JPH10132932A - ３原色水中レーザー視認装置 - Google Patents
３原色水中レーザー視認装置Info
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- JPH10132932A JPH10132932A JP8285624A JP28562496A JPH10132932A JP H10132932 A JPH10132932 A JP H10132932A JP 8285624 A JP8285624 A JP 8285624A JP 28562496 A JP28562496 A JP 28562496A JP H10132932 A JPH10132932 A JP H10132932A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 視認対象物のカラー映像を得ることが可能な
３原色水中レーザー視認装置を提供する。 【解決手段】 光伝搬媒質中に配された視認対象物にレ
ーザーパルスを照射し、該レーザーパルスの反射光を検
出して視認対象物の映像を生成するレーザー視認装置に
おいて、光の３原色である３種類の波長のレーザーパル
スを発生し視認対象物に照射するレーザー照射装置と、
視認対象物から得られるレーザーパルスの反射光を各々
の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光の強度を検
出して３原色信号として出力するレーザー検出装置と、
前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラー映像信号
を生成する画像処理装置とを具備する。
３原色水中レーザー視認装置を提供する。 【解決手段】 光伝搬媒質中に配された視認対象物にレ
ーザーパルスを照射し、該レーザーパルスの反射光を検
出して視認対象物の映像を生成するレーザー視認装置に
おいて、光の３原色である３種類の波長のレーザーパル
スを発生し視認対象物に照射するレーザー照射装置と、
視認対象物から得られるレーザーパルスの反射光を各々
の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光の強度を検
出して３原色信号として出力するレーザー検出装置と、
前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラー映像信号
を生成する画像処理装置とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３原色水中レーザ
ー視認装置に係わり、特に混濁した光伝搬媒質中に配さ
れた視認対象物のカラー映像を得る技術に関する。
ー視認装置に係わり、特に混濁した光伝搬媒質中に配さ
れた視認対象物のカラー映像を得る技術に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】特開
平７−０７２２５０号公報に、レーザーパルスを用いる
ことにより混濁した水中（光伝搬媒質）に設けられた目
標物をより鮮明に視認する水中レーザー視認装置が開示
されている。この水中レーザー視認装置は、水中におい
て最も透過率の良い特定波長のレーザーパルスを視認し
ようとする対象物（視認対象物）に照射し、その反射光
に基づいて視認対象物の映像を得るものであり、この映
像は単一色の映像となる。
平７−０７２２５０号公報に、レーザーパルスを用いる
ことにより混濁した水中（光伝搬媒質）に設けられた目
標物をより鮮明に視認する水中レーザー視認装置が開示
されている。この水中レーザー視認装置は、水中におい
て最も透過率の良い特定波長のレーザーパルスを視認し
ようとする対象物（視認対象物）に照射し、その反射光
に基づいて視認対象物の映像を得るものであり、この映
像は単一色の映像となる。
【０００３】ところで、このような混濁した光伝搬媒質
中に配された視認対象物をより実際に近い状態で視認し
ようとした場合、該視認対象物の映像をカラー映像とし
て捉えた方が良い。このような事情から、水中レーザー
視認装置によって得られる映像をカラー映像化して視認
したいという要求が強かった。
中に配された視認対象物をより実際に近い状態で視認し
ようとした場合、該視認対象物の映像をカラー映像とし
て捉えた方が良い。このような事情から、水中レーザー
視認装置によって得られる映像をカラー映像化して視認
したいという要求が強かった。
【０００４】本発明は、上述する問題点に鑑みてなされ
たもので、視認対象物のカラー映像を得ることが可能な
３原色水中レーザー視認装置を提供することを目的とし
ている。
たもので、視認対象物のカラー映像を得ることが可能な
３原色水中レーザー視認装置を提供することを目的とし
ている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の手段として、光伝搬媒質中に配された視認対
象物にレーザーパルスを照射し、該レーザーパルスの反
射光を検出して視認対象物の映像を生成するレーザー視
認装置において、光の３原色である３種類の波長のレー
ザーパルスを発生し視認対象物に照射するレーザー照射
装置と、視認対象物から得られるレーザーパルスの反射
光を各々の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光の
強度を検出して３原色信号として出力するレーザー検出
装置と、前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラー
映像信号を生成する画像処理装置とを具備するという手
段が採用される。
に、第１の手段として、光伝搬媒質中に配された視認対
象物にレーザーパルスを照射し、該レーザーパルスの反
射光を検出して視認対象物の映像を生成するレーザー視
認装置において、光の３原色である３種類の波長のレー
ザーパルスを発生し視認対象物に照射するレーザー照射
装置と、視認対象物から得られるレーザーパルスの反射
光を各々の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光の
強度を検出して３原色信号として出力するレーザー検出
装置と、前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラー
映像信号を生成する画像処理装置とを具備するという手
段が採用される。
【０００６】第２の手段として、上記第１の手段におい
て、光伝搬媒質が汚濁水であるという手段が採用され
る。
て、光伝搬媒質が汚濁水であるという手段が採用され
る。
【０００７】第３の手段として、上記第２の手段におい
て、レーザー照射装置およびレーザー検出装置が無人潜
水艇に配されるという手段が採用される。
て、レーザー照射装置およびレーザー検出装置が無人潜
水艇に配されるという手段が採用される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係わる３原色水中レーザー視認装置の一実施形態につい
て説明する。
係わる３原色水中レーザー視認装置の一実施形態につい
て説明する。
【０００９】図２は、本実施形態の３原色水中レーザー
視認装置の外観を示す概略図である。この図において、
符号１は支援船、２は無人潜水艇、また３は支援船１と
無人潜水艇２とを接続するケーブルである。支援船１に
は無人潜水艇２に電力を供給する電源１ａと水（光伝搬
媒質）中を航行する無人潜水艇２によって撮影された視
認の対象物（視認対象物）の映像を表示するモニタ１ｂ
とが設けられる。
視認装置の外観を示す概略図である。この図において、
符号１は支援船、２は無人潜水艇、また３は支援船１と
無人潜水艇２とを接続するケーブルである。支援船１に
は無人潜水艇２に電力を供給する電源１ａと水（光伝搬
媒質）中を航行する無人潜水艇２によって撮影された視
認の対象物（視認対象物）の映像を表示するモニタ１ｂ
とが設けられる。
【００１０】無人潜水艇２は、圧力容器２ａ、２ｂと照
射・撮像装置２ｃと表示装置２ｄとによって構成され
る。圧力容器２ａ、２ｂは高耐圧性の容器であり、内部
に収納され以下に説明する各装置を水圧から保護する。
照射・撮像装置２ｃは、耐圧ガラス等で形成された照射
部２ｃ1と受光部２ｃ2とを有し、照射部２ｃ1から視認
対象物にパルス状のレーザー光（レーザーパルス）を照
射するとともに、該レーザーパルスが視認対象物に反射
して得られる反射光を受光部２ｃ2で捉える。 表示装置
２ｄは、例えば小型軽量で小電力の液晶表示装置が用い
られ、上記反射光に基づいて生成された視認対象物の映
像を表示する。
射・撮像装置２ｃと表示装置２ｄとによって構成され
る。圧力容器２ａ、２ｂは高耐圧性の容器であり、内部
に収納され以下に説明する各装置を水圧から保護する。
照射・撮像装置２ｃは、耐圧ガラス等で形成された照射
部２ｃ1と受光部２ｃ2とを有し、照射部２ｃ1から視認
対象物にパルス状のレーザー光（レーザーパルス）を照
射するとともに、該レーザーパルスが視認対象物に反射
して得られる反射光を受光部２ｃ2で捉える。 表示装置
２ｄは、例えば小型軽量で小電力の液晶表示装置が用い
られ、上記反射光に基づいて生成された視認対象物の映
像を表示する。
【００１１】図１は、本実施形態の３原色水中レーザー
視認装置の電気的構成を示すブロック図である。この図
において、符号４はレーザー照射装置であり、赤色レー
ザー発振装置４Ｒと緑色レーザー発振装置４Ｇと青色レ
ーザー発振装置４Ｂとによって構成される。レーザー照
射装置４は、パルス状のレーザー光を発振して視認対象
物Ａに照射する。
視認装置の電気的構成を示すブロック図である。この図
において、符号４はレーザー照射装置であり、赤色レー
ザー発振装置４Ｒと緑色レーザー発振装置４Ｇと青色レ
ーザー発振装置４Ｂとによって構成される。レーザー照
射装置４は、パルス状のレーザー光を発振して視認対象
物Ａに照射する。
【００１２】赤色レーザー発振装置４Ｒは、赤色つまり
７００ｎｍ（ナノメートル）を中心とした波長で、繰返
数が５０Ｈｚ（ヘルツ）かつパルス幅が６ｎｓ（ナノ
秒）のパルス状の赤色レーザー光（赤色レーザーパル
ス）を同期発振し、例えば、レーザー媒質として光学的
に非線形を有する結晶を用いたＹＡＧ（Yttrium Alumin
umGarnet）レーザー発振器（波長可変レーザー発振器）
から構成される。
７００ｎｍ（ナノメートル）を中心とした波長で、繰返
数が５０Ｈｚ（ヘルツ）かつパルス幅が６ｎｓ（ナノ
秒）のパルス状の赤色レーザー光（赤色レーザーパル
ス）を同期発振し、例えば、レーザー媒質として光学的
に非線形を有する結晶を用いたＹＡＧ（Yttrium Alumin
umGarnet）レーザー発振器（波長可変レーザー発振器）
から構成される。
【００１３】緑色レーザー発振装置４Ｇは、緑色つまり
５４０ｎｍを中心とした波長で、繰返数が５０Ｈｚかつ
パルス幅が６ｎｓの緑色レーザーパルスを同期発振し、
上記波長可変型のＹＡＧレーザー発振器から構成され
る。
５４０ｎｍを中心とした波長で、繰返数が５０Ｈｚかつ
パルス幅が６ｎｓの緑色レーザーパルスを同期発振し、
上記波長可変型のＹＡＧレーザー発振器から構成され
る。
【００１４】青色レーザー発振装置４Ｂは、青色つまり
４５０ｎｍを中心とした波長で、繰返数が５０Ｈｚかつ
パルス幅が６ｎｓの青色レーザーパルスを同期発振し、
上記波長可変型のＹＡＧレーザー発振器から構成され
る。また、これら赤色レーザー発振装置４Ｒと色レーザ
ー発振装置４Ｇと青色レーザー発振装置４Ｂとは、同期
発振の方法としてＱスイッチ法を適用することにより波
長安定性が良く高出力の各レーザーパルスを発振する。
４５０ｎｍを中心とした波長で、繰返数が５０Ｈｚかつ
パルス幅が６ｎｓの青色レーザーパルスを同期発振し、
上記波長可変型のＹＡＧレーザー発振器から構成され
る。また、これら赤色レーザー発振装置４Ｒと色レーザ
ー発振装置４Ｇと青色レーザー発振装置４Ｂとは、同期
発振の方法としてＱスイッチ法を適用することにより波
長安定性が良く高出力の各レーザーパルスを発振する。
【００１５】パルス発生装置５は、同期発振のための同
期パルスを発生して上記赤色レーザー発振装置４Ｒと色
レーザー発振装置４Ｇと青色レーザー発振装置、および
遅延検出装置６に供給する。
期パルスを発生して上記赤色レーザー発振装置４Ｒと色
レーザー発振装置４Ｇと青色レーザー発振装置、および
遅延検出装置６に供給する。
【００１６】符号７はズームレンズや反射鏡で構成され
る光学系であり、上記レーザーパルス（赤色レーザーパ
ルスと緑色レーザーパルスと青色レーザーパルス）が視
認対象物に反射して得られる反射光を捉えて光分岐器８
に伝搬させる。光学系７は、反射光の焦点を遅延検出装
置６から供給されるフォーカス信号に基づいてレーザー
検出装置９の受光面に合わせる。光分岐器８は、例えば
半透明鏡が用いられ、反射光の一部をレーザー検出装置
９に向けて透過させるとともに、残りの反射光を光検出
器１０に向けて反射する。
る光学系であり、上記レーザーパルス（赤色レーザーパ
ルスと緑色レーザーパルスと青色レーザーパルス）が視
認対象物に反射して得られる反射光を捉えて光分岐器８
に伝搬させる。光学系７は、反射光の焦点を遅延検出装
置６から供給されるフォーカス信号に基づいてレーザー
検出装置９の受光面に合わせる。光分岐器８は、例えば
半透明鏡が用いられ、反射光の一部をレーザー検出装置
９に向けて透過させるとともに、残りの反射光を光検出
器１０に向けて反射する。
【００１７】光検出器１０は、２次元的な広がりを有す
る反射光のうち、例えばその中心部位の強度を電気的な
検出信号に変換して上記遅延検出装置６に出力する。遅
延検出装置６は、該検出信号とパルス発生装置５から入
力される同期パルスとの時間的なずれ（位相差）を検出
し遅延信号としてレーザー検出装置９に出力するととも
に、検出信号のレベルを検出して反射光の強度を示すフ
ォーカス信号として光学系４に出力する。
る反射光のうち、例えばその中心部位の強度を電気的な
検出信号に変換して上記遅延検出装置６に出力する。遅
延検出装置６は、該検出信号とパルス発生装置５から入
力される同期パルスとの時間的なずれ（位相差）を検出
し遅延信号としてレーザー検出装置９に出力するととも
に、検出信号のレベルを検出して反射光の強度を示すフ
ォーカス信号として光学系４に出力する。
【００１８】レーザー検出装置９は、赤色レーザー検出
装置９Ｒと緑色レーザー検出装置９Ｇと青色レーザー検
出装置９Ｂとによって構成される。赤色レーザー検出装
置９Ｒは、赤色光学フィルタ、シャッタ機能を有する光
増幅器であるイメージ・インテンシ・ファイヤ、受光素
子、および走査装置からなる一種の高感度カメラであ
る。
装置９Ｒと緑色レーザー検出装置９Ｇと青色レーザー検
出装置９Ｂとによって構成される。赤色レーザー検出装
置９Ｒは、赤色光学フィルタ、シャッタ機能を有する光
増幅器であるイメージ・インテンシ・ファイヤ、受光素
子、および走査装置からなる一種の高感度カメラであ
る。
【００１９】赤色レーザー検出装置９Ｒは、反射光から
赤色レーザー発振装置４Ｒから出射された上記赤色波長
の赤色反射光のみを分離するとともに、上記遅延信号に
基づいてイメージ・インテンシ・ファイヤを制御してシ
ャッタを開閉してパルス状の赤色反射光のうちパルスが
存在する時間区間のみ受光素子を受光させ、さらに受光
素子に２次元的に照射された赤色反射光を特定端部から
順次走査して映像の３原色信号の１つである赤色映像信
号に変換する。
赤色レーザー発振装置４Ｒから出射された上記赤色波長
の赤色反射光のみを分離するとともに、上記遅延信号に
基づいてイメージ・インテンシ・ファイヤを制御してシ
ャッタを開閉してパルス状の赤色反射光のうちパルスが
存在する時間区間のみ受光素子を受光させ、さらに受光
素子に２次元的に照射された赤色反射光を特定端部から
順次走査して映像の３原色信号の１つである赤色映像信
号に変換する。
【００２０】緑色レーザー検出装置９Ｇは、緑色光学フ
ィルタ、シャッタ機能を有する光増幅器であるイメージ
・インテンシ・ファイヤ、受光素子、および走査装置か
らなる一種の高感度カメラである。緑色レーザー検出装
置９Ｇは、反射光から緑色レーザー発振装置４Ｇから出
射された上記緑色波長の緑色反射光のみを分離するとと
もに、上記遅延信号に基づいてイメージ・インテンシ・
ファイヤを制御してシャッタを開閉してパルス状の緑色
反射光のうちパルスが存在する時間区間のみ受光素子を
受光させ、さらに受光素子に２次元的に照射された緑色
反射光を特定端部から順次走査して緑色映像信号に変換
する。
ィルタ、シャッタ機能を有する光増幅器であるイメージ
・インテンシ・ファイヤ、受光素子、および走査装置か
らなる一種の高感度カメラである。緑色レーザー検出装
置９Ｇは、反射光から緑色レーザー発振装置４Ｇから出
射された上記緑色波長の緑色反射光のみを分離するとと
もに、上記遅延信号に基づいてイメージ・インテンシ・
ファイヤを制御してシャッタを開閉してパルス状の緑色
反射光のうちパルスが存在する時間区間のみ受光素子を
受光させ、さらに受光素子に２次元的に照射された緑色
反射光を特定端部から順次走査して緑色映像信号に変換
する。
【００２１】青色レーザー検出装置９Ｂは、青色光学フ
ィルタ、シャッタ機能を有する光増幅器であるイメージ
・インテンシ・ファイヤ、受光素子、および走査装置か
らなる一種の高感度カメラである。青色レーザー検出装
置９Ｂは、反射光から青色レーザー発振装置４Ｂから出
射された上記青色波長の青色反射光のみを分離するとと
もに、上記遅延信号に基づいてイメージ・インテンシ・
ファイヤを制御してシャッタを開閉してパルス状の青色
反射光のうちパルスが存在する時間区間のみ受光素子を
受光させ、さらに受光素子に２次元的に照射された青色
反射光を特定端部から順次走査して視認対象物Ａの青色
映像信号に変換する。
ィルタ、シャッタ機能を有する光増幅器であるイメージ
・インテンシ・ファイヤ、受光素子、および走査装置か
らなる一種の高感度カメラである。青色レーザー検出装
置９Ｂは、反射光から青色レーザー発振装置４Ｂから出
射された上記青色波長の青色反射光のみを分離するとと
もに、上記遅延信号に基づいてイメージ・インテンシ・
ファイヤを制御してシャッタを開閉してパルス状の青色
反射光のうちパルスが存在する時間区間のみ受光素子を
受光させ、さらに受光素子に２次元的に照射された青色
反射光を特定端部から順次走査して視認対象物Ａの青色
映像信号に変換する。
【００２２】画像処理装置１１は、上記赤色映像信号と
緑色映像信号と青色映像信号とに、例えばノイズ低減処
理や輪郭強調処理等の処理をそれぞれ施し、該処理によ
って得られた信号を合成することにより複合映像信号を
生成して表示装置２ｄおよびモニタ１ｂに出力する。
緑色映像信号と青色映像信号とに、例えばノイズ低減処
理や輪郭強調処理等の処理をそれぞれ施し、該処理によ
って得られた信号を合成することにより複合映像信号を
生成して表示装置２ｄおよびモニタ１ｂに出力する。
【００２３】このように構成された３原色水中レーザー
視認装置によれば、パルス発生装置５から出力される同
期パルスに同期して赤色レーザーパルスと緑色レーザー
パルスと青色レーザーパルスが水中を伝搬して視認対象
物Ａに照射され、これら各レーザーパルスの反射光（赤
色反射光と緑色反射光と青色反射光）は同様に水中を伝
搬して光学系７および光分岐器８を介して赤色レーザー
検出装置９Ｒと緑色レーザー検出装置９Ｇと青色レーザ
ー検出装置９Ｂとにそれぞれ入射される。この場合、反
射光に基づいて遅延検出装置６によって生成されたフォ
ーカス信号に基づいて光学系７のフォーカスレンズが調
節されて反射光の焦点は各受光素子の受光面に合わせら
れる。
視認装置によれば、パルス発生装置５から出力される同
期パルスに同期して赤色レーザーパルスと緑色レーザー
パルスと青色レーザーパルスが水中を伝搬して視認対象
物Ａに照射され、これら各レーザーパルスの反射光（赤
色反射光と緑色反射光と青色反射光）は同様に水中を伝
搬して光学系７および光分岐器８を介して赤色レーザー
検出装置９Ｒと緑色レーザー検出装置９Ｇと青色レーザ
ー検出装置９Ｂとにそれぞれ入射される。この場合、反
射光に基づいて遅延検出装置６によって生成されたフォ
ーカス信号に基づいて光学系７のフォーカスレンズが調
節されて反射光の焦点は各受光素子の受光面に合わせら
れる。
【００２４】赤色レーザー検出装置９Ｒでは赤色光学フ
ィルタによって赤色反射光のみが分離され、その強度が
検出されるとともに走査によって赤色映像信号に変換さ
れて画像処理装置１１に出力される。同時に、緑色レー
ザー検出装置９Ｇでは緑色光学フィルタによって緑色反
射光のみが分離され、その強度が検出されるとともに走
査によって緑色映像信号に変換されて画像処理装置１１
に出力される。また同時に、青色レーザー検出装置９Ｂ
では青色光学フィルタによって青色反射光のみが分離さ
れ、その強度が検出されるとともに走査によって青色映
像信号に変換されて画像処理装置１１に出力される。
ィルタによって赤色反射光のみが分離され、その強度が
検出されるとともに走査によって赤色映像信号に変換さ
れて画像処理装置１１に出力される。同時に、緑色レー
ザー検出装置９Ｇでは緑色光学フィルタによって緑色反
射光のみが分離され、その強度が検出されるとともに走
査によって緑色映像信号に変換されて画像処理装置１１
に出力される。また同時に、青色レーザー検出装置９Ｂ
では青色光学フィルタによって青色反射光のみが分離さ
れ、その強度が検出されるとともに走査によって青色映
像信号に変換されて画像処理装置１１に出力される。
【００２５】このとき、各反射信号の強度は、遅延信号
に基づいてシャッタの開閉が制御されることによりパル
ス状の反射光のうちレーザー光が存在する時間期間の反
射光のみが間欠的に検出される。例えば汚濁水中を透過
するレーザーパルスは、懸濁物によって散乱される。す
なわち、光学系７で捉えられる反射光には視認対象物Ａ
による直接反射光と懸濁物による散乱光が含まれ、該直
接反射光と散乱光とでは光路が異なるために異なった時
刻に光学系７に入射される。したがって、直接反射光に
基づいてシャッタの開閉を制御することにより散乱光す
なわちノイズ成分を排除して直接反射光のみを検出する
ことができる。
に基づいてシャッタの開閉が制御されることによりパル
ス状の反射光のうちレーザー光が存在する時間期間の反
射光のみが間欠的に検出される。例えば汚濁水中を透過
するレーザーパルスは、懸濁物によって散乱される。す
なわち、光学系７で捉えられる反射光には視認対象物Ａ
による直接反射光と懸濁物による散乱光が含まれ、該直
接反射光と散乱光とでは光路が異なるために異なった時
刻に光学系７に入射される。したがって、直接反射光に
基づいてシャッタの開閉を制御することにより散乱光す
なわちノイズ成分を排除して直接反射光のみを検出する
ことができる。
【００２６】このようにして各色の直接反射光に基づい
て生成された赤色映像信号と緑色映像信号と青色映像信
号とは、画像処理装置１１においてノイズ除去処理や輪
郭強調処理等の画像処理が施された後に複合映像信号と
して合成される。したがって、この複合映像信号は、直
進性や波長単一性等に優れたレーザーパルスを照明光と
して、かつ直接反射光のみに基づいて得られるので、ノ
イズが少なく鮮明な映像を提供することができる。
て生成された赤色映像信号と緑色映像信号と青色映像信
号とは、画像処理装置１１においてノイズ除去処理や輪
郭強調処理等の画像処理が施された後に複合映像信号と
して合成される。したがって、この複合映像信号は、直
進性や波長単一性等に優れたレーザーパルスを照明光と
して、かつ直接反射光のみに基づいて得られるので、ノ
イズが少なく鮮明な映像を提供することができる。
【００２７】なお、上記実施形態では、水中特に懸濁物
が含まれた汚濁水中で使用するように３原色水中レーザ
ー視認装置を構成したが、本願発明はこれに限定される
ものではなく他の光伝搬媒質、例えば散乱物が浮遊する
空気中等において用いるように構成しても良い。
が含まれた汚濁水中で使用するように３原色水中レーザ
ー視認装置を構成したが、本願発明はこれに限定される
ものではなく他の光伝搬媒質、例えば散乱物が浮遊する
空気中等において用いるように構成しても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる３
原色水中レーザー視認装置によれば以下のような効果を
奏する。すなわち、光の３原色である３種類の波長のレ
ーザーパルスを発生し視認対象物に照射するレーザー照
射装置と、視認対象物から得られるレーザーパルスの反
射光を各々の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光
の強度を検出して３原色信号として出力するレーザー検
出装置と、前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラ
ー映像信号を生成する画像処理装置とを具備するので、
視認対象物のカラー映像を得ることができる。
原色水中レーザー視認装置によれば以下のような効果を
奏する。すなわち、光の３原色である３種類の波長のレ
ーザーパルスを発生し視認対象物に照射するレーザー照
射装置と、視認対象物から得られるレーザーパルスの反
射光を各々の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光
の強度を検出して３原色信号として出力するレーザー検
出装置と、前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラ
ー映像信号を生成する画像処理装置とを具備するので、
視認対象物のカラー映像を得ることができる。
【図１】本発明に係わる３原色水中レーザー視認装置の
一実施形態を示すブロック図である。
一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる３原色水中レーザー視認装置の
外観構成の一実施形態を示す概略図である。
外観構成の一実施形態を示す概略図である。
Ａ 視認対象物 １ 支援船 １ａ モニタ ２ 無人潜水艇 ２ａ，２ｂ 圧力容器 ２ｃ 照射・撮像装置２ｃ ２ｃ1 照射部 ２ｃ2 受光部 ２ｄ 表示装置 ３ ケーブル ４ レーザー照射装置 ４Ｒ 赤色レーザー発振装置 ４Ｇ 緑色レーザー発振装置 ４Ｂ 青色レーザー発振装置 ５ パルス発生装置 ６ 遅延検出装置 ７ 光学系 ８ 光分岐器 ９ レーザー検出装置 ９Ｒ 赤色レーザー検出装置 ９Ｇ 緑色レーザー検出装置 ９Ｂ 青色レーザー検出装置 １０ 光検出器 １１ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣瀬 憲治 新潟県新潟市入船町４−3778 運輸省第一 港湾建設局新潟機械整備事務所内 (72)発明者 五十嵐 浩俊 新潟県新潟市入船町４−3778 運輸省第一 港湾建設局新潟機械整備事務所内 (72)発明者 秋園 純一 神奈川県横須賀市長瀬３丁目１番１号 運 輸省港湾技術研究所内 (72)発明者 佐藤 栄治 神奈川県横須賀市長瀬３丁目１番１号 運 輸省港湾技術研究所内 (72)発明者 高橋 義明 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内 (72)発明者 朝妻 春和 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内 (72)発明者 斉藤 利貴 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 石田 士朗 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川島 播磨重工業株式会社豊洲総合事務所内
Claims (3)
- 【請求項１】 光伝搬媒質中に配された視認対象物にレ
ーザーパルスを照射し、該レーザーパルスの反射光を検
出して視認対象物の映像を生成するレーザー視認装置で
あって、 光の３原色である３種類の波長のレーザーパルスを発生
し視認対象物に照射するレーザー照射装置と、 視認対象物から得られるレーザーパルスの反射光を各々
の色の波長に分離し、該各色の波長の反射光の強度を検
出して３原色信号として出力するレーザー検出装置と、 前記３原色信号に基づいて視認対象物のカラー映像信号
を生成する画像処理装置と、 を具備することを特徴とする３原色水中レーザー視認装
置。 - 【請求項２】 光伝搬媒質が汚濁水であることを特徴と
する請求項１記載の３原色水中レーザー視認装置。 - 【請求項３】 レーザー照射装置およびレーザー検出装
置が無人潜水艇に配されることを特徴とする請求項２記
載の３原色水中レーザー視認装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8285624A JPH10132932A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | ３原色水中レーザー視認装置 |
| KR1019970054861A KR100268048B1 (ko) | 1996-10-28 | 1997-10-24 | 수중레이저영상장치 |
| US08/958,564 US6115511A (en) | 1996-10-28 | 1997-10-27 | Underwater laser imaging apparatus |
| CA002219614A CA2219614C (en) | 1996-10-28 | 1997-10-27 | Underwater laser imaging apparatus |
| EP20020079658 EP1293804A1 (en) | 1996-10-28 | 1997-10-28 | Underwater laser imaging apparatus |
| EP97308577A EP0838696A1 (en) | 1996-10-28 | 1997-10-28 | Underwater laser imaging apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8285624A JPH10132932A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | ３原色水中レーザー視認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132932A true JPH10132932A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17693948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8285624A Pending JPH10132932A (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | ３原色水中レーザー視認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10132932A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013047665A (ja) * | 2011-06-08 | 2013-03-07 | Boeing Co:The | レーザー監視システム |
| CN108370435A (zh) * | 2015-12-21 | 2018-08-03 | 株式会社小糸制作所 | 车辆用图像获取装置、以及包括了车辆用图像获取装置的车辆 |
| US11187805B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-11-30 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle |
| US11194023B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-12-07 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle |
| US11204425B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-12-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquisition device for vehicles and vehicle provided with same |
| US11249172B2 (en) | 2015-12-21 | 2022-02-15 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle |
-
1996
- 1996-10-28 JP JP8285624A patent/JPH10132932A/ja active Pending
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| EP3396947A4 (en) * | 2015-12-21 | 2019-08-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | IMAGE ACQUISITION DEVICE TO BE USED BY A VEHICLE, AND VEHICLE EQUIPPED WITH IMAGE ACQUISITION DEVICE TO BE USED BY A VEHICLE |
| CN108370435B (zh) * | 2015-12-21 | 2020-12-29 | 株式会社小糸制作所 | 车辆用图像获取装置、以及包括了车辆用图像获取装置的车辆 |
| US10953813B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-03-23 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquisition device to be used by vehicle and vehicle provided with same |
| US11187805B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-11-30 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle |
| US11194023B2 (en) | 2015-12-21 | 2021-12-07 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981110 |