JPH10129550A - 水中移動台車 - Google Patents
水中移動台車Info
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- JPH10129550A JPH10129550A JP8294043A JP29404396A JPH10129550A JP H10129550 A JPH10129550 A JP H10129550A JP 8294043 A JP8294043 A JP 8294043A JP 29404396 A JP29404396 A JP 29404396A JP H10129550 A JPH10129550 A JP H10129550A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- wall surface
- bogie main
- underwater
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の課題は、水中を移動する台車本体の
小型軽量化を達成することができる新規な水中移動台車
を提供する。 【解決手段】 多面体の一側面が開口された台車本体１
に、可撓性の耐圧ホース４の一端を台車本体１内部に連
通させて接続すると共に、この耐圧ホース４の他端に、
上記台車本体１内の水を吸引してその内部を減圧して壁
面に吸着させる減圧ポンプ２を接続する。これによって
台車本体１内に、これを壁面Ｈに吸着させるための吸着
手段等が不要となり、その分台車本体１の小型軽量化が
達成できる。
小型軽量化を達成することができる新規な水中移動台車
を提供する。 【解決手段】 多面体の一側面が開口された台車本体１
に、可撓性の耐圧ホース４の一端を台車本体１内部に連
通させて接続すると共に、この耐圧ホース４の他端に、
上記台車本体１内の水を吸引してその内部を減圧して壁
面に吸着させる減圧ポンプ２を接続する。これによって
台車本体１内に、これを壁面Ｈに吸着させるための吸着
手段等が不要となり、その分台車本体１の小型軽量化が
達成できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、原子炉圧力容器の
内面検査や船舶のスクリューの清掃、その他水中構造物
に対する各種水中作業検査等に用いることができる水中
移動台車に関するものである。
内面検査や船舶のスクリューの清掃、その他水中構造物
に対する各種水中作業検査等に用いることができる水中
移動台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、原子炉圧力容器の内面検査、火
力発電所の排水路や船舶のスクリューの清掃、その他水
中構造物に対する各種水中検査・作業は、作業員が直接
近づいて行うことが困難であることから、遠隔操作によ
って制御可能な水中移動台車によって行われている。
力発電所の排水路や船舶のスクリューの清掃、その他水
中構造物に対する各種水中検査・作業は、作業員が直接
近づいて行うことが困難であることから、遠隔操作によ
って制御可能な水中移動台車によって行われている。
【０００３】この水中移動台車としては従来から種々提
案されており（実開平３−７９３２３号等）、その一つ
として既に本発明者らは図６〜図７に示すような水中移
動台車を提案している（特願平６−３１９９７２号
等）。
案されており（実開平３−７９３２３号等）、その一つ
として既に本発明者らは図６〜図７に示すような水中移
動台車を提案している（特願平６−３１９９７２号
等）。
【０００４】図示するように、この水中移動台車は、腹
側が開口したシャーレ状の台車本体ａに、これを水中に
浮遊させる浮体ｂと、この台車本体ａ内の水を背側から
噴出するスラストファンｃと、台車本体ａ内の負圧を保
つシールスカートｄと、この台車本体ａを壁面Ｈに沿っ
て走行させる駆動手段ｅとを主に備えたものであり、こ
のスラストファンｃによって台車本体ａ内部の水を排水
口ｆから台車本体ａの背側に噴出することによって台車
本体ａ内を減圧して壁面Ｈに吸着させると共に、走行車
輪ｇと駆動モータｈからなる駆動手段ｅを駆動させて壁
面Ｈに対して任意の位置に走行移動及び停止自在とした
ものである。そして、このような走行移動自在な台車本
体ａに、さらに水深計やＣＣＤカメラ等の位置検出手
段、超音波探傷子等の検査手段、清掃・補修手段等を任
意に付設することで水中において種々の検査・作業を容
易に行うことができるようにしたものである。
側が開口したシャーレ状の台車本体ａに、これを水中に
浮遊させる浮体ｂと、この台車本体ａ内の水を背側から
噴出するスラストファンｃと、台車本体ａ内の負圧を保
つシールスカートｄと、この台車本体ａを壁面Ｈに沿っ
て走行させる駆動手段ｅとを主に備えたものであり、こ
のスラストファンｃによって台車本体ａ内部の水を排水
口ｆから台車本体ａの背側に噴出することによって台車
本体ａ内を減圧して壁面Ｈに吸着させると共に、走行車
輪ｇと駆動モータｈからなる駆動手段ｅを駆動させて壁
面Ｈに対して任意の位置に走行移動及び停止自在とした
ものである。そして、このような走行移動自在な台車本
体ａに、さらに水深計やＣＣＤカメラ等の位置検出手
段、超音波探傷子等の検査手段、清掃・補修手段等を任
意に付設することで水中において種々の検査・作業を容
易に行うことができるようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
水中移動台車にあっては、台車本体ａを壁面に吸着させ
るための吸着手段として、スラストファンｃを用いてい
ることから台車本体ａが大型化し、狭い場所への移動や
検査・作業が困難であるといった欠点がある。
水中移動台車にあっては、台車本体ａを壁面に吸着させ
るための吸着手段として、スラストファンｃを用いてい
ることから台車本体ａが大型化し、狭い場所への移動や
検査・作業が困難であるといった欠点がある。
【０００６】すなわち、このスラストファンｃは、台車
本体ａを安定して吸着するために二つ以上設けると共に
台車本体ａ内にそれぞれのスラストファンｃを個別に駆
動するための駆動源として電動モータｍを複数設ける必
要があり、しかも、これら電動モータｍ等の重量を相殺
するために大きな浮体ｂを必要とするため、台車本体ａ
の小型化が困難であった。
本体ａを安定して吸着するために二つ以上設けると共に
台車本体ａ内にそれぞれのスラストファンｃを個別に駆
動するための駆動源として電動モータｍを複数設ける必
要があり、しかも、これら電動モータｍ等の重量を相殺
するために大きな浮体ｂを必要とするため、台車本体ａ
の小型化が困難であった。
【０００７】そこで、本発明はこのような課題を有効に
解決するために案出されたものであり、その目的は、水
中を移動する台車本体の小型軽量化を達成することがで
きる新規な水中移動台車を提供するものである。
解決するために案出されたものであり、その目的は、水
中を移動する台車本体の小型軽量化を達成することがで
きる新規な水中移動台車を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、多面体の一側面が開口された台車本体を、
その開口部側を水中の壁面に吸着させながらこれに沿っ
て移動させる水中移動台車において、上記台車本体に、
可撓性の耐圧ホースの一端を台車本体内部に連通させて
接続すると共に、この耐圧ホースの他端に、上記台車本
体内の水を吸引してその内部を減圧して壁面に吸着すべ
く減圧ポンプを接続したものである。
に本発明は、多面体の一側面が開口された台車本体を、
その開口部側を水中の壁面に吸着させながらこれに沿っ
て移動させる水中移動台車において、上記台車本体に、
可撓性の耐圧ホースの一端を台車本体内部に連通させて
接続すると共に、この耐圧ホースの他端に、上記台車本
体内の水を吸引してその内部を減圧して壁面に吸着すべ
く減圧ポンプを接続したものである。
【０００９】従って、本発明の水中移動台車にあって
は、従来のように台車本体内にスラストファンなどの吸
着手段を備える必要がなくなり、その分、台車本体の小
型軽量化を達成することができる。
は、従来のように台車本体内にスラストファンなどの吸
着手段を備える必要がなくなり、その分、台車本体の小
型軽量化を達成することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明を実施する好適一形
態を添付図面を参照しながら説明する。
態を添付図面を参照しながら説明する。
【００１１】図１は本発明に係る水中移動台車の実施の
一形態を示したものであり、図中Ａは、その上方の燃料
プールまで冷却水が満たされた状態を示す原子炉圧力容
器である。
一形態を示したものであり、図中Ａは、その上方の燃料
プールまで冷却水が満たされた状態を示す原子炉圧力容
器である。
【００１２】図示するように、この水中移動台車は原子
炉圧力容器Ａの内壁面Ｈに沿って移動する台車本体１
と、原子炉圧力容器Ａと連通する燃料プールＢの水上に
設置された減圧ポンプ２及び制御部３ａとを、それぞれ
巻付けドラム３ｂに巻取り繰出し自在に巻き付けられた
可撓性の耐圧ホース４及び操作ケーブル５で接続してな
るものであり、この減圧ポンプ２によって台車本体１内
の水を耐圧ホース４から吸引して内部を減圧すること
で、台車本体１を壁面Ｈに吸着させて走行させるように
したものである。この台車本体１は、図２及び図３に示
すように、一側面が開口したシャーレ状の胴体６内に略
矩形状のフレーム７がこれと一体的に形成されていると
共に、このフレーム７に、上記胴体６を水中に浮遊させ
る浮体８と、この胴体６を壁面Ｈに沿って走行させる移
動機構９とが設けられている。
炉圧力容器Ａの内壁面Ｈに沿って移動する台車本体１
と、原子炉圧力容器Ａと連通する燃料プールＢの水上に
設置された減圧ポンプ２及び制御部３ａとを、それぞれ
巻付けドラム３ｂに巻取り繰出し自在に巻き付けられた
可撓性の耐圧ホース４及び操作ケーブル５で接続してな
るものであり、この減圧ポンプ２によって台車本体１内
の水を耐圧ホース４から吸引して内部を減圧すること
で、台車本体１を壁面Ｈに吸着させて走行させるように
したものである。この台車本体１は、図２及び図３に示
すように、一側面が開口したシャーレ状の胴体６内に略
矩形状のフレーム７がこれと一体的に形成されていると
共に、このフレーム７に、上記胴体６を水中に浮遊させ
る浮体８と、この胴体６を壁面Ｈに沿って走行させる移
動機構９とが設けられている。
【００１３】この浮体８は空気又は発泡スチロールなど
が充填された密閉タンクからなっており、フレーム７の
中心部から外れた位置に固定されることで上記胴体６を
水中にて茶柱状に浮遊させるように姿勢制御を成すと共
に、胴体６に設けられる上記移動機構９や後述する検査
手段等の重量を相殺する働きを成している。詳しくはこ
の胴体６がゆっくりと水中を沈降する程度に浮力調節さ
れている。
が充填された密閉タンクからなっており、フレーム７の
中心部から外れた位置に固定されることで上記胴体６を
水中にて茶柱状に浮遊させるように姿勢制御を成すと共
に、胴体６に設けられる上記移動機構９や後述する検査
手段等の重量を相殺する働きを成している。詳しくはこ
の胴体６がゆっくりと水中を沈降する程度に浮力調節さ
れている。
【００１４】移動機構９は、フレーム７の両側部にそれ
ぞれ独立に回転自在に設けられた一対の駆動輪１０，１
０と、ピニオン１３，１３を介してこれら各駆動輪１
０，１０をそれぞれ独立して駆動させる駆動用モータ１
１，１１と、上記浮体８の底面、すなわち、これら駆動
輪１０，１０を底辺とする三角形の頂点の位置に設けら
れたボールキャスタ１２とから構成されており、図示す
るように、これら各駆動輪１０，１０とボールキャスタ
１２とで胴体６を壁面Ｈに３点支持すると共に、駆動用
モータ１１，１１によって各駆動輪１０，１０をそれぞ
れ回転速度、回転方向を独立して駆動制御させてボール
キャスタ１２をステアすることで胴体６を壁面Ｈに沿っ
て上下左右の何れの方向にも自在に移動できるようにな
っている。
ぞれ独立に回転自在に設けられた一対の駆動輪１０，１
０と、ピニオン１３，１３を介してこれら各駆動輪１
０，１０をそれぞれ独立して駆動させる駆動用モータ１
１，１１と、上記浮体８の底面、すなわち、これら駆動
輪１０，１０を底辺とする三角形の頂点の位置に設けら
れたボールキャスタ１２とから構成されており、図示す
るように、これら各駆動輪１０，１０とボールキャスタ
１２とで胴体６を壁面Ｈに３点支持すると共に、駆動用
モータ１１，１１によって各駆動輪１０，１０をそれぞ
れ回転速度、回転方向を独立して駆動制御させてボール
キャスタ１２をステアすることで胴体６を壁面Ｈに沿っ
て上下左右の何れの方向にも自在に移動できるようにな
っている。
【００１５】また、このフレーム７の両側には、それぞ
れ壁面Ｈに接するように一対のプラニメータ１４，１４
が設けられており、胴体６が壁面Ｈに沿って走行した際
の走行距離を随時検出できるようになっている。
れ壁面Ｈに接するように一対のプラニメータ１４，１４
が設けられており、胴体６が壁面Ｈに沿って走行した際
の走行距離を随時検出できるようになっている。
【００１６】さらに、上記浮体８内には、上述した移動
機構９やプラニメータ１４などを制御するための制御基
板１５が収容されており、フレーム７の上部に設けられ
たコネクタ１６に接続される操作ケーブル５を介して図
１に示す水上の制御部３ａによって遠隔操作されるよう
になっている。
機構９やプラニメータ１４などを制御するための制御基
板１５が収容されており、フレーム７の上部に設けられ
たコネクタ１６に接続される操作ケーブル５を介して図
１に示す水上の制御部３ａによって遠隔操作されるよう
になっている。
【００１７】また、胴体６の開口部６ａの周縁部には、
この開口部６ａが壁面Ｈに当接したときにその隙間をシ
ールするためのシールスカート１７がリング状に設けら
れており、胴体６内の水が上記耐圧ホース４から抜き出
されて胴体６内が負圧になったときに、開口部６ａの周
縁部と壁面Ｈとの隙間をシールして水の浸入による吸着
力の低下を防止するようになっている。すなわち、この
シールスカート１７は図３（Ｂ）に示すように、開口部
６ａの周縁部に沿って設けられるゴム等の可撓性材料か
らなるフレアリング部１７ａと、このフレアリング部１
７ａの外縁部に設けられる樹脂のような軽量硬質の材料
からなる外鍔部１７ｂとから構成されており、胴体６内
が減圧された際に、このフレアリング部１７ａが図中破
線のように撓んで開口部６ａの周縁部と壁面との隙間を
効果的にシールすると同時に、この外鍔部１７ｂが壁面
Ｈの微小な障害物Ｐを容易に乗り越えることができるよ
うになっていることで、胴体６の走行移動の際に、シー
ルスカート１７の走行抵抗を小さく抑えることができる
ようになっている。
この開口部６ａが壁面Ｈに当接したときにその隙間をシ
ールするためのシールスカート１７がリング状に設けら
れており、胴体６内の水が上記耐圧ホース４から抜き出
されて胴体６内が負圧になったときに、開口部６ａの周
縁部と壁面Ｈとの隙間をシールして水の浸入による吸着
力の低下を防止するようになっている。すなわち、この
シールスカート１７は図３（Ｂ）に示すように、開口部
６ａの周縁部に沿って設けられるゴム等の可撓性材料か
らなるフレアリング部１７ａと、このフレアリング部１
７ａの外縁部に設けられる樹脂のような軽量硬質の材料
からなる外鍔部１７ｂとから構成されており、胴体６内
が減圧された際に、このフレアリング部１７ａが図中破
線のように撓んで開口部６ａの周縁部と壁面との隙間を
効果的にシールすると同時に、この外鍔部１７ｂが壁面
Ｈの微小な障害物Ｐを容易に乗り越えることができるよ
うになっていることで、胴体６の走行移動の際に、シー
ルスカート１７の走行抵抗を小さく抑えることができる
ようになっている。
【００１８】次に、このような構成をした本発明の水中
移動台車の作用例を説明する。
移動台車の作用例を説明する。
【００１９】図１に示すように、先ず作業員が耐圧ホー
ス４又は操作ケーブル５を利用して直接、あるいは図示
しない吊り具などによってこの台車本体１を水中に入れ
る。この時、上述したように胴体６内には浮体８が中心
部から外して設けられていることから、台車本体１は水
中において茶柱状に浮遊して、その開口部が壁面Ｈに平
行に面した状態となっている。そして、その胴体６の開
口部側を壁面Ｈに軽く接触させた後、水上の減圧ポンプ
２を駆動させると、図２及び図３に示すように、胴体６
内に連通された耐圧ホース４から胴体６内の水が吸引さ
れることによって胴体６内が減圧し始め、周囲の水圧で
胴体６が壁面Ｈに強く吸着される。これによって胴体６
内に設けられた駆動機構９の一対の駆動輪１０，１０と
ボールキャスタ１２の三点が壁面Ｈに強く当接されてト
ラクション（接触摩擦）を発生することができる。尚、
この吸着力は、減圧ポンプ２の出力を変化させることに
より台車本体１内の圧力を任意に調節することで容易に
制御することができる。
ス４又は操作ケーブル５を利用して直接、あるいは図示
しない吊り具などによってこの台車本体１を水中に入れ
る。この時、上述したように胴体６内には浮体８が中心
部から外して設けられていることから、台車本体１は水
中において茶柱状に浮遊して、その開口部が壁面Ｈに平
行に面した状態となっている。そして、その胴体６の開
口部側を壁面Ｈに軽く接触させた後、水上の減圧ポンプ
２を駆動させると、図２及び図３に示すように、胴体６
内に連通された耐圧ホース４から胴体６内の水が吸引さ
れることによって胴体６内が減圧し始め、周囲の水圧で
胴体６が壁面Ｈに強く吸着される。これによって胴体６
内に設けられた駆動機構９の一対の駆動輪１０，１０と
ボールキャスタ１２の三点が壁面Ｈに強く当接されてト
ラクション（接触摩擦）を発生することができる。尚、
この吸着力は、減圧ポンプ２の出力を変化させることに
より台車本体１内の圧力を任意に調節することで容易に
制御することができる。
【００２０】次に、このような状態になったなら、水上
の制御部３ａからの遠隔操作によって操作ケーブル５を
介して駆動機構９に給電と共に制御信号を送り、これを
駆動して台車本体１を壁面Ｈに沿って任意の位置に移動
させる。具体的には、台車本体１を図２に示すような状
態からそのまま上下動させる場合には、駆動輪１０，１
０を同じ回転数で同方向に回転駆動することで達成で
き、また、図中左右方向に移動させる場合には、駆動輪
１０，１０をそれぞれ正逆方向に回転駆動させるか、両
輪１０，１０の回転速度に差をもたせることで台車本体
１を９０°左右いずれかの方向に旋回させた後、駆動輪
１０，１０を同じ回転数で同方向に回転駆動制御する等
の回転制御によって容易に達成できる。
の制御部３ａからの遠隔操作によって操作ケーブル５を
介して駆動機構９に給電と共に制御信号を送り、これを
駆動して台車本体１を壁面Ｈに沿って任意の位置に移動
させる。具体的には、台車本体１を図２に示すような状
態からそのまま上下動させる場合には、駆動輪１０，１
０を同じ回転数で同方向に回転駆動することで達成で
き、また、図中左右方向に移動させる場合には、駆動輪
１０，１０をそれぞれ正逆方向に回転駆動させるか、両
輪１０，１０の回転速度に差をもたせることで台車本体
１を９０°左右いずれかの方向に旋回させた後、駆動輪
１０，１０を同じ回転数で同方向に回転駆動制御する等
の回転制御によって容易に達成できる。
【００２１】この台車本体１の移動に際して、台車本体
１と水上に固定された減圧ポンプ２及び制御部３ａとの
距離が大きく変動するが、これらを連結する耐圧ホース
４及び操作ケーブル５は、可撓性を有するフレキシブル
であると同時に、纏めて地上の巻付けドラム３ｂから自
在に巻付け繰出し自在となっていることから、これら耐
圧ホース４及び操作ケーブル５の長さが不足したり、余
ることにより必要以上に撓んで台車本体１の走行の邪魔
となってしまうような心配はない。また、上述したよう
に、この台車本体１には各駆動輪１０，１０の回転数を
検出するプラニメータ１４，１４が備えられていること
から、この台車本体１を予め設定された基準点に設置し
ておき、この基準点を基にプラニメータ１４，１４から
送られる情報を水上の制御部３ａに入力し、ここでその
数値を演算することで基準点に対する台車本体１の現在
位置を遠隔で正確に認識することができる。
１と水上に固定された減圧ポンプ２及び制御部３ａとの
距離が大きく変動するが、これらを連結する耐圧ホース
４及び操作ケーブル５は、可撓性を有するフレキシブル
であると同時に、纏めて地上の巻付けドラム３ｂから自
在に巻付け繰出し自在となっていることから、これら耐
圧ホース４及び操作ケーブル５の長さが不足したり、余
ることにより必要以上に撓んで台車本体１の走行の邪魔
となってしまうような心配はない。また、上述したよう
に、この台車本体１には各駆動輪１０，１０の回転数を
検出するプラニメータ１４，１４が備えられていること
から、この台車本体１を予め設定された基準点に設置し
ておき、この基準点を基にプラニメータ１４，１４から
送られる情報を水上の制御部３ａに入力し、ここでその
数値を演算することで基準点に対する台車本体１の現在
位置を遠隔で正確に認識することができる。
【００２２】一方、耐圧ホース４で吸引された水は、減
圧ポンプ２内に吸い込まれ、図示しないフィルターで適
度に濾過された後、燃料プールＢ側に延びる排水パイプ
２２を介して再び圧力容器Ａ内に戻されることになる。
圧ポンプ２内に吸い込まれ、図示しないフィルターで適
度に濾過された後、燃料プールＢ側に延びる排水パイプ
２２を介して再び圧力容器Ａ内に戻されることになる。
【００２３】このように本発明は、水上に設けられた減
圧ポンプと水中を移動する台車本体とを耐圧ホースで接
続し、この減圧ポンプによって台車本体内の水を吸引し
て減圧させることで台車本体を壁面に吸着させるように
したことから、従来のように台車本体内にこれを壁面に
吸着させるためのスラストファン等の吸着手段が不要と
なり、その分、台車本体の小型軽量化が容易に達成でき
る。
圧ポンプと水中を移動する台車本体とを耐圧ホースで接
続し、この減圧ポンプによって台車本体内の水を吸引し
て減圧させることで台車本体を壁面に吸着させるように
したことから、従来のように台車本体内にこれを壁面に
吸着させるためのスラストファン等の吸着手段が不要と
なり、その分、台車本体の小型軽量化が容易に達成でき
る。
【００２４】そして、図４に示すように、この台車本体
１にＣＣＤカメラ１８等の画像情報機器や、取付ガイド
１９を介して超音波探傷子２０等の検査機器を付け加え
ることで、作業員が直接近づくことのできない圧力容器
Ａ内の検査作業を容易に行うことが可能となり、また、
図５に示すように、取付ガイド１９を介して回転ブラシ
２１などの清掃手段を付け加えることで、水中構造物の
壁面の清掃作業等も容易に行うことができる。尚、本実
施の形態では、識別を容易とするために、耐圧ホースと
操作ケーブルをそれぞれ別ラインで台車本体側に接続し
た場合で説明したが、実用の際には、これら耐圧ホース
と操作ケーブルをテープやシース等で１本のラインに纏
めるようにすれば、操作性をさらに向上させることがで
きる。また、この台車本体１には、水深計や発光素子及
び受光素子からなる位置検出手段、水温計、水圧計など
の各種センサー、赤外線ランプや照明ランプなどの各種
ツールは勿論、溶接機械などの加工補修装置なども、必
要に応じて付け加えて使用可能であることはいうまでも
ない。
１にＣＣＤカメラ１８等の画像情報機器や、取付ガイド
１９を介して超音波探傷子２０等の検査機器を付け加え
ることで、作業員が直接近づくことのできない圧力容器
Ａ内の検査作業を容易に行うことが可能となり、また、
図５に示すように、取付ガイド１９を介して回転ブラシ
２１などの清掃手段を付け加えることで、水中構造物の
壁面の清掃作業等も容易に行うことができる。尚、本実
施の形態では、識別を容易とするために、耐圧ホースと
操作ケーブルをそれぞれ別ラインで台車本体側に接続し
た場合で説明したが、実用の際には、これら耐圧ホース
と操作ケーブルをテープやシース等で１本のラインに纏
めるようにすれば、操作性をさらに向上させることがで
きる。また、この台車本体１には、水深計や発光素子及
び受光素子からなる位置検出手段、水温計、水圧計など
の各種センサー、赤外線ランプや照明ランプなどの各種
ツールは勿論、溶接機械などの加工補修装置なども、必
要に応じて付け加えて使用可能であることはいうまでも
ない。
【００２５】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、以下に示
すような優れた効果を発揮することができる。
すような優れた効果を発揮することができる。
【００２６】ａ．従来のように、台車本体を壁面に吸着
させるためスラストファンを台車本体内に設ける必要が
なくなるため、少なくともその容積及び重量の分、台車
本体の小型軽量化が達成できる。
させるためスラストファンを台車本体内に設ける必要が
なくなるため、少なくともその容積及び重量の分、台車
本体の小型軽量化が達成できる。
【００２７】ｂ．台車本体が軽量化するため、これを浮
遊させるための浮体も小型化することが可能となり、台
車本体のさらなる小型化が達成できる。
遊させるための浮体も小型化することが可能となり、台
車本体のさらなる小型化が達成できる。
【００２８】ｃ．台車本体の小型軽量化が達成できるた
め、従来の水中移動台車ではアクセスすることが困難な
狭い場所への移動も可能となり、操作性や機能性が大幅
に向上する。
め、従来の水中移動台車ではアクセスすることが困難な
狭い場所への移動も可能となり、操作性や機能性が大幅
に向上する。
【図１】本発明の実施の一形態を示す全体図である。
【図２】（Ａ）は本発明に係る台車本体の実施の一形態
を示す一部破断平面図である。（Ｂ）は図２（Ａ）中Ｓ
部の部分拡大図である。
を示す一部破断平面図である。（Ｂ）は図２（Ａ）中Ｓ
部の部分拡大図である。
【図３】本発明に係る台車本体の実施の一形態を示す一
部透視側面図である。
部透視側面図である。
【図４】本発明に係る台車本体に超音波探傷子を取り付
けた一例を示す平面図である。
けた一例を示す平面図である。
【図５】本発明に係る台車本体に清掃ブラシを取り付け
た一例を示す平面図である。
た一例を示す平面図である。
【図６】従来の水中移動台車の一形態を示す一部破断平
面図である。
面図である。
【図７】従来の水中移動台車の一形態を示す一部透視側
面図である。
面図である。
１ 台車本体 ２ 減圧ポンプ 3b 巻付けドラム ４ 耐圧ホース ５ 操作ケーブル Ａ 原子炉圧力容器 Ｂ 燃料プール Ｈ 壁面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ２１Ｃ 17/003 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｅ (72)発明者 三浦 雄一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 廣瀬 尚哉 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (2)
- 【請求項１】 多面体の一側面が開口された台車本体
を、その開口部側を水中の壁面に吸着させながらこれに
沿って移動させる水中移動台車において、上記台車本体
に、可撓性の耐圧ホースの一端を台車内部に連通させて
接続すると共に、この耐圧ホースの他端に、上記台車本
体内の水を吸引してその内部を減圧して壁面に吸着すべ
く減圧ポンプを接続してなることを特徴とする水中移動
台車。 - 【請求項２】 上記壁面が原子炉圧力容器の外殻を区画
形成する鋼板製の圧力容器胴の内壁面であることを特徴
とする請求項１記載の水中移動台車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8294043A JPH10129550A (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 水中移動台車 |
| US08/772,312 US5852984A (en) | 1996-01-31 | 1996-12-23 | Underwater vehicle and method of positioning same |
| DE69616975T DE69616975T2 (de) | 1996-01-31 | 1996-12-27 | Unterwasserfahrzeug und Verfahren zu dessen Positionierung |
| EP96120950A EP0787646B1 (en) | 1996-01-31 | 1996-12-27 | Underwater vehicle and method of positioning same |
| CA002194109A CA2194109C (en) | 1996-01-31 | 1996-12-30 | Underwater vehicle and method of positioning same |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8294043A JPH10129550A (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 水中移動台車 |
| US08/772,312 US5852984A (en) | 1996-01-31 | 1996-12-23 | Underwater vehicle and method of positioning same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10129550A true JPH10129550A (ja) | 1998-05-19 |
Family
ID=26559659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8294043A Pending JPH10129550A (ja) | 1996-01-31 | 1996-11-06 | 水中移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10129550A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006153717A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Hitachi Ltd | 炉底部検査装置 |
| KR102149151B1 (ko) * | 2020-01-21 | 2020-08-28 | 권소현 | 수중구조물 표면 이물질 제거장치 및 이를 이용한 수중구조물 표면결함 검사장치 |
-
1996
- 1996-11-06 JP JP8294043A patent/JPH10129550A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006153717A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Hitachi Ltd | 炉底部検査装置 |
| JP4616626B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-01-19 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 炉底部検査装置 |
| KR102149151B1 (ko) * | 2020-01-21 | 2020-08-28 | 권소현 | 수중구조물 표면 이물질 제거장치 및 이를 이용한 수중구조물 표면결함 검사장치 |
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