JPH10133707A - 協調制御システム - Google Patents
協調制御システムInfo
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- JPH10133707A JPH10133707A JP28654096A JP28654096A JPH10133707A JP H10133707 A JPH10133707 A JP H10133707A JP 28654096 A JP28654096 A JP 28654096A JP 28654096 A JP28654096 A JP 28654096A JP H10133707 A JPH10133707 A JP H10133707A
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- control unit
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- drive control
- individual
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御が簡単で、伝送エラーが発生しても短時
間に全個別駆動制御部と通信し終えることができ、安全
確保のための強制停止部分を少なくする。 【解決手段】 システム制御部は、定期的に各個別駆動
制御部に対して同時にアクチュエータの現在状態を捕捉
するタイミングを与える同報送信手段ｅb1と、捕捉した
現在状態を各個別駆動制御部に対して要求する個別送信
手段ｅb2と、個別駆動制御部からの返信を受信する個別
受信手段ｅb3とを備え、個別駆動制御部は、システム制
御部の同報送信手段から与えられるタイミングでアクチ
ュエータの現在状態を捕捉する同報応答手段ｃb1と、捕
捉したアクチュエータの現在状態をシステム制御部の個
別送信手段からの要求に応じてシステム制御部に返信す
る個別応答手段ｃb2とを備えて成るようにした。
間に全個別駆動制御部と通信し終えることができ、安全
確保のための強制停止部分を少なくする。 【解決手段】 システム制御部は、定期的に各個別駆動
制御部に対して同時にアクチュエータの現在状態を捕捉
するタイミングを与える同報送信手段ｅb1と、捕捉した
現在状態を各個別駆動制御部に対して要求する個別送信
手段ｅb2と、個別駆動制御部からの返信を受信する個別
受信手段ｅb3とを備え、個別駆動制御部は、システム制
御部の同報送信手段から与えられるタイミングでアクチ
ュエータの現在状態を捕捉する同報応答手段ｃb1と、捕
捉したアクチュエータの現在状態をシステム制御部の個
別送信手段からの要求に応じてシステム制御部に返信す
る個別応答手段ｃb2とを備えて成るようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各アクチュエータ
が協調して全体として纏まりのある動作をするよう、各
アクチュエータに対応するそれぞれの個別駆動制御部に
対して制御指示を行なう、協調制御システムに関する。
が協調して全体として纏まりのある動作をするよう、各
アクチュエータに対応するそれぞれの個別駆動制御部に
対して制御指示を行なう、協調制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】システム制御系の中には、複数のアクチ
ュエータにそれぞれ協調動作をさせて、全体として纏ま
りのある動作を実現するような協調制御を必要とする場
合がある。その協調制御システムの一例として、図９に
示すような、舞台装置に用いられるところの、多点吊り
バトン昇降システムなどがある。図９に示すシステム構
成図において、Ａ1,Ａ2 はそれぞれバトンである。バト
ンＡ1,Ａ2 には例えば照明器具（図示せず）やスクリー
ン（図示せず）などが吊り下げられる。昇降モータＢ1,
…Ｂ6 はアクチュエータに相当するものであり、バトン
Ａ1,Ａ2 を昇降するための動力源である。
ュエータにそれぞれ協調動作をさせて、全体として纏ま
りのある動作を実現するような協調制御を必要とする場
合がある。その協調制御システムの一例として、図９に
示すような、舞台装置に用いられるところの、多点吊り
バトン昇降システムなどがある。図９に示すシステム構
成図において、Ａ1,Ａ2 はそれぞれバトンである。バト
ンＡ1,Ａ2 には例えば照明器具（図示せず）やスクリー
ン（図示せず）などが吊り下げられる。昇降モータＢ1,
…Ｂ6 はアクチュエータに相当するものであり、バトン
Ａ1,Ａ2 を昇降するための動力源である。
【０００３】個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 は、後述するシ
ステム制御部Ｅからの命令に基づいて、それぞれ対応す
る昇降モータＢ1,…Ｂ6 を駆動するとともに、後述する
ワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さをロータリーエ
ンコーダ（図示せず）などにより計測する。操作部Ｄ1,
…Ｄ3 は、運用者が操作する部分であり、運用者が操作
した内容を伝送線Ｌを介してシステム制御部Ｅへ伝送す
る。システム制御部Ｅは、伝送線Ｌを介して、運用者が
操作する操作内容に対応する操作データを受信し、該受
信した操作データに基づいて、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ
6 に対して制御信号を伝送する。ワイヤロープＦ1,…Ｆ
6 は、一端が昇降モータＢ1,…Ｂ6 により回転する巻き
取り軸（図示せず）に固定され、他端がバトンに固定さ
れる。
ステム制御部Ｅからの命令に基づいて、それぞれ対応す
る昇降モータＢ1,…Ｂ6 を駆動するとともに、後述する
ワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さをロータリーエ
ンコーダ（図示せず）などにより計測する。操作部Ｄ1,
…Ｄ3 は、運用者が操作する部分であり、運用者が操作
した内容を伝送線Ｌを介してシステム制御部Ｅへ伝送す
る。システム制御部Ｅは、伝送線Ｌを介して、運用者が
操作する操作内容に対応する操作データを受信し、該受
信した操作データに基づいて、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ
6 に対して制御信号を伝送する。ワイヤロープＦ1,…Ｆ
6 は、一端が昇降モータＢ1,…Ｂ6 により回転する巻き
取り軸（図示せず）に固定され、他端がバトンに固定さ
れる。
【０００４】図９に示す多点吊りバトン昇降システムに
あっては、上述したように、昇降するそれぞれのバトン
Ａ1,Ａ2 には照明器具やスクリーンなどが吊り下げられ
る。バトンＡ1,Ａ2 は、照明器具やスクリーンなどが滑
るなどして落下しないように常に水平に保ち、安全であ
ることが要求される。また、バトンを吊るワイヤロープ
にあっては、荷重が特定のワイヤロープのみに集中する
ことが無いように、常にそれぞれに均等に加わるように
することが要求される。そこで、図９に示すような多点
吊りバトン昇降システムにあっては、バトンＡ1 を吊る
ワイヤロープＦ 1,…Ｆ3 並びにバトンＡ2 を吊るワイヤ
ロープＦ4,…Ｆ6 は、常に同時に同じ長さだけ昇降され
る必要がある。つまり、図９に示す多点吊りバトン昇降
システムにあっては、ワイヤロープＦ1,…Ｆ3 並びにワ
イヤロープＦ4,…Ｆ6 を、常に同時に同じ長さだけ昇降
する協調制御システムとして制御を行なう必要がある。
あっては、上述したように、昇降するそれぞれのバトン
Ａ1,Ａ2 には照明器具やスクリーンなどが吊り下げられ
る。バトンＡ1,Ａ2 は、照明器具やスクリーンなどが滑
るなどして落下しないように常に水平に保ち、安全であ
ることが要求される。また、バトンを吊るワイヤロープ
にあっては、荷重が特定のワイヤロープのみに集中する
ことが無いように、常にそれぞれに均等に加わるように
することが要求される。そこで、図９に示すような多点
吊りバトン昇降システムにあっては、バトンＡ1 を吊る
ワイヤロープＦ 1,…Ｆ3 並びにバトンＡ2 を吊るワイヤ
ロープＦ4,…Ｆ6 は、常に同時に同じ長さだけ昇降され
る必要がある。つまり、図９に示す多点吊りバトン昇降
システムにあっては、ワイヤロープＦ1,…Ｆ3 並びにワ
イヤロープＦ4,…Ｆ6 を、常に同時に同じ長さだけ昇降
する協調制御システムとして制御を行なう必要がある。
【０００５】ところで、従来にあっては、複数のアクチ
ュエータを関連付けて制御する（協調制御する）場合、
システム制御部と各個別駆動制御部との間では、各種の
伝送方式（コンテンション、ポーリング、トークンパッ
シングなど）で伝送が行なわれている。しかし、伝送方
式が異なっても伝送処理の基本的な手続は同様であり、
それはシステム全体を監視するシステム制御部とアクチ
ュエータを駆動する各個別駆動制御部との間で１対１通
信を繰り返して協調動作を実現するというものであり、
１回の通信毎に伝送エラーをチェックし、伝送エラーが
ある場合には再び同じデータを要求する再送処理（リト
ライ）が可能であり、伝送異常や機器異常があればシス
テム全体を停止して安全を確保するというものであっ
た。
ュエータを関連付けて制御する（協調制御する）場合、
システム制御部と各個別駆動制御部との間では、各種の
伝送方式（コンテンション、ポーリング、トークンパッ
シングなど）で伝送が行なわれている。しかし、伝送方
式が異なっても伝送処理の基本的な手続は同様であり、
それはシステム全体を監視するシステム制御部とアクチ
ュエータを駆動する各個別駆動制御部との間で１対１通
信を繰り返して協調動作を実現するというものであり、
１回の通信毎に伝送エラーをチェックし、伝送エラーが
ある場合には再び同じデータを要求する再送処理（リト
ライ）が可能であり、伝送異常や機器異常があればシス
テム全体を停止して安全を確保するというものであっ
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような１対１通信を繰り返して協調動作を行うものにあ
っては、動きつつあるそれぞれのアクチュエータの、同
一時点での状態（現在位置など）を認識しようとして
も、それぞれの個別駆動制御部毎に時間的なズレが生
じ、システム制御部からの協調動作のための制御指令が
煩雑になる。
ような１対１通信を繰り返して協調動作を行うものにあ
っては、動きつつあるそれぞれのアクチュエータの、同
一時点での状態（現在位置など）を認識しようとして
も、それぞれの個別駆動制御部毎に時間的なズレが生
じ、システム制御部からの協調動作のための制御指令が
煩雑になる。
【０００７】また、システム制御部は、１回の通信毎に
（返信データの要求を行ってその返信データを受け取る
毎に）パリティチェック機能などにより伝送エラーの有
無チェックを行っており、もしも電気的ノイズの影響な
どで伝送エラーが発生すれば、システム制御部は該伝送
エラーを生じた個別駆動制御部に対して即時に返信デー
タの再要求を行い、再び返信データを受け取るという再
送処理を行なう。従って、伝送エラーが頻繁に生じる
と、一通り全部の個別駆動制御部に対して通信し終える
のに長時間を要する。
（返信データの要求を行ってその返信データを受け取る
毎に）パリティチェック機能などにより伝送エラーの有
無チェックを行っており、もしも電気的ノイズの影響な
どで伝送エラーが発生すれば、システム制御部は該伝送
エラーを生じた個別駆動制御部に対して即時に返信デー
タの再要求を行い、再び返信データを受け取るという再
送処理を行なう。従って、伝送エラーが頻繁に生じる
と、一通り全部の個別駆動制御部に対して通信し終える
のに長時間を要する。
【０００８】更に、一つでも異常の個別駆動制御部が存
在すると、例えばバトンが傾いたり各ワイヤロープにか
かる荷重が不均一になったりして危険を伴うことにな
る。そこで、この危険を回避するために、とにかくシス
テム全体を停止するようにしている。従って、停止させ
なくてもよい部分まで停止させてしまっている。つま
り、前述した図９に示す多点吊りバトン昇降システムに
て説明すると、個別駆動制御部Ｃ1 のみが異常になった
場合、バトンＡ1 のみを停止すれば危険は回避されるに
もかかわらず、バトンＡ2 をも停止させている、という
問題点があった。
在すると、例えばバトンが傾いたり各ワイヤロープにか
かる荷重が不均一になったりして危険を伴うことにな
る。そこで、この危険を回避するために、とにかくシス
テム全体を停止するようにしている。従って、停止させ
なくてもよい部分まで停止させてしまっている。つま
り、前述した図９に示す多点吊りバトン昇降システムに
て説明すると、個別駆動制御部Ｃ1 のみが異常になった
場合、バトンＡ1 のみを停止すれば危険は回避されるに
もかかわらず、バトンＡ2 をも停止させている、という
問題点があった。
【０００９】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、協調動作の
ための制御が簡単であり、たとえ伝送エラーが頻繁に発
生したにしても、短時間に全部の個別駆動制御部に対し
て一通り通信し終えることが可能であり、安全確保のた
めの強制停止部分をできる限り少なく部分的に済ませる
ことの可能な、優れた協調制御システムを提供すること
にある。
なされたもので、その目的とするところは、協調動作の
ための制御が簡単であり、たとえ伝送エラーが頻繁に発
生したにしても、短時間に全部の個別駆動制御部に対し
て一通り通信し終えることが可能であり、安全確保のた
めの強制停止部分をできる限り少なく部分的に済ませる
ことの可能な、優れた協調制御システムを提供すること
にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するため、請求項１記載の発明にあっては、モータ
などのアクチュエータを駆動する複数の個別駆動制御部
と、前記複数の個別駆動制御部に対して命令を与えて各
々のアクチュエータの協調を図りながらシステムを駆動
するシステム制御部と、操作者が前記システム制御部に
対して所望の指示を与える操作部とを備え、前記複数の
個別駆動制御部は伝送線を介して前記システム制御部に
接続して成る協調制御システムにおいて、前記システム
制御部は、定期的に各個別駆動制御部に対して同時にア
クチュエータの現在状態を捕捉するタイミングを与える
同報送信手段と、捕捉した現在状態を各個別駆動制御部
に対して要求する個別送信手段と、個別駆動制御部から
の返信を受信する個別受信手段とを備えて成り、前記個
別駆動制御部は、前記システム制御部の同報送信手段か
ら与えられるタイミングでアクチュエータの現在状態を
捕捉する同報応答手段と、該捕捉したアクチュエータの
現在状態を前記システム制御部の個別送信手段からの要
求に応じてシステム制御部に返信する個別応答手段とを
備えて成る、ことを特徴とする。
解決するため、請求項１記載の発明にあっては、モータ
などのアクチュエータを駆動する複数の個別駆動制御部
と、前記複数の個別駆動制御部に対して命令を与えて各
々のアクチュエータの協調を図りながらシステムを駆動
するシステム制御部と、操作者が前記システム制御部に
対して所望の指示を与える操作部とを備え、前記複数の
個別駆動制御部は伝送線を介して前記システム制御部に
接続して成る協調制御システムにおいて、前記システム
制御部は、定期的に各個別駆動制御部に対して同時にア
クチュエータの現在状態を捕捉するタイミングを与える
同報送信手段と、捕捉した現在状態を各個別駆動制御部
に対して要求する個別送信手段と、個別駆動制御部から
の返信を受信する個別受信手段とを備えて成り、前記個
別駆動制御部は、前記システム制御部の同報送信手段か
ら与えられるタイミングでアクチュエータの現在状態を
捕捉する同報応答手段と、該捕捉したアクチュエータの
現在状態を前記システム制御部の個別送信手段からの要
求に応じてシステム制御部に返信する個別応答手段とを
備えて成る、ことを特徴とする。
【００１１】請求項２記載の発明にあっては、前記シス
テム制御部に、再送回数の制限値と現在値とを格納する
再送回数テーブルと、個別駆動制御部との間で伝送エラ
ーが生じた場合、伝送エラーを生じた個別駆動制御部に
対応する再送回数の現在値をインクリメントして、該再
送回数が制限値以内であれば再送を試み、制限値を超え
れば伝送異常と判断する再送処理手段とを付加したこと
を特徴とする。
テム制御部に、再送回数の制限値と現在値とを格納する
再送回数テーブルと、個別駆動制御部との間で伝送エラ
ーが生じた場合、伝送エラーを生じた個別駆動制御部に
対応する再送回数の現在値をインクリメントして、該再
送回数が制限値以内であれば再送を試み、制限値を超え
れば伝送異常と判断する再送処理手段とを付加したこと
を特徴とする。
【００１２】請求項３記載の発明にあっては、前記シス
テム制御部に、個別駆動制御部のグループ関係を記憶す
るグループテーブルと、伝送異常と判断される個別駆動
制御部が発生すると、該伝送異常と判断された個別駆動
制御部の所属するグループの全個別駆動制御部に対して
停止制御命令を送出するグループ停止手段とを付加した
ことを特徴とする。
テム制御部に、個別駆動制御部のグループ関係を記憶す
るグループテーブルと、伝送異常と判断される個別駆動
制御部が発生すると、該伝送異常と判断された個別駆動
制御部の所属するグループの全個別駆動制御部に対して
停止制御命令を送出するグループ停止手段とを付加した
ことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る協調制御シス
テムの一実施の形態を、図１〜図８、並びに、従来の技
術にて図９を用いて説明したところの多点吊りバトン昇
降システムのシステム構成図を用いて、詳細に説明す
る。
テムの一実施の形態を、図１〜図８、並びに、従来の技
術にて図９を用いて説明したところの多点吊りバトン昇
降システムのシステム構成図を用いて、詳細に説明す
る。
【００１４】図１は協調制御システムの動作を示す動作
説明図、図２は協調制御システムのシステム制御部を示
すブロック図、図３は協調制御システムのシステム制御
部を示すメモリマップ、図４は協調制御システムのシス
テム制御部のグループテーブルを示す説明図、図５は協
調制御システムのシステム制御部を示すタスク構成図、
図６は協調制御システムの個別駆動制御部を示すブロッ
ク図、図７は協調制御システムの個別駆動制御部を示す
メモリマップ、図８は協調制御システムの個別駆動制御
部を示すタスク構成図である。
説明図、図２は協調制御システムのシステム制御部を示
すブロック図、図３は協調制御システムのシステム制御
部を示すメモリマップ、図４は協調制御システムのシス
テム制御部のグループテーブルを示す説明図、図５は協
調制御システムのシステム制御部を示すタスク構成図、
図６は協調制御システムの個別駆動制御部を示すブロッ
ク図、図７は協調制御システムの個別駆動制御部を示す
メモリマップ、図８は協調制御システムの個別駆動制御
部を示すタスク構成図である。
【００１５】協調制御システムとしては、例えば、図９
に示すような、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 とシステム制
御部Ｅとを備える多点吊りバトン昇降システムがある。
システム制御部Ｅは、運用者が操作した操作内容に対応
する操作データを、伝送線Ｌを介して受信する。そし
て、システム制御部Ｅは、該受信した操作データに基づ
いて個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 に対し、制御信号を伝送
する。
に示すような、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 とシステム制
御部Ｅとを備える多点吊りバトン昇降システムがある。
システム制御部Ｅは、運用者が操作した操作内容に対応
する操作データを、伝送線Ｌを介して受信する。そし
て、システム制御部Ｅは、該受信した操作データに基づ
いて個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 に対し、制御信号を伝送
する。
【００１６】システム制御部Ｅは、図２に示すように、
プログラムを格納したＲＯＭ（ReadOnly Memory）と、
各種データを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）
と、プログラムを実行するためのＣＰＵ（Central Proc
essing Unit ）と、伝送線Ｌを介して個別駆動制御部Ｃ
1,…Ｃ6 と通信をするためのＵＡＲＴ（Universal Asyn
chronous Receiver Transmitter ）とＬＤＲ（Line Dri
ver/Receiver）とを含んで構成される。システム制御部
ＥのＣＰＵは、図３に示すシステム制御部Ｅのメモリマ
ップに基づいて動作する。図３のメモリマップに示すよ
うに、システム制御部Ｅのメモリには、再送回数テーブ
ルｅb6、グループテーブルｅb7、プログラムエリアなど
が形成される。再送回数テーブルは、内部に、再送回数
の制限値ＮMAX と再送回数の現在値ＮR とを格納するエ
リアを備える。
プログラムを格納したＲＯＭ（ReadOnly Memory）と、
各種データを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）
と、プログラムを実行するためのＣＰＵ（Central Proc
essing Unit ）と、伝送線Ｌを介して個別駆動制御部Ｃ
1,…Ｃ6 と通信をするためのＵＡＲＴ（Universal Asyn
chronous Receiver Transmitter ）とＬＤＲ（Line Dri
ver/Receiver）とを含んで構成される。システム制御部
ＥのＣＰＵは、図３に示すシステム制御部Ｅのメモリマ
ップに基づいて動作する。図３のメモリマップに示すよ
うに、システム制御部Ｅのメモリには、再送回数テーブ
ルｅb6、グループテーブルｅb7、プログラムエリアなど
が形成される。再送回数テーブルは、内部に、再送回数
の制限値ＮMAX と再送回数の現在値ＮR とを格納するエ
リアを備える。
【００１７】グループテーブルは、個別駆動制御部Ｃ1,
…Ｃ6 の固有のアドレスＡdr＝１，…６をいずれのグル
ープに所属させるか予め定めたもので、この協調制御シ
ステムにあっては、図４に示すように、アドレスＡdr＝
１，…３はグループＡに、アドレスＡdr＝４，…６はグ
ループＢに所属する。
…Ｃ6 の固有のアドレスＡdr＝１，…６をいずれのグル
ープに所属させるか予め定めたもので、この協調制御シ
ステムにあっては、図４に示すように、アドレスＡdr＝
１，…３はグループＡに、アドレスＡdr＝４，…６はグ
ループＢに所属する。
【００１８】個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 は、システム制
御部Ｅからの命令に基づいて、対応する昇降モータＢ1,
…Ｂ6 を駆動するとともに、ワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の
現在の吊り下げ長さをロータリーエンコーダ（図示せ
ず）の出力から計測し、その計測値を伝送データにして
伝送線Ｌを介してシステム制御部Ｅへ伝送する。
御部Ｅからの命令に基づいて、対応する昇降モータＢ1,
…Ｂ6 を駆動するとともに、ワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の
現在の吊り下げ長さをロータリーエンコーダ（図示せ
ず）の出力から計測し、その計測値を伝送データにして
伝送線Ｌを介してシステム制御部Ｅへ伝送する。
【００１９】個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 のそれぞれは、
図６に示すように、プログラムを格納したＲＯＭ（Read
Only Memory）と、各種データを格納するＲＡＭ（Rand
om Access Memory）と、プログラムを実行するためのＣ
ＰＵ（Central Processingnit ）と、システム制御部Ｅ
と伝送線Ｌを介して通信をするためのＵＡＲＴ（Univer
sal Asynchronous Receiver Transmitter ）とＬＤＲ
（Line Driver/Receiver）とを含んで構成される。
図６に示すように、プログラムを格納したＲＯＭ（Read
Only Memory）と、各種データを格納するＲＡＭ（Rand
om Access Memory）と、プログラムを実行するためのＣ
ＰＵ（Central Processingnit ）と、システム制御部Ｅ
と伝送線Ｌを介して通信をするためのＵＡＲＴ（Univer
sal Asynchronous Receiver Transmitter ）とＬＤＲ
（Line Driver/Receiver）とを含んで構成される。
【００２０】また、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 のＣＰＵ
は、図７に示す個別駆動制御部用のメモリマップに基づ
いて動作する。個別駆動制御部用のメモリには、状態デ
ータテーブルｃb3やプログラムエリアなどが形成されて
いる。個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 は、対応するワイヤロ
ープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さを読み取る毎に、該読み
取った現時点の吊り下げ長さデータを、状態データテー
ブルｃb3に格納する。
は、図７に示す個別駆動制御部用のメモリマップに基づ
いて動作する。個別駆動制御部用のメモリには、状態デ
ータテーブルｃb3やプログラムエリアなどが形成されて
いる。個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 は、対応するワイヤロ
ープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さを読み取る毎に、該読み
取った現時点の吊り下げ長さデータを、状態データテー
ブルｃb3に格納する。
【００２１】次に、上述のように構成される協調制御シ
ステムの動作を、図１、図５、図８を用いて説明する。
図１に示すシステム制御部Ｅの同報送信手段ｅb1は、図
５に示す送受信ハンドラｅ5 を介した同報送信タスクｅ
2 からの指示により、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 へ伝送
信号を送信する。図１に示すシステム制御部Ｅの個別送
信手段ｅb2は、図５に示す送受信ハンドラｅ5 を介した
個別送信タスクｅ3 からの指示により、個別駆動制御部
Ｃ1,…Ｃ6 へ伝送信号を送信する。図１に示すシステム
制御部Ｅの個別受信手段ｅb3は、図５に示す送受信ハン
ドラｅ5 を介した個別受信タスクｅ4 からの指示によ
り、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 からの伝送信号を受信す
る。図１に示すシステム制御部Ｅの再送処理手段ｅ
b4は、図５に示す再送処理タスクｅ6 により動作する。
図１に示すシステム制御部Ｅのグループ停止手段ｅ
b5は、図５に示すグループ停止タスクｅ7 により動作す
る。また、図１に示す個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の同報
応答手段ｃb1は、図８に示すアプリケーションタスクｃ
t4を介した同報応答タスクｃt1により動作する。図１に
示す個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の個別応答手段ｃb2は、
図８に示す送受信ハンドラｃt5を介した個別応答タスク
ｃt2により動作する。
ステムの動作を、図１、図５、図８を用いて説明する。
図１に示すシステム制御部Ｅの同報送信手段ｅb1は、図
５に示す送受信ハンドラｅ5 を介した同報送信タスクｅ
2 からの指示により、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 へ伝送
信号を送信する。図１に示すシステム制御部Ｅの個別送
信手段ｅb2は、図５に示す送受信ハンドラｅ5 を介した
個別送信タスクｅ3 からの指示により、個別駆動制御部
Ｃ1,…Ｃ6 へ伝送信号を送信する。図１に示すシステム
制御部Ｅの個別受信手段ｅb3は、図５に示す送受信ハン
ドラｅ5 を介した個別受信タスクｅ4 からの指示によ
り、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 からの伝送信号を受信す
る。図１に示すシステム制御部Ｅの再送処理手段ｅ
b4は、図５に示す再送処理タスクｅ6 により動作する。
図１に示すシステム制御部Ｅのグループ停止手段ｅ
b5は、図５に示すグループ停止タスクｅ7 により動作す
る。また、図１に示す個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の同報
応答手段ｃb1は、図８に示すアプリケーションタスクｃ
t4を介した同報応答タスクｃt1により動作する。図１に
示す個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の個別応答手段ｃb2は、
図８に示す送受信ハンドラｃt5を介した個別応答タスク
ｃt2により動作する。
【００２２】さて、協調制御システムが操作部Ｄ1,…Ｄ
3 からの運用者が操作する操作データに基づいて動作を
している場合、システム制御部Ｅは、同報送信手段ｅb1
から、伝送線Ｌを介して所定間隔で、制御データを含ん
だ同報送信を個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 に対して行う。
すると、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の同報応答手段ｃ b1
は、システム制御部Ｅの同報送信手段ｅb1からの同報送
信に含まれる制御データに基づいて、それぞれ自己の管
理する昇降モータＢ1,…Ｂ6 に対応するワイヤロープＦ
1,…Ｆ6 の吊り下げ長さデータを、図８に示すアクチュ
エータ（昇降モータ）Ｉ／Ｏｃt3を介して、ロータリー
エンコーダ（図示せず）の出力から認識し、自己の状態
データテーブルｃb3にそれぞれ格納する。
3 からの運用者が操作する操作データに基づいて動作を
している場合、システム制御部Ｅは、同報送信手段ｅb1
から、伝送線Ｌを介して所定間隔で、制御データを含ん
だ同報送信を個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 に対して行う。
すると、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 の同報応答手段ｃ b1
は、システム制御部Ｅの同報送信手段ｅb1からの同報送
信に含まれる制御データに基づいて、それぞれ自己の管
理する昇降モータＢ1,…Ｂ6 に対応するワイヤロープＦ
1,…Ｆ6 の吊り下げ長さデータを、図８に示すアクチュ
エータ（昇降モータ）Ｉ／Ｏｃt3を介して、ロータリー
エンコーダ（図示せず）の出力から認識し、自己の状態
データテーブルｃb3にそれぞれ格納する。
【００２３】システム制御部Ｅは、同報送信を完了した
後、個別送信手段ｅb2から、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6
に対して返信要求を順次送信する。このとき、例えば、
個別駆動制御部Ｃ1 に対する返信要求であれば、個別駆
動制御部Ｃ1 の個別応答手段ｃb2が、自己の状態データ
テーブルｃb3に格納されているワイヤロープＦ1 の吊り
下げ長さデータを読み出し、伝送信号にして伝送線Ｌを
介して、システム制御部Ｅの個別受信手段ｅb3へ返信す
る。
後、個別送信手段ｅb2から、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6
に対して返信要求を順次送信する。このとき、例えば、
個別駆動制御部Ｃ1 に対する返信要求であれば、個別駆
動制御部Ｃ1 の個別応答手段ｃb2が、自己の状態データ
テーブルｃb3に格納されているワイヤロープＦ1 の吊り
下げ長さデータを読み出し、伝送信号にして伝送線Ｌを
介して、システム制御部Ｅの個別受信手段ｅb3へ返信す
る。
【００２４】従って、システム制御部Ｅは、個別受信手
段ｅb3により、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 から順次返信
されてくるワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さデー
タを含んだ受信データを受信して、この受信データを再
送処理手段ｅb4へ出力する。すると、再送処理手段ｅb4
は、個別受信手段ｅb3から順次送られてくる受信データ
についてパリティエラーなどの伝送エラーの有無をチェ
ックする。
段ｅb3により、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ6 から順次返信
されてくるワイヤロープＦ1,…Ｆ6 の吊り下げ長さデー
タを含んだ受信データを受信して、この受信データを再
送処理手段ｅb4へ出力する。すると、再送処理手段ｅb4
は、個別受信手段ｅb3から順次送られてくる受信データ
についてパリティエラーなどの伝送エラーの有無をチェ
ックする。
【００２５】このとき、もしも受信データに伝送エラー
があると、再送処理手段ｅb4は、個別駆動制御部Ｃ1,…
Ｃ6 毎に設けられている再送回数テーブルｅb6の中の、
該当する再送回数の現在値ＮR をインクリメントし、こ
のインクリメントした現在値ＮR と予め設定してある再
送回数の制限値ＮMAX とを比較する。ＮR ≦ＮMAX の関
係であれば、再送処理手段ｅb4は再送要求を行う。伝送
エラーが続いてＮR ＞ＮMAX の関係になると、再送処理
手段ｅb4は、再送回数テーブルｅb6の中のＮR＞ＮMAX
の関係になった部分に対応するところの、例えば個別駆
動制御部Ｃ1 （アドレスＡdr＝１）が伝送異常であると
判断する。
があると、再送処理手段ｅb4は、個別駆動制御部Ｃ1,…
Ｃ6 毎に設けられている再送回数テーブルｅb6の中の、
該当する再送回数の現在値ＮR をインクリメントし、こ
のインクリメントした現在値ＮR と予め設定してある再
送回数の制限値ＮMAX とを比較する。ＮR ≦ＮMAX の関
係であれば、再送処理手段ｅb4は再送要求を行う。伝送
エラーが続いてＮR ＞ＮMAX の関係になると、再送処理
手段ｅb4は、再送回数テーブルｅb6の中のＮR＞ＮMAX
の関係になった部分に対応するところの、例えば個別駆
動制御部Ｃ1 （アドレスＡdr＝１）が伝送異常であると
判断する。
【００２６】再送処理手段ｅb4は、伝送異常を検出する
と、グループ停止手段ｅb5を起動する。起動されたグル
ープ停止手段ｅb5は、グループテーブルｅb7を参照し
て、先程伝送異常であると判断したところの、例えば個
別駆動制御部Ｃ1 （アドレスＡ dr＝１）と同じグループ
Ａの全個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ3 （アドレスＡdr＝１，
２，３）に対して、個別送信手段ｅb2から停止要求を行
なう。すると、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ3 の個別応答手
段ｃb2は、図８に示すアクチュエータ（昇降モータ）Ｉ
／Ｏｃt3を介して制御を行ない、昇降モータＢ1,…Ｂ3
を停止する。
と、グループ停止手段ｅb5を起動する。起動されたグル
ープ停止手段ｅb5は、グループテーブルｅb7を参照し
て、先程伝送異常であると判断したところの、例えば個
別駆動制御部Ｃ1 （アドレスＡ dr＝１）と同じグループ
Ａの全個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ3 （アドレスＡdr＝１，
２，３）に対して、個別送信手段ｅb2から停止要求を行
なう。すると、個別駆動制御部Ｃ1,…Ｃ3 の個別応答手
段ｃb2は、図８に示すアクチュエータ（昇降モータ）Ｉ
／Ｏｃt3を介して制御を行ない、昇降モータＢ1,…Ｂ3
を停止する。
【００２７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、システム
制御部は、複数の個別駆動制御部に対して、同報送信に
よってそれぞれのアクチュエータの現在状態を同時に捕
捉させることができるので、それぞれの個別駆動制御部
からの状態データの読み出しが、シリアル伝送によるよ
うな逐次的な場合であっても、時間的なズレの無い同一
時点でのそれぞのアクチュエータの状態を認識すること
ができるので、協調制御を行ない易い、優れた協調制御
システムを提供できるという効果を奏する。
制御部は、複数の個別駆動制御部に対して、同報送信に
よってそれぞれのアクチュエータの現在状態を同時に捕
捉させることができるので、それぞれの個別駆動制御部
からの状態データの読み出しが、シリアル伝送によるよ
うな逐次的な場合であっても、時間的なズレの無い同一
時点でのそれぞのアクチュエータの状態を認識すること
ができるので、協調制御を行ない易い、優れた協調制御
システムを提供できるという効果を奏する。
【００２８】請求項２記載の発明によれば、前記請求項
１記載の発明の効果に加えて更に、所定時間内に伝送エ
ラーの無い確実な通信ができなければ動作を停止するシ
ステムにおいて、再送回数（リトライ回数）を制限した
ため、所定時間内に伝送する最大伝送回数を少なくする
ことが可能となり、伝送速度が遅くても多数の個別駆動
制御部との間で通信を行なうことができる上に、協調制
御システムとしての安全性を確保できる、優れた協調制
御システムを提供できるという効果を奏する。
１記載の発明の効果に加えて更に、所定時間内に伝送エ
ラーの無い確実な通信ができなければ動作を停止するシ
ステムにおいて、再送回数（リトライ回数）を制限した
ため、所定時間内に伝送する最大伝送回数を少なくする
ことが可能となり、伝送速度が遅くても多数の個別駆動
制御部との間で通信を行なうことができる上に、協調制
御システムとしての安全性を確保できる、優れた協調制
御システムを提供できるという効果を奏する。
【００２９】請求項３記載の発明によれば、前記請求項
１記載の発明の効果に加えて更に、伝送異常の発生した
グループのみ強制停止することが可能であり、システム
を全面的に停止させなくてもよく、システムを縮退した
形ではあるが運用の可能な、優れた協調制御システムを
提供できるという効果を奏する。
１記載の発明の効果に加えて更に、伝送異常の発生した
グループのみ強制停止することが可能であり、システム
を全面的に停止させなくてもよく、システムを縮退した
形ではあるが運用の可能な、優れた協調制御システムを
提供できるという効果を奏する。
【図１】本発明に係る一実施の形態の協調制御システム
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２】上記協調制御システムのシステム制御部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】上記協調制御システムのシステム制御部を示す
メモリマップである。
メモリマップである。
【図４】上記協調制御システムのシステム制御部のグル
ープテーブルを示す説明図である。
ープテーブルを示す説明図である。
【図５】上記協調制御システムのシステム制御部を示す
タスク構成図である。
タスク構成図である。
【図６】上記協調制御システムの個別駆動制御部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】上記協調制御システムの個別駆動制御部を示す
メモリマップである。
メモリマップである。
【図８】上記協調制御システムの個別駆動制御部を示す
タスク構成図である。
タスク構成図である。
【図９】協調制御システムの一例としての多点吊りバト
ン昇降システムを示すシステム構成図である。
ン昇降システムを示すシステム構成図である。
Ｂn アクチュエータ（但しｎは１，…６の整数） Ｃn 個別駆動制御部（但しｎは１，…６の整数） ｃb1 同報応答手段 ｃb2 個別応答手段 Ｄn 操作部（但しｎは１，…３の整数） Ｅ システム制御部 ｅb1 同報送信手段 ｅb2 個別送信手段 ｅb3 個別受信手段 ｅb4 再送処理手段 ｅb5 グループ停止手段 ｅb6 再送回数テーブル ｅb7 グループテーブル Ｌ 伝送線
Claims (3)
- 【請求項１】 モータなどのアクチュエータを駆動する
複数の個別駆動制御部と、前記複数の個別駆動制御部に
対して命令を与えて各々のアクチュエータの協調を図り
ながらシステムを駆動するシステム制御部と、操作者が
前記システム制御部に対して所望の指示を与える操作部
とを備え、前記複数の個別駆動制御部は伝送線を介して
前記システム制御部に接続して成る協調制御システムに
おいて、前記システム制御部は、定期的に各個別駆動制
御部に対して同時にアクチュエータの現在状態を捕捉す
るタイミングを与える同報送信手段と、捕捉した現在状
態を各個別駆動制御部に対して要求する個別送信手段
と、個別駆動制御部からの返信を受信する個別受信手段
とを備えて成り、前記個別駆動制御部は、前記システム
制御部の同報送信手段から与えられるタイミングでアク
チュエータの現在状態を捕捉する同報応答手段と、該捕
捉したアクチュエータの現在状態を前記システム制御部
の個別送信手段からの要求に応じてシステム制御部に返
信する個別応答手段とを備えて成る、ことを特徴とする
協調制御システム。 - 【請求項２】 前記システム制御部に、再送回数の制限
値と現在値とを格納する再送回数テーブルと、個別駆動
制御部との間で伝送エラーが生じた場合、伝送エラーを
生じた個別駆動制御部に対応する再送回数の現在値をイ
ンクリメントして、該再送回数が制限値以内であれば再
送を試み、制限値を超えれば伝送異常と判断する再送処
理手段とを付加したことを特徴とする請求項１記載の協
調制御システム。 - 【請求項３】 前記システム制御部に、個別駆動制御部
のグループ関係を記憶するグループテーブルと、伝送異
常と判断される個別駆動制御部が発生すると、該伝送異
常と判断された個別駆動制御部の所属するグループの全
個別駆動制御部に対して停止制御命令を送出するグルー
プ停止手段とを付加したことを特徴とする請求項１記載
の協調制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28654096A JPH10133707A (ja) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | 協調制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28654096A JPH10133707A (ja) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | 協調制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10133707A true JPH10133707A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17705744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28654096A Pending JPH10133707A (ja) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | 協調制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10133707A (ja) |
-
1996
- 1996-10-29 JP JP28654096A patent/JPH10133707A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011002 |