JPH10113828A - トルクセンサレス型ネジ締め装置における電流センサのチェック方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のトルクセンサレス型のネジ締め装置に
おいては、電流センサの機能チェックを行っていないた
め、電流センサに不具合が発生した場合には締付トルク
にバラツキがでていた。 【解決手段】 本発明によるトルクセンサレス型ネジ締
め装置における電流センサのチェック方法は、ネジ締め
動作前に、電流センサ(4)の電流チェック値(4a)をチェ
ックすることにより締付けのトルクを一定とする構成で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トルクセンサレス
型ネジ締め装置における電流センサのチェック方法に関
し、特に、トルクセンサの代わりに電流センサを用い、
ねじ締め前に必ず電流センサのチェックを行い、トルク
センサを必要としない比較的低精度のネジ締めを一定の
トルクで行うための新規な改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のネジ締め装置においては、一般
に、高精度型であるため、トルクセンサを用い、トルク
の値をチェックすることによって、ネジ締め度をチェッ
クしていたが、それほど高精度を必要としないものに
は、トルクセンサを用いず、電流センサのみによりモー
タに流す電流によってトルクを制御していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のネジ締め装置
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、モータに流す電流によって
トルクを制御するため、電流センサの精度が低下する
と、締付トルクに信頼性がなくなり、電流センサに不具
合が発生した場合には、締付けトルクにバラツキが発生
することになっていた。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、トルクセンサの代わりに電
流センサを用い、ネジ締め前に必ず電流センサのチェッ
クを行い、トルクセンサを必要としない比較的低精度の
ネジ締めを一定のトルクで行うようにしたトルクセンサ
レス型ネジ締め装置における電流センサのチェック方法
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるトルクセン
サレス型ネジ締め装置における電流センサのチェック方
法は、電流センサをトルクセンサの代わりとして用い、
ネジ締めを行うようにしたトルクセンサレス型ネジ締め
装置において、ネジ締め動作前に、前記電流センサの電
流チェック値をチェックする方法である。

【０００６】さらに詳細には、前記電流センサに電流を
流さない時の第１チェック、正電流を流した時の第２チ
ェック及び負電流を流した時の第３チェックを行う方法
である。

【０００７】さらに詳細には、前記各チェックは、モー
タ停止確認後に行う方法である。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるト
ルクセンサレス型ネジ締め装置における電流センサのチ
ェック方法の好適な実施の形態について説明する。図１
において電流指令Ｉ_comは電流アンプ２、パワー素子３
及び電流センサ４を介してサーボモータ５へ供給されて
いる。この電流センサ４からの電流チェック値４ａは前
記電流アンプ２へ帰還されて帰還制御されていると共
に、この電流チェック値４ａはＡ／Ｄ変換器６を介して
Ａ／Ｄ変換された後にＣＰＵからなる演算部７へ送り込
まれている。

【０００９】前記演算部７では、図２で示す前記電流チ
ェック値４ａの判定が行われている。すなわち、図２に
おいて、サーボモータ５に周知のサイン波駆動信号と電
流信号を印加してサーボ駆動する前に、まず、第１チェ
ックＡとして、電流信号を零とし、モータ停止を確認
後、電流センサ４からの電流チェック値４ａを演算部７
で判定し、電流チェック値４ａが零であればＯＫで第２
チェックＢに進むが、零以外の場合には電流センサ異常
アラーム１０が作動する。

【００１０】次に、第２チェックＢにおいては、電流セ
ンサ４に正電流を印加し、モータ停止確認後（すなわ
ち、サーボモータ５は、電流信号のみでは一定期間のみ
回転して停止し、サイン波駆動信号が入力されないとサ
ーボ駆動は開始されない）、電流チェック値４ａの制定
を行い、正の所定電流値が確認されれば第３チェックＣ
に進むが、所定電流値でなければ電流センサ異常アラー
ム１０が作動する。

【００１１】さらに、第３チェックＣにおいては、電流
センサ４に負電流を印加し、モータ停止確認後、電流チ
ェック値４ａの判定を行い、負の所定電流値が確認され
れば、ネジ締め開始となるが、負の所定電流値が確認さ
れなければ電流センサ異常アラーム１０が作動する。次
に、前述のネジ締め作業が終了した後は、再び前述の第
１チェックＡが開始される。従って、ネジ締めを開始す
る前には、必ず、前述の第１チェックＡから第３チェッ
クＣを行なった後にネジ締めを行うため、所定の値の電
流を印加し、その電流を電流センサ４で検出して演算部
７でネジ締め開始とネジ締め終了を管理することによ
り、トルクセンサを用いることなく電流センサのみで精
度のよい一定のネジ締めトルクによるネジ締めを行うこ
とができる。従って、前述の場合、電流センサ４が正常
であれば、与えた電流に比例した締付けトルクが得られ
るが、電流センサ４が不正常であれば、サーボモータ５
に与えられた電流が規定以上又は以下となっているにも
拘わらず規定値であると判断され、締付トルクにバラツ
キが発生する。つまり、このバラツキを防止することが
できる。

【００１２】

【発明の効果】本発明によるトルクセンサレス型ネジ締
め装置における電流センサのチェック方法は、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、ネジ締め動作前に必ず電流センサの
機能チェックを行い、異常なしの場合に限りネジ締めを
開始するため、電流指令のみでネジ締めを行っても常に
一定のネジ締めを行うことができる。従って、ネジ締め
の信頼性を向上させ、かつ、ネジ締め不良を防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電流駆動系を示すブロック図であ
る。

【図２】図１の演算部におけるソフトウェアを示すフロ
ー図である。

【符号の説明】

４ 電流センサ Ａ 第１チェック Ｂ 第２チェック Ｃ 第３チェック

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電流センサ(4)をトルクセンサの代わり
   として用い、ネジ締めを行うようにしたトルクセンサレ
   ス型ネジ締め装置において、ネジ締め動作前に、前記電
   流センサ(4)の電流チェック値(4a)をチェックすること
   を特徴とするトルクセンサレス型ネジ締め装置における
   電流センサのチェック方法。
2. 【請求項２】 前記電流センサ(4)に電流を流さない時
   の第１チェック（Ａ）、正電流を流した時の第２チェッ
   ク（Ｂ）及び負電流を流した時の第３チェック（Ｃ）を
   行うことを特徴とする請求項１記載のトルクセンサレス
   型ネジ締め装置における電流センサのチェック方法。
3. 【請求項３】 前記各チェック（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、モー
   タ停止確認後に行うことを特徴とする請求項１又は２記
   載のトルクセンサレス型ネジ締め装置における電流セン
   サのチェック方法。