JPH10139370A - 吊具の位置検出装置 - Google Patents
吊具の位置検出装置Info
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- JPH10139370A JPH10139370A JP29366496A JP29366496A JPH10139370A JP H10139370 A JPH10139370 A JP H10139370A JP 29366496 A JP29366496 A JP 29366496A JP 29366496 A JP29366496 A JP 29366496A JP H10139370 A JPH10139370 A JP H10139370A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、吊具の位置が精度よく検出される
ようになり、位置制御の精度を向上させることが可能な
吊具の位置検出装置を提供することにある。 【解決手段】 本発明の位置検出装置は、カメラ９に傾
斜計１０を取付けて予め傾斜角θｋｔｏを計測し、レー
ザ発光器１１からレーザ光を照射してカメラからＨａ，
Ｈｂの高さに設定されたスクリーン１２にそれぞれ投影
し、カメラ出力値θａ，θｂを計測してカメラ中心軸Ｃ
の傾斜角θｃｏを算出し、この算出値を用いてカメラ中
心軸Ｃと傾斜計１０との角度差θｙｔを算出する一方、
運転中に刻々と検出される傾斜計１０での傾斜角検出値
θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを用いてカメラ中心
軸Ｃの傾斜角θｃを算出し、カメラ９で検出したターゲ
ット８の出力値θｃから傾斜角θT を算出し、カメラ位
置の鉛直線からターゲット８までの水平距離δT を求
め、吊具４の位置を検出するように構成している。
ようになり、位置制御の精度を向上させることが可能な
吊具の位置検出装置を提供することにある。 【解決手段】 本発明の位置検出装置は、カメラ９に傾
斜計１０を取付けて予め傾斜角θｋｔｏを計測し、レー
ザ発光器１１からレーザ光を照射してカメラからＨａ，
Ｈｂの高さに設定されたスクリーン１２にそれぞれ投影
し、カメラ出力値θａ，θｂを計測してカメラ中心軸Ｃ
の傾斜角θｃｏを算出し、この算出値を用いてカメラ中
心軸Ｃと傾斜計１０との角度差θｙｔを算出する一方、
運転中に刻々と検出される傾斜計１０での傾斜角検出値
θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを用いてカメラ中心
軸Ｃの傾斜角θｃを算出し、カメラ９で検出したターゲ
ット８の出力値θｃから傾斜角θT を算出し、カメラ位
置の鉛直線からターゲット８までの水平距離δT を求
め、吊具４の位置を検出するように構成している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばコンテナク
レーン等における吊具の位置検出装置に関するものであ
り、トランスファクレーン，天井クレーン等のワイヤロ
ープにより吊荷を運搬する機械全般に適用可能である。
レーン等における吊具の位置検出装置に関するものであ
り、トランスファクレーン，天井クレーン等のワイヤロ
ープにより吊荷を運搬する機械全般に適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】従来より、図５に示すようなコンテナク
レーン５１を用いて、陸地Ｇに積まれた荷（コンテナ）
５２を接岸された船Ｓに荷積みしたり、あるいは船Ｓ上
の荷５２を陸地Ｇに荷積みする作業が行われている。こ
のような荷積み作業では、後述の位置決め制御方法によ
り吊荷５２の振れを小さく制御して、当該吊荷５２を目
標位置に精度よく着床させている。
レーン５１を用いて、陸地Ｇに積まれた荷（コンテナ）
５２を接岸された船Ｓに荷積みしたり、あるいは船Ｓ上
の荷５２を陸地Ｇに荷積みする作業が行われている。こ
のような荷積み作業では、後述の位置決め制御方法によ
り吊荷５２の振れを小さく制御して、当該吊荷５２を目
標位置に精度よく着床させている。
【０００３】すなわち、従来の位置決め制御方法は、荷
５２を吊具５３を介して吊りワイヤ５４で吊り下げ、こ
の状態でトロリー５５をガーダ５６に沿って移動させて
おり、荷５２はガーダ５６上を走行するトロリー５５に
よって目標位置まで搬送される。この時、吊荷５２は任
意の周期で振れ動いているので、この振れ量を振れセン
サ５７にて検出（トロリー５５に設けたカメラ５８で吊
具５３上のターゲット５９を撮影して鉛直線に対する傾
斜角として検出）し、この検出値に基づいてトロリー５
５を適宜制御することによってその振れを極力小さく
し、振れ量が許容値以内になった時点で吊荷５２を着床
させるようにしている。なお、図５において、６０はコ
ンテナクレーン５１の支持脚、６１は鉛直線に対する傾
斜角を計測すべくカメラ５８に取付けられた傾斜計であ
る。
５２を吊具５３を介して吊りワイヤ５４で吊り下げ、こ
の状態でトロリー５５をガーダ５６に沿って移動させて
おり、荷５２はガーダ５６上を走行するトロリー５５に
よって目標位置まで搬送される。この時、吊荷５２は任
意の周期で振れ動いているので、この振れ量を振れセン
サ５７にて検出（トロリー５５に設けたカメラ５８で吊
具５３上のターゲット５９を撮影して鉛直線に対する傾
斜角として検出）し、この検出値に基づいてトロリー５
５を適宜制御することによってその振れを極力小さく
し、振れ量が許容値以内になった時点で吊荷５２を着床
させるようにしている。なお、図５において、６０はコ
ンテナクレーン５１の支持脚、６１は鉛直線に対する傾
斜角を計測すべくカメラ５８に取付けられた傾斜計であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の位置決め制御方法では、トロリー５５に設置したカメ
ラ５８で吊具５３のターゲット５９の振れ角を検出する
ことにより吊荷５２の振れ量を求めている。ところが、
トロリー５５がガーダ５６上を移動し、あるいは吊荷重
量が変化することによってガーダ５６および支持脚６０
の撓み量が変化すると、これに伴ってカメラ５８の取付
角（基準角度）が変化することになるので、これが計測
誤差となって振れ量の検出精度が悪くなり、その結果、
位置制御の精度も低下するという問題があった。
の位置決め制御方法では、トロリー５５に設置したカメ
ラ５８で吊具５３のターゲット５９の振れ角を検出する
ことにより吊荷５２の振れ量を求めている。ところが、
トロリー５５がガーダ５６上を移動し、あるいは吊荷重
量が変化することによってガーダ５６および支持脚６０
の撓み量が変化すると、これに伴ってカメラ５８の取付
角（基準角度）が変化することになるので、これが計測
誤差となって振れ量の検出精度が悪くなり、その結果、
位置制御の精度も低下するという問題があった。
【０００５】本発明はこのような実状に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、吊具の位置が精度よく検出
されるようになり、位置制御の精度を向上させることが
可能な吊具の位置検出装置を提供することにある。
ものであって、その目的は、吊具の位置が精度よく検出
されるようになり、位置制御の精度を向上させることが
可能な吊具の位置検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の有する課
題を解決するために、本発明においては、吊具を吊り下
げながらガーダ上を移動するトロリーにカメラを設置す
る一方、前記吊具にターゲットおよびスクリーンを設け
るとともに、前記カメラの鉛直位置から所定距離離れた
箇所にレーザ発光器を設置し、前記カメラによって前記
ターゲットを刻々と撮影し、その検出値θｃｔより求め
た吊具の振れ量δｏに基づいて位置決め制御を行う際
に、前記カメラに傾斜計を取付けて予め鉛直線に対する
この傾斜計での傾斜角θｋｔｏを計測するとともに、前
記レーザ発光器からレーザ光を鉛直方向に照射して前記
カメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定された前記スクリー
ンにそれぞれ投影し、これら投影した２点の仮ターゲッ
トのカメラ出力値θａ，θｂを計測してカメラ中心軸の
傾斜角θｃｏ θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ） を算出し、この算出値を用いてカメラ中心軸と前記傾斜
計との角度差θｙｔ θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ を算出する一方、運転中に刻々と検出される前記傾斜計
での傾斜角検出値θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを
用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ θｃ＝θｋｔ−θｙｔ を算出し、さらに前記カメラで検出した吊具上のターゲ
ットの出力値θｃからターゲットの傾斜角θT θT ＝θｃ−θｃｔ を算出し、カメラ位置の鉛直線から前記吊具のターゲッ
トまでの水平距離δT を δT ＝ＨT ×θT （ただし、ＨT はカメラから吊具のターゲットまでの距
離である。）として求め、前記吊具の位置を検出するよ
うに構成している。
題を解決するために、本発明においては、吊具を吊り下
げながらガーダ上を移動するトロリーにカメラを設置す
る一方、前記吊具にターゲットおよびスクリーンを設け
るとともに、前記カメラの鉛直位置から所定距離離れた
箇所にレーザ発光器を設置し、前記カメラによって前記
ターゲットを刻々と撮影し、その検出値θｃｔより求め
た吊具の振れ量δｏに基づいて位置決め制御を行う際
に、前記カメラに傾斜計を取付けて予め鉛直線に対する
この傾斜計での傾斜角θｋｔｏを計測するとともに、前
記レーザ発光器からレーザ光を鉛直方向に照射して前記
カメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定された前記スクリー
ンにそれぞれ投影し、これら投影した２点の仮ターゲッ
トのカメラ出力値θａ，θｂを計測してカメラ中心軸の
傾斜角θｃｏ θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ） を算出し、この算出値を用いてカメラ中心軸と前記傾斜
計との角度差θｙｔ θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ を算出する一方、運転中に刻々と検出される前記傾斜計
での傾斜角検出値θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを
用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ θｃ＝θｋｔ−θｙｔ を算出し、さらに前記カメラで検出した吊具上のターゲ
ットの出力値θｃからターゲットの傾斜角θT θT ＝θｃ−θｃｔ を算出し、カメラ位置の鉛直線から前記吊具のターゲッ
トまでの水平距離δT を δT ＝ＨT ×θT （ただし、ＨT はカメラから吊具のターゲットまでの距
離である。）として求め、前記吊具の位置を検出するよ
うに構成している。
【０００７】本発明に係る吊具の位置検出装置では、予
め、トロリー上のカメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定さ
れているスクリーン上に投影された２点の仮ターゲット
のカメラ出力値θａ，θｂを同カメラで計測してカメラ
中心軸の傾斜角θｃｏを算出し、この算出値を用いて傾
斜計の取付角とカメラ中心軸との角度差を算出してお
き、次いで、刻々と計測されかつ変化する傾斜計の検出
値θｋｔを用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ＝θｋｔ−
θｙｔを求め、この傾斜角θｃを用いてカメラによって
刻々と計測される吊具上のターゲットのカメラ検出値θ
ｃｔを補正して吊具上のターゲットの傾斜角θT ＝θｃ
−θｃｔを算出し、これより吊具の変位量δT を求めて
いる。
め、トロリー上のカメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定さ
れているスクリーン上に投影された２点の仮ターゲット
のカメラ出力値θａ，θｂを同カメラで計測してカメラ
中心軸の傾斜角θｃｏを算出し、この算出値を用いて傾
斜計の取付角とカメラ中心軸との角度差を算出してお
き、次いで、刻々と計測されかつ変化する傾斜計の検出
値θｋｔを用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ＝θｋｔ−
θｙｔを求め、この傾斜角θｃを用いてカメラによって
刻々と計測される吊具上のターゲットのカメラ検出値θ
ｃｔを補正して吊具上のターゲットの傾斜角θT ＝θｃ
−θｃｔを算出し、これより吊具の変位量δT を求めて
いる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【０００９】図１〜図４は、本発明に係る吊具の位置検
出装置の実施の形態を示している。本実施の形態におけ
る吊具の位置検出装置は、図５に示すようなコンテナク
レーンに使用されている。このコンテナクレーンは、陸
地に積まれた荷（コンテナ）を接岸された船に荷積みし
たり、あるいは船上の荷を陸地に荷積みしたりする機械
である。図１に示すようなコンテナクレーン１は、陸地
Ｇ上に立設された支持脚２と、この支持脚２の上部に設
けられ、かつ該支持脚２に直交して水平方向へ延出され
たガーダ３と、このガーダ３上に取付けられ、吊具４を
吊り下げながら移動するトロリー５をそれぞれ有してい
る。
出装置の実施の形態を示している。本実施の形態におけ
る吊具の位置検出装置は、図５に示すようなコンテナク
レーンに使用されている。このコンテナクレーンは、陸
地に積まれた荷（コンテナ）を接岸された船に荷積みし
たり、あるいは船上の荷を陸地に荷積みしたりする機械
である。図１に示すようなコンテナクレーン１は、陸地
Ｇ上に立設された支持脚２と、この支持脚２の上部に設
けられ、かつ該支持脚２に直交して水平方向へ延出され
たガーダ３と、このガーダ３上に取付けられ、吊具４を
吊り下げながら移動するトロリー５をそれぞれ有してい
る。
【００１０】しかして、このようなコンテナクレーン１
では、トロリー５に取付けられた吊りワイヤ６により吊
具４を介して荷（図示せず）を吊り下げ、この状態で、
トロリー５をガーダ３に沿って移動させることにより吊
り下げた荷を所定位置まで搬送し、当該所定位置に着床
させて荷積みを行っている。
では、トロリー５に取付けられた吊りワイヤ６により吊
具４を介して荷（図示せず）を吊り下げ、この状態で、
トロリー５をガーダ３に沿って移動させることにより吊
り下げた荷を所定位置まで搬送し、当該所定位置に着床
させて荷積みを行っている。
【００１１】一方、上記コンテナクレーン１のトロリー
５の上部には、図１に示す如く、吊具４の振れ量を計測
する振れセンサ７が設置されている。この振れセンサ７
は、吊具４の上面に設けたターゲット８のマーカ（図示
せず）をトロリー５上に設置したカメラ９で撮影し、そ
の映像を画像処理して振れ量を検出するために設けられ
ている。なお、この検出値が演算装置（図示せず）へ送
られると、操作量が同演算装置によって算出され、トロ
リー５は得られた操作量で制御されることによって図示
しない吊荷の振れを小さくした後、該吊荷を着床させて
いる。上記カメラ９の側面には、傾斜角を計測する傾斜
計１０が水平方向へ突出して取付けられており、この傾
斜計１０によって、トロリー５がガーダ３上を移動した
り、あるいは吊荷荷重が変化してガーダ３および支持脚
２の撓み量が変化したりした際に生じるカメラ取付角の
変化を検出するように構成されている。しかも、上記カ
メラ９の鉛直位置、即ちカメラ中心軸Ｃから所定距離Ｌ
だけ離れた陸地Ｇ上の箇所には、レーザ発光器１１が設
置されており、このレーザ発光器１１から吊具４の側部
に突設したスクリーン１２へ向かってレーザ光を鉛直線
Ｎの方向に照射するようになっている。このスクリーン
１２は、図示しないスプレッダに取付けられている。
５の上部には、図１に示す如く、吊具４の振れ量を計測
する振れセンサ７が設置されている。この振れセンサ７
は、吊具４の上面に設けたターゲット８のマーカ（図示
せず）をトロリー５上に設置したカメラ９で撮影し、そ
の映像を画像処理して振れ量を検出するために設けられ
ている。なお、この検出値が演算装置（図示せず）へ送
られると、操作量が同演算装置によって算出され、トロ
リー５は得られた操作量で制御されることによって図示
しない吊荷の振れを小さくした後、該吊荷を着床させて
いる。上記カメラ９の側面には、傾斜角を計測する傾斜
計１０が水平方向へ突出して取付けられており、この傾
斜計１０によって、トロリー５がガーダ３上を移動した
り、あるいは吊荷荷重が変化してガーダ３および支持脚
２の撓み量が変化したりした際に生じるカメラ取付角の
変化を検出するように構成されている。しかも、上記カ
メラ９の鉛直位置、即ちカメラ中心軸Ｃから所定距離Ｌ
だけ離れた陸地Ｇ上の箇所には、レーザ発光器１１が設
置されており、このレーザ発光器１１から吊具４の側部
に突設したスクリーン１２へ向かってレーザ光を鉛直線
Ｎの方向に照射するようになっている。このスクリーン
１２は、図示しないスプレッダに取付けられている。
【００１２】また、カメラ９で撮影された吊具４上のタ
ーゲット８の振れ量は、カメラ位置の鉛直線に対する傾
斜角として検出されるようになっている。図２で示すカ
メラ画像１３は、カメラ視野角θｐが８３２画素数に分
割されており、各データはピクセル値（画素値）で表示
されるようになっている。今、読み取られたピクセル値
をＰｉとすると、検出角θｃｔは、 θｃｔ＝（θｐ／２）×（Ｐｉ−４１６）／４１６
（ｒａｄ） と算出される。ここで、図１における各符号は以下の事
項を示している。 Ｈａ ：ａ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ Ｈｂ ：ｂ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ θｃｏ ：トロリー上カメラ中心軸の傾斜角（ｒａｄ） θｋｔｏ：トロリー上カメラの傾斜計出力値（ｒａｄ） θａ ：ａ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｂ ：ｂ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｙｔ ：トロリー上カメラ中心軸と傾斜計との角度差
（ｒａｄ） Ｌ ：カメラ中心軸とレーザ光照射線までの距離 θｃｔ ：運転時に計測する吊具上のターゲットの出力
値（ｒａｄ） δT ：運転時に計測する吊具の位置変位量
ーゲット８の振れ量は、カメラ位置の鉛直線に対する傾
斜角として検出されるようになっている。図２で示すカ
メラ画像１３は、カメラ視野角θｐが８３２画素数に分
割されており、各データはピクセル値（画素値）で表示
されるようになっている。今、読み取られたピクセル値
をＰｉとすると、検出角θｃｔは、 θｃｔ＝（θｐ／２）×（Ｐｉ−４１６）／４１６
（ｒａｄ） と算出される。ここで、図１における各符号は以下の事
項を示している。 Ｈａ ：ａ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ Ｈｂ ：ｂ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ θｃｏ ：トロリー上カメラ中心軸の傾斜角（ｒａｄ） θｋｔｏ：トロリー上カメラの傾斜計出力値（ｒａｄ） θａ ：ａ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｂ ：ｂ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｙｔ ：トロリー上カメラ中心軸と傾斜計との角度差
（ｒａｄ） Ｌ ：カメラ中心軸とレーザ光照射線までの距離 θｃｔ ：運転時に計測する吊具上のターゲットの出力
値（ｒａｄ） δT ：運転時に計測する吊具の位置変位量
【００１３】なお、角度差θｙｔの固定値は、図３に示
す如く、記憶装置１４に送られて記憶された後、さらに
演算装置１５に送られるように構成されている。また、
出力値θｋｔ，θｃｔや距離ＨT の計測値は、演算装置
１５に送られるように構成されている。そして、これら
演算装置１５に送られた値に基づいて、吊具４の変位量
（ターゲット８までの水平距離）δT が算出されるよう
になっている。
す如く、記憶装置１４に送られて記憶された後、さらに
演算装置１５に送られるように構成されている。また、
出力値θｋｔ，θｃｔや距離ＨT の計測値は、演算装置
１５に送られるように構成されている。そして、これら
演算装置１５に送られた値に基づいて、吊具４の変位量
（ターゲット８までの水平距離）δT が算出されるよう
になっている。
【００１４】本実施の形態の位置検出装置では、図４に
示す検出手順によりターゲット８までの水平距離である
吊具４の変位量（ターゲット位置）δT を検出してい
る。まず、トロリー５上に設置されたカメラ９の傾斜角
θｃｏを算出する。すなわち、カメラ中心軸Ｃから距離
Ｌだけ離してレーザ発光器１１を設置するとともに、該
レーザ発光器１１を通る同一鉛直線Ｎのカメラ９から高
さＨａおよびＨｂの位置にスクリーン１２を設定する。
そして、このスクリーン１２に対して、レーザ発光器１
１から鉛直方向にレーザ光を照射し、その際の各スクリ
ーン１２に投影されたターゲット８の位置をカメラ９で
撮影する。この時計測された高さＨａおよびＨｂにおけ
る出力角をθａおよびθｂとすると、カメラ中心軸Ｃの
傾斜角、即ちカメラ取付角θｃｏは θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ）（ｒａｄ） （１） として算出される。
示す検出手順によりターゲット８までの水平距離である
吊具４の変位量（ターゲット位置）δT を検出してい
る。まず、トロリー５上に設置されたカメラ９の傾斜角
θｃｏを算出する。すなわち、カメラ中心軸Ｃから距離
Ｌだけ離してレーザ発光器１１を設置するとともに、該
レーザ発光器１１を通る同一鉛直線Ｎのカメラ９から高
さＨａおよびＨｂの位置にスクリーン１２を設定する。
そして、このスクリーン１２に対して、レーザ発光器１
１から鉛直方向にレーザ光を照射し、その際の各スクリ
ーン１２に投影されたターゲット８の位置をカメラ９で
撮影する。この時計測された高さＨａおよびＨｂにおけ
る出力角をθａおよびθｂとすると、カメラ中心軸Ｃの
傾斜角、即ちカメラ取付角θｃｏは θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ）（ｒａｄ） （１） として算出される。
【００１５】一方、傾斜計１０もある取付角をもってカ
メラ９に取付けられている。その時の傾斜角をθｋｔｏ
とすると、カメラ取付角θｃｏと傾斜計取付角θｋｔｏ
との角度差θｙｔは θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ （ｒａｄ） （２） として算出される。このように、トロリー５に設置され
たカメラ９と、該カメラ９に取付けられた傾斜計１０と
は一体的に変動することから、ここで求めた角度差θｙ
ｔは一定である。
メラ９に取付けられている。その時の傾斜角をθｋｔｏ
とすると、カメラ取付角θｃｏと傾斜計取付角θｋｔｏ
との角度差θｙｔは θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ （ｒａｄ） （２） として算出される。このように、トロリー５に設置され
たカメラ９と、該カメラ９に取付けられた傾斜計１０と
は一体的に変動することから、ここで求めた角度差θｙ
ｔは一定である。
【００１６】そこで、荷役作業時（運転中）に、トロリ
ー５がガーダ３上を移動し、又は吊荷重量が変化してガ
ーダ３および支持脚２の撓み量が変化する際の傾斜計１
０の出力を常時計測し、得られた検出値θｋｔと上記角
度差θｙｔを用いると、カメラ中心軸Ｃの傾斜角θｃは θｃ＝θｋｔ−θｙｔ （ｒａｄ） （３） として算出される。このθｃがクレーン本体（支持脚２
およびガーダ３）の撓み量の変化に伴って発生するカメ
ラ基準点の移動量である。したがって、振れセンサ７
（カメラ９）によって刻々と検出される検出値θｃｔ
を、傾斜角θｃを用いて補正すると、ターゲット８のカ
メラ位置での鉛直線に対する傾斜角（振れ角）θT は θT ＝θｃ−θｃｔ （ｒａｄ） （４） として算出され、これにより吊具４の変位量δT が δT ＝ＨT ×θT （５） （ただし、ＨT はカメラ９と吊具４のターゲット８まで
の距離である。）として精度よく検出されることにな
る。
ー５がガーダ３上を移動し、又は吊荷重量が変化してガ
ーダ３および支持脚２の撓み量が変化する際の傾斜計１
０の出力を常時計測し、得られた検出値θｋｔと上記角
度差θｙｔを用いると、カメラ中心軸Ｃの傾斜角θｃは θｃ＝θｋｔ−θｙｔ （ｒａｄ） （３） として算出される。このθｃがクレーン本体（支持脚２
およびガーダ３）の撓み量の変化に伴って発生するカメ
ラ基準点の移動量である。したがって、振れセンサ７
（カメラ９）によって刻々と検出される検出値θｃｔ
を、傾斜角θｃを用いて補正すると、ターゲット８のカ
メラ位置での鉛直線に対する傾斜角（振れ角）θT は θT ＝θｃ−θｃｔ （ｒａｄ） （４） として算出され、これにより吊具４の変位量δT が δT ＝ＨT ×θT （５） （ただし、ＨT はカメラ９と吊具４のターゲット８まで
の距離である。）として精度よく検出されることにな
る。
【００１７】以上、本発明の実施の形態につき述べた
が、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変
更が可能である。
が、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変
更が可能である。
【００１８】例えば、既述の実施の形態においては、レ
ーザ発光器１１を陸地Ｇ上に設置したが、スクリーン１
２に対してレーザ光を鉛直方向に照射できる構造であれ
ば、レーザ発光器１１を他の箇所に設置することもでき
る。
ーザ発光器１１を陸地Ｇ上に設置したが、スクリーン１
２に対してレーザ光を鉛直方向に照射できる構造であれ
ば、レーザ発光器１１を他の箇所に設置することもでき
る。
【００１９】
【発明の効果】上述の如く、本発明に係る吊具の位置検
出装置は、トロリー上のカメラに傾斜計を取付け、その
出力値を用いてクレーン本体の撓みによって生ずるカメ
ラ基準角のずれを補正するように構成しているので、吊
具の位置を精度よく検出することができ、これによって
吊具の位置制御の精度を向上させることができる。
出装置は、トロリー上のカメラに傾斜計を取付け、その
出力値を用いてクレーン本体の撓みによって生ずるカメ
ラ基準角のずれを補正するように構成しているので、吊
具の位置を精度よく検出することができ、これによって
吊具の位置制御の精度を向上させることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る吊具の位置検出装置
を示す概念図である。
を示す概念図である。
【図２】本実施の形態のカメラで撮影したカメラ画像を
示す概念図である。
示す概念図である。
【図３】本実施の形態の吊具の位置検出装置に関連して
設けられる記憶装置および演算装置を示す概念図であ
る。
設けられる記憶装置および演算装置を示す概念図であ
る。
【図４】本実施の形態の吊具の位置検出手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】コンテナクレーンの全体を示す概念図である。
１ コンテナクレーン ２ 支持脚 ３ ガーダ ４ 吊具 ５ トロリー ６ 吊りワイヤ ７ 振れセンサ ８ ターゲット ９ カメラ １０ 傾斜計 １１ レーザ発光器 １２ スクリーン １３ カメラ画像 １４ 記憶装置 １５ 演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 吊具を吊り下げながらガーダ上を移動す
るトロリーにカメラを設置する一方、前記吊具にターゲ
ットおよびスクリーンを設けるとともに、前記カメラの
鉛直位置から所定距離離れた箇所にレーザ発光器を設置
し、前記カメラによって前記ターゲットを刻々と撮影
し、その検出値θｃｔより求めた吊具の振れ量δｏに基
づいて位置決め制御を行う際に、前記カメラに傾斜計を
取付けて予め鉛直線に対するこの傾斜計での傾斜角θｋ
ｔｏを計測するとともに、前記レーザ発光器からレーザ
光を鉛直方向に照射して前記カメラからＨａ，Ｈｂの高
さに設定された前記スクリーンにそれぞれ投影し、これ
ら投影した２点の仮ターゲットのカメラ出力値θａ，θ
ｂを計測してカメラ中心軸の傾斜角θｃｏ θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ） を算出し、この算出値を用いてカメラ中心軸と前記傾斜
計との角度差θｙｔ θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ を算出する一方、運転中に刻々と検出される前記傾斜計
での傾斜角検出値θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを
用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ θｃ＝θｋｔ−θｙｔ を算出し、さらに前記カメラで検出した吊具上のターゲ
ットの出力値θｃからターゲットの傾斜角θT θT ＝θｃ−θｃｔ を算出し、カメラ位置の鉛直線から前記吊具のターゲッ
トまでの水平距離δT を δT ＝ＨT ×θT （ただし、ＨT はカメラから吊具のターゲットまでの距
離である。）として求め、前記吊具の位置を検出するよ
うに構成したことを特徴とする吊具の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29366496A JP3153848B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 吊具の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29366496A JP3153848B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 吊具の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10139370A true JPH10139370A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3153848B2 JP3153848B2 (ja) | 2001-04-09 |
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ID=17797659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29366496A Expired - Fee Related JP3153848B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 吊具の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3153848B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004161475A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊荷の積み付け制御方法及び制御装置並びに荷役機械 |
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| US7845087B2 (en) | 1999-12-14 | 2010-12-07 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| JP2013092463A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Ohbayashi Corp | 鋼管の建入れ誤差の測定システム、鋼管の建入れ誤差の測定方法、及び逆打ち支柱の建入れ方法 |
| WO2015154508A1 (zh) * | 2014-04-11 | 2015-10-15 | 中联重科股份有限公司 | 塔机视频监控控制设备、方法、系统及塔机 |
| CN116621032A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-08-22 | 广州港股份有限公司 | 适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法 |
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|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-11-06 JP JP29366496A patent/JP3153848B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN116621032B (zh) * | 2023-05-25 | 2024-04-09 | 广州港股份有限公司 | 适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法 |
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| Publication number | Publication date |
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