CN113816267B - 一种起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种起重臂位移测量方法、装置及起重机，其中，起重臂的侧向位移测量方法包括：获取所述起重臂的实时工况数据；其中，所述实时工况数据包括所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂当前的温度；根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，所述参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。本申请可以解决采集侧向位移相关数据的设备成本较高的问题。

Description

一种起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机
技术领域
本申请涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机。
背景技术
起重机作为建筑行业的主要施工设备之一，其安全性对建筑施工有着重大的影响。起重机由于现场作业的环境复杂，以及起重机本身生产质量存在差异，在进行高强度工作时发生事故的可能性较高。起重臂形变量过大所导致起重臂折断是起重机事故发生的重大来源之一。因此对起重机起重臂形变量的实时检测有着十分重大的意义。目前的比较常用的一种方法是基于摄像头采集臂头位移图像，通过计算机进行图像解析与识别得到侧向位移。但采集图像的摄像设备较为昂贵，并且对计算机处理器要求较高，反应速度较慢。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机，可以解决采集侧向位移相关数据的设备成本较高的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种起重臂的侧向位移测量方法，包括：获取所述起重臂的实时工况数据；其中，所述实时工况数据包括所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂当前的温度；根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，所述参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。
在一实施例中，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：根据所述起重臂的实时工况数据和所述多个参与系数，计算应变增量；其中，所述应变增量表示所述起重臂相对于未发生位移的初始状态产生的应变量；根据所述应变增量和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移；其中，所述侧向位移与所述起重臂的应变增量成正比。
在一实施例中，所述方法还包括：所述起重臂上包括多个测点，其中，每两个测点均沿所述起重臂的延伸方向对称设置于所述起重臂上；其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：根据所述每两个测点的实时工况数据，确定所述两个测点对应的所述参与系数。
在一实施例中，所述实时工况数据还包括每个所述测点的应变；其中，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量；根据所有对称设置的测点对应的所述应变增量乘以对应的所述参与系数的和，计算所述起重臂的侧向位移。
在一实施例中，所述实时工况数据还包括所述起重臂的吊重；其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：将所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂的吊重输入有限元仿真模型，获得所述多个参与系数。
在一实施例中，在所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数之后，所述起重臂的侧向位移测量方法还包括：每个所述测点的应变减去所述温度补偿应变系数，获得修正后的应变；其中，所述计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量包括：计算每两个对称设置的测点修正后的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的修正后的所述应变增量。
在一实施例中，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：单一位移＝所述程度系数*所述俯仰角刚度参与系数*所述伸缩量刚度参与系数*修正后的所述应变增量；其中，所述单一位移表示通过所述多个测点中任意两个对称设置的测点计算得到的位移；所述起重臂的侧向位移＝所述多个单一位移之和。
根据本申请的另一个方面，提供了一种起重臂的侧向位移测量装置，包括：获取模块，用于获取所述起重臂的实时工况数据；确定模块，用于根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；以及计算模块，用于根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移。
根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机，包括：起重机本体；所述起重机本体包括起重臂；应变采集仪，所述应变采集仪安装在所述起重臂上，所述应变采集仪用于采集所述起重臂的实时工况数据；控制器，所述控制器安装在所述起重臂上，所述控制器与所述应变采集仪连接，所述控制器用于执行上述任一项实施例所述的起重臂的侧向位移测量方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的起重臂的侧向位移测量方法。
本申请提供的起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机，可以根据起重臂的实时工况数据以及参与系数来计算侧向位移，并且实时工况数据可以通过检测得到，参与系数可以通过计算得到，本申请可以不用安装图像采集设备，从而节省了成本，整个过程只需要通过采集起重机的基本数据以及进行计算就可以完成。利用起重臂伸缩量、俯仰角及不同起重荷载对位移与应变比例关系的影响，建立应变与位移的对应关系，通过获取应变增量及多个参与系数来计算得到位移，不需要价格高昂的摄像设备和高要求的计算机处理器，有利于降低成本，提高数据处理速度达到快速预警的目的。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本申请一示例性实施例提供的起重臂的左视图。
图2是本申请一示例性实施例提供的起重臂的俯视图。
图3是本申请一示例性实施例提供的转台的结构示意图。
图4是本申请一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图。
图5是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图。
图6是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图。
图7是本申请一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量装置的结构示意图。
图8是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量装置的结构示意图。
图9是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
示例性起重机
本申请可以应用于起重机，该起重机包括：起重机本体；起重机本体包括起重臂；应变采集仪，应变采集仪安装在起重臂上，应变采集仪用于采集起重臂的实时工况数据；控制器，控制器安装在起重臂上，控制器与应变采集仪连接，控制器用于执行本申请提供的起重臂的侧向位移测量方法。
可以只采用八个无线应变计和一个应变采集仪，将八个无线应变计分别安装在起重臂及起重臂与起重机连接处的转台部分，八个无线应变计两两对称设置，通过两个对称设置的无线应变计，可以计算起重臂两侧产生的差值，从而可以计算得到起重臂的侧向位移。各个测点的位置，均焊接安装相同材料的钢板，作为温度补偿结构。在起重臂产生侧向位移的过程中，侧向弯矩与应变增量成正比，当起重机的转台停止转动时，取各个测点的应变基准值，利用应变基准值与应变增量的差值来换算侧向位移。
图1是本申请一示例性实施例提供的起重臂的左视图，图2是本申请一示例性实施例提供的起重臂的俯视图，如图1和图2所示，在起重臂中第一节臂上，沿起重臂的延伸方向任意位置的上下两侧对称设置测点1和测点2，在该处的左右两侧对称设置测点3和测点4。
图3是本申请一示例性实施例提供的转台的结构示意图，如图3所示，起重臂与起重机之间设有转台用于连接起重臂与起重机，在转台与起重臂连接处对称设置测点5和测点6，在转台与起重机连接处对称设置测点7和测点8。通过每两个对称测点之间的应变增量，以及根据有限仿真元计算得到的参与系数，可以计算得到起重臂的侧向位移。其原理是利用起重臂的应变响应和起重臂的位移响应具有比例关系，但是该比例式中的参与系数与起重机的工作状态相关，因此，根据不同参与系数对位移与应变比例关系的影响，建立应变与位移的对应关系式，从而解算出起重臂的侧向位移。
示例性方法
图4是本申请一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图，如图4所示，一种起重臂的侧向位移测量方法，包括：
步骤100：获取起重臂的实时工况数据。
其中，实时工况数据包括起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角和起重臂当前的温度。
实时检测起重臂的俯仰角、伸缩量与起重臂当前的温度，起重臂的实时工况数据对起重臂位移与应变比例关系存在影响，因此，考虑起重臂的实时工况数据对比例关系的影响，可以建立应变与位移的对应关系。
步骤200：根据起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数。
其中，参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数。
起重臂的实时工况数据可以包括起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角和起重臂当前的温度，根据这三个实时工况数据可以确定在对应的伸缩长度下，应变与变形对应的伸缩量刚度参与系数的取值，在对应的俯仰角度下，应变与变形对应的俯仰角刚度比例系数的取值，以及温度补偿应变系数的取值，还可以确定每个测点不同的程度系数取值。
多个参与系数分别表示起重臂的实时工况数据中各个变量对起重臂的侧向位移的影响程度。考虑起重机不同工况下，包含温度、空间不同姿态，不同臂长、不同俯仰角等因素，设定不同参与系数，在实际计算侧向位移的过程中，需要根据起重机的实时工况数据，来确定当前工况下对应的参与系数的取值。
步骤300：根据实时工况数据和多个参与系数，计算起重臂的侧向位移。
考虑起重臂伸缩量、俯仰角及不同吊重对位移与应变比例关系的影响，建立应变与位移的对应关系，在计算过程中，我们可以通过有限元模型计算出参与系数的取值，再通过应变计和应变采集仪获得起重臂的应变增量，在建立应变与位移的对应关系中，已知参与系数和应变增量，将其代入对应关系式中，从而可以计算得到侧向位移。
本申请提供的起重臂的侧向位移测量方法，可以根据起重臂的实时工况数据以及参与系数来计算侧向位移，并且实时工况数据可以通过检测得到，参与系数可以通过计算得到，本申请可以不用安装图像采集设备，从而节省了成本，整个过程只需要通过采集起重机的基本数据以及进行计算就可以完成。利用起重臂伸缩量、俯仰角及不同起重荷载对位移与应变比例关系的影响，建立应变与位移的对应关系，通过获取应变增量及多个参与系数来计算得到位移，不需要价格高昂的摄像设备和高要求的计算机处理器，有利于降低成本，提高数据处理速度达到快速预警的目的。
图5是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图，如图5所示，上述步骤300可以包括：
步骤310：根据起重臂的实时工况数据和多个参与系数，计算应变增量。
其中，应变增量表示起重臂相对于未发生位移的初始状态产生的应变量。
起重臂的实时工况数据中包括无线应变计采集到的每个测点的应变，计算两个对称点位的应变的差值，可以得到该处起重臂的应变增量，应变增量表示两个对称点位的应变的差值，利用应变增量可以通过公式换算实时位移。
无线应变计检测到的每个对称测点的应变是可能受到温度影响的，两个对称的测点的温度不一样从而产生的温差，可能会导致起重臂的位移不一样，因此，为了减少温度对应变增量的影响，利用无线应变计采集到每个测点的应变可以减去温度补偿应变系数，达到去除温差的目的，以提高最后计算得到的应变增量的准确性。
步骤320：根据应变增量和多个参与系数，计算起重臂的侧向位移。
其中，侧向位移与起重臂的应变增量成正比。
根据建立的应变与位移的关系式，当已知应变增量和多个参与系数时，可以通过应变与位移的关系式来求得起重臂的侧向位移。
在一实施例中，上述起重臂的侧向位移测量方法还可以包括：起重臂上包括多个测点，其中，每两个测点均沿起重臂的延伸方向对称设置于起重臂上。
其中，上述步骤200可以对应调整为：根据每两个测点的实时工况数据，确定两个测点对应的参与系数。
在起重臂上对称设置多个测点，也就是说在起重臂的左侧和右侧均设有相互对称的测点，在相同的伸缩量和俯仰角工况下，不同测点的灵敏度不同，因此存在不同的程度系数。并且根据对称两个测点的实时工况数据，可以获得起重臂伸缩量、俯仰角及不同起重荷载的信息，因此可以确定起重臂在该伸缩量、俯仰角以及该起重荷载情况下，对应的参与系数的取值。
图6是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量方法的流程示意图，如图6所示，实时工况数据还可以包括每个测点的应变，对应的，上述步骤300可以调整为：
步骤330：计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的应变增量。
在起重臂上对称设置多个测点，也就是说在起重臂的左侧和右侧均设有相互对称的测点，两个对称测点可以分别检测出起重机左侧的应变和右侧的应变，从而根据左侧应变和右侧应变的差值，计算得到应变增量。
步骤340：根据所有对称设置的测点对应的应变增量乘以对应的参与系数的和，计算起重臂的侧向位移。
侧向位移需要通过应变增量进行换算，每两个对称测点处可以获得一个应变增量，但起重臂每个测点的灵敏度不同，因此，多个对称测点处可以获取多个应变增量，以提高侧向位移计算结果的精准度。除了应变增量外还需要考虑参与系数对侧向位移的影响，因此，还需要考虑每两个对称测点处不同的参与系数。将每两个对称测点处获得的应变增量和参与系数相乘，最终将多个对称测点处计算得到的结果相加，可以计算得到起重臂最终的侧向位移。
在一实施例中，实时工况数据还包括起重臂的吊重，对应的，上述步骤200还可以调整为：将起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角和起重臂的吊重输入有限元仿真模型，获得多个参与系数。
参与系数可以包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数，其中，程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数的乘积的取值，可以通过有限元仿真计算得出，根据有限元模型在不同臂长和幅度工况下，在末节臂臂头施加一个单位侧向位移100mm，并施加不同的载荷，可以计算出单位侧向位移与应变响应差值的比值，从而形成三元一次函数，在实际使用时，通过检测实时的俯仰角与伸缩量、吊重，将俯仰角、伸缩量和吊重输入模型中，通过三元一次函数得到参与系数的值，从模型中输出参与系数的值，从而利用各参与系数的取值计算得到侧向位移。其原理是利用侧向变形过程中，因吊载重物产生的侧向弯矩与应变增量成正比，在相同的伸缩量和俯仰角工况下，不同测点的灵敏度不同，因此程度系数的取值不同。根据起重臂的伸缩量以及起重臂的初始长度，可以计算得到最终状态下起重臂的臂长。通过有限元计算，实际使用过程中是根据实际的臂长、吊重、和俯仰角取系数和测得的应变来反推变形。
在一实施例中，在上述步骤200之后，上述起重臂的侧向位移测量方法还可以包括：每个测点的应变减去温度补偿应变系数，获得修正后的应变。
起重臂的各个测点位置，均焊接安装同材料钢板，作为温度补偿结构，为消除温度对起重机应变和位移的影响，每个测点采集到的应变减去温度补偿应变系数，可以获得修正后的应变，再采用修正后的应变计算侧向位移，在一定范围内可以消除温度变化对最终计算结果的影响。
其中，上述步骤330可以对应调整为：计算每两个对称设置的测点修正后的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的修正后的应变增量。
根据每两个对称测点修正后的应变的差值，计算当前两个对称设置的测点对应的修正后的应变增量，在一定范围内可以消除温度变化对最终计算结果的影响。
在一实施例中，上述步骤300可以调整为：
单一位移＝程度系数*俯仰角刚度参与系数*伸缩量刚度参与系数*修正后的应变增量；其中，单一位移表示通过多个测点中任意两个对称设置的测点计算得到的位移；起重臂的侧向位移＝多个单一位移之和。
计算侧向位移可以采用公式：
Dc＝Kc1*Kf1*Ks1*[(μ1左-μ1补左)-(μ1右-μ1补右)]+Kc2*Kf2*Ks2*[(μ2左-μ2补左)-(μ2右-μ2补右)]+Kc3*Kf3*Ks3*[(μ3左-μ3补左)-(μ3右-μ3补右)]+Kc4*Kf4*Ks4*[(μ4左-μ4补左)-(μ4右-μ4补右)]
其中，DC表示侧向位移，Kcj表示程度系数，Kcj代表不同测点参与程度；Kfj表示俯仰角刚度比例系数，Kfj代表不同俯仰角时，应变与变形对应比例；Ksj表示伸缩量刚度比例系数，Ksj代表不同伸缩量，应变与变形对应比例，μ补表示基本臂的温度补偿应变系数，其中，μ1左和μ1右、μ2左和μ2右、μ3左和μ3右、μ4左和μ4右分别表示对称两个测点检测到的应变，μ左-μ补左表示该对应测点减去温度补偿应变系数，[(μ左-μ补左)-(μ右-μ补右)]表示修正温度后的应变增量。每两个对称测点的程度系数取值相同，也就是说，每两个对称测点的参与程度相同。
其中，Kc*Kf*Ks的取值可以根据有限元仿真计算得出。将起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角度以及起重臂的吊重输入有限元模型中，可以输出对应该伸缩量、俯仰角度和吊重下的程度系数、俯仰角刚度参与系数和伸缩量刚度参与系数的取值。根据有限元模型在不同臂长和幅度工况下，在末节臂臂头施加一个单位侧向位移100mm，并施加不同的载荷计算出单位侧向位移与应变增量的比值，并形成一个三元一次函数，在实际使用时，通过检测实时的仰角与臂长、吊重通过三元一次得到各参与系数值，从而计算得到侧向位移。
本申请成本低，可靠性高，只需要8个无线应变计及一个应变采集仪，并且安装方便，只需将8个应变计固定在起重臂上的相应的位置即可。通过本申请的侧向位移测量方法对位移进行计算，测量数据可以及时快捷的进行处理，并且实时显示，能够达到预警的目的。
示例性装置
图7是本申请一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量装置的结构示意图，如图7所示，该起重臂的侧向位移测量装置9包括：获取模块91，用于获取起重臂的实时工况数据；其中，实时工况数据包括起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角和起重臂当前的温度；确定模块92，用于根据起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及计算模块93，用于根据实时工况数据和多个参与系数，计算起重臂的侧向位移。
本申请提供的起重臂的侧向位移测量装置9，通过获取模块91，可以获取起重臂的实时工况数据，通过确定模块92，可以根据起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数，通过计算模块93，可以根据起重臂的实时工况数据以及参与系数来计算侧向位移，并且实时工况数据可以通过检测得到，参与系数可以通过计算得到，本申请可以不用安装图像采集设备，从而节省了成本，整个过程只需要通过采集起重机的基本数据以及进行计算就可以完成。利用起重臂伸缩量、俯仰角及不同起重荷载对位移与应变比例关系的影响，建立应变与位移的对应关系，通过获取应变增量及多个参与系数来计算得到位移，不需要价格高昂的摄像设备和高要求的计算机处理器，有利于降低成本，提高数据处理速度达到快速预警的目的。
图8是本申请另一示例性实施例提供的起重臂的侧向位移测量装置的结构示意图，如图8所示，上述计算模块93可以包括：第一计算单元931，用于根据起重臂的实时工况数据和多个参与系数，计算应变增量；第二计算单元932，用于根据应变增量和多个参与系数，计算起重臂的侧向位移。
在一实施例中，上述起重臂的侧向位移测量装置9可以包括：起重臂上包括多个测点，其中，每两个测点均沿起重臂的延伸方向对称设置于起重臂上；对应的，上述确定模块92可以进一步配置为：根据每两个测点的实时工况数据，确定两个测点对应的参与系数。
在一实施例中，如图8所示，实时工况数据还可以包括每个测点的应变，对应的，上述计算模块93可以包括：第三计算单元933，用于计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的应变增量；第四计算单元934，用于根据所有对称设置的测点对应的应变增量乘以对应的参与系数的和，计算起重臂的侧向位移。
在一实施例中，实时工况数据还包括所述起重臂的吊重；其中，上述起重臂的侧向位移测量装置9可以进一步配置为：将起重臂的伸缩量、起重臂的俯仰角和起重臂的吊重输入有限元仿真模型，获得多个参与系数。
在一实施例中，如图8所示，上述起重臂的侧向位移测量装置9可以进一步配置为：每个测点的应变减去温度补偿应变系数，获得修正后的应变；其中，上述第三计算单元933可以对应配置为：计算每两个对称设置的测点修正后的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的修正后的应变增量。
在一实施例中，上述计算模块93可以进一步配置为：单一位移＝程度系数*俯仰角刚度参与系数*伸缩量刚度参与系数*修正后的应变增量；其中，单一位移表示通过多个测点中任意两个对称设置的测点计算得到的位移；起重臂的侧向位移＝多个单一位移之和。
示例性电子设备
下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的起重臂的侧向位移测量方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (9)

1.一种起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，包括：
获取所述起重臂的实时工况数据；其中，所述实时工况数据包括所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂当前的温度；
根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；其中，所述参与系数包括程度系数、俯仰角刚度参与系数、伸缩量刚度参与系数和温度补偿应变系数；以及
根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移；
所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：
根据所述起重臂的实时工况数据和所述多个参与系数，计算应变增量；其中，所述应变增量表示所述起重臂相对于未发生位移的初始状态产生的应变量；
根据所述应变增量和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移；其中，所述侧向位移与所述起重臂的应变增量成正比。
2.根据权利要求1所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述起重臂上包括多个测点，其中，每两个测点均沿所述起重臂的延伸方向对称设置于所述起重臂上；
其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：
根据所述每两个测点的实时工况数据，确定所述两个测点对应的所述参与系数。
3.根据权利要求2所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述实时工况数据还包括每个所述测点的应变；
其中，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：
计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量；
根据所有对称设置的测点对应的所述应变增量乘以对应的所述参与系数的和，计算所述起重臂的侧向位移。
4.根据权利要求1所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述实时工况数据还包括所述起重臂的吊重；其中，所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数包括：
将所述起重臂的伸缩量、所述起重臂的俯仰角和所述起重臂的吊重输入有限元仿真模型，获得所述多个参与系数。
5.根据权利要求3所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，在所述根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数之后，还包括：
每个所述测点的应变减去所述温度补偿应变系数，获得修正后的应变；
其中，所述计算每两个对称设置的测点的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的所述应变增量包括：
计算每两个对称设置的测点修正后的应变的差值，获得当前两个对称设置的测点对应的修正后的所述应变增量。
6.根据权利要求5所述的起重臂的侧向位移测量方法，其特征在于，所述根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移包括：
单一位移＝所述程度系数*所述俯仰角刚度参与系数*所述伸缩量刚度参与系数*修正后的所述应变增量；其中，所述单一位移表示通过所述多个测点中任意两个对称设置的测点计算得到的位移；
所述起重臂的侧向位移＝所述多个单一位移之和。
7.一种起重臂的侧向位移测量装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述起重臂的实时工况数据；
确定模块，用于根据所述起重臂的实时工况数据，确定多个参与系数；以及
计算模块，用于根据所述实时工况数据和所述多个参与系数，计算所述起重臂的侧向位移；
计算模块包括：第一计算单元，用于根据起重臂的实时工况数据和多个参与系数，计算应变增量；其中，所述应变增量表示所述起重臂相对于未发生位移的初始状态产生的应变量；第二计算单元，用于根据应变增量和多个参与系数，计算起重臂的侧向位移；其中，所述侧向位移与所述起重臂的应变增量成正比。
8.一种起重机，其特征在于，包括：
起重机本体；所述起重机本体包括起重臂；
应变采集仪，所述应变采集仪安装在所述起重臂上，所述应变采集仪用于采集所述起重臂的实时工况数据；
控制器，所述控制器安装在所述起重臂上，所述控制器与所述应变采集仪连接，所述控制器用于执行上述权利要求1-6中任一项所述的起重臂的侧向位移测量方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的起重臂的侧向位移测量方法。
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