JPH10137439A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、ロボツト装置において、攻撃、被弾
及び損傷による効果を表す動きを模倣して、より現実的
に効果表現し得るようにする。 【解決手段】外部又は内部から与えられる動作指令と、
予め記憶及び又は外部から与えられる第１のパラメータ
とに基づいて可動部を駆動制御する制御手段と、外部か
らの擬似的攻撃を検出する検出手段と、検出手段の出力
に基づいて擬似的攻撃が命中したか否かを判定する判定
手段とを設け、判定手段が擬似的攻撃が命中したと判定
した場合、第１のパラメータと異なる第２のパラメータ
に基づいて可動部を駆動制御するようにした。これによ
り、被弾時の衝撃及び受けたダメージによる機能低下を
模倣して可動部を駆動制御することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 発明の実施の形態 （１）第１実施例 （１−１）全体構成 （１−１−１）自律的に行動を決定する場合の構成（図
１） （１−１−２）外部からの信号により制御する場合の構
成（図２） （１−２）運動制御部の基本構成（図３） （１−３）第１実施例による運動制御部の構成（図４） （２）第２実施例（図５） （３）第３実施例（図６） （４）第４実施例（図７） （５）第５実施例（図８） （６）他の実施例 発明の効果

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明はロボツト装置に関
し、例えば人間又はコンピユータ装置との対戦型でなる
ゲームシステムで用いられるロボツト装置に適用して好
適なものである。

【０００３】

【従来の技術】従来、ゲームシステムのジヤンルには多
種多様なものがあるが、中でも対戦型のゲームシステム
として、いわゆるシユーテイング型と呼ばれるものがあ
る。これは銃やレーザー等の射撃武器を擬似的に模倣
し、こうした擬似的な射撃武器を用いて敵を攻撃するこ
とにより、勝敗を競うものである。

【０００４】このようなシユーテイング型のゲームシス
テムは、ほぼ３種類のタイプに種別することができる。
第１のタイプは、ビデオゲームのようにテレビ画面上に
表示した仮想的な空間内で対戦を行うものであり、武器
の発射、被弾、爆発等の効果を全て画像と音声により表
現する。このタイプの場合、ゲーム上の設定に応じて、
どのような種類の武器でも使用することができ、また爆
発等の効果も比較的自由に演出することができる。しか
し、こうした表現は画面上にＣＧ（Conputer Graphics
）等で表現し得るものに限定されるため、ゲームをす
る人間（以下、これをプレーヤと呼ぶ）が表現により得
られる迫力という面では自ずから限界がある。さらに、
こうした効果の全ては予めプログラムにより設定された
ものであり、偶然性の入り込む余地が無い。

【０００５】第２のタイプは、プレーヤが銃等の射撃武
器を模倣した形状の端末装置を用いて画面上に表示され
る標的を狙うものである。これは第１のタイプに比して
述べるならば、半仮想的なものであると言える。このタ
イプの場合は武器を模倣した端末装置という実体のある
ものをプレーヤが使用するため、発射の反動のようなプ
レーヤに対して現実感を付与する効果を実現することが
できる。しかし標的側の効果としては第１のタイプと同
様に画面上でしか表現し得ないという制約がある。さら
に第３のタイプは第２のタイプと同様に銃等の射撃武器
を模倣した端末装置を用いるものであるが、標的が画面
上に表示される仮想的なものでは無く、人形等の実体の
あるものである点が異なる。こうした実体のある標的を
用いるタイプでは標的物としてロボツトを用いる場合が
あり、プレーヤに与える効果として上述のような発射の
反動等の効果を実現し得ると共に、攻撃が標的に命中し
た際にロボツトが倒れたり、爆発音を発したりするとい
う標的側からの表現効果を実現することができる。

【０００６】なお、第２及び第３のタイプの場合、実際
の弾丸を発射することが種々の制約から困難である。こ
のため多くの場合、武器を模倣した端末装置から赤外線
や超音波等の信号を発して、この信号を標的側に設けら
れたセンサによつて検出することにより標的に命中した
か否かを判定するようにしている。また逆に、標的側か
ら発せられる信号を端末装置側で検出する場合もある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで上述したシユ
ーテイング型のゲームシステムでは、第３のタイプのよ
うに標的としてロボツトを用いることで、プレーヤ側で
与えられる効果に加えて、攻撃が標的に命中した際にロ
ボツトが倒れたり、爆発音を発したりするという標的側
で表現し得る効果を実現することができる。しかし、ロ
ボツトの動きそのものとしては単純な動作しか表現し得
ず、プレーヤに表現し得る効果としてさほど現実感を有
するものでは無いという問題があつた。

【０００８】こうした問題を回避する手法として、ロボ
ツトに対して実際に何らかの弾丸を発射するという手法
が考えられる。このような手法を用いることにより、弾
丸が命中した場合にロボツトが損傷して、より現実感を
プレーヤに表現し得る。しかしこのような手法を用いた
場合、ゲームを行う度にロボツトが破壊されるため経済
的に引き合わず、現実的では無い。

【０００９】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、攻撃、被弾及び損傷による効果を表す動きを模倣し
て、より現実的に効果表現し得るロボツト装置を提案し
ようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、外部又は内部から与えられる動作
指令と、予め記憶及び又は外部から与えられる第１のパ
ラメータとに基づいて可動部を駆動制御する制御手段
と、外部からの擬似的攻撃を検出する検出手段と、検出
手段の出力に基づいて擬似的攻撃が命中したか否かを判
定する判定手段とを設け、判定手段が擬似的攻撃が命中
したと判定した場合、第１のパラメータと異なる第２の
パラメータに基づいて可動部を駆動制御するようにし
た。

【００１１】擬似的攻撃が命中した場合に第１のパラメ
ータに換えて、第２のパラメータに基づき可動部を駆動
制御するようにしたことにより、被弾時の衝撃及び受け
たダメージによる機能低下を模倣して可動部を駆動制御
することができる。

【００１２】また本発明においては、外部又は内部から
与えられる動作指令と、予め記憶及び又は外部から与え
られる第１のパラメータとに基づいて可動部を駆動制御
する制御手段と、擬似的攻撃を行う攻撃手段と、攻撃手
段に攻撃指令を与えて駆動する攻撃制御手段とを設け
て、攻撃制御手段が攻撃手段を駆動した場合、第１のパ
ラメータと異なる第２のパラメータに基づいて可動部を
駆動制御するようにした。

【００１３】擬似的攻撃を行つた場合に第１のパラメー
タに換えて、第２のパラメータに基づき可動部を駆動制
御するようにしたことにより、発射時の反動により生じ
る衝撃を模倣して可動部を駆動制御することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。

【００１５】（１）第１実施例 （１−１）全体構成 （１−１−１）自律的に行動を決定する場合の構成 図１において、１は全体としてロボツト装置を示し、自
律行動処理部２によつて行動を決定するようになされて
いる。ロボツト装置１はカメラ３で撮像した画像信号Ｓ
１を画像処理部４に入力して所定の画像処理を施し、こ
れにより得られた視覚情報信号Ｓ２を自律行動処理部２
に入力する。またロボツト装置１はマイク５により得ら
れる音声信号Ｓ３を音声処理部６に入力して所定の音声
処理を施し、これにより得られた音声情報信号Ｓ４を自
律行動処理部２に入力する。なおロボツト装置１はＲＯ
Ｍ（図示せず）に予め爆発音等の効果音の音声データＳ
５を記憶しており、例えば対戦相手からの攻撃が命中し
た場合、当該音声データＳ５を読み出して自律行動処理
部２から音声処理部６に供給して所定の音声処理を施し
た後、スピーカ７から音声出力するようになされてい
る。

【００１６】さらにロボツト装置１は姿勢センサ８から
供給されるセンサ信号Ｓ６を運動制御部９を介して自律
行動処理部２に入力する。自律行動処理部２は視覚情報
信号Ｓ２及びセンサ信号Ｓ６によつて、例えば地形の状
態や障害物の有無、姿勢状態等の周囲及び自己の状態を
認識し、こうした認識結果に基づいて障害物を迂回す
る、姿勢を立て直す等の行動を自律的に決定する。また
自律行動処理部２は視覚情報信号Ｓ２及び音声情報信号
Ｓ３によつて、例えば所定の色識別や所定の音声パター
ン識別等から対戦する他のロボツト装置（図示せず）の
位置を認識し、この認識結果に基づいて対戦相手に向か
つて移動する、対戦相手に攻撃を行う等の行動を自律的
に決定する。

【００１７】自律行動処理部２は上述のように決定した
行動に応じて、運動制御部９に動作命令信号Ｓ７を、ま
た武器制御部１０に攻撃命令信号Ｓ８を供給する。運動
制御部９は例えば前進しろ、向きを変えろ等の動作指示
を示す動作命令信号Ｓ７に応じて、例えば脚部や腕部等
の関節部分に設けたアクチユエータ１１に制御信号Ｓ９
を送出して駆動する。また運動制御部９は、これら関節
部分に同様に配されているセンサ１２から与えられるセ
ンサ信号Ｓ１０により関節部分の角度を判別して、関節
部分をどの程度の角度だけ動かせばいいか、駆動状態が
正常であるか等の関節部分の駆動状態を制御する。また
武器制御部１０は、例えばどの位置に配された武器を用
いて攻撃しろ等の攻撃指示を示す攻撃命令信号Ｓ８に応
じて、要求された位置の武器１３に制御信号Ｓ１１を送
出する。制御信号Ｓ１１を受けた武器１３は赤外線や超
音波等でなる発射信号を出力する。

【００１８】さらにロボツト装置１は対戦相手側から出
力された発射信号をセンサ１４によつて感知する。セン
サ１４は対戦相手の攻撃が命中した場合、すなわち発射
信号がセンサ１４を配した位置に照射された場合にこれ
を感知し、命中判定部１５にセンサ信号Ｓ１２を供給す
る。命中判定部１５はセンサ信号Ｓ１２に基づいて、攻
撃が命中したか否かを判定すると共に、命中した場合に
命中した部位がどこであるかや命中した攻撃に用いられ
た武器の種類等を判別し、これらの判定結果を表す被弾
信号Ｓ１３を生成して自律行動処理部２に送出する。自
律行動処理部２は被弾信号Ｓ１３に基づいて、被弾によ
り生じた損害状況、すなわちどの機能がどの程度低下し
たかを決定する。自律行動処理部２は、こうした被害状
況に応じて行動を変更したり、勝敗を判定したりする。

【００１９】このようにロボツト装置１は、視覚情報信
号Ｓ２及びセンサ信号Ｓ６による周囲及び自己の状態の
認識結果に基づいて行動を自律的に決定し、また視覚情
報信号Ｓ２及び音声情報信号Ｓ３による対戦相手の位置
の認識結果に基づいて対戦相手に向かつて移動する、対
戦相手に攻撃を行う等の行動を自律的に決定する。さら
にロボツト装置１は決定した行動に応じて運動制御部９
に動作命令信号Ｓ７を、また武器制御部１０に攻撃命令
信号Ｓ８を供給して移動、攻撃を行う。またロボツト装
置１は対戦相手の攻撃が命中した場合、被弾信号Ｓ１３
に基づいて決定した被害状況に応じて、行動の変更や勝
敗の判定を行う。かくするにつき、ロボツト装置１は周
囲の状況、自己の状況及び被害状況等に基づいて行動を
自律的に決定すると共に、決定した行動に応じて運動制
御部９に動作命令信号Ｓ７を与えて移動を行い、また武
器制御部１０に攻撃命令信号Ｓ８を与えて対戦相手に対
する攻撃を行う。

【００２０】（１−１−２）外部からの信号により制御
する場合の構成 図１との対応部分に同一符号を付して示す図２におい
て、２０は全体としてロボツト装置の全体構成を示し、
ゲームを行うユーザ（以下、これをプレーヤと呼ぶ）か
ら与えられる指示命令に従つて移動、攻撃等の行動を実
行する。ロボツト装置２０はロボツト装置１（図１）と
ほぼ同様の構成でなると共に、自律行動処理部２に換え
てインターフエイス２１を配してなり、プレーヤがリモ
コン２２を操作して指示入力する指示命令を無線又は有
線の伝送路を介して入力する。

【００２１】リモコン２２はプレーヤの操作により指示
入力がなされた所望の行動に応じた指示命令信号Ｓ１４
を、所定の伝送路を介してロボツト装置２０に送信す
る。ロボツト装置２０は受信した指示命令信号Ｓ１４を
インターフエイス２１に入力する。インターフエイス２
１は指示命令信号Ｓ１４により示される行動内容に応じ
て、当該指示命令信号Ｓ１４を運動制御部９又は武器制
御部１０に供給する。すなわち指示命令信号Ｓ１４によ
る行動が移動等の動作指示を示すものである場合、イン
ターフエイス２１は指示命令信号Ｓ１４を動作命令信号
Ｓ７として運動制御部９に供給する。また指示命令信号
Ｓ１４による行動が対戦相手に対する攻撃指示を示すも
のである場合、インターフエイス２１は指示命令信号Ｓ
１４を攻撃命令信号Ｓ８として武器制御部１０に供給す
る。なお、運動制御部９及び武器制御部１０共に、指示
命令が与えられた後の処理はロボツト装置１と同様にな
される。

【００２２】またロボツト装置２０は、周囲及び自己の
状態をインターフエイス２１から所定の伝送路を介して
リモコン２２に送信してプレーヤに通知するようになさ
れている。すなわちロボツト装置２０は、視覚情報信号
Ｓ２及びセンサ信号Ｓ６による周囲及び自己の状態を表
す情報、及び視覚情報信号Ｓ２及び音声情報信号Ｓ３に
よる対戦相手の位置を表す情報、及び被弾信号Ｓ１３に
よる対戦相手の攻撃が命中した場合の被害状況を表す情
報をインターフエイス２１で取りまとめ、情報信号Ｓ１
５としてリモコン２２に送信する。リモコン２２は情報
信号Ｓ１５を受信して、予めリモコン２２に設けられて
いるモニタやスピーカ（図示せず）に出力することによ
り、上述した各情報をプレーヤに通知する。なおロボツ
ト装置２０は被弾信号Ｓ１３がインターフエイス２１に
与えられた場合、ＲＯＭに予め記憶されている爆発音等
の効果音の音声データＳ５を読み出して音声処理部６に
供給し、所定の音声処理を施した後でスピーカ７から音
声出力する。

【００２３】（１−２）運動制御部の基本構成 図３（Ａ）において、９は基本構成による運動制御部を
示し、自律行動処理部２（図１）や、インターフエイス
２１（図２）を介してプレーヤから与えられる動作命令
信号Ｓ７に応じて、実際に関節部等を駆動する駆動制御
手段である。運動制御部９は姿勢センサ８から与えられ
るセンサ信号Ｓ６をコントロール部２３に入力すると共
に、自律行動処理部２又はインターフエイス２１に供給
している（図１及び図２）。ここで姿勢センサ８は方位
角センサや上下方向センサからなり、ロボツト装置１又
は２０の姿勢状態を検出して得られる姿勢情報をセンサ
信号Ｓ６として送出している。また運動制御部９は自律
行動処理部２又はインターフエイス２１から与えられる
動作命令信号Ｓ７をコントロール部２３に入力する。

【００２４】コントロール部２３は動作命令信号Ｓ７及
びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節がとるべき角度を決
定する。コントロール部２３は決定した目標の関節角度
を示す角度指示信号Ｓ１６を、実際に駆動させる関節部
に設けられたサーボ部２４に供給する。サーボ部２４は
角度指示信号Ｓ１６を入力すると共に、現状の関節部の
角度をセンサ１２から供給されるセンサ信号Ｓ１０によ
つて検出する。サーボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づ
き、角度指示信号Ｓ１６で示される角度に関節部を駆動
するための電流値を算出し、得られた電流値でなる制御
信号Ｓ９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動
する。ここでサーボ部２４にはサーボの感度や時定数等
を決定する制御パラメータＳ１７が設定されている。具
体的に制御パラメータＳ１７はメモリ等に記憶されてお
り、サーボ部２４に角度指示信号Ｓ１６が与えられた際
に当該メモリから読み出される。サーボ部２４はこうし
て読み出される制御パラメータＳ１７を用いて上述の電
流値を算出する。

【００２５】例えば時刻をｔとし、センサ信号Ｓ１０に
よる現状での関節部の角度をａ（ｔ）とすると共に角度
指示信号Ｓ１６で示される角度をｄ（ｔ）とした場合、

【数１】 から関節部を実際に駆動する角度である誤差値ｅ（ｔ）
が得られる。サーボ部２４は、こうして得られた誤差値
ｅ（ｔ）に基づき

【数２】 からアクチユエータ１１に供給する電流値ｉ（ｔ）を算
出する。ここでα及びβは所定の係数であり、当該係数
を制御パラメータと呼ぶ。サーボ部２４は、こうした制
御パラメータによつて駆動すべき目標の角度への収束の
速さや、オーバーシユートの大きさを決定する。因みに
ここでは説明のために脚部を１つだけ示し、当該脚部の
関節部を駆動するアクチユエータ１１、センサ１２及び
サーボ部２４を示したが、通常ロボツト装置１及び２０
には複数の関節部が設けられており、その数だけアクチ
ユエータ１１、センサ１２及びサーボ部２４の組も存在
するようになされている。

【００２６】なお図３（Ｂ）及び（Ｃ）に、後述する説
明の便宜のためにロボツト装置１及び２０の入力系及び
出力系を具体的に示す。図３（Ｂ）はロボツト装置１及
び２０の出力系を示し、対戦相手のロボツト装置に対す
る攻撃行動を実行する系である。ロボツト装置１及び２
０は自律行動処理部２又はインターフエイス２１から送
出する攻撃命令信号Ｓ８を武器制御部１０に入力する。
武器制御部１０は武器１３に制御信号Ｓ１１を送出し、
制御信号Ｓ１１を受けた武器１３は赤外線や超音波等で
なる発射信号を出射する。また図３（Ｃ）はロボツト装
置１及び２０の入力系を示し、対戦相手からの攻撃を検
出する系である。ロボツト装置１及び２０は対戦相手の
攻撃により入射される赤外線や超音波等でなる発射信号
をセンサ１４により検出して、命中判定部１５にセンサ
信号Ｓ１２を供給する。命中判定部１５はセンサ信号Ｓ
１２に基づいて攻撃が命中したか否かを判定すると共
に、命中した場合に命中した部位がどこであるかや命中
した攻撃に用いられた武器の種類等を判別し、これらの
判定結果を表す被弾信号Ｓ１３を生成して自律行動処理
部２（図１）又はインターフエイス２１（図２）に送出
する。

【００２７】（１−３）第１実施例による運動制御部の
構成 図３との対応部分に同一符号を付して示す図４におい
て、２５は運動制御部を示し、上述したロボツト装置１
（図１）に配されている。可動部を駆動制御する制御手
段である運動制御部２５は基本構成でなる運動制御部９
（図３）にパターン切換え部２６、発射反動パターンメ
モリ２７及び被弾衝撃パターンメモリ２８を追加した構
成でなり、自律行動処理部２（図１）から与えられる動
作命令信号Ｓ７をコントロール部２３に入力すると共
に、姿勢情報を表すセンサ信号Ｓ６をコントロール部２
３に入力する。コントロール部２３は動作命令信号Ｓ７
及びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節がとるべき角度を
決定する。コントロール部２３は決定した関節角度を示
す角度指示信号Ｓ１６をパターン切換え部２６に送出す
る。なお、コントロール部２３は与えられたセンサ信号
Ｓ６を自律行動処理部２に供給している。

【００２８】パターン切換え部２６は加算部及び加算部
に接続されたスイツチを配しており、ロボツト装置１が
攻撃を行わない場合及び対戦相手からの攻撃により被弾
していない場合、角度指示信号Ｓ１６を加算部を介して
そのままサーボ部２４に送出する。サーボ部２４は角度
指示信号Ｓ１６を入力すると共に現状の関節部の角度を
センサ１２から供給されるセンサ信号Ｓ１０によつて検
出する。サーボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づき、角
度指示信号Ｓ１６で示される目標角度に関節部を駆動す
るための電流値を算出し、得られた電流値でなる制御信
号Ｓ９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動す
る。ここでサーボ部２４にはサーボの感度や時定数等を
決定する制御パラメータＳ１７が設定されている。具体
的に制御パラメータＳ１７はメモリ等に記憶されてお
り、サーボ部２４に角度指示信号Ｓ１６が与えられた際
に当該メモリから読み出される。サーボ部２４はこうし
て読み出される制御パラメータＳ１７を用いて上述の電
流値を算出する。

【００２９】一方、自律行動処理部２から攻撃命令信号
Ｓ８を与えられた武器制御部１０は攻撃制御手段であ
り、攻撃手段である武器１３に供給する制御信号Ｓ１１
をパターン切換え部２６及び発射反動パターンメモリ２
７に供給する。具体的に武器制御部１０は攻撃命令信号
Ｓ８を与えられた場合、武器１３に制御信号Ｓ１１を送
出して武器１３から赤外線や超音波でなる信号を出射さ
せると共に、パターン切換え部２６及び発射反動パター
ンメモリ２７に制御信号Ｓ１１を供給して、パターン切
換え部２６に配されているスイツチをオン状態に切り換
えると共に発射反動パターンメモリ２７に予め記憶され
たデータを読み出させる。ここで発射反動パターンメモ
リ２７に記憶されているデータは、武器を発射した際の
反動によつて生じるであろうロボツト装置１の動きを模
倣する運動パターンである。なお、パターン切換え部２
６は発射反動パターンメモリ２７からのデータの読み出
しが完了すると、スイツチをオフ状態に戻す。

【００３０】パターン切換え部２６は、ロボツト装置１
が攻撃を行つた場合、制御信号Ｓ１１を読出し信号とし
て発射反動パターンメモリ２７から読み出されるデータ
を入力すると共に、当該制御信号Ｓ１１によつてオン状
態となつたスイツチを介して加算部に供給することによ
り、入力したデータを角度指示信号Ｓ１６に加算してサ
ーボ部２４に送出する。サーボ部２４は、こうして発射
反動パターンメモリ２７から読み出されたデータを加算
した角度指示信号Ｓ１６に応じてアクチユエータ１１に
供給する電流値を算出して送出することにより、武器を
発射した際の反動により生じる動きを模倣してアクチユ
エータ１１を駆動する。

【００３１】また検出手段であるセンサ１４からのセン
サ信号Ｓ１２によつて対戦相手からの攻撃が命中したこ
とを判別した判定手段である命中判定部１５は、自律行
動処理部２に供給する被弾信号Ｓ１３をパターン切換え
部２６及び被弾衝撃パターンメモリ２８に供給する。具
体的に命中判定部１５は対戦相手からの攻撃が命中した
ことを判別した場合、自律行動処理部２に被弾信号Ｓ１
３を送出して対戦相手の攻撃により被弾したことを通知
すると共に、パターン切換え部２６及び被弾衝撃パター
ンメモリ２８に被弾信号Ｓ１３を供給して、パターン切
換え部２６に配されているスイツチをオン状態に切り換
えると共に被弾衝撃パターンメモリ２８に予め記憶され
たデータを読み出させる。ここで被弾衝撃パターンメモ
リ２８に記憶されているデータは、攻撃を受けて被弾し
た際の衝撃によつて生じるであろうロボツト装置１の動
きを模倣する運動パターンである。なお、パターン切換
え部２６は被弾衝撃パターンメモリ２８からのデータの
読み出しが完了すると、スイツチをオフ状態に戻す。

【００３２】パターン切換え部２６は、ロボツト装置１
が攻撃を受けて被弾した場合、被弾信号Ｓ１３を読出し
信号として被弾衝撃パターンメモリ２８から読み出され
るデータを入力すると共に、当該被弾信号Ｓ１３によつ
てオン状態となつたスイツチを介して加算部に供給する
ことにより、入力したデータを角度指示信号Ｓ１６に加
算してサーボ部２４に送出する。サーボ部２４は、こう
して被弾衝撃パターンメモリ２８から読み出されたデー
タを加算した角度指示信号Ｓ１６に応じてアクチユエー
タ１１に供給する電流値を算出して送出することによ
り、被弾した際の衝撃により生じる動きを模倣してアク
チユエータ１１を駆動する。

【００３３】以上の構成において、攻撃命令信号Ｓ８を
武器制御部１０に供給して武器１３による攻撃を行つた
場合、武器制御部１０から送出する制御信号Ｓ１１が運
動制御部２５に入力される。制御信号Ｓ１１は運動制御
部２５に配されたパターン切換え部２６及び発射反動パ
ターンメモリ２７に与えられる。制御信号Ｓ１１は発射
反動パターンメモリ２７の読み出し信号として用いら
れ、発射反動パターンメモリ２７からは武器の発射時に
生じるであろう運動パターンのデータが読み出される。
読み出されたデータはパターン切換え部２６のスイツチ
に入力される。ここで当該スイツチは制御信号Ｓ１１に
よつてオン状態に切り換えられており、発射反動パター
ンメモリ２７から読み出されたデータはスイツチを介し
て加算部に与えられる。

【００３４】パターン切換え部２６の加算部にはコント
ロール部２３から動作命令信号Ｓ７に応じて送出される
角度指示信号Ｓ１６が入力されており、角度指示信号Ｓ
１６は加算部によつて発射反動パターンメモリ２７から
読み出されたデータと加算されてサーボ部２４に与えら
れる。サーボ部２４は、こうして発射反動パターンメモ
リ２７から読み出されたデータを加算した角度指示信号
Ｓ１６に応じて、制御パラメータＳ１７を用いてアクチ
ユエータ１１に供給する電流値を算出して送出すること
により、武器を発射した際の反動により生じる動きを模
倣してアクチユエータ１１を駆動する。

【００３５】また対戦相手からの攻撃を受けて被弾した
場合、命中判定部１５から送出する被弾信号Ｓ１３が運
動制御部２５に入力される。被弾信号Ｓ１３は運動制御
部２５内に設けられたパターン切換え部２６及び被弾衝
撃パターンメモリ２８に与えられる。被弾信号Ｓ１３は
被弾衝撃パターンメモリ２８の読み出し信号として用い
られ、被弾衝撃パターンメモリ２８からは被弾時の衝撃
によつて生じるであろう運動パターンのデータが読み出
される。読み出されたデータはパターン切換え部２６の
スイツチに入力される。ここで当該スイツチは被弾信号
Ｓ１３によつてオン状態に切り換えられており、被弾衝
撃パターンメモリ２８から読み出されたデータはスイツ
チを介して加算部に与えられる。

【００３６】パターン切換え部２６の加算部にはコント
ロール部２３から動作命令信号Ｓ７に応じて送出される
角度指示信号Ｓ１６が入力されており、角度指示信号Ｓ
１６は加算部によつて被弾衝撃パターンメモリ２７から
読み出されたデータと加算されてサーボ部２４に与えら
れる。サーボ部２４は、こうして被弾衝撃パターンメモ
リ２８から読み出されたデータを加算した角度指示信号
Ｓ１６に応じて、制御パラメータＳ１７を用いてアクチ
ユエータ１１に供給する電流値を算出して送出すること
により、被弾時の衝撃により生じる動きを模倣してアク
チユエータ１１を駆動する。

【００３７】このようにロボツト装置１は、武器発射時
の反動で生じる運動パターンを記憶した発射反動パター
ンメモリ２７及び、被弾した際の衝撃により生じる運動
パターンを記憶した被弾衝撃パターンメモリ２８を配し
た運動制御部２５を設け、制御信号Ｓ１１及び被弾信号
Ｓ１３を読み出し信号として用いて、発射反動パターン
メモリ２７又は被弾衝撃パターンメモリ２８から武器の
発射時又は被弾時の運動パターンを読み出すと共に、制
御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３によつてパターン切換
え部２６のスイツチをオン状態に切り換えて上述の運動
パターンを加算部に与えて、コントロール部２３から送
出する角度指示信号Ｓ１６と加算してサーボ部２４に供
給するようにした。

【００３８】これによりロボツト装置１は、武器発射時
の反動や被弾時の衝撃、また被弾によるダメージを模倣
した動きを行つてこれらの効果を擬似的に表現すること
ができ、従来のような音響や画像のみの効果表現に比し
て、より現実的な効果表現を実現することができる。こ
うした武器発射時の反動や被弾時の衝撃、また被弾によ
るダメージを模倣した動きは発射反動パターンメモリ２
７及び被弾衝撃パターンメモリ２８に予め記憶されたデ
ータに基づいてなされるため、記憶しておくデータを変
更することにより自由に設定を変更し得る。

【００３９】また武器の発射時又は被弾時の運動パター
ンを角度指示信号Ｓ１６に加算するようにしたことによ
り、同じ動きを実行しようとした場合でも姿勢状態又は
周囲の状態、さらにダメージの大小による影響を受ける
ため、偶然の要素を取り込んで効果表現することができ
る。例えば同じ動きを行う場合でも、姿勢状態又は床面
の凹凸の有無によつて、ある場合は何の問題も無く行動
でき、またある場合は不安定な動きになり、またダメー
ジが大きい場合は被弾により転倒してしまうという結果
が生じる。また武器の発射時又は被弾時の運動パターン
を角度指示信号Ｓ１６に加算することでこうした動きを
実現しているため、どのような姿勢又は動作の場合で
も、そうした姿勢又は動作に応じた効果表現を行い得
る。

【００４０】さらに、このような反動や衝撃を模倣した
動きを表現する場合でも、実際にこうした反動や衝撃が
加えられるわけでは無いため、反動及び衝撃により損傷
が生じることが無く同じロボツト装置１を何度でも使用
でき、コストの増加を防止することができる。

【００４１】以上の構成によれば、運動制御部２５によ
つて、制御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３を読出し信号
に用いて発射反動パターンメモリ２７から発射時に生じ
るであろう運動パターンのデータを又は被弾衝撃パター
ンメモリ２８から被弾時に生じるであろう運動パターン
のデータを読み出してパターン切換え部２６に入力する
と共に、制御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３を切換え信
号に用いてパターン切換え部２６のスイツチをオン状態
に切り換えて入力したデータを角度指示信号Ｓ１６に加
算して送出するようにしたことにより、武器発射時の反
動又は被弾時の衝撃及びダメージを模倣して擬似的に効
果表現する動きを得ることができ、かくするにつき、よ
り現実的な効果表現を実現し得る。

【００４２】（２）第２実施例 図３との対応部分に同一符号を付して示す図５におい
て、３０は運動制御部を示し、上述したロボツト装置１
（図１）に配されている。運動制御部３０は基本構成で
なる運動制御部９（図３）に加算部３１及び３２、スイ
ツチ３３及び３５、信号生成部３４及び３６を追加した
構成でなり、自律行動処理部２（図１）から与えられる
動作命令信号Ｓ７をコントロール部２３に入力すると共
に、姿勢情報を表すセンサ信号Ｓ６を入力する。ここで
姿勢センサ８はセンサ信号Ｓ６を加算部３１及び３２に
送出しており、武器発射時又は被弾時以外の場合、加算
部３１及び３２はそのままセンサ信号Ｓ６をコントロー
ル部２３に供給する。

【００４３】コントロール部２３は動作命令信号Ｓ７及
びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節がとるべき角度を決
定する。コントロール部２３は決定した関節角度を示す
角度指示信号Ｓ１６をサーボ部２４に送出する。なお、
コントロール部２３は与えられたセンサ信号Ｓ６を自律
行動処理部２に供給している。サーボ部２４は角度指示
信号Ｓ１６を入力すると共に現状の関節部の角度をセン
サ１２（図３）から供給されるセンサ信号Ｓ１０によつ
て検出する。サーボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づ
き、角度指示信号Ｓ１６で示される角度に関節部を駆動
するための電流値を算出し、得られた電流値でなる制御
信号Ｓ９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動
する。ここでサーボ部２４にはサーボの感度や時定数等
を決定する制御パラメータＳ１７が設定されている。具
体的に制御パラメータＳ１７はメモリ等に記憶されてお
り、サーボ部２４に角度指示信号Ｓ１６が与えられた際
に当該メモリから読み出される。サーボ部２４はこうし
て読み出される制御パラメータＳ１７を用いて上述の電
流値を算出する。

【００４４】一方、武器発射時又は被弾時、加算部３１
及び３２はセンサ信号Ｓ６に所定の信号を加算してコン
トロール部２３に送出する。加算部３１及び３２はスイ
ツチ３３を介して信号生成部３４に接続されており、ま
たスイツチ３５を介して信号生成部３６に接続されてい
る。さらにスイツチ３３には武器制御部１０が送出する
制御信号Ｓ１１が与えられており、スイツチ３５には命
中判定部１５が送出する被弾信号Ｓ１３が与えられてい
る。ここで信号生成部３４及び３６はランダムなパター
ンでなる乱数信号Ｓ１８又はＳ１９を生成してスイツチ
３３又は３５に送出している。

【００４５】武器発射時、自律行動処理部２から与えら
れる攻撃命令信号Ｓ８に応じて武器制御部１０は制御信
号Ｓ１１を送出する。制御信号Ｓ１１はスイツチ３３に
与えられ、スイツチ３３は当該制御信号Ｓ１１の入力に
応じてオン状態に切り換わる。なお、スイツチ３３は制
御信号Ｓ１１が与えられていない場合、常にオフ状態で
あるものとする。またスイツチ３３は制御信号Ｓ１１が
入力された後、一定時間が経過するとオフ状態に戻る。
スイツチ３３には信号生成部３４からランダムなパター
ンでなる乱数信号Ｓ１８が入力されており、制御信号Ｓ
１１の入力に応じてオン状態に切り換わつた場合、乱数
信号Ｓ１８を加算部３１及び３２に送出する。加算部３
１及び３２は与えられる乱数信号Ｓ１８をセンサ信号Ｓ
６に加算してコントロール部２３に供給する。

【００４６】また対戦相手からの攻撃を受け被弾した場
合、センサ１４から送出されるセンサ信号Ｓ１２によつ
て命中判定部１５は被弾信号Ｓ１３を送出する。被弾信
号Ｓ１３はスイツチ３５に与えられ、スイツチ３５は当
該被弾信号Ｓ１３の入力に応じてオン状態に切り換わ
る。なお、スイツチ３５は被弾信号Ｓ１３が与えられて
いない場合、常にオフ状態であるものとする。またスイ
ツチ３５は被弾信号Ｓ１３が入力された後、一定時間が
経過するとオフ状態に戻る。スイツチ３５には信号生成
部３６からランダムなパターンでなる乱数信号Ｓ１９が
入力されており、被弾信号Ｓ１３の入力に応じてオン状
態に切り換わつた場合、乱数信号Ｓ１９を加算部３１及
び３２に送出する。加算部３１及び３２は与えられる乱
数信号Ｓ１９をセンサ信号Ｓ６に加算してコントロール
部２３に供給する。

【００４７】コントロール部２３は、こうして乱数信号
Ｓ１８又はＳ１９が加算されたセンサ信号Ｓ６に応じて
ロボツト装置１の姿勢状態を判別して、動作命令信号Ｓ
７に応じた角度指示信号Ｓ１６をサーボ部２４に送出す
る。サーボ部２４は角度指示信号Ｓ１６に示される角度
だけ関節部等を駆動するための電流値を算出してアクチ
ユエータ１１（図３）に制御信号Ｓ９を送出する。この
ように加算部３１及び３２は武器発射時、又は被弾時に
制御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３によりオン状態に切
り換えられたスイツチ３３又は３５を介して信号生成部
３４又は３６から与えられる乱数信号Ｓ１８又はＳ１９
をセンサ信号Ｓ６に加算してコントロール部２３に送出
している。運動制御部３０は乱数信号Ｓ１８又はＳ１９
が加算されたセンサ信号Ｓ６に基づいて姿勢状態を判別
し、これに基づいて各関節部等の駆動角度を決定するた
め、各関節部等を駆動する上で例えばバランスをくずす
というような不安定な駆動を意図的に行うようになされ
る。

【００４８】以上の構成において、攻撃命令信号Ｓ８を
武器制御部１０に供給して武器１３による攻撃を行つた
場合、武器制御部１０から送出する制御信号Ｓ１１がス
イツチ３３に供給される。制御信号Ｓ１１はスイツチ３
３をオン状態に切り換え、これにより信号生成部３４が
生成する乱数信号Ｓ１８がスイツチ３３を介して加算部
３１及び３２に与えられる。加算部３１及び３２には姿
勢センサ８からロボツト装置１の姿勢情報を示すセンサ
信号Ｓ６が与えられており、乱数信号Ｓ１８は加算部３
１及び３２によつてセンサ信号Ｓ６に加算されてコント
ロール部２３に送出される。

【００４９】コントロール部２３は乱数信号Ｓ１８が加
算されたセンサ信号Ｓ６に基づいて姿勢状態を判別し、
判別結果に基づいて動作命令信号Ｓ７に応じた角度指示
信号Ｓ１６をサーボ部２４に与える。サーボ部２４は、
こうして与えられた角度指示信号Ｓ１６に応じて、制御
パラメータＳ１７を用いてアクチユエータ１１に供給す
る電流値を算出して送出することにより、アクチユエー
タ１１を駆動する。これによりアクチユエータ１１によ
り駆動される各関節部等は、意図的に不安定になされた
駆動を行う。

【００５０】また対戦相手から攻撃を受けて被弾した場
合、命中判定部１５から送出する被弾信号Ｓ１３がスイ
ツチ３５に入力される。被弾信号Ｓ１３はスイツチ３５
をオン状態に切り換え、これにより信号生成部３６が生
成する乱数信号Ｓ１９がスイツチ３３を介して加算部３
１及び３２に与えられる。加算部３１及び３２には姿勢
センサ８からロボツト装置１の姿勢情報を示すセンサ信
号Ｓ６が与えられており、乱数信号Ｓ１９は加算部３１
及び３２によつてセンサ信号Ｓ６に加算されてコントロ
ール部２３に送出される。

【００５１】コントロール部２３は乱数信号Ｓ１９が加
算されたセンサ信号Ｓ６に基づいて姿勢状態を判別し、
動作命令信号Ｓ７に応じた角度指示信号Ｓ１６をサーボ
部２４に与える。サーボ部２４は、こうして与えられた
角度指示信号Ｓ１６に応じて、制御パラメータＳ１７を
用いてアクチユエータ１１に供給する電流値を算出して
送出することにより、アクチユエータ１１を駆動する。
これによりアクチユエータ１１により駆動される各関節
部等は、意図的に不安定になされた駆動を行う。

【００５２】このようにロボツト装置１は、武器の発射
時又は被弾時に、センサ信号Ｓ６による姿勢情報にラン
ダムなパターンでなる乱数信号Ｓ１８又はＳ１９を加算
してコントロール部２３に供給し、意図的に雑音成分と
して乱数信号Ｓ１８又はＳ１９が加算されたセンサ信号
Ｓ６に基づいて姿勢状態を判別して生成した角度指示信
号Ｓ１６をサーボ部２４に供給するようにした。

【００５３】ロボツト装置１は武器の発射時又は被弾
時、姿勢情報を表すセンサ信号Ｓ６に雑音成分として乱
数信号Ｓ１８又はＳ１９を加算するようにしたことで、
コントロール部２３に姿勢状態を意図的に誤認識させる
ことができ、こうして誤認識した姿勢状態に基づいて各
関節部の駆動を行うことにより意図的に不安定な駆動を
行うことができる。これにより、武器発射時の反動や被
弾時の衝撃を模倣した動きを行つてこれらの効果を擬似
的に表現することができ、従来のような音響や画像のみ
の効果表現に比して、より現実的な効果表現を実現する
ことができる。こうした武器発射時の反動や被弾時の衝
撃を模倣した動きは乱数信号Ｓ１８及びＳ１９によつて
なされるため、予め所定の運動パターンを設定する必要
が無い。さらに姿勢情報にランダムな信号を加算するこ
とで武器発射時の反動や被弾時の衝撃を模倣した動きを
実現するようにしたため、例えばバランスをくずすとい
つた擬似的な効果表現を行う動きを自然に模倣すること
ができる。

【００５４】また武器の発射時又は被弾時に乱数信号Ｓ
１８又はＳ１９をセンサ信号Ｓ６に加算するようにした
ことにより、同じ動きを実行しようとした場合でも姿勢
状態又は周囲の状態による影響を受けるため、偶然の要
素を取り込んで効果表現することができる。例えば同じ
動きを行う場合でも、姿勢状態又は床面の凹凸の有無に
よつて、ある場合は何の問題も無く行動でき、またある
場合は不安定な動きになるという結果が生じる。またセ
ンサ信号Ｓ６に乱数信号Ｓ１８又はＳ１９を加算するこ
とでこうした動きを実現しているため、どのような姿勢
又は動作の場合でも、そうした姿勢又は動作に応じた効
果表現を行い得る。

【００５５】さらに、このような反動や衝撃を模倣した
動きを表現する場合でも、実際にこうした反動や衝撃が
加えられるわけでは無いため、反動及び衝撃により損傷
が生じることが無く同じロボツト装置１を何度でも使用
でき、コストの増加を防止することができる。

【００５６】以上の構成によれば、制御信号Ｓ１１又は
被弾信号Ｓ１３をスイツチ３３又は３５の切換え信号と
して用いて、武器発射時又は被弾時に、信号生成部３４
又は３６が生成する乱数信号Ｓ１８又はＳ１９をセンサ
信号Ｓ６に加算してコントロール部２３に送出するよう
にしたことにより、雑音成分が加算された姿勢情報に基
づいて姿勢状態を判別することで、コントロール部２３
に姿勢状態を意図的に誤認識させることができ、誤認識
した姿勢状態に基づいて各関節部の駆動を行うことによ
り、武器発射時の反動又は被弾時の衝撃を模倣して擬似
的に効果表現する動きを得ることができ、かくするにつ
き、より現実的な効果表現を実現し得る。

【００５７】（３）第３実施例 図３との対応部分に同一符号を付して示す図６におい
て、４０は運動制御部を示し、上述したロボツト装置１
（図１）に配されている。運動制御部４０は基本構成で
なる運動制御部９（図３）にパラメータ切換え部４１、
メモリ４２及び４３を追加した構成でなり、自律行動処
理部２（図１）から与えられる動作命令信号Ｓ７をコン
トロール部２３に入力すると共に姿勢情報を表すセンサ
信号Ｓ６を入力する。ここでパラメータ切換え部４１の
入力側である一方の各端子部には制御パラメータＳ１
７、メモリ４２から読み出されるパラメータＳ２０、メ
モリ４３から読み出されるパラメータＳ２１がそれぞれ
入力されている。武器発射時又は被弾時以外の場合、パ
ラメータ切換え部４１は出力側の端子と制御パラメータ
Ｓ１７を入力する端子とを接続しており、制御パラメー
タＳ１７をそのままサーボ部２４に供給する。

【００５８】コントロール部２３は動作命令信号Ｓ７及
びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節がとるべき角度を決
定する。コントロール部２３は決定した関節角度を示す
角度指示信号Ｓ１６をサーボ部２４に送出する。なお、
コントロール部２３は与えられたセンサ信号Ｓ６を自律
行動処理部２に供給している。サーボ部２４は角度指示
信号Ｓ１６を入力すると共に現状の関節部の角度をセン
サ１２（図３）から供給されるセンサ信号Ｓ１０によつ
て検出する。サーボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づ
き、角度指示信号Ｓ１６で示される角度に関節部を駆動
するための電流値を算出し、得られた電流値でなる制御
信号Ｓ９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動
する。サーボ部２４はサーボの感度や時定数等を決定す
る制御パラメータＳ１７を用いて上述の電流値を算出す
る。

【００５９】一方、武器発射時、ロボツト装置１は武器
制御部１０から送出する制御信号Ｓ１１を運動制御部４
０に供給する。運動制御部４０は制御信号Ｓ１１をパラ
メータ切換え部４１に入力する。パラメータ切換え部４
１は制御信号Ｓ１１の入力に応じて、パラメータＳ２０
が入力されている入力側端子と出力側端子とを接続する
ようにスイツチを切り換える。これによりメモリ４２か
ら読み出されるパラメータＳ２０は、パラメータ切換え
部４１のスイツチを介してサーボ部２４に供給される。
なお、パラメータ切換え部４１はパラメータＳ２０が入
力されている入力側端子に接続を切り換えて一定時間が
経過した後、スイツチの接続を制御パラメータＳ１７が
入力される端子と接続するように切り換える。サーボ部
２４はパラメータＳ２０を係数として用いることによ
り、コントロール部２３から与えられた角度指示信号Ｓ
１６に応じてアクチユエータ１１に供給する電流値を算
出し、得られた電流値でなる制御信号Ｓ９をアクチユエ
ータ１１に供給して関節部を駆動する。ここでパラメー
タＳ２０は制御パラメータＳ１７に換えて用いられる係
数であり、制御パラメータＳ１７による係数の値を適当
に変更した値である。

【００６０】また被弾時、ロボツト装置１は命中判定部
１５から送出する被弾信号Ｓ１３を運動制御部４０に供
給する。運動制御部４０は被弾信号Ｓ１３をパラメータ
切換え部４１に入力する。パラメータ切換え部４１は被
弾信号Ｓ１３の入力に応じて、パラメータＳ２１が入力
されている入力側端子と出力側端子とを接続するように
スイツチを切り換える。これによりメモリ４３から読み
出されるパラメータＳ２１は、パラメータ切換え部４１
のスイツチを介してサーボ部２４に供給される。なお、
パラメータ切換え部４１はパラメータＳ２１が入力され
ている入力側端子に接続を切り換えて一定時間が経過し
た後、スイツチの接続を制御パラメータＳ１７が入力さ
れる端子と接続するように切り換える。サーボ部２４は
パラメータＳ２１を係数として用いることにより、コン
トロール部２３から与えられた角度指示信号Ｓ１６に応
じてアクチユエータ１１に供給する電流値を算出し、得
られた電流値でなる制御信号Ｓ９をアクチユエータ１１
に供給して関節部を駆動する。ここでパラメータＳ２１
は制御パラメータＳ１７に換えて用いられる係数であ
り、制御パラメータＳ１７による係数の値を適当に変更
した値である。

【００６１】このようにロボツト装置１は、武器発射時
又は被弾時に制御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３を切換
え信号として用い、パラメータ切換え部４１の出力側端
子と入力側端子との接続を切り換えて、制御パラメータ
Ｓ１７に換えてパラメータＳ２０又はパラメータＳ２１
をサーボ部２４に供給してアクチユエータ１１に送出す
る電流値を算出することにより、関節部等の機械的特性
に適合しない係数に基づいて算出された電流値でなる制
御信号Ｓ１１をアクチユエータ１１に供給するようにな
されている。

【００６２】以上の構成において、攻撃を行つた場合、
武器制御部１０が送出する制御信号Ｓ１１がパラメータ
切換え部４１に入力される。制御信号Ｓ１１は切換え信
号として用いられ、パラメータ切換え部４１の出力側端
子を、メモリ４２から読み出されるパラメータＳ２０が
入力される入力側端子と接続するように接続を切り換え
る。これによりパラメータＳ２０はパラメータ切換え部
４１を介してサーボ部２４に入力される。ここでパラメ
ータＳ２０は制御パラメータＳ１７と異なる値の係数値
であり、関節部等の機械的特性に適合しない係数であ
る。サーボ部２４は、このようなパラメータＳ２０に基
づいてアクチユエータ１１に送出する電流値を算出し、
得られた電流値でなる制御信号Ｓ１１をアクチユエータ
１１に供給する。

【００６３】また被弾した場合、命中判定部１５が送出
する被弾信号Ｓ１３がパラメータ切換え部４１に入力さ
れる。被弾信号Ｓ１３は切換え信号として用いられ、パ
ラメータ切換え部４１の出力側端子を、メモリ４３から
読み出されるパラメータＳ２１が入力される入力側端子
と接続するように接続を切り換える。これによりパラメ
ータＳ２１はパラメータ切換え部４１を介してサーボ部
２４に入力される。ここでパラメータＳ２１は制御パラ
メータＳ１７と異なる値の係数値であり、関節部等の機
械的特性に適合しない係数である。サーボ部２４は、こ
のようなパラメータＳ２１に基づいてアクチユエータ１
１に送出する電流値を算出し、得られた電流値でなる制
御信号Ｓ１１をアクチユエータ１１に供給する。

【００６４】このようにロボツト装置１は、武器発射時
又は被弾時、制御パラメータＳ１７に換えて、関節部等
の機械的特性に適合しない係数であるパラメータＳ２０
又はＳ２１をサーボ部２４に供給するようにしたことに
より、関節部等の駆動の際に振動や突発的な動きを意図
的に生じさせることができ、またパラメータの切換え時
でも駆動電流値を算出する係数が突然切り換わるため、
駆動部に衝撃的な動きを発生させることができる。これ
によりロボツト装置１は、武器発射時の反動や被弾時の
衝撃を模倣した動きを行つてこれらの効果を擬似的に表
現することができ、従来のような音響や画像のみの効果
表現に比して、より現実的な効果表現を実現することが
できる。こうした効果表現は、制御パラメータＳ１７の
値を変更したパラメータＳ２０及びＳ２１により実現し
得るため、予め反動や衝撃による運動パターンを形成し
ておく必要は無く、容易に実現することができる。さら
に各関節部を駆動するアクチユエータを制御するための
パラメータを変更することで効果表現を実現しているた
め、各関節部毎に衝撃運動のパターンを容易に変更する
ことができる。

【００６５】また武器の発射時又は被弾時にアクチユエ
ータ１１に供給する電流値を算出するための係数を関節
部等の機械的特性に適合しない係数とするようにしたこ
とにより、どのような姿勢又は動作の場合でも、そうし
た姿勢又は動作に応じた効果表現を行い得ると共に、同
じ動きを実行しようとした場合でも姿勢状態又は周囲の
状態、さらにダメージの大小による影響を受けるため、
偶然の要素を取り込んで効果表現することができる。例
えば同じ動きを行う場合でも、姿勢状態又は床面の凹凸
の有無によつて、ある場合は何の問題も無く行動でき、
またある場合は不安定な動きになり、またダメージが大
きい場合は被弾により転倒してしまうという結果が生じ
る。

【００６６】さらに、このような反動や衝撃を模倣した
動きを表現する場合でも、実際にこうした反動や衝撃が
加えられるわけでは無いため、反動及び衝撃により損傷
が生じることが無く同じロボツト装置１を何度でも使用
でき、コストの増加を防止することができる。

【００６７】以上の構成によれば、武器発射時又は被弾
時に制御信号Ｓ１１又は被弾信号Ｓ１３を切換え信号と
して用い、パラメータ切換え部４１の接続を切り換えて
制御パラメータＳ１７に換えて、関節部等の機械的特性
に適合しない係数であるパラメータＳ２０又はＳ２１を
サーボ部２４に供給し、こうした係数によつて関節部の
駆動を制御するようにしたことにより、武器発射時の反
動又は被弾時の衝撃及びダメージを模倣して擬似的に効
果表現する動きを得ることができ、かくするにつき、よ
り現実的な効果表現を実現し得る。

【００６８】（４）第４実施例 図３との対応部分に同一符号を付して示す図７におい
て、５０は運動制御部を示し、上述したロボツト装置１
（図１）に配されている。運動制御部５０は基本構成で
なる運動制御部９（図３）に、コントロール部２３及び
自律行動処理部２（図１）と接続されたメモリ５１を追
加した構成でなる。

【００６９】ロボツト装置１は自律行動処理部２から送
出する動作命令信号Ｓ７をコントロール部２３に入力す
ると共に、姿勢情報を表すセンサ信号Ｓ６をコントロー
ル部２３に入力する。ここで運動制御部５０に配された
メモリ５１には関節部の最大運動速度及び最大駆動角度
を表すテーブルデータＳ２２が予め記憶されてコントロ
ール部２３に供給されており、コントロール部２３は動
作命令信号Ｓ７及びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節が
とるべき角度及び駆動速度をテーブルデータＳ２２で示
されている最大運動速度及び最大駆動角度の範囲内で決
定する。コントロール部２３は決定した関節角度及び運
動速度を示す角度指示信号Ｓ１６をサーボ部２４に送出
する。なお、コントロール部２３は与えられたセンサ信
号Ｓ６を自律行動処理部２に送出している。

【００７０】サーボ部２４は角度指示信号Ｓ１６を入力
すると共に現状の関節部の角度をセンサ１２（図３）か
ら供給されるセンサ信号Ｓ１０によつて検出する。サー
ボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づき、角度指示信号Ｓ
１６で示される角度及び駆動速度で関節部を駆動するた
めの電流値を算出し、得られた電流値でなる制御信号Ｓ
９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動する。
サーボ部２４はサーボの感度や時定数等を決定する制御
パラメータＳ１７を用いて上述の電流値を算出する。

【００７１】対戦相手からの攻撃を受けて被弾した場
合、命中判定部１５は自律行動処理部２に被弾信号Ｓ１
３を送出する。自律行動処理部２は被弾信号Ｓ１３に基
づいて攻撃を受けた部位、及び攻撃により受けたダメー
ジを判定する。自律行動処理部２は判定により得られた
ダメージ量に応じて、被弾した関節部の最大運動速度及
び最大駆動角度を、当初メモリ５１に設定されている値
に比して小さい値で新たに決定する。自律行動処理部２
は、こうして決定した新たな関節部の最大運動速度及び
最大駆動角度を示す書換え信号Ｓ２３をメモリ５１に送
出する。メモリ５１は書換え信号Ｓ２３によつて、関節
部の最大運動速度及び最大駆動角度を表すテーブルデー
タＳ２２が新たな値に書き換えられ、以降はこうして書
き換えられたテーブルデータＳ２２をコントロール部２
２に供給する。このようにロボツト装置１は受けたダメ
ージ量に応じて、メモリ５１に設定されている関節部の
最大運動速度及び最大駆動角度を表すテーブルデータＳ
２２を更新して、当該最大運動速度及び最大駆動角度の
範囲内で関節部を駆動する。

【００７２】以上の構成において、メモリ５１に記憶さ
れている関節部の最大運動速度及び最大駆動角度を表す
テーブルデータＳ２２はコントロール部２３に供給さ
れ、コントロール部２３はこの範囲内で各関節がとるべ
き角度及び駆動速度を決定し、サーボ部２４に角度指示
信号Ｓ１６を送出している。対戦相手からの攻撃を受け
た場合、センサ１４から送出されるセンサ信号Ｓ１２は
命中判定部１５に入力され、攻撃が命中したか否かが判
定される。攻撃が命中したと判定された場合、命中判定
部１５から被弾信号Ｓ１３が自律行動制御部２に供給さ
れる。自律行動処理部２は被弾信号Ｓ１３に基づきダメ
ージ量及び被弾部位を判定し、被弾した関節部の最大運
動速度及び最大駆動角度を当初メモリ５１に設定されて
いる値に比して小さい値で新たに決定する。こうして決
定された値を示す書換え信号Ｓ２３は自律行動処理部２
から送出される。メモリ５１内のテーブルデータＳ２２
は書換え信号Ｓ２３に示された値に書き換えられ、コン
トロール部２３により制御される関節部は更新された新
たなテーブルデータＳ２２の範囲内で駆動が制御され
る。

【００７３】このように運動制御部５０は、メモリ５１
に記憶されている関節部の最大運動速度及び最大駆動角
度を規定するテーブルデータＳ２２を、受けたダメージ
量に応じて自律行動処理部２が送出する書換え信号Ｓ２
３によつてより小さな値に書き換え、コントロール部２
３に当該更新されたテーブルデータＳ２２を供給するこ
とにより、ダメージ量に応じて限定された運動速度及び
駆動角度で関節部の駆動を制御するようになされてい
る。これにより運動制御部５０は被弾により受けたダメ
ージによる機能低下を模倣して関節部を駆動することが
でき、従来のような音響や画像のみの効果表現に比し
て、より現実的な効果表現を実現することができる。被
弾によるダメージを模倣した動きはテーブルデータＳ２
２の値を変更することによりなされるため、簡易な構成
でかつ容易に表現し得る。また関節部の運動速度及び駆
動角度を制限するのみであるため、即座に転倒又は行動
不可能になり得ず、ダメージを受けながらも対戦を続行
し得る。さらにダメージ量に応じて制限する運動速度及
び駆動角度の変位量を変えることにより、機能低下を模
倣する動きをどのようにも設定し得る。

【００７４】また武器の発射時又は被弾時の運動パター
ンを関節部の最大運動速度及び最大駆動角度を限定する
ことで機能低下を表現するようにしたことにより、同じ
動きを実行しようとした場合でも姿勢状態又は周囲の状
態、さらにダメージの大小による影響を受けるため、偶
然の要素を取り込んで効果表現することができる。例え
ば同じ動きを行う場合でも、姿勢状態又は床面の凹凸の
有無によつて、ある場合は何の問題も無く行動でき、ま
たある場合は不安定な動きになり、またダメージが大き
い場合は被弾により転倒してしまうという結果が生じ
る。またどのような姿勢又は動作の場合でも、そうした
姿勢又は動作に応じた効果表現を行い得る。さらに、こ
のような機能低下を模倣した動きを表現する場合でも実
際に損傷を受けて機能低下するわけでは無く、再度対戦
を行う場合にはテーブルデータＳ２２の値を初期値に戻
すことにより同じロボツト装置１を何度でも使用でき、
コストの増加を防止することができる。

【００７５】以上の構成によれば、関節部の最大運動速
度及び最大駆動角度を規定するテーブルデータＳ２２を
記憶したメモリ５１を配した運動制御部５０を設けて、
被弾時、自律行動処理部２から書換え信号Ｓ２３を送出
してテーブルデータＳ２２の値をダメージ量に応じたよ
り小さい値に更新することにより、関節部の運動速度及
び駆動角度をダメージ量に応じて限定し得、ダメージに
よる機能低下を模倣して擬似的に効果表現する動きを実
現し得る。かくするにつき、攻撃を受けたことによる効
果をより現実的に表現することができる。

【００７６】（５）第５実施例 図３との対応部分に同一符号を付して示す図８におい
て、６０は運動制御部を示し、上述したロボツト装置１
（図１）に配されている。運動制御部６０は基本構成で
なる運動制御部９（図３）のサーボ部２４に制御パラメ
ータＳ１７を供給するメモリを自律行動処理部２と接続
した構成でなる。

【００７７】ロボツト装置１は自律行動処理部２から与
えられる動作命令信号Ｓ７をコントロール部２３に入力
すると共に、姿勢情報を表すセンサ信号Ｓ６をコントロ
ール部２３に入力する。コントロール部２３は動作命令
信号Ｓ７及びセンサ信号Ｓ６に基づき、各関節がとるべ
き角度及び駆動速度を決定する。コントロール部２３は
決定した関節角度及び運動速度を示す角度指示信号Ｓ１
６をサーボ部２４に送出する。なお、コントロール部２
３は与えられたセンサ信号Ｓ６を自律行動処理部２に送
出している。

【００７８】サーボ部２４は角度指示信号Ｓ１６を入力
すると共に現状の関節部の角度をセンサ１２（図３）か
ら供給されるセンサ信号Ｓ１０によつて検出する。サー
ボ部２４はセンサ信号Ｓ１０に基づき、角度指示信号Ｓ
１６で示される角度及び駆動速度で関節部を駆動するた
めの電流値を算出し、得られた電流値でなる制御信号Ｓ
９をアクチユエータ１１に供給して関節部を駆動する。
ここでサーボ部２４にはメモリ６１から制御パラメータ
Ｓ１７が供給されており、サーボの感度や時定数等を決
定するために、駆動部の機械的特性に応じた係数として
設定されている。サーボ部２４はこの係数を用いて上述
の電流値を算出することにより、関節部の駆動が滑らか
になるように制御している。

【００７９】対戦相手からの攻撃を受けて被弾した場
合、命中判定部１５は自律行動処理部２に被弾信号Ｓ１
３を送出する。自律行動処理部２は被弾信号Ｓ１３に基
づいて攻撃を受けた部位、及び攻撃により受けたダメー
ジを判定する。自律行動処理部２は判定により得られた
ダメージ量に応じて、書換え信号Ｓ２４をメモリ６１に
送出して制御パラメータＳ１７の値を他の値に書き換え
る。ここで新たに書き換えられる制御パラメータＳ１７
の値は駆動部の機械的特性に適合しない値であり、受け
たダメージ量が大きい程、制御パラメータＳ１７の初期
値との差分が大きな値に更新される。以降、メモリ６１
は書換え信号Ｓ２４によつて書き換えられた値でなる制
御パラメータＳ１７をコントロール部２２に供給する。
このようにロボツト装置１は受けたダメージ量に応じ
て、メモリ６１に設定されている制御パラメータＳ１７
の値を他の値に更新して、更新された当該制御パラメー
タＳ１７に基づいてアクチユエータ１１に供給する電流
値を算出し、これにより関節部を駆動する。

【００８０】以上の構成において、メモリ６１に記憶さ
れている制御パラメータＳ１７はサーボ部２４に供給さ
れ、サーボ部２４は制御パラメータＳ１７の値を係数と
して用いることによりアクチユエータ１１を角度指示信
号Ｓ１６に応じた角度だけ駆動する電流値を算出してい
る。対戦相手からの攻撃を受けた場合、センサ１４から
送出されるセンサ信号Ｓ１２は命中判定部１５に入力さ
れ、攻撃が命中したか否かが判定される。攻撃が命中し
たと判定された場合、命中判定部１５から被弾信号Ｓ１
３が自律行動制御部２に供給される。自律行動処理部２
は被弾信号Ｓ１３に基づきダメージ量を判定し、制御パ
ラメータＳ１７の値を当初メモリ６１に設定されている
値に比して関節部の機械的特性に適合しない他の値で新
たに決定する。こうして決定された値を示す書換え信号
Ｓ２４は自律行動処理部２から送出される。メモリ６１
内の制御パラメータＳ１７は書換え信号Ｓ２４に示され
た値に書き換えられ、サーボ部２４により制御される関
節部は更新された新たな制御パラメータＳ１７の値に基
づき算出される電流値により駆動が制御される。このた
めサーボ部２４は例えばサーボの感度が高すぎて駆動が
安定せずに振動を生じたり、時定数が大きすぎて外力に
対する反応が遅くなつたりと、動きを意図的に阻害する
ように関節部の駆動を制御する。

【００８１】これにより運動制御部６０は被弾により受
けたダメージによる機能低下を模倣して関節部を駆動す
ることができ、従来のような音響や画像のみの効果表現
に比して、より現実的な効果表現を実現することができ
る。被弾によるダメージを模倣した動きは制御パラメー
タＳ１７の値を変更することによりなされるため、基本
構成（図３）に追加する構成を最小にすることで実現で
き、簡易な構成でかつ容易に表現し得る。

【００８２】また関節部を駆動する際にアクチユエータ
１１に供給する電流値を算出するための係数である制御
パラメータＳ１７の値を変更することで機能低下を表現
するようにしたことにより、同じ動きを実行しようとし
た場合でも姿勢状態又は周囲の状態、さらにダメージの
大小による影響を受けるため、偶然の要素を取り込んで
効果表現することができる。例えば同じ動きを行う場合
でも、姿勢状態又は床面の凹凸の有無によつて、ある場
合は何の問題も無く行動でき、またある場合は不安定な
動きになり、またダメージが大きい場合は被弾により転
倒してしまうという結果が生じる。またどのような姿勢
又は動作の場合でも、そうした姿勢又は動作に応じた効
果表現を行い得る。さらに、このような機能低下を模倣
した動きを表現する場合でも実際に損傷を受けて機能低
下するわけでは無く、再度対戦を行う場合には制御パラ
メータＳ１７の値を初期値に戻すことにより同じロボツ
ト装置１を何度でも使用でき、コストの増加を防止する
ことができる。

【００８３】以上の構成によれば、被弾時、受けたダメ
ージ量に応じて自律行動処理部２から書換え信号Ｓ２４
をメモリ６１に送出して、メモリ６１に記憶されている
制御パラメータＳ１７の値を、関節部の機械的特性に適
合しない他の値に書き換えるようにしたことにより、関
節部の駆動を意図的に阻害して機能低下を模倣した動き
を実現することができ、かくするにつき、簡易な構成
で、攻撃を受けたことによる効果をより現実的に表現す
ることができる。

【００８４】（６）他の実施例 なお上述の第１〜第５実施例においては、自律行動処理
部２（図１）により自律的に行動を決定するロボツト装
置１に運動制御部２５、３０、４０、５０又は６０を設
けた場合について述べたが、本発明はこれに限らず、外
部から与えられる指示命令に従つて行動を実行するロボ
ツト装置２０（図２）に適用してもよい。

【００８５】また上述の第１実施例においては、発射反
動パターンメモリ２７と被弾衝撃パターンメモリ２８と
を別々に設けた運動制御部２５の場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、例えばメモリを１つだけ設
けるようにしてもよい。すなわち武器発射時の反動及び
被弾時の衝撃による運動パターンを１つのパターンで兼
用して１つのメモリに記憶すると共に、制御信号及び被
弾信号をともに当該メモリに読出し信号として与えるよ
うにする。これにより構成をより簡易にすることができ
る。

【００８６】また上述の第１実施例においては、アクチ
ユエータ１１及びサーボ部２４でなる１組に１つ、発射
反動パターンメモリ２７と被弾衝撃パターンメモリ２８
とを設けた場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば複数のアクチユエータ及びサーボ部で発射反
動パターンメモリと被弾衝撃パターンメモリとを共有し
て用いるようにし、各アクチユエータに同一の反動及び
衝撃運動をさせるようにしてもよい。

【００８７】さらに上述の第１〜第５実施例において
は、脚部の各関節部に設けたアクチユエータ１１を駆動
することによつて移動を行うロボツト装置１の場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、例えば脚部に換
えて車輪を設け、当該車輪を回転駆動することにより移
動するようにしてもよい。

【００８８】また上述の第１〜第５実施例においては、
脚部に設けた関節部を駆動するアクチユエータ１１及び
駆動状態を検出するセンサ１２、武器１３、対戦相手か
らの攻撃を検出するセンサ１４、姿勢状態を検出するセ
ンサ８等がそれぞれ１つづつ配されたロボツト装置１の
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら
の構成を複数設けるようにしてもよい。

【００８９】また上述の第１〜第５実施例においては、
姿勢センサ８として方位角センサ及び上下方向センサを
配した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
例えば回転角速度センサを設けてもよい。

【００９０】また上述の第２実施例においては、それぞ
れ異なる乱数信号Ｓ１８及びＳ１９を生成する信号生成
部３４及び３６を設けて、武器発射時、被弾時に応じて
異なるランダムパターンをセンサ信号Ｓ６に加算する運
動制御部３０の場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、例えば武器発射時、被弾時に関わらず、同一の
乱数信号をセンサ信号に加算するようにしてもよい。

【００９１】また上述の第２実施例においては、姿勢セ
ンサ８に配された方位角センサ、上下方向センサに武器
発射時、被弾時のそれぞれに応じて乱数信号Ｓ１８又は
乱数信号Ｓ１９を加算する運動制御部３０の場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、例えば各センサ毎
にそれぞれ信号生成部を設けて、それぞれのセンサに応
じた乱数信号を加算するようにしてもよい。

【００９２】さらに上述の第２実施例においては、姿勢
センサ８に配された方位角センサ、上下方向センサ共に
乱数信号Ｓ１８又は乱数信号Ｓ１９を加算する運動制御
部３０の場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば一部のセンサのみに乱数信号を加算するよう
にしてもよい。

【００９３】また上述の第３実施例においては、武器発
射時の反動を模倣した動きを実現するためのパラメータ
Ｓ２０と、被弾時の衝撃を模倣した動きを実現するため
のパラメータＳ２１とを別々に設けた運動制御部４０の
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば
制御パラメータと切り換えるパラメータを１つだけ用意
しておき、当該パラメータを兼用して武器発射時の反動
及び被弾時の衝撃を模倣した動きを実現するようにして
もよい。

【００９４】さらに上述の第３実施例においては、アク
チユエータ１１及びサーボ部２４でなる１組についてパ
ラメータＳ２０及びＳ２１を記憶したメモリ４２及び４
３を設けた場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば複数のアクチユエータ及びサーボ部で１組の
パラメータＳ２０及びＳ２１を共有するようにしてもよ
い。

【００９５】また上述の第４実施例においては、関節部
の最大運動速度及び最大駆動角度を記憶したメモリ５１
を設けて、被弾した際に最大運動速度及び最大駆動角度
をダメージ量に応じた値に更新するようになされたロボ
ツト装置１の場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、例えば車輪駆動によるロボツト装置の場合に、最
大運動速度及び最大駆動角度に換えて、車輪部の最大回
転速度を設定するようにしてもよい。これにより車輪駆
動により移動するロボツト装置の場合でも、ダメージ量
に応じた動きを模倣して機能低下を表現した動きを実現
することができる。

【００９６】また上述の第４実施例においては、メモリ
５１に設定された関節部の最大運動速度及び最大駆動角
度をダメージ量に応じた値に更新することにより機能低
下を表現した動きを実現するロボツト装置１の場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、例えば最大運動
速度及び最大駆動角度を小さくするだけで無く、時間経
過に応じて一度に又は少しづつ、大きくするように更新
してもよい。これによりロボツト装置は時間経過に伴う
機能回復を表現することができる。

【００９７】さらに上述の第４実施例においては、メモ
リ５１に関節部の最大運動速度及び最大駆動角度を表す
テーブルデータＳ２２の値を１つ設定しておき、コント
ロール部２３から角度指示信号Ｓ１６を送出してサーボ
部２４に供給し、サーボ部２４によつて１つの関節部を
駆動制御する場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、例えばコントロール部によつて複数の関節部を制
御する場合、メモリに複数の関節部についてのテーブル
データを記憶しておき、被弾した部位のテーブルデータ
のみを更新するようにしてもよい。

【００９８】また上述の第４実施例においては、メモリ
５１に関節部の最大運動速度及び最大駆動角度を表すテ
ーブルデータＳ２２を記憶しておき、被弾した際にテー
ブルデータＳ２２の値を書き換えることにより、攻撃に
より受けたダメージ量に応じて関節部の最大運動速度及
び最大駆動角度を限定する場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、例えば関節部の最大運動速度又は最
大駆動角度の一方のみをメモリに記憶するようにしても
よい。

【００９９】また上述の第５実施例においては、メモリ
６１に設定された制御パラメータＳ１７の値をダメージ
量に応じて更新することにより機能低下を表現した動き
を実現するロボツト装置１の場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、例えば制御パラメータの値を小さ
くするだけで無く、時間経過に応じて一度に又は少しづ
つ、大きくするように更新してもよい。これによりロボ
ツト装置は時間経過に伴う機能回復を表現することがで
きる。

【０１００】さらに上述の第５実施例においては、アク
チユエータ１１及びサーボ部２４でなる１組について制
御パラメータＳ１７を記憶したメモリ６１を１つ設けた
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば
１つのメモリから送出する制御パラメータを複数のアク
チユエータ及びサーボ部で共有して用いるようにしても
よい。

【０１０１】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、外部又は
内部から与えられる動作指令と、予め記憶及び又は外部
から与えられる第１のパラメータとに基づいて可動部を
駆動制御する制御手段と、外部からの擬似的攻撃を検出
する検出手段と、検出手段の出力に基づいて擬似的攻撃
が命中したか否かを判定する判定手段とを設け、判定手
段が擬似的攻撃が命中したと判定した場合、第１のパラ
メータと異なる第２のパラメータに基づいて可動部を駆
動制御するようにしたことにより、被弾時の衝撃及び受
けたダメージによる機能低下を模倣して可動部を駆動制
御することができ、かくするにつき、被弾及び損傷によ
る効果を表す動きを模倣して、より現実的に効果表現し
得る。

【０１０２】また本発明によれば、外部又は内部から与
えられる動作指令と、予め記憶及び又は外部から与えら
れる第１のパラメータとに基づいて可動部を駆動制御す
る制御手段と、擬似的攻撃を行う攻撃手段と、攻撃手段
に攻撃指令を与えて駆動する攻撃制御手段とを設けて、
攻撃制御手段が攻撃手段を駆動した場合、第１のパラメ
ータと異なる第２のパラメータに基づいて可動部を駆動
制御するようにしたことにより、発射時の反動により生
じる衝撃を模倣して可動部を駆動制御することができ、
かくするにつき、攻撃による効果を表す動きを模倣し
て、より現実的に効果表現し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例によるロボツト装置の全体
構成を示すブロツク図である。

【図２】本発明の第１実施例によるロボツト装置の全体
構成を示すブロツク図である。

【図３】運動制御部の基本構成、及びロボツト装置の入
力系、出力系の説明に供するブロツク図である。

【図４】第１実施例による運動制御部の構成を示すブロ
ツク図である。

【図５】第２実施例による運動制御部の構成を示すブロ
ツク図である。

【図６】第３実施例による運動制御部の構成を示すブロ
ツク図である。

【図７】第４実施例による運動制御部の構成を示すブロ
ツク図である。

【図８】第５実施例による運動制御部の構成を示すブロ
ツク図である。

【符号の説明】

１、２０……ロボツト装置、２……自律行動処理部、３
……カメラ、４……画像処理部、５……マイク、６……
音声処理部、７……スピーカ、８……姿勢センサ、９、
２５、３０、４０、５０、６０……運動制御部、１０…
…武器制御部、１１……アクチユエータ、１２、１４…
…センサ、１３……武器、１５……命中判定部、２１…
…インターフエイス、２２……リモコン、２３……コン
トロール部、２４……サーボ部、２６……パターン切換
え部、２７……発射反動パターンメモリ、２８……被弾
衝撃パターンメモリ、３１、３２……加算部、３３、３
５……スイツチ、３４、３６……信号生成部、４１……
パラメータ切換え部、４２、４３、５１、６１……メモ
リ。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部又は内部から与えられる動作指令と、
   予め記憶及び又は外部から与えられる第１のパラメータ
   とに基づいて可動部を駆動制御する制御手段と、 外部からの擬似的攻撃を検出する検出手段と、 上記検出手段の出力に基づいて上記擬似的攻撃が命中し
   たか否かを判定する判定手段とを具え、 上記制御手段は、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、上記第１のパラメータと異なる第２のパラメータに
   基づいて上記可動部を駆動制御することを特徴とするロ
   ボツト装置。
2. 【請求項２】上記第１のパラメータは上記可動部の目標
   角度でなり、 上記制御手段は、 所定のパラメータ値でなる被弾衝撃パラメータを記憶し
   た記憶手段と、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、上記第１のパラメータに上記被弾衝撃パラメータを
   加算することにより上記第２のパラメータを生成するパ
   ラメータ変更手段とを具えることを特徴とする請求項１
   に記載のロボツト装置。
3. 【請求項３】上記第１のパラメータは姿勢検出手段の検
   出結果である姿勢情報を示し、 上記制御手段は、 乱数パラメータを生成する乱数発生手段と、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、上記第１のパラメータに上記乱数パラメータを加算
   して上記第２のパラメータを生成するパラメータ変更手
   段とを具えることを特徴とする請求項１に記載のロボツ
   ト装置。
4. 【請求項４】上記第１のパラメータは上記可動部の駆動
   の際になされる演算処理に用いられる所定の係数であ
   り、 上記制御手段は、 上記第２のパラメータを記憶した記憶手段と、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、上記第２のパラメータを読み出すパラメータ切換え
   手段とを具えることを特徴とする請求項１に記載のロボ
   ツト装置。
5. 【請求項５】上記第１のパラメータは上記可動部の最大
   運動速度及び又は最大可動範囲を示す上限パラメータで
   あり、 上記制御手段は、 上記第１のパラメータを記憶した記憶手段と、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、当該擬似的攻撃に基づく仮想的なダメージ量を算出
   して、上記第１のパラメータを上記ダメージ量に応じた
   値でなる上記第２のパラメータに更新するパラメータ更
   新手段とを具えることを特徴とする請求項１に記載のロ
   ボツト装置。
6. 【請求項６】上記第１のパラメータは上記可動部の駆動
   の際になされる演算処理に用いられる所定の係数であ
   り、 上記制御手段は、 上記判定手段が上記擬似的攻撃が命中したと判定した場
   合、当該擬似的攻撃に基づく仮想的なダメージ量を算出
   して、上記第１のパラメータを上記ダメージ量に応じた
   値でなる上記第２のパラメータに更新するパラメータ更
   新手段とを具えることを特徴とする請求項１に記載のロ
   ボツト装置。
7. 【請求項７】外部又は内部から与えられる動作指令と、
   予め記憶及び又は外部から与えられる第１のパラメータ
   とに基づいて可動部を駆動制御する制御手段と、 擬似的攻撃を行う攻撃手段と、 上記攻撃手段に攻撃指令を与えて駆動する攻撃制御手段
   とを具え、 上記制御手段は、 上記攻撃制御手段が上記攻撃手段を駆動した場合、上記
   第１のパラメータと異なる第２のパラメータに基づいて
   上記可動部を駆動制御することを特徴とするロボツト装
   置。
8. 【請求項８】上記第１のパラメータは上記可動部の目標
   角度でなり、 上記制御手段は、 所定のパラメータ値でなる発射反動パラメータを記憶し
   た記憶手段と、 上記攻撃制御手段が上記攻撃手段を駆動した場合、上記
   第１のパラメータに上記発射反動パラメータを加算する
   ことにより上記第２のパラメータを生成するパラメータ
   変更手段とを具えることを特徴とする請求項７に記載の
   ロボツト装置。
9. 【請求項９】上記第１のパラメータは姿勢検出手段の検
   出結果である姿勢情報を示し、 上記制御手段は、 乱数パラメータを生成する乱数発生手段と、 上記攻撃制御手段が上記攻撃手段を駆動した場合、上記
   第１のパラメータに上記乱数パラメータを加算して上記
   第２のパラメータを生成するパラメータ変更手段とを具
   えることを特徴とする請求項７に記載のロボツト装置。
10. 【請求項１０】上記第１のパラメータは上記可動部の駆
    動の際になされる演算処理に用いられる所定の係数であ
    り、 上記制御手段は、 上記第２のパラメータを記憶した記憶手段と、 上記攻撃制御手段が上記攻撃手段を駆動した場合、上記
    第２のパラメータを読み出すパラメータ切換え手段とを
    具えることを特徴とする請求項７に記載のロボツト装
    置。