JPH10120360A - 玉掛け支援装置と玉掛け方法 - Google Patents
玉掛け支援装置と玉掛け方法Info
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- JPH10120360A JPH10120360A JP29715096A JP29715096A JPH10120360A JP H10120360 A JPH10120360 A JP H10120360A JP 29715096 A JP29715096 A JP 29715096A JP 29715096 A JP29715096 A JP 29715096A JP H10120360 A JPH10120360 A JP H10120360A
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- hanging
- weight
- gravity
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 重量物を大型クレーン等の吊上移動装置に玉
掛けする際に、正確に重心位置等を演算して玉掛けを支
援する装置の提供。 【解決手段】 この装置は、重量物２を支持する複数の
重量検出部４、各重量検出部４の重量検出値が入力され
る演算手段５、基準位置に対する重量検出部４と吊上掛
合部１１の各座標位置、および各吊上掛合部１１から吊
上部３０の高さＨを演算手段５に入力する入力手段６を
備えている。そして演算手段５は重量物２の重心位置、
吊上具３１の必要長さ、吊り角度θi 、吊上具３１に加
わる張力等を演算・出力する。
掛けする際に、正確に重心位置等を演算して玉掛けを支
援する装置の提供。 【解決手段】 この装置は、重量物２を支持する複数の
重量検出部４、各重量検出部４の重量検出値が入力され
る演算手段５、基準位置に対する重量検出部４と吊上掛
合部１１の各座標位置、および各吊上掛合部１１から吊
上部３０の高さＨを演算手段５に入力する入力手段６を
備えている。そして演算手段５は重量物２の重心位置、
吊上具３１の必要長さ、吊り角度θi 、吊上具３１に加
わる張力等を演算・出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊上移動装置で重量物を
安全確実に吊り上げて移動するために使用される玉掛け
支援装置と玉掛け方法に関する。
安全確実に吊り上げて移動するために使用される玉掛け
支援装置と玉掛け方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種プラントにおける機器や、いわゆる
ユニットハウスと称されている住宅は、生産工場で主要
部分を組み立てた後、そのままの姿で建設現場に搬入さ
れるものが多い。このような重量物は大型クレーンなど
の吊上移動装置を使用して、生産工場における大型トレ
ーラへの積み込み、および建設現場での積み下ろし作業
等が行われる。大型クレーンによる積み込みや積み下ろ
し作業のために、通常重量物の上部には複数の吊上掛合
部が設けられ、それらの吊上掛合部と吊上移動装置の吊
上部間にワイヤー等の吊上具を玉掛けする。その際、吊
上部を重量物の平面上の重心位置上に移動しておくこと
が重要であり、さらに使用する各吊上具は吊上部と吊上
掛合部の間を連結できる長さを有し、且つそれに加わる
張力に十分耐えられるだけの太さのものを選定する必要
がある。
ユニットハウスと称されている住宅は、生産工場で主要
部分を組み立てた後、そのままの姿で建設現場に搬入さ
れるものが多い。このような重量物は大型クレーンなど
の吊上移動装置を使用して、生産工場における大型トレ
ーラへの積み込み、および建設現場での積み下ろし作業
等が行われる。大型クレーンによる積み込みや積み下ろ
し作業のために、通常重量物の上部には複数の吊上掛合
部が設けられ、それらの吊上掛合部と吊上移動装置の吊
上部間にワイヤー等の吊上具を玉掛けする。その際、吊
上部を重量物の平面上の重心位置上に移動しておくこと
が重要であり、さらに使用する各吊上具は吊上部と吊上
掛合部の間を連結できる長さを有し、且つそれに加わる
張力に十分耐えられるだけの太さのものを選定する必要
がある。
【０００３】もし吊上部の位置が該重心位置からずれて
いると、重量物が吊り上げ中または移動中に傾いたり、
荷重アンバランスによる吊上具切断事故を起こすおそれ
がある。また、吊上具の長さが不適当であると玉掛けが
困難になったり不可能になったりし、吊上具の太さが不
足する場合には吊上具の切断事故を起こすことになる。
そこで玉掛けに際しては、重量物の平面上の重心位置を
知ること、吊上部と各吊上掛合部の距離を知ること、お
よび各吊上具に加わる張力を知ること等が必要になる。
従来、重量物の平面上の重心位置を知るには、熟練者の
感に頼る予測方法か、または重量物の形状等から平面上
の重心位置を計算する方法が採用されている。また、吊
上部と各吊上掛合部の距離は重量物の上に乗って実測す
る以外に手段がなく、さらに各吊上具に加わる張力は重
量物の総重量と重心位置、および吊上部における吊上具
間の吊り角度等から予測していた。
いると、重量物が吊り上げ中または移動中に傾いたり、
荷重アンバランスによる吊上具切断事故を起こすおそれ
がある。また、吊上具の長さが不適当であると玉掛けが
困難になったり不可能になったりし、吊上具の太さが不
足する場合には吊上具の切断事故を起こすことになる。
そこで玉掛けに際しては、重量物の平面上の重心位置を
知ること、吊上部と各吊上掛合部の距離を知ること、お
よび各吊上具に加わる張力を知ること等が必要になる。
従来、重量物の平面上の重心位置を知るには、熟練者の
感に頼る予測方法か、または重量物の形状等から平面上
の重心位置を計算する方法が採用されている。また、吊
上部と各吊上掛合部の距離は重量物の上に乗って実測す
る以外に手段がなく、さらに各吊上具に加わる張力は重
量物の総重量と重心位置、および吊上部における吊上具
間の吊り角度等から予測していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし重心位置を知る
場合、熟練者の感による予測方法ではバラツキが大きく
信頼性が低いという問題があり、計算による予測方法は
複雑な形状や内部構造を有する重量物に対しては、その
計算が極めて複雑で時間と手間がかかる上に、得られた
予測重心位置の精度も極めて低いという問題があった。
また吊上部と各吊上掛合部の距離を実測する場合、それ
が傾斜距離の測定になるので手間がかかる上に測定精度
も低いという問題があった。さらに各吊上具に加わる張
力を計算により予測する方法は、その計算が重心位置の
場合以上に複雑で時間と手間が一層かかる上に、得られ
た各吊上具に加わる張力の精度も低いという問題があっ
た。そこで本発明は重心位置、吊上具の長さおよび吊上
具に加わる張力を高い精度で効率良く知ることができる
玉掛け支援装置と、それを用いた玉掛け方法を提供する
ことを課題とするものである。
場合、熟練者の感による予測方法ではバラツキが大きく
信頼性が低いという問題があり、計算による予測方法は
複雑な形状や内部構造を有する重量物に対しては、その
計算が極めて複雑で時間と手間がかかる上に、得られた
予測重心位置の精度も極めて低いという問題があった。
また吊上部と各吊上掛合部の距離を実測する場合、それ
が傾斜距離の測定になるので手間がかかる上に測定精度
も低いという問題があった。さらに各吊上具に加わる張
力を計算により予測する方法は、その計算が重心位置の
場合以上に複雑で時間と手間が一層かかる上に、得られ
た各吊上具に加わる張力の精度も低いという問題があっ
た。そこで本発明は重心位置、吊上具の長さおよび吊上
具に加わる張力を高い精度で効率良く知ることができる
玉掛け支援装置と、それを用いた玉掛け方法を提供する
ことを課題とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の玉掛け支援装置は、複数の吊上掛合部を有する重量
物を、昇降する吊上部に吊上具で玉掛けするための玉掛
け支援装置であり、該装置は、重量物を支持するように
基部上に分散配置される複数の重量検出部と、各重量検
出部の重量検出値が入力される演算手段と、基準位置に
対する各重量検出部と各吊上掛合部のそれぞれの座標位
置、および各吊上掛合部から吊上部までの高さを前記演
算手段に入力する入力手段とを備えている。そして上記
演算手段は、（ａ）各重量検出部の座標位置による加重
平均から重心位置を演算し、（ｂ）各吊上掛合部の座標
位置、重心位置および重量物より吊上部までの高さか
ら、吊上部と各吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ
および吊上部における該吊上具間の各吊り角度を演算
し、（ｃ）さらに各重量検出部および各吊上掛合部の座
標位置、重心位置、重量物より吊上部までの高さおよび
各吊上具の長さから、各吊上具に加わる張力を演算し、
上記各演算値を出力するように構成されていることを特
徴とするものである。
明の玉掛け支援装置は、複数の吊上掛合部を有する重量
物を、昇降する吊上部に吊上具で玉掛けするための玉掛
け支援装置であり、該装置は、重量物を支持するように
基部上に分散配置される複数の重量検出部と、各重量検
出部の重量検出値が入力される演算手段と、基準位置に
対する各重量検出部と各吊上掛合部のそれぞれの座標位
置、および各吊上掛合部から吊上部までの高さを前記演
算手段に入力する入力手段とを備えている。そして上記
演算手段は、（ａ）各重量検出部の座標位置による加重
平均から重心位置を演算し、（ｂ）各吊上掛合部の座標
位置、重心位置および重量物より吊上部までの高さか
ら、吊上部と各吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ
および吊上部における該吊上具間の各吊り角度を演算
し、（ｃ）さらに各重量検出部および各吊上掛合部の座
標位置、重心位置、重量物より吊上部までの高さおよび
各吊上具の長さから、各吊上具に加わる張力を演算し、
上記各演算値を出力するように構成されていることを特
徴とするものである。
【０００６】本発明の玉掛け支援装置は、入力手段から
基準位置に対する各重量検出部と各吊上掛合部のそれぞ
れの座標位置、および各吊上掛合部から吊上部までの高
さを演算手段に入力することにより、重量物の重心位
置、必要とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上具
間の各吊り角度、各吊上具に加わる張力を演算してそれ
を出力することができる。なお本発明の玉掛け支援装置
は、重量物の上方に設けられる各吊上掛合部の高さが同
じである場合に好ましく適応できる。
基準位置に対する各重量検出部と各吊上掛合部のそれぞ
れの座標位置、および各吊上掛合部から吊上部までの高
さを演算手段に入力することにより、重量物の重心位
置、必要とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上具
間の各吊り角度、各吊上具に加わる張力を演算してそれ
を出力することができる。なお本発明の玉掛け支援装置
は、重量物の上方に設けられる各吊上掛合部の高さが同
じである場合に好ましく適応できる。
【０００７】上記玉掛け支援装置の好ましい実施形態に
よれば、演算手段がさらに各重量検出値の加算値を重量
物の総重量として出力するように構成される。上記玉掛
け支援装置の他の好ましい実施形態によれば、演算手段
から出力される重量物の総重量、重心位置、吊上部と各
吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ、吊上部におけ
る吊上具間の各吊り角度、および各吊上具に加わる張力
の少なくとも１つの値を表示する表示手段が設けられ
る。
よれば、演算手段がさらに各重量検出値の加算値を重量
物の総重量として出力するように構成される。上記玉掛
け支援装置の他の好ましい実施形態によれば、演算手段
から出力される重量物の総重量、重心位置、吊上部と各
吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ、吊上部におけ
る吊上具間の各吊り角度、および各吊上具に加わる張力
の少なくとも１つの値を表示する表示手段が設けられ
る。
【０００８】上記課題を解決する本発明の玉掛け方法
は、上記玉掛け支援装置を使用して重量物の重心位置、
吊上部と各吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ、吊
上部における該吊上具間の各吊り角度、および各吊上具
に加わる張力を演算し、重心位置上に移動した吊上移動
装置の吊上部と重量物に設けられた複数の吊上掛合部の
間を、前記演算値を基に選定した各吊上具でそれぞれ連
結して玉掛けすることを特徴とするものである。上記玉
掛け方法の好ましい実施の形態においては、吊上具間の
各吊り角度のうち最大の値が予め定められた値より大き
い場合に、該最大の値が予め定められた値以下になるよ
うに演算手段に入力する各吊上掛合部から吊上部までの
高さの値を修正する。上記玉掛け方法の他の好ましい実
施の形態においては、基部上の架台に支持された重量物
を、昇降装置を使用し複数の重量検出部にその支持を移
した後、重量検出部による測定を行う。
は、上記玉掛け支援装置を使用して重量物の重心位置、
吊上部と各吊上掛合部間に必要とする吊上具の長さ、吊
上部における該吊上具間の各吊り角度、および各吊上具
に加わる張力を演算し、重心位置上に移動した吊上移動
装置の吊上部と重量物に設けられた複数の吊上掛合部の
間を、前記演算値を基に選定した各吊上具でそれぞれ連
結して玉掛けすることを特徴とするものである。上記玉
掛け方法の好ましい実施の形態においては、吊上具間の
各吊り角度のうち最大の値が予め定められた値より大き
い場合に、該最大の値が予め定められた値以下になるよ
うに演算手段に入力する各吊上掛合部から吊上部までの
高さの値を修正する。上記玉掛け方法の他の好ましい実
施の形態においては、基部上の架台に支持された重量物
を、昇降装置を使用し複数の重量検出部にその支持を移
した後、重量検出部による測定を行う。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、図面により本発明の実施の
形態を説明する。図１は本発明による玉掛け支援装置を
使用し、主要部が組み立てられたユニットハウスのよう
な重量物について、その重心位置、吊上部と各吊上掛合
部間に必要とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上
具間の各吊り角度、各吊上具に加わる張力等を演算し、
それらの演算値を基に重量物の玉掛けをする状態を示す
説明図である。玉掛け支援装置１は一点鎖線で示す重量
物２を支持するように床などの基部３上に分散配置され
る複数（この例では４個）の重量検出部４と、各重量検
出部４の重量検出値が入力される演算手段５と、基準位
置に対する各重量検出部４の座標位置、各吊上掛合部１
１の座標位置、および各吊上掛合部１１から吊上部３０
までの高さを前記演算手段５にそれぞれ入力する入力手
段６とを備えている。なお吊上掛合部１１は重量物２を
吊り上げて移動するためのもので、重量物２の上部の複
数箇所に設けられている。また、図中３１は玉掛けに使
用するワイヤー等の吊上具で、θは吊上部３０における
吊上具間の吊り角度である。各重量検出部４と演算手段
５は配線７により接続されており、またこの玉掛け支援
装置１には演算手段５の出力を表示するための表示手段
８として、ディスプレー装置９およびプリンター装置１
０が設けられている。
形態を説明する。図１は本発明による玉掛け支援装置を
使用し、主要部が組み立てられたユニットハウスのよう
な重量物について、その重心位置、吊上部と各吊上掛合
部間に必要とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上
具間の各吊り角度、各吊上具に加わる張力等を演算し、
それらの演算値を基に重量物の玉掛けをする状態を示す
説明図である。玉掛け支援装置１は一点鎖線で示す重量
物２を支持するように床などの基部３上に分散配置され
る複数（この例では４個）の重量検出部４と、各重量検
出部４の重量検出値が入力される演算手段５と、基準位
置に対する各重量検出部４の座標位置、各吊上掛合部１
１の座標位置、および各吊上掛合部１１から吊上部３０
までの高さを前記演算手段５にそれぞれ入力する入力手
段６とを備えている。なお吊上掛合部１１は重量物２を
吊り上げて移動するためのもので、重量物２の上部の複
数箇所に設けられている。また、図中３１は玉掛けに使
用するワイヤー等の吊上具で、θは吊上部３０における
吊上具間の吊り角度である。各重量検出部４と演算手段
５は配線７により接続されており、またこの玉掛け支援
装置１には演算手段５の出力を表示するための表示手段
８として、ディスプレー装置９およびプリンター装置１
０が設けられている。
【００１０】図２は図１における重量検出部４の設置状
態を示す側面図である。重量検出部４としては、例えば
磁歪素子を利用したロードセルを使用することができ
る。この重量検出部４は基部３上に配置された台座１２
の上に載置支持され、その上面は支持部材１３を介して
重量物２の底面に接している。なお、重量物２は複数の
重量検出部４により支持される前には、基部３上に配置
された複数の架台１４により支持され、例えば油圧ジャ
ッキ装置のような昇降手段（図示せず）を使用すること
により、複数の重量検出部４へその支持が移される。ま
た、架台１４としては台木などが使用される。
態を示す側面図である。重量検出部４としては、例えば
磁歪素子を利用したロードセルを使用することができ
る。この重量検出部４は基部３上に配置された台座１２
の上に載置支持され、その上面は支持部材１３を介して
重量物２の底面に接している。なお、重量物２は複数の
重量検出部４により支持される前には、基部３上に配置
された複数の架台１４により支持され、例えば油圧ジャ
ッキ装置のような昇降手段（図示せず）を使用すること
により、複数の重量検出部４へその支持が移される。ま
た、架台１４としては台木などが使用される。
【００１１】図３は図１の重量検出部４、演算手段５、
入力手段６および表示手段８としてのプリンター装置１
０の部分をさらに具体的に示す電気系統図である。各重
量検出部４からの出力は発信側と受信側にそれぞれ設け
られたコネクタ１５，１６およびその間を接続する配線
７により演算手段５の入力部に入力される。この例にお
ける演算手段５は重心位置、吊上部と各吊上掛合部間を
連結する吊上具の長さ、吊上部における該吊上具間の各
吊り角度、各吊上具に加わる張力等を演算することがで
きる。演算手段５はコンピュータ、例えばノート型のパ
ーソナルコンピュータ２０、それにデータバスで接続さ
れた拡張ユニット２１およびセンサーインターフェイス
ボード２２により構成されている。そしてパーソナルコ
ンピュータ２０は、処理ソフトおよび演算データの記憶
用のフロッピーディスク２３との間でデータの授受を行
うようになっている。次に上記装置を使用して重量物の
重心位置、必要とする吊上具の長さ、吊上部における該
吊上具間の各吊り角度および各吊上具に加わる張力等を
演算する方法を説明する。
入力手段６および表示手段８としてのプリンター装置１
０の部分をさらに具体的に示す電気系統図である。各重
量検出部４からの出力は発信側と受信側にそれぞれ設け
られたコネクタ１５，１６およびその間を接続する配線
７により演算手段５の入力部に入力される。この例にお
ける演算手段５は重心位置、吊上部と各吊上掛合部間を
連結する吊上具の長さ、吊上部における該吊上具間の各
吊り角度、各吊上具に加わる張力等を演算することがで
きる。演算手段５はコンピュータ、例えばノート型のパ
ーソナルコンピュータ２０、それにデータバスで接続さ
れた拡張ユニット２１およびセンサーインターフェイス
ボード２２により構成されている。そしてパーソナルコ
ンピュータ２０は、処理ソフトおよび演算データの記憶
用のフロッピーディスク２３との間でデータの授受を行
うようになっている。次に上記装置を使用して重量物の
重心位置、必要とする吊上具の長さ、吊上部における該
吊上具間の各吊り角度および各吊上具に加わる張力等を
演算する方法を説明する。
【００１２】（１）重心位置の演算 図４は図１に示す重量物２の底面に配置された４個の重
量検出部４の平面位置を示す平面図である。４個の重量
検出部４の設置位置を順にＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、Ｌ4 と
し、基準位置Ｓの座標ｘ、ｙを（０、０）とすると、各
重量検出部４の座標はＬ1 ＝（ｘ1 、ｙ1 ）、Ｌ2 ＝
（ｘ2 、ｙ2 ）、Ｌ3 ＝（ｘ3 、ｙ3 ）およびＬ4 ＝
（ｘ4 、ｙ4 ）になる。さらにこの重量検出部４による
重量検出値を順にＷ1 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗ4 とすると、重
心Ｇの基準位置Ｓに対する座標（Ｇｘ、Ｇｙ）は、Ｇｘ
＝（Ｗ1 ・ｘ1＋Ｗ2 ・ｘ2 ＋Ｗ3 ・ｘ3 ＋Ｗ4 ・
ｘ4 ）／Ｗ0 、Ｇｙ＝（Ｗ1 ・ｙ1 ＋Ｗ2 ・ｙ2 ＋Ｗ3
・ｙ3 ＋Ｗ4 ・ｙ4 ）／Ｗ0 のように重量検出値の重み
付けによる加重平均演算によって算出される。ここでＷ
0 は、重量物２の総重量値（Ｗ1 ＋Ｗ2 ＋Ｗ3 ＋Ｗ4 ）
である。なお、重量検出部４を４個以上設ける場合も同
様な加重平均演算により重心位置が算出される。この加
重平均演算は、重量検出部４からのアナログ信号をセン
サーインターフェイスボード２２でデジタル信号変換さ
れた重量検出値（Ｗ1 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗ4 ）と、入力手
段６としてのパーソナルコンピュータ２０のキーボード
から入力された各重量検出部４の座標位置（Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 、Ｌ4 ）を基に、フロッピーデイスク２３か
ら読み込んだ処理ソフトによりパーソナルコンピュータ
２０と拡張ユニット２１の両者で実行される。なお、こ
の拡張ユニット２１はパーソナルコンピュータ２０の処
理速度を上げる目的から、この分野で通常使用されるも
のであるが、場合によっては省略することもできる。
量検出部４の平面位置を示す平面図である。４個の重量
検出部４の設置位置を順にＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、Ｌ4 と
し、基準位置Ｓの座標ｘ、ｙを（０、０）とすると、各
重量検出部４の座標はＬ1 ＝（ｘ1 、ｙ1 ）、Ｌ2 ＝
（ｘ2 、ｙ2 ）、Ｌ3 ＝（ｘ3 、ｙ3 ）およびＬ4 ＝
（ｘ4 、ｙ4 ）になる。さらにこの重量検出部４による
重量検出値を順にＷ1 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗ4 とすると、重
心Ｇの基準位置Ｓに対する座標（Ｇｘ、Ｇｙ）は、Ｇｘ
＝（Ｗ1 ・ｘ1＋Ｗ2 ・ｘ2 ＋Ｗ3 ・ｘ3 ＋Ｗ4 ・
ｘ4 ）／Ｗ0 、Ｇｙ＝（Ｗ1 ・ｙ1 ＋Ｗ2 ・ｙ2 ＋Ｗ3
・ｙ3 ＋Ｗ4 ・ｙ4 ）／Ｗ0 のように重量検出値の重み
付けによる加重平均演算によって算出される。ここでＷ
0 は、重量物２の総重量値（Ｗ1 ＋Ｗ2 ＋Ｗ3 ＋Ｗ4 ）
である。なお、重量検出部４を４個以上設ける場合も同
様な加重平均演算により重心位置が算出される。この加
重平均演算は、重量検出部４からのアナログ信号をセン
サーインターフェイスボード２２でデジタル信号変換さ
れた重量検出値（Ｗ1 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗ4 ）と、入力手
段６としてのパーソナルコンピュータ２０のキーボード
から入力された各重量検出部４の座標位置（Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 、Ｌ4 ）を基に、フロッピーデイスク２３か
ら読み込んだ処理ソフトによりパーソナルコンピュータ
２０と拡張ユニット２１の両者で実行される。なお、こ
の拡張ユニット２１はパーソナルコンピュータ２０の処
理速度を上げる目的から、この分野で通常使用されるも
のであるが、場合によっては省略することもできる。
【００１３】（２）各吊上具の長さ演算および吊上部に
おける該吊上具間の各吊り角度演算 図５は各吊上具の長さ演算および吊上部における該吊上
具間の各吊り角度演算の原理を説明する図である。この
図において、基準位置Ｓ（図示せず）の座標ｘ、ｙを
（０、０）とすると、重量物の上部に設けた４つの吊上
掛合部１１の座標はＭ1 ＝（Ｘ1 、Ｙ1 ）、Ｍ2 ＝（Ｘ
2 、Ｙ2 ）、Ｍ3 ＝（Ｘ3 、Ｙ3 ）およびＭ4 ＝
（Ｘ4 、Ｙ4 ）になる。また、重量物の重心の座標Ｇは
前記のように（Ｇｘ、Ｇｙ）であるので、吊上掛合部１
１から吊上部３０までの高さをＨとすると、各吊上具３
１の長さＮi＝〔（ＧX −Ｘi ）2 ＋（ＧY −Ｙi ）2
＋Ｈ2 〕1/2 により算出される。（ただしｉ＝１、２、
３、４である。） 次に、吊上具ｉとｊ間の吊り角度θij＝ｃｏｓ-1〔Ｎi
2 ＋Ｎj 2 −（Ｘj −Ｘi ）2 −（Ｙj −Ｙi ）2 ／２
Ｎi Ｎj 〕により算出される。（ただしｉ，ｊ＝１、
２、３、４で且つｉ≠ｊである。）
おける該吊上具間の各吊り角度演算 図５は各吊上具の長さ演算および吊上部における該吊上
具間の各吊り角度演算の原理を説明する図である。この
図において、基準位置Ｓ（図示せず）の座標ｘ、ｙを
（０、０）とすると、重量物の上部に設けた４つの吊上
掛合部１１の座標はＭ1 ＝（Ｘ1 、Ｙ1 ）、Ｍ2 ＝（Ｘ
2 、Ｙ2 ）、Ｍ3 ＝（Ｘ3 、Ｙ3 ）およびＭ4 ＝
（Ｘ4 、Ｙ4 ）になる。また、重量物の重心の座標Ｇは
前記のように（Ｇｘ、Ｇｙ）であるので、吊上掛合部１
１から吊上部３０までの高さをＨとすると、各吊上具３
１の長さＮi＝〔（ＧX −Ｘi ）2 ＋（ＧY −Ｙi ）2
＋Ｈ2 〕1/2 により算出される。（ただしｉ＝１、２、
３、４である。） 次に、吊上具ｉとｊ間の吊り角度θij＝ｃｏｓ-1〔Ｎi
2 ＋Ｎj 2 −（Ｘj −Ｘi ）2 −（Ｙj −Ｙi ）2 ／２
Ｎi Ｎj 〕により算出される。（ただしｉ，ｊ＝１、
２、３、４で且つｉ≠ｊである。）
【００１４】（３）吊上具の張力演算 図１に示したような重量物の重量を４つの重量検出部４
で検出し４つの吊上具３１で吊り上げる場合を例に、図
５における各吊上具３１の張力Ｔi （ただしｉ＝１、
２、３、４）の演算方法を説明する。先ず図６は４つの
重量検出部と重心位置を平面的に見た図であり、４つの
重量検出部を囲む方形を複数の三角形（この例では４
つ）に区分する。そして重心がどの三角形部分に存在す
るかを２つの式でＹ座標の位置により判別する。各吊上
掛合部の座標をＭ1 ＝（Ｘ1 、Ｙ1 ）、Ｍ2 ＝（Ｘ2 、
Ｙ2 ）、Ｍ3 ＝（Ｘ3 、Ｙ3 ）およびＭ4 ＝（Ｘ4 、Ｙ
4 ）とし、重心の座標をＧ＝（ＧX 、ＧY ）とすると、
Ｙ＝（Ｙ3 −Ｙ1 ）（ＧX −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）＋
Ｙ1 の式で演算し、その結果がＹ＞ＧY なら重心位置は
△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にあり、Ｙ≦ＧY なら重心位置は△Ｍ
1 Ｍ2 Ｍ3 内にある。また、Ｙ＝（Ｙ4 −Ｙ2 ）（ＧX
−Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）＋Ｙ2 の式で演算し、その結
果がＹ＞ＧY なら重心位置は△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にあり、
Ｙ≦ＧY なら重心位置は△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある。
で検出し４つの吊上具３１で吊り上げる場合を例に、図
５における各吊上具３１の張力Ｔi （ただしｉ＝１、
２、３、４）の演算方法を説明する。先ず図６は４つの
重量検出部と重心位置を平面的に見た図であり、４つの
重量検出部を囲む方形を複数の三角形（この例では４
つ）に区分する。そして重心がどの三角形部分に存在す
るかを２つの式でＹ座標の位置により判別する。各吊上
掛合部の座標をＭ1 ＝（Ｘ1 、Ｙ1 ）、Ｍ2 ＝（Ｘ2 、
Ｙ2 ）、Ｍ3 ＝（Ｘ3 、Ｙ3 ）およびＭ4 ＝（Ｘ4 、Ｙ
4 ）とし、重心の座標をＧ＝（ＧX 、ＧY ）とすると、
Ｙ＝（Ｙ3 −Ｙ1 ）（ＧX −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）＋
Ｙ1 の式で演算し、その結果がＹ＞ＧY なら重心位置は
△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にあり、Ｙ≦ＧY なら重心位置は△Ｍ
1 Ｍ2 Ｍ3 内にある。また、Ｙ＝（Ｙ4 −Ｙ2 ）（ＧX
−Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）＋Ｙ2 の式で演算し、その結
果がＹ＞ＧY なら重心位置は△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にあり、
Ｙ≦ＧY なら重心位置は△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある。
【００１５】次に上記の重心位置を基に各吊上掛合部に
おける重量Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4は、重量物の全重量
をＷ0 として次のように算出される。 〔重量Ｐ1 を求める式〕重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ3 内にある
場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ3 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ
3 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にある場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ4 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ
4 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ3 ）−（ＧX −
Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ4 −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ
3 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ
4 −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ3 ）〕｝Ｗ0
おける重量Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4は、重量物の全重量
をＷ0 として次のように算出される。 〔重量Ｐ1 を求める式〕重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ3 内にある
場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ3 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ
3 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にある場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ4 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ
4 −Ｙ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ1 ＝｛〔（ＧY −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ3 ）−（ＧX −
Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ4 −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ
3 ）〕／〔１−（Ｘ1 −Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ
4 −Ｙ3 ）／（Ｙ1 −Ｙ3 ）〕｝Ｗ0
【００１６】〔重量Ｐ2 を求める式〕重心が△Ｍ1 Ｍ2
Ｍ3 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ
3 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ
4 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ3 ）−（ＧX −
Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ4 −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ
3 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ
4 −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ3 ）〕｝Ｗ0
Ｍ3 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ
3 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ2 Ｍ4 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ
4 −Ｙ1 ）／（Ｙ2 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ2 ＝｛〔（ＧY −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ3 ）−（ＧX −
Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ4 −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ
3 ）〕／〔１−（Ｘ2 −Ｘ3 ）／（Ｘ4 −Ｘ3 ）・（Ｙ
4 −Ｙ3 ）／（Ｙ2 −Ｙ3 ）〕｝Ｗ0
【００１７】〔重量Ｐ3 を求める式〕重心が△Ｍ1 Ｍ2
Ｍ3 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ
2 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・
（（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ4 −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ
4 −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0
Ｍ3 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ
2 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ1 ）／（Ｘ4 −Ｘ1 ）・
（（Ｙ4 −Ｙ1 ）／（Ｙ3 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ3 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ4 −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ
2 ）〕／〔１−（Ｘ3 −Ｘ2 ）／（Ｘ4 −Ｘ2 ）・（Ｙ
4 −Ｙ2 ）／（Ｙ3 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0
【００１８】〔重量Ｐ4 を求める式〕重心が△Ｍ1 Ｍ2
Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ
2 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ
3 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ
3 −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 なお上記の演算結果において、重心位置が２つ以上に重
複する場合には、安全側である大きい方の値を採用す
る。
Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）・（Ｙ
2 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ1 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ
3 −Ｙ1 ）／（Ｙ4 −Ｙ1 ）〕｝Ｗ0 重心が△Ｍ2 Ｍ3 Ｍ4 内にある場合 Ｐ4 ＝｛〔（ＧY −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ2 ）−（ＧX −
Ｘ1 ）／（Ｘ3 −Ｘ1 ）・（Ｙ3 −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ
1 ）〕／〔１−（Ｘ4 −Ｘ2 ）／（Ｘ3 −Ｘ2 ）・（Ｙ
3 −Ｙ2 ）／（Ｙ4 −Ｙ2 ）〕｝Ｗ0 なお上記の演算結果において、重心位置が２つ以上に重
複する場合には、安全側である大きい方の値を採用す
る。
【００１９】上記のようにして求めた各吊上掛合部にお
ける重量Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4 から、各吊上具に加わ
る張力Ｔi は次の式から算出される。 Ｔi ＝Ｐi ／｛〔Ｎi 2 ＋Ｈ2 −（ＧX −Ｘi ）2 −
（ＧY −Ｙi ）2 ｝／２Ｎi Ｈ （ただしｉ＝１、２、
３、４）
ける重量Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、Ｐ4 から、各吊上具に加わ
る張力Ｔi は次の式から算出される。 Ｔi ＝Ｐi ／｛〔Ｎi 2 ＋Ｈ2 −（ＧX −Ｘi ）2 −
（ＧY −Ｙi ）2 ｝／２Ｎi Ｈ （ただしｉ＝１、２、
３、４）
【００２０】図７は上記演算等を行うためのフローチャ
ートの例である。演算開始指令により，先ずステップＳ
1 において全ての重量検出部４（図１の例ではｎ＝４）
の位置座標Ｘi 、Ｙi を入力手段６によりパーソナルコ
ンピュータ２０の記憶部に入力する。次にステップＳ2
において、１番目の重量検出部４の検出値Ｗi をパーソ
ナルコンピュータ２０の記憶部に読み込み、ステップＳ
3においてそれら記憶値を利用してＷi Ｘi およびＷi
Ｙi の乗算を行う。次にステップＳ4 において、それま
での乗算結果を加算してΣＷi Ｘi およびΣＷi Ｙi を
算出する。次いでステップＳ5 において最後の重量検出
部４まで検出値Ｗi の読み込みが行われた否かを判断
し、もし最後でなければステップＳ2 に戻り、最後であ
ればステップＳ6 に移って総重量ＷO の演算を行う。次
にステップＳ7 において、重心演算（重心位置）である
ΣＷi Ｘi ／ＷO およびΣＷi Ｙi ／ＷO を行う。
ートの例である。演算開始指令により，先ずステップＳ
1 において全ての重量検出部４（図１の例ではｎ＝４）
の位置座標Ｘi 、Ｙi を入力手段６によりパーソナルコ
ンピュータ２０の記憶部に入力する。次にステップＳ2
において、１番目の重量検出部４の検出値Ｗi をパーソ
ナルコンピュータ２０の記憶部に読み込み、ステップＳ
3においてそれら記憶値を利用してＷi Ｘi およびＷi
Ｙi の乗算を行う。次にステップＳ4 において、それま
での乗算結果を加算してΣＷi Ｘi およびΣＷi Ｙi を
算出する。次いでステップＳ5 において最後の重量検出
部４まで検出値Ｗi の読み込みが行われた否かを判断
し、もし最後でなければステップＳ2 に戻り、最後であ
ればステップＳ6 に移って総重量ＷO の演算を行う。次
にステップＳ7 において、重心演算（重心位置）である
ΣＷi Ｘi ／ＷO およびΣＷi Ｙi ／ＷO を行う。
【００２１】次にステップＳ8 において吊上掛合部１１
から吊上部３０までの高さＨを入力手段６によりパーソ
ナルコンピュータ２０の記憶部に入力し、ステップＳ9
において全ての吊上掛合部１１の座標ＰＸi ＰＹi を入
力手段６によりパーソナルコンピュータ２０の記憶部に
入力する。次いで、ステップＳ10、ステップＳ11、ステ
ップＳ12において各吊上具３１の長さＮi 、各吊上具３
１間の吊り角度θi および各吊上具３１に加わる張力Ｔ
i を前述の演算式で順次演算する。
から吊上部３０までの高さＨを入力手段６によりパーソ
ナルコンピュータ２０の記憶部に入力し、ステップＳ9
において全ての吊上掛合部１１の座標ＰＸi ＰＹi を入
力手段６によりパーソナルコンピュータ２０の記憶部に
入力する。次いで、ステップＳ10、ステップＳ11、ステ
ップＳ12において各吊上具３１の長さＮi 、各吊上具３
１間の吊り角度θi および各吊上具３１に加わる張力Ｔ
i を前述の演算式で順次演算する。
【００２２】次にステップＳ13において、各吊上具３１
間の吊り角度θi のいずれかが予め設定された最大角度
を越えているか否かを判断する。各吊上具３１間の吊り
角度θi が大きくなると吊上具３１加わる張力も大きく
なるので、通常６０度前後になるように設定することが
好ましい。各吊上具３１間の吊り角度θi のいずれかが
上記最大角度をもし越えているときは、それが最大角度
以下になるように、ステップＳ8 に戻り吊上掛合部１１
から吊上部３０までの高さＨを大きい方向に修正再入力
する。なお上記に加えて、各吊上具３１間の吊り角度θ
i の最小角度も設定してそれ以下にならないように、吊
上掛合部１１から吊上部３０までの高さＨを大きい方向
に修正再入力することも可能である。ステップＳ13にお
いて、各吊上具３１間の吊り角度θi のうち最大のもの
のみ表示手段８に表示させることもでき、さらに最大角
度を越えている場合に警告灯やブザー等の警報手段によ
り警告することもできる。
間の吊り角度θi のいずれかが予め設定された最大角度
を越えているか否かを判断する。各吊上具３１間の吊り
角度θi が大きくなると吊上具３１加わる張力も大きく
なるので、通常６０度前後になるように設定することが
好ましい。各吊上具３１間の吊り角度θi のいずれかが
上記最大角度をもし越えているときは、それが最大角度
以下になるように、ステップＳ8 に戻り吊上掛合部１１
から吊上部３０までの高さＨを大きい方向に修正再入力
する。なお上記に加えて、各吊上具３１間の吊り角度θ
i の最小角度も設定してそれ以下にならないように、吊
上掛合部１１から吊上部３０までの高さＨを大きい方向
に修正再入力することも可能である。ステップＳ13にお
いて、各吊上具３１間の吊り角度θi のうち最大のもの
のみ表示手段８に表示させることもでき、さらに最大角
度を越えている場合に警告灯やブザー等の警報手段によ
り警告することもできる。
【００２３】以上の各ステップにより、重量物２の重心
位置、必要とする吊上具３１の長さ、各吊上具３１間の
吊り角度θi および各吊上具３１に加わる張力が演算さ
れ、それらの値はステップＳ14で表示手段８であるディ
スプレー装置９とプリンター装置１０により表示され
る。図８はディスプレー装置９の表示画面９ａの１例
で、上記各数値と書誌的事項と共に、重量検出部４の位
置、吊上掛合部１１の位置、重心位置が図形として左側
半分に表示されている。次にステップＳ15においてディ
スプレー装置９に吊上具耐力表が表示される。なおこの
表示はウインドウ形式として前記ステップＳ14の表示に
重複させることができる。表１は吊上具耐力表の１例
で、吊上具３１の太さ（直径）と安全荷重の関係を表す
ものである。なおここで安全荷重とは、所定の安全係数
を考慮して実験により求めた吊上具３１の許容荷重であ
る。
位置、必要とする吊上具３１の長さ、各吊上具３１間の
吊り角度θi および各吊上具３１に加わる張力が演算さ
れ、それらの値はステップＳ14で表示手段８であるディ
スプレー装置９とプリンター装置１０により表示され
る。図８はディスプレー装置９の表示画面９ａの１例
で、上記各数値と書誌的事項と共に、重量検出部４の位
置、吊上掛合部１１の位置、重心位置が図形として左側
半分に表示されている。次にステップＳ15においてディ
スプレー装置９に吊上具耐力表が表示される。なおこの
表示はウインドウ形式として前記ステップＳ14の表示に
重複させることができる。表１は吊上具耐力表の１例
で、吊上具３１の太さ（直径）と安全荷重の関係を表す
ものである。なおここで安全荷重とは、所定の安全係数
を考慮して実験により求めた吊上具３１の許容荷重であ
る。
【００２４】各吊上具３１に加わる張力、および前記の
ように演算された吊上部３０における吊上具３１間の各
吊り角度θi の演算出力を基に、必要とする吊上具３１
の太さ（直径）が表１から求められる。なお表１には吊
り角度が３種類示されているが、実際の吊り角度がこれ
らの中間にある場合は、安全のため大きい吊り角度の値
を採用する。さらに、特定の吊上具３１は表１で求めた
の直径、および前記のように演算された各吊上具３１の
長さの出力値から選定される。 以下、余白
ように演算された吊上部３０における吊上具３１間の各
吊り角度θi の演算出力を基に、必要とする吊上具３１
の太さ（直径）が表１から求められる。なお表１には吊
り角度が３種類示されているが、実際の吊り角度がこれ
らの中間にある場合は、安全のため大きい吊り角度の値
を採用する。さらに、特定の吊上具３１は表１で求めた
の直径、および前記のように演算された各吊上具３１の
長さの出力値から選定される。 以下、余白
【００２５】
【表１】
【００２６】次に上記の玉掛け支援装置を使用して行う
重量物の玉掛け方法を説明する。先ず昇降装置を使用し
て重量物２の支持を重量検出部４から図２に示す基部３
上に配置された複数の架台１４に移し、重量検出部４を
取り除く。次に図９に示すように、重量物２の上側表面
に前記のように測定された重心位置３３をマークし、図
示しない大型クレーン等の吊上移動装置における吊上部
３０をマークされた直上に移動する。次いで吊上部３０
の高さを前記演算手段５に入力した値まで降ろし、吊上
部３０と重量物２に設けた各吊上掛合部１１の間を前記
選定した吊上具３１でそれぞれ連結して玉掛けする。次
いで、吊上移動装置を操作して重量物２を吊り上げて移
動する。
重量物の玉掛け方法を説明する。先ず昇降装置を使用し
て重量物２の支持を重量検出部４から図２に示す基部３
上に配置された複数の架台１４に移し、重量検出部４を
取り除く。次に図９に示すように、重量物２の上側表面
に前記のように測定された重心位置３３をマークし、図
示しない大型クレーン等の吊上移動装置における吊上部
３０をマークされた直上に移動する。次いで吊上部３０
の高さを前記演算手段５に入力した値まで降ろし、吊上
部３０と重量物２に設けた各吊上掛合部１１の間を前記
選定した吊上具３１でそれぞれ連結して玉掛けする。次
いで、吊上移動装置を操作して重量物２を吊り上げて移
動する。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明の玉掛け支援装置
は、重量物の重心位置、吊上部と各吊上掛合部間に必要
とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上具間の各吊
り角度、各吊上具に加わる張力を演算して出力すること
ができるので、それを利用して複雑な形状および構造を
有する重量物であっても正確に且つ効率よく玉掛け位置
と適切な吊上具を選定し玉掛けすることができる。ま
た、演算手段から重量物の総重量の演算結果を出力する
ことにより、その総重量に適合する吊上移動装置等を選
定して使用できる。そのため過剰な設備を用意すること
なく、重量物の吊り上げ移動を安全且つ確実に行うこと
ができる。
は、重量物の重心位置、吊上部と各吊上掛合部間に必要
とする吊上具の長さ、吊上部における該吊上具間の各吊
り角度、各吊上具に加わる張力を演算して出力すること
ができるので、それを利用して複雑な形状および構造を
有する重量物であっても正確に且つ効率よく玉掛け位置
と適切な吊上具を選定し玉掛けすることができる。ま
た、演算手段から重量物の総重量の演算結果を出力する
ことにより、その総重量に適合する吊上移動装置等を選
定して使用できる。そのため過剰な設備を用意すること
なく、重量物の吊り上げ移動を安全且つ確実に行うこと
ができる。
【図１】本発明による玉掛け支援装置を使用して重量物
の重心位置を測定している状態の説明図。
の重心位置を測定している状態の説明図。
【図２】図１における重量検出部４の設置状態を示す側
面図。
面図。
【図３】図１の重量検出部４、演算手段５、入力手段６
および表示手段８としてのプリンター装置１０の部分を
さらに具体的に示す電気系統図。
および表示手段８としてのプリンター装置１０の部分を
さらに具体的に示す電気系統図。
【図４】図１に示す重量物２の底面に配置された４個の
重量検出部４の位置を示す平面図。
重量検出部４の位置を示す平面図。
【図５】各吊上具の長さ演算および吊上部における該吊
上具間の各吊り角度演算の原理を説明する図。
上具間の各吊り角度演算の原理を説明する図。
【図６】４つの重量検出部と重心位置を平面的に見た
図。
図。
【図７】図３における演算手段５で演算するためのフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図８】演算手段５により演算された結果等をデイスプ
レー装置９の表示画面９ａ上に表示した例。
レー装置９の表示画面９ａ上に表示した例。
【図９】重量物２を吊上部３０により吊り上げた状態の
模式的な図。
模式的な図。
１ 玉掛け支援装置 ２ 重量物 ３ 基部 ４ 重量検出部 ５ 演算手段 ６ 入力手段 ７ 配線 ８ 表示手段 ９ ディスプレー装置 ９ａ 表示画面 １０ プリンター装置 １１ 吊上掛合部 １２ 台座 １３ 支持部材 １４ 架台 １５ コネクタ １６ コネクタ ２０ パーソナルコンピュータ ２１ 拡張ユニット ２２ センサーインターフェイスボード ２３ フロッピーディスク ３０ 吊上部 ３１ 吊上具 ３３ 重心位置
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の吊上掛合部１１が設けられた重量
物２を、昇降する吊上部３０に吊上具３１で玉掛けする
ための玉掛け支援装置であって、 重量物２を支持するように基部３上に分散配置される複
数の重量検出部４と、 各重量検出部４の重量検出値が入力される演算手段５
と、 基準位置に対する各重量検出部４と各吊上掛合部１１の
それぞれの座標位置、および各吊上掛合部１１から吊上
部３０までの高さを前記演算手段５に入力する入力手段
６とを備え、 前記演算手段５は、（ａ）各重量検出部４の座標位置に
よる加重平均から重心位置を演算し、（ｂ）各吊上掛合
部１１の座標位置、重心位置および重量物２より吊上部
３０までの高さから、吊上部３０と各吊上掛合部１１間
に必要とする吊上具３１の長さおよび、吊上部３０にお
ける該吊上具３１間の各吊り角度を演算し、（ｃ）さら
に各重量検出部４および各吊上掛合部１１の座標位置、
重心位置、重量物２より吊上部３０までの高さおよび各
吊上具３１の長さから各吊上具３１に加わる張力を演算
して、 それらを出力するように構成されていることを特徴とす
る玉掛け支援装置。 - 【請求項２】 演算手段５がさらに各重量検出値の加算
値を重量物２の総重量として出力するように構成される
請求項１に記載の玉掛け支援装置。 - 【請求項３】 演算手段５から出力される重量物２の総
重量、重心位置、吊上部３０と各吊上掛合部１１間に必
要とする吊上具３１の長さ、吊上部３０における吊上具
３１間の各吊り角度、および各吊上具３１に加わる張力
の少なくとも１つの値を表示する表示手段８が設けられ
ている請求項２に記載の玉掛け支援装置。 - 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
玉掛け支援装置を使用して重量物２の重心位置、吊上部
３０と各吊上掛合部１１間に必要とする吊上具３１の長
さ、吊上部３０における該吊上具３１間の各吊り角度お
よび各吊上具３１に加わる張力を演算し、重心位置上に
移動した吊上移動装置の吊上部３０と重量物２に設けら
れた複数の吊上掛合部１１の間を前記演算値を基に選定
した各吊上具３１でそれぞれ連結して玉掛けする玉掛け
方法。 - 【請求項５】 吊上具３１間の各吊り角度のうち最大の
値が予め定められた値より大きい場合に、該最大の値が
予め定められた値以下になるように演算手段５に入力す
る各吊上掛合部１１から吊上部３０までの高さの値を修
正する請求項４に記載の玉掛け方法。 - 【請求項６】 基部３上の架台１４に支持された重量物
２を、昇降装置を使用して複数の重量検出部４にその支
持を移した後、重量検出部４による測定をする請求項４
または請求項５に記載の玉掛け方法。
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