JPH10156719A

JPH10156719A - 鋳造品の研磨設備

Info

Publication number: JPH10156719A
Application number: JP33745296A
Authority: JP
Inventors: Masataka Tanaka; 正隆田中; Hayashi Kamiyama; 林上山; Masahiko Fukakusa; 雅彦深草; Tamio Nishikawa; 民雄西川; Takafumi Hatano; 隆文波多野; Yoshimasa Nishikawa; 嘉雅西川; Yoshihiro Katayama; 佳宏片山; Katsunori Kaneoka; 克典金岡; Shozo Suematsu; 昇造末松; Masafumi Miyoshi; 理文三好
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1996-12-02
Filing date: 1996-12-02
Publication date: 1998-06-16
Anticipated expiration: 2016-12-02
Also published as: JP2892322B2

Abstract

(57)【要約】【課題】安定した品質の製品の生産が可能な鋳造品の研
磨設備を提供する。【解決手段】ロボット４により保持された鋳造品１が、
回転する第１の研磨材２１に押し付けられ研磨されて荒
仕上げされたのち、搬送手段６で第２研磨装置７に搬送
されて、小片からなる第２の研磨材５１とともにバレル
槽５０で研磨されて仕上げられる。これにより、鋳造品
１の研磨箇所による場所的なバラツキが少なくなり、安
定した品質の製品が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アルミのダイキャ
スト製品のような鋳造品の表面を研磨する研磨設備に関
する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動二輪車のエンジン部品であ
るクラッチカバー、ジェネレータカバー、またはヘッド
カバー等の製品を製造する場合、アルミのダイキャスト
製品を銅メッキまたはクロムメッキする前工程として、
製品の表面を研磨処理するが、従来は、荒仕上げ、仕上
げ処理ともに、手作業でバフ研磨を行っている。このバ
フ研磨は、回転運動を行うように軸対称に、木綿布，サ
イザル麻またはフェルト等で構成したバフの外周面に、
エメリ（金剛砂）のような砥粒をつけて、これを回転さ
せながら製品に押付け、所要の仕上面に仕上げるもので
ある。関連出願として実開昭５４−１３４９９５号があ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
バフ研磨は、手作業であるために、製品の仕上り具合に
バラツキが生じ、安定した品質の製品の生産が困難であ
る。また、研磨作業に伴って発生する粉塵の除去装置も
必要である。さらに、研磨された製品をメッキ工程に搬
送するための要員も必要である。

【０００４】なお、従来のバフ研磨をロボット化するこ
とも考えられるが、鋳造品の表面に大きな凹凸部分があ
るような場合には、仕上がり状態に場所的なバラツキが
出るおそれがあり、単にバフ研磨をロボット化するだけ
では安定した品質の製品の生産が困難である。

【０００５】本発明は上記の課題を解決して、安定した
品質の製品の生産が可能な鋳造品の研磨装置を提供する
ことを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の一構成によれば、鋳造品を研磨して荒仕上
げを行う第１研磨装置と仕上げを行う第２研磨装置と、
第１研磨装置で研磨された鋳造品を第２研磨装置へ搬送
する搬送手段とを備えた鋳造品の研磨設備であって、前
記第１研磨装置は、回転する第１の研磨材で鋳造品を研
磨する研磨機と、鋳造品を保持し、前記第１の研磨材に
鋳造品を押付けるロボットとを備え、前記第２研磨装置
は、第１研磨装置から搬送された鋳造品を小片からなる
第２の研磨材とともにバレル槽に入れ、このバレル槽を
回転または振動させることにより鋳造品を研磨するバレ
ル研磨機からなる。

【０００７】上記構成によれば、ロボットにより保持さ
れた鋳造品が、回転する第１の研磨材に押付けられ研磨
されて荒仕上げされたのち、搬送手段で第２研磨装置に
搬送されて小片からなる第２の研磨材とともにバレル槽
で研磨されて仕上げられるので、鋳造品の研磨箇所によ
る場所的なバラツキが少なくなり、安定した品質の製品
が得られる。

【０００８】好ましくは、前記バレル研磨機は、鋳造品
の搬送方向に直列に複数設けられている。従って、複数
のバレル研磨機の研磨タイミングを互いにずらせること
により、生産性を向上することができる。

【０００９】好ましくは、前記バレル研磨機は、複数の
バレル槽と、このバレル槽近傍に複数の鋳造品をバッチ
処理で移送するバッチ移送手段とを有している。従っ
て、バッチ移送された複数の鋳造品を複数のバレル槽に
分けて入れることにより、効率よくバレル研磨機で研磨
処理することができる。

【００１０】好ましくは、前記バレル研磨機の近傍の天
井に支持されて、バレル研磨機で研磨された鋳造品を搬
出する天井コンベアを有している。従って、スペースが
節約され、かつ作業性が向上する。

【００１１】本発明の他の構成によれば、回転する研磨
材で鋳造品を研磨する研磨機と、鋳造品を保持し、前記
研磨材に鋳造品を押付けるロボットとを備えた鋳造品の
研磨設備であって、前記研磨機は、前記ロボットによる
鋳造品の押付けに対抗する押付け反力を調整する反力調
整手段と、前記ロボットから鋳造品の研磨箇所を示す信
号を受けて、鋳造品の研磨箇所ごとに設定された所定の
押付け反力が得られるように前記反力調整手段を制御す
る制御手段とを有している。

【００１２】上記構成によれば、研磨機は、例えば鋳造
品の研磨箇所に応じて、ロボットによる鋳造品の押付け
に対抗する押付け反力に調整されることから、適正な研
磨を確保できるので、研磨箇所による場所的なバラツキ
が少なくなり、安定した品質の製品が得られる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に、本発明の一実施形態に係る
鋳造品の研磨装置の平面図を示す。この研磨装置は、鋳
造品１をメッキ処理前に研磨するために、荒仕上げを行
う第１研磨装置５と、仕上げを行う第２研磨装置７と、
第１研磨装置５で研磨された鋳造品１を第２研磨装置７
へ搬送する搬送手段６とを備えている。

【００１４】前記第１研磨装置５は、複数の作業室１０
（１０ａ〜１０ｃ）内に、それぞれベルト幅の異なる複
数のベルト研磨機のような研磨機２（２ａ〜２ｃ）と、
鋳造品１を保持してベルト研磨機２に鋳造品１を押付け
て研磨させる複数の多関節ロボット４（４ａ〜４ｃ）と
を備えている。さらに、作業室１０内に鋳造品１を搬入
する搬入コンベア１２、荒仕上げされた鋳造品１を作業
室１０外へ搬出する搬出コンベア１３の他に、ベルト研
磨機２やロボット４等を制御するコントローラ１８を有
している。前記ロボット４は、鋳造品１の研磨箇所に応
じて、適切なベルト幅のベルト研磨機２ａ〜２ｃを選択
する。

【００１５】図２（ａ）に示すように、ベルト研磨機２
は、プレート状の揺動部材２７の上部に、主ローラ２
０、その後方に配置された副ローラ２２、および主ロー
ラ２０と副ローラ２２との間に配置されたテンションロ
ーラ２３がそれぞれ軸支され、この主ローラ２０、副ロ
ーラ２２およびテンションローラ２３間に研磨ベルト
（第１の研磨材）２１が掛け渡されている。前記テンシ
ョンローラ２３により、研磨ベルト２１に所定の張力が
付与される。

【００１６】図２（ｂ）に示すように、基台Ｂ上に駆動
用モータＭが配置され、このモータＭの駆動軸ＭＳに駆
動プーリ２４が固定され、この駆動プーリ２４と図２
（ａ）の従動プーリ２５とにＶベルト２６が掛け渡さ
れ、さらに、この従動プーリ２５と前記主ローラ２０が
同軸に固定されている。

【００１７】また、ベルト研磨機２は、鋳造品１を保持
したロボット４の押付けに応じて揺動するようになって
いる。すなわち、上記ベルト研磨機２の揺動部材２７
は、図２（ｂ）に示すように、その下部が軸受２８を介
してモータＭと駆動プーリ２４間の駆動軸ＭＳに嵌合し
て、図２（ａ）に示す駆動軸ＭＳの円周方向Ｘに揺動自
在に設定されている。さらに、揺動部材２７の下端部に
は、上記各ローラ２０，２２，２３とモーメントバラン
スをとるための錘りＷが固定されている。従って、ロボ
ット４が保持した鋳造品１を、回転する主ローラ２０上
の研磨ベルト２１に押付けると、揺動部材２７がモータ
Ｍの駆動軸ＭＳ回りに回転して、円周方向Ｘに揺動す
る。この揺動部材２７の揺動は、基台Ｂの前部に突設し
た支持腕Ｓ１に固定されたストッパ２９と、基台Ｂの後
部に突設した支持腕Ｓ２に固定されたエアーシリンダ３
０のロッド３０ａの先端との間に制限される。

【００１８】さらに、ベルト研磨機２は、ロボット４に
よる鋳造品１の押付けに対抗する押付け反力を調整する
反力調整手段３１と、前記ロボット４から、鋳造品１の
研磨箇所を示す信号を受けて、鋳造品１の研磨箇所ごと
に設定された所定の押付け反力が得られるように前記反
力調整手段３１を制御する制御手段３３とを有してい
る。この制御手段３３は前記コントローラ１８に内蔵さ
れている。ロボット４は、製造する鋳造品１に応じて予
め設定されたプログラムに従って、鋳造品１の研磨箇所
に応じて所定のベルト幅のベルト研磨機２ａ〜２ｃを選
択するとともに、制御手段３３に鋳造品１の研磨箇所を
示す信号を出力する。

【００１９】反力調整手段３１は、揺動部材２７にロッ
ド３０ａの先端が常に当接しながら揺動部材２７の揺動
に従ってロッド３０ａが伸縮するエアーシリンダ３０、
エアー源３６からのエアーを所定のエアー圧に設定する
複数のエアーレギュレータ３４、制御手段３３からの切
換信号を受けて、エアーレギュレータ３４を切り換えて
所定のエアー圧をエアーシリンダ３０に供給する切換弁
３２を備えている。

【００２０】制御手段３３からの切換信号により、エア
ーシリンダ３０のエアー圧が所定のエアー圧に切り換え
られ、このエアー圧によって、ベルト研磨機２の揺動部
材２７に、ロボット４による鋳造品１の押付け力に対抗
する押付け反力が付加される。

【００２１】図３に示すロボット４は、Ｘ１〜Ｘ６の６
軸制御を行う周知の多関節ロボットであり、図１の作業
室１０の中央付近に設置される。未研磨の鋳造品１は、
搬入コンベア１２によって作業室１０内に搬入され、図
３のロボット４のアーム４ｓの先端に形成したハンド４
ｈで保持される。

【００２２】このロボット４は、垂直軸Ｘ１回りに回転
する回転台４ａと、この回転台４ａの上端に水平軸Ｘ２
を中心にして前後に揺動する前後揺動アーム４ｂとを備
え、前記アーム４ｓは、この前後揺動アーム４ｂの上端
に水平軸Ｘ３回りに回動自在に連結されている。また、
このアーム４ｓの回動端には手首４ｃが取り付けられ、
手首４ｃに固定したハンド４ｈに保持する鋳造品１をア
ーム４ｓの長手方向の軸Ｘ４、アーム４ｓの軸に直交す
る２つの軸Ｘ５，Ｘ６の回りにそれぞれ回動可能として
いる。

【００２３】ロボット４は、各ベルト研磨機２を選択し
て、このつかんだ鋳造品１を予め教え込まれた姿勢に回
転したり往復させたりすることにより、研磨ベルト２１
に鋳造品１を押付けて所定の研磨箇所の研磨を行う。

【００２４】図１の第２研磨装置７は、バレル槽５０を
バッチコンベア１６の搬送方向に、直列に複数並べたバ
レル研磨装置８を備えている。このバレル研磨装置８
は、この例では直列および並列にそれぞれ２つ設けられ
たものがバッチコンベア１６の両側に配置されている。

【００２５】また、上記第１研磨装置５で荒仕上げされ
た鋳造品１を上記第２研磨装置７に搬送するための搬送
手段６として、搬出コンベア１３の下流端の近傍に直交
して中間コンベア１４が配置され、さらに、この中間コ
ンベア１４の下側に中間コンベア１４と直交するよう
に、鋳造品１を所定数プールする一対のプールコンベア
１５が配置され、このプールコンベア１５の下流側にバ
レル槽５０の近傍に複数の鋳造品１をバッチ処理で移送
するバッチ移送手段である一対のバッチコンベア１６が
配置されている。

【００２６】また、プールコンベア１５の後端に対向し
て作業台４４が設けられており、ここで不十分な研磨箇
所がある鋳造品１について、補助的に手作業でバフ研磨
が行われる。

【００２７】中間コンベア１４の近傍には、鋳造品１を
中間コンベア１４からプールコンベア１５に移し変えた
後、予め設定された１ピッチずつプールコンベア１５の
搬送方向に送るためのスイッチ４２が２か所設けられて
いる。また、プールコンベア１５の下流端近傍にはセン
サ４６，４６が設けられ、先頭の鋳造品１を検出するこ
とにより、鋳造品１が搬送方向に所定数整列したことを
検知する。

【００２８】バレル研磨機８は、図４に示すバレル槽５
０を搬送方向に複数直列に並べてなる。バレル槽５０
は、防振ゴム５９を介して床面Ｆに設置される架台Ｂ１
と、この架台Ｂ１の上部に取り付けられてバレル槽５０
を支持するスプリング５８，５８と、架台Ｂ１に支持さ
れたモータＭ１とを備えている。各バレル槽５０に、荒
仕上げされた１個の鋳造品１とメディアと称される小片
からなる多数の第２の研磨材５１とを入れ、このバレル
槽５０に、モータＭ１の回転軸に固定した偏心カムによ
り振動を与えることにより、鋳造品１を研磨して仕上げ
処理をする。

【００２９】図１のバレル研磨機８の近傍にバレル回収
装置５４が配置されている。このバレル回収装置５４
は、鋳造品１が仕上げ処理されてバレル槽５０から取り
出された後に残ったメディア５１を再利用するためのも
ので、図示しないが、バレル槽５０の下部からゲートを
通って排出されたメディアを再利用可能な大きさのメデ
ィアと小さくなった再利用不可能なメディアとにふるい
分けるふるい、鋳造品の研磨された鉄粉を磁着するマグ
ネット、再利用可能なメディアをバケットですくい取っ
て上方向に送るバケットコンベア、および送られたメデ
ィアを受け取って、各バレル槽５０に投入するホッパを
有している。

【００３０】また、前記バッチコンベア１６の上方に
は、前記バレル研磨機８の近傍の天井に支持され、バレ
ル研磨機８で研磨された鋳造品１をメッキ工程に搬出す
る天井（オーバーヘッド）コンベア６０が配置されてい
る。このオーバーヘッドコンベア６０は走行する索条に
鋳造品１を支持する多数のフックを吊り下げたものであ
る。

【００３１】以下、本装置の動作について説明する。ま
ず、図１の複数種類の未研磨の鋳造品１が搬入コンベア
１２から各作業室１０内に搬入される。例えば、クラッ
チカバー、ジェネレータカバーおよびヘッドカバーのよ
うな３種類の鋳造品１が、それぞれ対応する作業室１０
ａ〜１０ｃに搬入される。鋳造品１は、図２の多関節ロ
ボット４のハンド４ｈでつかんで保持されて、研磨箇所
に応じて順次選択された所定のベルト幅のベルト研磨機
２の回転する研磨ベルト２１に押付けられて荒仕上げさ
れる。

【００３２】ベルト研磨機２は、鋳造品１を保持したロ
ボット４の押付けに応じて揺動部材２７が後方へ揺動
し、この揺動に従ってエアーシリンダ３０のシリンダー
ロッド３０ａが伸縮して追従する。このとき、ロボット
４は、予め設定されたプログラムに従って、鋳造品１の
研磨箇所を示す信号を制御手段３３に出力する。この制
御手段３３からの切換信号により、エアーレギュレータ
３４のいずれか１つを作動させることによって、エアー
シリンダ３０のエアー圧がいずれかに設定されて、ロボ
ット４の押付け力に対抗する研磨箇所に応じた押付け反
力が揺動部材２７に付与される。

【００３３】例えば、接触面積が小さい鋳造品１の角部
を研磨する場合には、エアーシリンダ３０のエアー圧を
小にして角部の過剰な研磨を抑制する。一方、接触面積
が大きい鋳造品１の平面を研磨する場合には、エアーシ
リンダ３０のエアー圧を大にして平面の適正な研磨を確
保する。これにより、研磨箇所に応じて適正な研磨を確
保できるので、研磨箇所による場所的なバラツキが少な
くなり、安定した品質の製品の生産が可能となる。

【００３４】次に、ベルト研磨機２で荒仕上げされた鋳
造品１は、ロボット４のハンド４ｈで保持された状態で
搬出コンベア１３の所定位置に運ばれ、ハンド４ｈが開
放されて搬出コンベア１３上に置かれ、作業室１０外へ
搬出される。

【００３５】ベルト研磨機２による荒仕上げだけでは、
鋳造品１の表面にベルトの目が残るので、仕上げ処理の
ためにバレル研磨機８に搬送される。まず、搬出コンベ
ア１３により搬出された鋳造品１は、上記３種類の鋳造
品１が混在した状態で、搬出コンベア１３の下流端の近
傍に直交するように配置された中間コンベア１４を経て
プールコンベア１５の位置まで送られる。

【００３６】中間コンベア１４上で荒仕上げされた鋳造
品１の目視による検査が行われる。検査の結果、研磨が
不十分とされた場合、プールコンベア１５の後端（上流
端）に対向して設けられた作業台４４で、その研磨箇所
について、補助的に手作業でバフ研磨が行われる。

【００３７】こうして検査または補助研磨が行われた鋳
造品１は、２本のプールコンベア１５のいずれかに載せ
られ、操作スイッチ４２の操作により１ピッチずつその
搬送方向へ送られる。そして、プールコンベア１５の搬
送方向に所定数、例えば８個並ぶと、プールコンベア１
５の下流端近傍に設けられたセンサ４６により先頭の鋳
造品１が検知されてプールコンベア１５が連続走行さ
れ、８個の鋳造品１がバッチ移送手段であるバッチコン
ベア１６に乗り移って、一斉にバレル研磨機８の前に搬
送される。

【００３８】第１研磨装置５で荒仕上げされた鋳造品１
は、このバレル研磨機８で仕上げ処理される。まず、搬
送方向に直列に例えば８つ設けられたバレル槽５０に、
それぞれ鋳造品１を入れる前に、鋳造品１の内面のよう
に研磨しない箇所に、ゴムや鉄板をボルト止めしてマス
キングする。このマスキング作業は、バッチコンベア１
６の搬送方向に沿って配置された作業台５２上で行われ
る。この場合、バレル研磨機８での処理時間を例えば３
０分とすると、バッチコンベア１６の搬送方向に直列に
２つ設けられたバレル研磨機８の第１槽８ａと第２槽８
ｂの処理タイミングを１５分ずらせており、これによ
り、第１槽８ａと第２槽８ｂとで同時にマスキング処理
することがなくなり、生産性が向上する。

【００３９】バレル槽５０で鋳造品１が研磨されて仕上
げ処理された後、鋳造品１がバレル槽５０から取り出さ
れる。この鋳造品１は、前記バレル研磨機の近傍の天井
に支持されたオーバーヘッドコンベア６０により、メッ
キ工程へ搬送する。

【００４０】鋳造品１のバレル槽５０からの取り出しの
際、メディアの中に埋まった鋳造品１を露出させるため
に、一部のメディアをバレル槽５０の下部のゲートを開
けて排出する。排出されたメディアは、回収装置５４に
よりふるいにかけられ、小さいメディアや鋳造品の研磨
された鉄粉がふるい落とされる。小さいメディアは廃棄
され、鉄粉はマグネットで磁着されて除去される。この
結果、一定大きさ以上の再利用可能なメディア５１だけ
が残り、これらのメディア５１はバケットですくい取ら
れて上方のホッパに送り込まれ、このホッパからバレル
槽５０に戻され、再び研磨材として使用される。

【００４１】こうして、鋳造品１は、ロボット４により
保持され、回転する研磨ベルト２１に押し付けられ研磨
されて荒仕上げされたのち、メディア５１とともにバレ
ル槽５０で研磨されて仕上げられるので、鋳造品１の研
磨箇所による場所的な研磨のバラツキが少なくなり、安
定した品質の製品の生産が可能となる。

【００４２】また、荒仕上げされた鋳造品１は、搬出コ
ンベア１３、中間コンベア１４、プールコンベア１５お
よびバッチコンベア１６からなる搬送コンベア６によっ
てランダムに搬送され、バッチ処理で鋳造品１の研磨を
行うバレル研磨機８に合わせて、バッチ処理でバレル研
磨機８の近傍に移送される。また、荒仕上げされた鋳造
品１がランダムに搬送されてきても、バレル研磨機８は
どの種類の鋳造品でも同じ処理なので、鋳造品１をその
種類ごとに分ける必要がなく、一連の研磨処理をスムー
ズに行うことができる。

【００４３】なお、この実施形態では、鋳造品１を荒仕
上げする第１研磨装置５において、研磨ベルト２１を回
転させるベルト研磨機２を用いているが、その代わりに
バフを回転させるバフ研磨機を用いてもよい。

【００４４】

【発明の効果】本発明の一構成によれば、ロボットによ
り保持された鋳造品が、回転する第１の研磨材に押付け
られ研磨されて荒仕上げされたのち、搬送手段で第２研
磨装置に搬送されて小片からなる第２の研磨材とともに
バレル槽で研磨されて仕上げられるので、鋳造品の研磨
箇所による場所的なバラツキが少なくなり、安定した品
質の製品が得られる。

【００４５】本発明の他の構成によれば、研磨機は、鋳
造品の研磨箇所に応じて、ロボットによる鋳造品の押付
けに対抗する押付け反力に調整されることから、適正な
研磨を確保できるので、研磨箇所による場所的なバラツ
キが少なくなり、安定した品質の製品が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る鋳造品の研磨設備を
示す平面図である。

【図２】（ａ）は同設備の第１研磨装置を示す側面図、
（ｂ）はその要部を示す一部断面した正面図である。

【図３】同設備のロボットを示す斜視図である。

【図４】同設備のバレル研磨機を示す正面図である。

【符号の説明】

１…鋳造品、２…研磨機、４…多関節ロボット、５…第
１研磨装置、６…搬送手段、７…第２研磨装置、８…バ
レル研磨機、１６…バッチ移送手段、２１…第１の研磨
材、、３１…反力調整手段、３３…制御手段、５０…バ
レル槽、５１…第２の研磨材。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者深草雅彦兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者西川民雄兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者波多野隆文兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者西川嘉雅兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者片山佳宏兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者金岡克典兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者末松昇造兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者三好理文兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者増永大輔兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者長谷川卓也兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】鋳造品を研磨して荒仕上げを行う第１研
磨装置と仕上げを行う第２研磨装置と、第１研磨装置で
研磨された鋳造品を第２研磨装置へ搬送する搬送手段と
を備えた鋳造品の研磨設備であって、前記第１研磨装置は、回転する第１の研磨材で鋳造品を
研磨する研磨機と、鋳造品を保持し、前記第１の研磨材
に鋳造品を押付けるロボットとを備え、前記第２研磨装置は、第１研磨装置から搬送された鋳造
品を小片からなる第２の研磨材とともにバレル槽に入
れ、このバレル槽を回転または振動させることにより鋳
造品を研磨するバレル研磨機からなる鋳造品の研磨設
備。
【請求項２】請求項１において、前記バレル研磨機は、鋳造品の搬送方向に直列に複数設
けられている鋳造品の研磨設備。
【請求項３】請求項１において、前記バレル研磨機は、複数のバレル槽と、このバレル槽
近傍に複数の鋳造品をバッチ処理で移送するバッチ移送
手段とを有している鋳造品の研磨設備。
【請求項４】請求項１において、さらに、前記バレル研磨機の近傍の天井に支持されて、バレル研
磨機で研磨された鋳造品を搬出する天井コンベアを有し
ている鋳造品の研磨設備。
【請求項５】回転する研磨材で鋳造品を研磨する研磨
機と、鋳造品を保持し、前記研磨材に鋳造品を押付ける
ロボットとを備えた鋳造品の研磨設備であって、前記研磨機は、前記ロボットによる鋳造品の押付けに対
抗する押付け反力を調整する反力調整手段と、前記ロボ
ットから鋳造品の研磨箇所を示す信号を受けて、鋳造品
の研磨箇所ごとに設定された所定の押付け反力が得られ
るように前記反力調整手段を制御する制御手段とを有す
る鋳造品の研磨設備。