や瓶等の壊れやすいもの、
あるいは積重ねて荷崩れしやすいものの場合、荷物の重
量が軽いから作業速度を早くしたりすると、精密部品の
場合は破損といった問題が生じ、また、積重ねた荷物の
場合には荷崩れといった問題が生じていた。このため、
精密部品等の荷物を扱う場合、前述の問題があるため結
局はオペレータが手動でレバーを操作して作業速度をコ
ントロールするようになっていた。本発明は、これらの
問題を解消することを、その課題としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第一の本発明は、物流管
理コンピュータからの荷取荷置作業のための物流管理デ
ータを基にしてフォークリフトトラックの作業を制御す
る制御方法において、前記物流管理コンピュータによる
物流管理データに荷物情報を含むようにすると共に、こ
の物流管理データにおける荷物情報より荷物に応じた作
業速度を算出し、算出した荷物に応じた作業速度に基づ
いて作業機等の作業速度を制御するようにする。

【０００５】第二の本発明は、物流管理コンピュータか
らの荷取荷置作業のための物流管理データを基にしてフ
ォークリフトトラックの作業を制御する制御方法におい
て、前記物流管理コンピュータによる物流管理データに
荷物情報を含むようにすると共に、この物流管理データ
における荷物情報より荷物に応じた作業速度を算出し、
算出した荷物に応じた作業速度と、手動操作による操作
量に応じた作業速度とを比較して、低い値となる作業速
度に基づいて作業機等の作業速度を制御するようにす
る。

【０００６】

【作 用】第一の本発明によれば、荷物に応じた作業速
度に基づいて作業機等の作業速度を制御するようにした
ことで、精密部品や瓶等の壊れやすい荷物、あるいは積
重ねて荷崩れしやすい荷物に対しては余計な衝撃を与え
ることなく作業を行うことにより、破損や荷崩れといっ
た問題をなくすと共に、荷物がない、あるいは衝撃をあ
る程度受けても平気すなわち衝撃を気にしなくても良い
荷物に対しては素早く作業を行うことにより、作業能率
を高めることができる。

【０００７】第二の本発明によれば、算出した荷物に応
じた作業速度と、手動操作による操作量に応じた作業速
度とを比較して、低い値となる作業速度に基づいて作業
機等の作業速度を制御するようにしたことで、作業中に
何か突発的なことが発生してもオペレータは手動操作に
よる操作量を低くして作業速度を低くすることで状況に
応じて安全に作業速度を制御することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明による物流管理データによ
るフォークリフトトラックの制御方法の第一実施例につ
いて説明すると、例えば、区画されて荷を収納する棚段
を上下、前後に複数有する棚を設置して、該棚の各棚段
における所望の位置より荷を取るあるいは所望の位置に
荷を置くといった荷取荷置作業をフォークリフトトラッ
クを用いて行う。

【０００９】そして、図１に示すように、このフォーク
リフトトラックによる荷取荷置作業の管理を行う物流管
理データを記憶する物流管理コンピュータ１を備え、該
物流管理コンピュータ１は、メモリー内蔵のコンピュー
タ本体３と入出力端末とインターフェース、その外部に
設けた通信装置４からなり、当該物流管理コンピュータ
１に記憶された物流管理データを通信装置４を介して送
信するようになる。

【００１０】また、物流管理データとしては荷取荷置作
業のための作業内容やリフト揚高位置、チルト傾斜角、
さらに荷物情報である。この作業内容としては、棚の各
棚段の内、どこから荷取を行う、あるいはどこへ荷置を
行うといったものである。また、リフト揚高位置とチル
ト傾斜角としては、棚の各棚段の高さと傾きを、棚の各
棚段にそれぞれ番号が付され、例えばＡ−１，Ａ−２，
Ａ−３，Ｂ−１，Ｂ−２…といったように番号が付され
この番号ごとに棚段の高さと傾きを記憶し、この記憶さ
れた各棚段それぞれの高さと傾きより求められる作業す
る場所のリフト揚高位置とチルト傾斜角である。さら
に、荷物情報としては、荷物の重量と、荷物が精密部品
や瓶等の壊れやすいものかどうかの荷物の種類と、積重
ねや荷物の形状による荷崩れしやすいかどうかの荷物の
状態である。

【００１１】一方、フォークリフトトラックには前記物
流管理コンピュータ１から物流管理データを無線方式で
受けて、これを表示してオペレータに作業内容を伝える
と共に、この物流管理データに基づいたフォークリフト
トラックの作業である作業機のリフト揚高とチルト傾斜
とを制御するようになる車載コントローラ２を備える。

【００１２】該車載コントローラ２は、図２に示すよう
に、外部に前記物流管理コンピュータ１から送信された
物流管理データを受信する通信装置５を備える。そし
て、プログラムの実行を行うＣＰＵ６と、物流管理デー
タ等を記憶するメモリー７とを有すると共に、リフトレ
バーの操作量を検出するリフトレバーセンサ８、チルト
レバーの操作量を検出するチルトレバーセンサ９、リフ
ト揚高を検出する揚高センサ１０、チルト傾斜角を検出
する傾斜センサ１１及び作業機にかかる荷重を検出する
荷重センサ１２それぞれより信号をアナログで入力しデ
ジタルに変換してＣＰＵ６に出力するＡ／Ｄコンバータ
１３と、荷取荷置作業を自動・手動に切り換える自動手
動切換スイッチ１４より信号を入力しＣＰＵ６に出力す
るスイッチ入力回路１５とを有する。さらに、前記ＣＰ
Ｕ６から出力された信号をデジタルからアナログに変換
し、これをリフト揚高を行うリフト電磁比例弁１６の上
昇側・下降側と、チルト傾斜を行うチルト電磁比例弁１
７の前傾側・後傾側とにそれぞれ出力するＤ／Ａコンバ
ータ１８を有する。また、前記ＣＰＵ６は作業内容等の
物流管理データを車体の運転席前方に設けた作業表示部
１９に直接出力するようになっている。

【００１３】また、リフト揚高あるいはチルト傾斜を行
う油圧回路としては、図３に示すように、エンジン２１
あるいは作業機モータにより駆動された作動油源となる
油圧ポンプ２２を備え、該油圧ポンプ２２からリフト電
磁比例弁１６に接続して、該リフト電磁比例弁１６はそ
の上昇側あるいは下降側に前記車載コントローラ２から
制御量を入力してこれに基づいて油量を制御するように
なる。また、前記リフト電磁比例弁１６から一方をリフ
トシリンダ２３に接続し、他方をチルト電磁比例弁１７
に接続して、該チルト電磁比例弁１７はその前傾側ある
いは後傾側に前記車載コントローラ２から制御量を入力
してこれに基づいて油量を制御するようになり、このチ
ルト電磁比例弁１７からチルトシリンダ２４に接続す
る。よって、このリフトシリンダ２３及びチルトシリン
ダ２４によりリフト揚高とチルト傾斜とが行われるよう
になる。

【００１４】そして、このようになるものにおいて、前
記物流管理コンピュータ１では、その記憶されている物
流管理データにおける荷物情報より荷物に応じた作業速
度を算出するようになり、この作業速度の算出は、ま
ず、荷物情報における荷物の重量より荷物の重量の度合
い、荷物の種類より荷物の種類の度合い、荷物の状態よ
り荷物の状態の度合いをそれぞれ求め、この度合いと
は、例えば１から１０までランクをつけて、１はある程
度衝撃を受けても平気なもの、２は少し衝撃を受けても
平気なもの、そして１０は全く衝撃を受けてはだめなも
のといった具合にし、荷物への衝撃をどの程度まで与え
て良いかについてランク付けしたもので、予めオペレー
タが荷物ごとに入力しておく。そして、このようにして
求めたそれぞれの度合いをすべて加味して荷物の総体的
な度合いを求め、この荷物の総体的な度合いに基づいて
予め設定してある変換テーブルあるいは変換式を用いて
作業速度を算出するようになる。

【００１５】この作業速度としては、例えば、作業機の
リフト揚高における減速停止時のリフト揚高速度とした
場合について述べると、前述したようにして求められた
荷物の総体的な度合いより変換テーブルあるいは変換式
を用いて算出するようになるが、この減速停止時のリフ
ト揚高速度とは、具体的にリフト揚高する際の通常時の
通常速度と、目標の高さ近傍となると速度を減速するが
この時の減速率と、目標の高さ位置に到達する間際の速
度である接触速度であり、この通常速度と減速率と接触
速度とを荷物の総体的な度合いに基づいてそれぞれ算出
されるようになる。

【００１６】このようになることで、前記物流管理コン
ピュータ１における物流管理データとしては、例えば、
図４に示すように、作業の種類（荷取，荷置）は荷取、
作業場所はＡ−３、荷の種類は１２３−１２−１２３、
リフト揚高位置は２４００ｍｍ、チルト傾斜角は０度と
すると共に、作業速度である減速停止時のリフト揚高速
度としての通常速度は２００ｍｍ／ｓｅｃ、減速率は１
００ｍｍ／ｓｅｃ² 、接触速度は２０ｍｍ／ｓｅｃとな
る。そして、この物流管理データを前記通信装置４を介
して送信するようになる。

【００１７】一方、前記車載コントローラ２において
は、前記物流管理コンピュータ１から送信された物流管
理データを通信装置５を介して受信し、作業表示部１９
に表示し、作業内容等の物流管理データをオペレータに
伝えるようになる。また、前記物流管理コンピュータ１
から送信された物流管理データの内、作業速度である減
速停止時のリフト揚高速度としての通常速度と減速率と
接触速度とに基づいてリフト揚高を制御する。つまり図
５に示すように、リフト揚高における通常領域であると
速度を通常速度とするための制御量とし、目標の高さ近
傍位置に位置して減速領域となると減速率に基づいて速
度を減速するための制御量とし、さらに目標の高さ位置
に到達する間際の接触領域となると速度を接触速度とす
るための制御量とし、このそれぞれの制御量に基づいて
作業速度を制御する。

【００１８】このようになることで、リフト揚高におけ
る減速停止時、荷物の総体的な度合いに基づいたリフト
揚高速度とすることで、精密部品や瓶等の壊れやすい荷
物、あるいは積重ねて荷崩れしやすい荷物に対しては余
計な衝撃を与えることなく作業を行うことにより、破損
や荷崩れといった問題をなくすことができる。一方、荷
物がない、あるいは衝撃をある程度受けても平気すなわ
ち衝撃を気にしなくても良い荷物に対しては素早く作業
を行うことにより、作業能率を高めることができる。こ
れにより、作業速度であるリフト揚高速度を常に適切な
速度にすることができ、オペレータの経験に左右される
ことなく、経験の浅いオペレータでも容易に、かつ作業
能率良く、しかも安全に作業を行うことができる。

【００１９】なお、減速停止時のリフト揚高速度として
は、前述した図５に示すようなものに限られるものでな
く、以下のようなものが考えられる。例えば、図６
（ａ）に示すように、接触領域の接触速度をなくして直
線的に減少するもの。図６（ｂ）に示すように、減速領
域を複数の折れ目を有した折れ線としたもの。図６
（ｃ）に示すように、減速領域を漸次減少する曲線とし
たもの。図６（ｄ）に示すように、減速領域を漸次減少
する曲線とすると共に折れ目をなくして滑らかな線とし
たもの。図６（ｅ）に示すように、減速領域を階段状に
減少するようにしたもの。図６（ｆ）に示すように、減
速領域をなくしていきなり停止するようにしたもの。

【００２０】次に、本発明による物流管理データによる
フォークリフトトラックの制御方法の第二実施例につい
て説明すると、第一実施例と同様、物流管理コンピュー
タ１と車載コントローラ２とを備えると共に、該物流管
理コンピュータ１においてはその記憶されている物流管
理データにおける荷物情報より荷物に応じた作業速度を
算出するようになり、そして、この物流管理コンピュー
タ１において算出した作業速度を車載コントローラ２で
受信するようになる。

【００２１】そして、次の点で第一実施例と異なる。こ
のようになるものにおいて、前記車載コントローラ２に
おいては、物流管理コンピュータ１において算出した荷
物に応じた作業速度を入力すると共に、前記リフトレバ
ーセンサ８やチルトレバーセンサ９からオペレータがレ
バー等の操作部を手動で操作した際の操作量を入力す
る。そして、この入力した手動で操作した際の操作量に
より手動操作による操作量に応じた作業速度を算出す
る。そして、物流管理コンピュータ１より入力した荷物
に応じた作業速度と、手動操作による操作量に応じた作
業速度とを比較し、このうち低い値となる方の作業速度
に基づいて作業機の作業速度を制御する。

【００２２】このようになることで、第一実施例と同
様、荷物の総体的な度合いに基づいた作業速度とするこ
とで、精密部品や瓶等の壊れやすい荷物、あるいは積重
ねて荷崩れしやすい荷物に対しては余計な衝撃を与える
ことなく作業を行うことにより、破損や荷崩れといった
問題をなくすことができる。一方、荷物がない、あるい
は衝撃をある程度受けても平気すなわち衝撃を気にしな
くても良い荷物に対しては素早く作業を行うことによ
り、作業能率を高めることができる。これにより、作業
速度を常に適切な速度にすることができ、オペレータの
経験に左右されることなく、経験の浅いオペレータでも
容易に、かつ作業能率良く、しかも安全に作業を行うこ
とができる。

【００２３】さらに、算出した荷物に応じた作業速度
と、手動操作による操作量に応じた作業速度とを比較し
て、低い値となる作業速度に基づいて作業速度を制御す
るようにしたことで、作業中に何か突発的なことが発生
してもオペレータは手動操作による操作量を低くして作
業速度を低くすることで状況に応じて安全に作業速度を
制御することができ、安全を優先した作業を行うことが
できる。

【００２４】なお、前述の実施例においては、リフト揚
高における減速停止時のリフト揚高速度とした場合につ
いて述べているが、これに限定されるものではなく、例
えば、チルト傾斜のおけるチルト速度、リーチフォーク
リフトにおけるリーチ速度、クランプ装置におけるクラ
ンプ速度、回転装置における回転速度といった他の作業
機における速度に適用することができる。さらに、車両
走行時の走行速度にも適用することが可能である。

【００２５】

【発明の効果】荷物に応じた作業速度に基づいて作業機
等の作業速度を制御するようにしたことで、精密部品や
瓶等の壊れやすい荷物、あるいは積重ねて荷崩れしやす
い荷物に対しては余計な衝撃を与えることなく作業を行
うことにより、破損や荷崩れといった問題をなくすと共
に、荷物がない、あるいは衝撃をある程度受けても平気
すなわち衝撃を気にしなくても良い荷物に対しては素早
く作業を行うことにより、作業能率を高めることがで
き、これにより、作業速度を常に適切な速度にすること
で、オペレータの経験に左右されることなく、経験の浅
いオペレータでも容易に、かつ作業能率良く、しかも安
全に作業を行うことができる。また、算出した荷物に応
じた作業速度と、手動操作による操作量に応じた作業速
度とを比較して、低い値となる作業速度に基づいて作業
機等の作業速度を制御するようにしたことで、作業中に
何か突発的なことが発生してもオペレータは手動操作に
よる操作量を低くして作業速度を低くすることで状況に
応じて安全に作業速度を制御することができ、安全を優
先した作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による物流管理データによるフォークリ
フトトラックの制御方法の説明図である。

【図２】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における車載コントローラの構成図である。

【図３】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における油圧回路の説明図である。

【図４】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における物流管理データを示す図表である。

【図５】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における作業速度を制御する制御量を示す図
表である。

【図６】（ａ）図５の他の作業速度を制御する制御量を
示す図表である。 （ｂ）図５の他の作業速度を制御する制御量を示す図表
である。 （ｃ）図５の他の作業速度を制御する制御量を示す図表
である。 （ｄ）図５の他の作業速度を制御する制御量を示す図表
である。 （ｅ）図５の他の作業速度を制御する制御量を示す図表
である。 （ｆ）図５の他の作業速度を制御する制御量を示す図表
である。

【符号の説明】

１…物流管理コンピュータ、２…車載コントローラ、３
…コンピュータ本体、４…通信装置、５…通信装置、６
…ＣＰＵ、７…メモリー、８…リフトレバーセンサ、９
…チルトレバーセンサ、１０…揚高センサ、１１…傾斜
センサ、１２…荷重センサ、１３…Ａ／Ｄコンバータ、
１４…自動手動切換スイッチ、１５…スイッチ入力回
路、１６…リフト電磁比例弁、１７…チルト電磁比例
弁、１８…Ｄ／Ａコンバータ、１９…作業表示部、２１
…エンジン、２２…油圧ポンプ、２３…リフトシリン
ダ、２４…チルトシリンダ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物流管理コンピュータ１からの荷取荷置
   作業のための物流管理データを基にしてフォークリフト
   トラックの作業を制御する制御方法において、 前記物流管理コンピュータ１による物流管理データに荷
   物情報を含むようにすると共に、この物流管理データに
   おける荷物情報より荷物に応じた作業速度を算出し、算
   出した荷物に応じた作業速度に基づいて作業機等の作業
   速度を制御するようにしたことを特徴とする物流管理デ
   ータによるフォークリフトトラックの制御方法。
2. 【請求項２】 物流管理コンピュータ１からの荷取荷置
   作業のための物流管理データを基にしてフォークリフト
   トラックの作業を制御する制御方法において、 前記物流管理コンピュータ１による物流管理データに荷
   物情報を含むようにすると共に、この物流管理データに
   おける荷物情報より荷物に応じた作業速度を算出し、算
   出した荷物に応じた作業速度と、手動操作による操作量
   に応じた作業速度とを比較して、低い値となる作業速度
   に基づいて作業機等の作業速度を制御するようにしたこ
   とを特徴とする物流管理データによるフォークリフトト
   ラックの制御方法。