JPH0968431A - 電子式コンパス - Google Patents
電子式コンパスInfo
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- JPH0968431A JPH0968431A JP22318695A JP22318695A JPH0968431A JP H0968431 A JPH0968431 A JP H0968431A JP 22318695 A JP22318695 A JP 22318695A JP 22318695 A JP22318695 A JP 22318695A JP H0968431 A JPH0968431 A JP H0968431A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 方向性を有する外乱磁場が発生した場合にも
正確な磁場修正を行う。 【解決手段】 地磁気方位センサの直交コイル(Ｌｘ,Ｌ
ｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶するデー
タ記憶手段(１)と、所定数の測定値に基づき最小２乗法
を用いて出力円として楕円を決定するパラメータを求め
る楕円パラメータ算出手段(２)と、パラメータ記憶手段
(３)と、この後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力
される前記楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上の
データ(Ｘ',Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、補
正されたデータ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭載
する移動物体の方位θを計算する方位演算手段(５)とを
備える。
正確な磁場修正を行う。 【解決手段】 地磁気方位センサの直交コイル(Ｌｘ,Ｌ
ｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶するデー
タ記憶手段(１)と、所定数の測定値に基づき最小２乗法
を用いて出力円として楕円を決定するパラメータを求め
る楕円パラメータ算出手段(２)と、パラメータ記憶手段
(３)と、この後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力
される前記楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上の
データ(Ｘ',Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、補
正されたデータ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭載
する移動物体の方位θを計算する方位演算手段(５)とを
備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子式コンパスに
関し、特に車体あるいは船体の着磁等による外乱磁場に
伴い生じる方位検出誤差を新規な手法で補正するように
した電子式コンパスに関する。
関し、特に車体あるいは船体の着磁等による外乱磁場に
伴い生じる方位検出誤差を新規な手法で補正するように
した電子式コンパスに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電子式コンパスの動作原理を図１
を用いて説明する。地磁気方位センサ部として、リング
状のパーマロイコア５１に対して互いに直交する二つの
コイルＬｘ，Ｌｙが巻回され、これらのコイルにはそれ
ぞれ電圧計Ｖｘ，Ｖｙが接続される。そして、このパー
マロイコア５１のリングに励磁コイルＬ0が巻回され、
この励磁コイルＬ0には励磁電源２より、パーマロイコ
ア５１が磁気飽和するような最小限の交流電流が供給さ
れる。この励磁により、コイルＬｘ(Ｌｙでも同じ)にお
いて、図中、コア５１が交わる上側の箇所で磁束Φ1が
鎖交し、そして、下側の箇所において磁束Φ2が鎖交す
るが、両磁束の大きさは等しく、向きが互いに逆なた
め、コイルＬｘ全体に対して鎖交する全磁束は０であ
り、従ってＶｘ＝０、Ｖｙ＝０となる。
を用いて説明する。地磁気方位センサ部として、リング
状のパーマロイコア５１に対して互いに直交する二つの
コイルＬｘ，Ｌｙが巻回され、これらのコイルにはそれ
ぞれ電圧計Ｖｘ，Ｖｙが接続される。そして、このパー
マロイコア５１のリングに励磁コイルＬ0が巻回され、
この励磁コイルＬ0には励磁電源２より、パーマロイコ
ア５１が磁気飽和するような最小限の交流電流が供給さ
れる。この励磁により、コイルＬｘ(Ｌｙでも同じ)にお
いて、図中、コア５１が交わる上側の箇所で磁束Φ1が
鎖交し、そして、下側の箇所において磁束Φ2が鎖交す
るが、両磁束の大きさは等しく、向きが互いに逆なた
め、コイルＬｘ全体に対して鎖交する全磁束は０であ
り、従ってＶｘ＝０、Ｖｙ＝０となる。
【０００３】ここで、図示したように、横方向の水平磁
場Ｈｅが作用する時、この磁場Ｈｅがパーマロイコア５
１中を図中、右方向に向かう一定の磁束Φ0(Φ1,Φ2は
交番磁束)がバイアスとして与えられ、コイルＬｙの上
側での鎖交磁束数は、(Φ1＋Φ0)となり、コイルＬｙの
下側での鎖交磁束数は、(Φ2−Φ0)となる。これによ
り、コイルＬｙにおける全鎖交磁束数は０でなくなり、
Ｖｙはある値を持つ。一方、前記磁束ΦはコイルＬｘと
交差しないため、Ｖｘは０である。次に、地磁気がＨ
ｅ'で示されるように、コイルＬｘに対してθの角度を
なす時、この地磁気Ｈｅ'により、コイルＬｘ,Ｌｙに作
用する地磁気成分Ｈ0x、Ｈ0yは、
場Ｈｅが作用する時、この磁場Ｈｅがパーマロイコア５
１中を図中、右方向に向かう一定の磁束Φ0(Φ1,Φ2は
交番磁束)がバイアスとして与えられ、コイルＬｙの上
側での鎖交磁束数は、(Φ1＋Φ0)となり、コイルＬｙの
下側での鎖交磁束数は、(Φ2−Φ0)となる。これによ
り、コイルＬｙにおける全鎖交磁束数は０でなくなり、
Ｖｙはある値を持つ。一方、前記磁束ΦはコイルＬｘと
交差しないため、Ｖｘは０である。次に、地磁気がＨ
ｅ'で示されるように、コイルＬｘに対してθの角度を
なす時、この地磁気Ｈｅ'により、コイルＬｘ,Ｌｙに作
用する地磁気成分Ｈ0x、Ｈ0yは、
【数１】Ｈ0x＝Ｈe'・cosθ Ｈ0y＝Ｈe'・sinθ となり、この地磁気成分に対応してＶｘ，Ｖｙがある値
を持つようになる。その時の検出電圧(Ｖx，Ｖy)は、数
式１でわかるように、θが変化すると(つまり車体が旋
回すると)、図２で示した出力横軸をＶｘ、縦軸をＶｙ
とした座標上で円をプロットする。この円を電子コンパ
スの出力円という。この時のθは、 θ＝tan-1(Ｖx／Ｖy) で与えられ、このθからこの電子コンパスを搭載する車
両の進行方位を知ることができる。
を持つようになる。その時の検出電圧(Ｖx，Ｖy)は、数
式１でわかるように、θが変化すると(つまり車体が旋
回すると)、図２で示した出力横軸をＶｘ、縦軸をＶｙ
とした座標上で円をプロットする。この円を電子コンパ
スの出力円という。この時のθは、 θ＝tan-1(Ｖx／Ｖy) で与えられ、このθからこの電子コンパスを搭載する車
両の進行方位を知ることができる。
【０００４】ここで、地磁気Ｈｅ以外に、車両の着磁に
よる外乱磁気Ｇが発生すると、それがベクトル加算され
ることにより、前記出力円が偏移してその中心座標も移
動する。このように偏移した出力円上に得られる検出電
圧に基づき方位を求めると方位誤差が生じる。
よる外乱磁気Ｇが発生すると、それがベクトル加算され
ることにより、前記出力円が偏移してその中心座標も移
動する。このように偏移した出力円上に得られる検出電
圧に基づき方位を求めると方位誤差が生じる。
【０００５】このような外乱磁場による方位誤差を排除
するために、例えば実開平１−１４４８１４号では、実
際に車両を走行させ、その間に複数Ｎ個の出力電圧｛Ｘ
(ｉ),Ｙ(ｉ)｝を収集し、数式２により、この時の出力
円の中心座標(Ｘ0,Ｙ0)を求めている。
するために、例えば実開平１−１４４８１４号では、実
際に車両を走行させ、その間に複数Ｎ個の出力電圧｛Ｘ
(ｉ),Ｙ(ｉ)｝を収集し、数式２により、この時の出力
円の中心座標(Ｘ0,Ｙ0)を求めている。
【０００６】
【数２】
【０００７】この演算に並行して、その時点での出力円
の半径Ｒ0を算出する。この半径は地磁気の大きさを示
すものであり、初期磁化強度と呼ばれる。中心座標
(Ｘ0,Ｙ0)および初期磁化強度Ｒ0を算出すれば、この電
子コンパスから逐次出力される出力電圧｛Ｘ(ｉ),Ｙ
(ｉ)｝と前記中心座標との距離Ｒｉと、初期磁化強度Ｒ
0との差の２乗和Ｊが算出させる。即ち、Ｒｉ＝√［{Ｘ
(ｉ)−Ｘ0}2−{Ｙ(ｉ)−Ｙ0}2］
の半径Ｒ0を算出する。この半径は地磁気の大きさを示
すものであり、初期磁化強度と呼ばれる。中心座標
(Ｘ0,Ｙ0)および初期磁化強度Ｒ0を算出すれば、この電
子コンパスから逐次出力される出力電圧｛Ｘ(ｉ),Ｙ
(ｉ)｝と前記中心座標との距離Ｒｉと、初期磁化強度Ｒ
0との差の２乗和Ｊが算出させる。即ち、Ｒｉ＝√［{Ｘ
(ｉ)−Ｘ0}2−{Ｙ(ｉ)−Ｙ0}2］
【０００８】
【数３】
【０００９】次に最小２乗法の演算手法を用いて、この
２乗和Ｊを最小にするような中心座標を求め、これを前
記中心座標(Ｘ0,Ｙ0)に対する補正座標として採用す
る。
２乗和Ｊを最小にするような中心座標を求め、これを前
記中心座標(Ｘ0,Ｙ0)に対する補正座標として採用す
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述の説明では、外乱
磁気Ｇが作用すると出力円が偏移するが、偏移後も出力
円は真円としている。つまり、車体が方位を変えた時、
それに追随して外乱磁気Ｇの方位も変化するが外乱磁気
Ｇ自身の大きさは変化しない(方位性無し)ことを前提と
している。
磁気Ｇが作用すると出力円が偏移するが、偏移後も出力
円は真円としている。つまり、車体が方位を変えた時、
それに追随して外乱磁気Ｇの方位も変化するが外乱磁気
Ｇ自身の大きさは変化しない(方位性無し)ことを前提と
している。
【００１１】しかしながら後で示す実測データでわかる
ように、外乱磁気を受けた場合、中心座標が偏移すると
共に出力円が真円ではなく楕円になる。このことは、外
乱磁気は方位によってその大きさが変化していることを
示す(方向性を持つ)。このような外乱磁気は、地磁気が
車体に作用し、これにより車体が部分的に磁化したよう
な場合に起きる。このような方向性を有する外乱磁気が
生じている場合には、上述した磁場補正では正確な検出
方位の修正はできなかった。
ように、外乱磁気を受けた場合、中心座標が偏移すると
共に出力円が真円ではなく楕円になる。このことは、外
乱磁気は方位によってその大きさが変化していることを
示す(方向性を持つ)。このような外乱磁気は、地磁気が
車体に作用し、これにより車体が部分的に磁化したよう
な場合に起きる。このような方向性を有する外乱磁気が
生じている場合には、上述した磁場補正では正確な検出
方位の修正はできなかった。
【００１２】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、方位性を有する外乱磁気が生じた
場合でも正確な磁場補正が行える電子コンパスを提供す
ることを目的とする。
なされたものであり、方位性を有する外乱磁気が生じた
場合でも正確な磁場補正が行える電子コンパスを提供す
ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本第１発明は、図３に示
すように、地磁気方位センサを構成する直交コイル(Ｌ
ｘ,Ｌｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ，Ｙ)を記憶す
るデータ記憶手段(１)と、所定数の測定値に基づき最小
２乗法を用いて出力円として楕円を決定するパラメータ
を求める楕円パラメータ算出手段(２)と、求められた楕
円パラメータを記憶するパラメータ記憶手段(３)と、こ
の後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前記
楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ(Ｘ',
Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、補正されたデー
タ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭載する移動物体
の方位θを計算する方位演算手段(５)とを備えたことを
特徴とする。
すように、地磁気方位センサを構成する直交コイル(Ｌ
ｘ,Ｌｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ，Ｙ)を記憶す
るデータ記憶手段(１)と、所定数の測定値に基づき最小
２乗法を用いて出力円として楕円を決定するパラメータ
を求める楕円パラメータ算出手段(２)と、求められた楕
円パラメータを記憶するパラメータ記憶手段(３)と、こ
の後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前記
楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ(Ｘ',
Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、補正されたデー
タ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭載する移動物体
の方位θを計算する方位演算手段(５)とを備えたことを
特徴とする。
【００１４】本第２発明は、図４に示すように、地磁気
方位センサを構成する直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より次々
に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶するデータ記憶手段
(１)と、所定数の測定値に基づき最小２乗法を用いて出
力円として楕円を決定するパラメータを求める楕円パラ
メータ算出手段(２)と、求められた楕円パラメータを仮
記憶するパラメータ記憶手段(３)と、この後、前記直交
コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前記楕円上に位置す
る測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ(Ｘ',Ｙ')に変換する
データ補正手段(４)と、補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')か
ら当該電子コンパスを搭載する移動物体の方位θを計算
する方位演算手段(５)と、前記仮記憶したパラメータで
もって補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')が規定誤差内で真円
上に位置するかを検証する誤差検証手段(６)を備え、規
定誤差内であったときに、そのパラメータをパラメータ
記憶手段(３)に本登録することを特徴とする。
方位センサを構成する直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より次々
に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶するデータ記憶手段
(１)と、所定数の測定値に基づき最小２乗法を用いて出
力円として楕円を決定するパラメータを求める楕円パラ
メータ算出手段(２)と、求められた楕円パラメータを仮
記憶するパラメータ記憶手段(３)と、この後、前記直交
コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前記楕円上に位置す
る測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ(Ｘ',Ｙ')に変換する
データ補正手段(４)と、補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')か
ら当該電子コンパスを搭載する移動物体の方位θを計算
する方位演算手段(５)と、前記仮記憶したパラメータで
もって補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')が規定誤差内で真円
上に位置するかを検証する誤差検証手段(６)を備え、規
定誤差内であったときに、そのパラメータをパラメータ
記憶手段(３)に本登録することを特徴とする。
【００１５】
【作用】図５は、船体の中央に電子コンパスＣが設置さ
れ、その両側に、真横方向の常磁性体Ｍ(鋼材等)が位置
する時を示している。船首が地磁気方向に向いている状
態では、側方向の地磁気成分は０のため、その方向での
常磁性体Ｍの磁化は起こらない。
れ、その両側に、真横方向の常磁性体Ｍ(鋼材等)が位置
する時を示している。船首が地磁気方向に向いている状
態では、側方向の地磁気成分は０のため、その方向での
常磁性体Ｍの磁化は起こらない。
【００１６】一方、図６に示すように、船体が地磁気
(北向)方向から左方向にθmだけ旋回した状態では、常
磁性体Ｍ方向の地磁気成分はＨ・sinθmとなり、Ｉを誘
導磁気の比例定数とすれば、常磁性体Ｍは、Ｉsinθmの
大きさで磁化される。又、図７に示すように、船体が地
磁気方位から右方向にθmだけ旋回した時は、図６の場
合とは反対の方向に磁化される。
(北向)方向から左方向にθmだけ旋回した状態では、常
磁性体Ｍ方向の地磁気成分はＨ・sinθmとなり、Ｉを誘
導磁気の比例定数とすれば、常磁性体Ｍは、Ｉsinθmの
大きさで磁化される。又、図７に示すように、船体が地
磁気方位から右方向にθmだけ旋回した時は、図６の場
合とは反対の方向に磁化される。
【００１７】次に、図８に示すように、常磁性体Ｍがコ
ンパスＣの前後、つまり船首および船尾方向に位置して
いる時で、船首方位が地磁気方向に対して右方向にθm
だけ旋回している時、この時の誘導磁気の比例定数をＪ
とすれば、常磁性体Ｍは、Ｊcosθmの大きさで磁化され
る。
ンパスＣの前後、つまり船首および船尾方向に位置して
いる時で、船首方位が地磁気方向に対して右方向にθm
だけ旋回している時、この時の誘導磁気の比例定数をＪ
とすれば、常磁性体Ｍは、Ｊcosθmの大きさで磁化され
る。
【００１８】更に、図９に示すように、コンパスＣの前
方(後方の場合でも同じ)で右側方(左側方の場合でも同
じ)に船首・船尾方向の常磁性体Ｍが位置する時、この
時の誘導磁気の比例定数をＫとすれば、この常磁性体Ｍ
は、Ｋcosθmの大きさで磁化される。又、図１０に示す
ように、コンパスＣの前方(後方の場合でも同じ)で右側
方(左側方の場合でも同じ)に真横方向の常磁性体Ｍが位
置する時、この時の誘導磁気の比例定数をＬとすれば、
この常磁性体Ｍは、Ｌsinθmの大きさで磁化される。
方(後方の場合でも同じ)で右側方(左側方の場合でも同
じ)に船首・船尾方向の常磁性体Ｍが位置する時、この
時の誘導磁気の比例定数をＫとすれば、この常磁性体Ｍ
は、Ｋcosθmの大きさで磁化される。又、図１０に示す
ように、コンパスＣの前方(後方の場合でも同じ)で右側
方(左側方の場合でも同じ)に真横方向の常磁性体Ｍが位
置する時、この時の誘導磁気の比例定数をＬとすれば、
この常磁性体Ｍは、Ｌsinθmの大きさで磁化される。
【００１９】一方、上記のコイルＬx、Ｌyに対するパー
マロイコア１の誘導磁気の比例定数をＨ1，Ｈ2とする
と、電子コンパスのコイルＬx，ＬyＸのセンサ出力を
Ｘ，Ｙとすると数式１より、
マロイコア１の誘導磁気の比例定数をＨ1，Ｈ2とする
と、電子コンパスのコイルＬx，ＬyＸのセンサ出力を
Ｘ，Ｙとすると数式１より、
【数４】Ｘ＝Ｈ1sinθ＋ｍ Ｙ＝Ｈ2cosθ＋ｎ で与えられる。θは真北からの角度であり、ｍ,ｎは方
向性を持たない外乱磁場により偏移した出力円の中心座
標である。これに上述した方向性を持つ各外乱磁気が加
わると、
向性を持たない外乱磁場により偏移した出力円の中心座
標である。これに上述した方向性を持つ各外乱磁気が加
わると、
【数５】Ｘ＝Ｈ1sinθ＋Ｉsinθ＋Ｋcosθ＋ｍ Ｙ＝Ｈ2cosθ＋Ｊcosθ＋Ｌsinθ＋ｎ となる。
【００２０】Ｈ1とＩ、Ｈ2とＪをまとめると(Ａ1＝Ｈ1
＋Ｉ、Ａ2＝Ｈ2＋Ｊ)、
＋Ｉ、Ａ2＝Ｈ2＋Ｊ)、
【数６】Ｘ＝Ａ1sinθ＋Ｋcosθ＋ｍ Ｙ＝Ａ2cosθ＋Ｌsinθ＋ｎ となる。各式をsinθ、cosθでくくると、
【数７】Ｘ＝Ｂ1sin(θ＋Ｔ1)＋ｍ (Ｂ1＝√(Ａ1 2＋Ｋ
2)、Ｔ1＝tan-1(Ｋ/Ａ1)） Ｙ＝Ｂ2cos(θ−Ｔ2)＋ｎ (Ｂ2＝√(Ａ2 2＋Ｌ2)、Ｔ2
＝tan-1(Ｌ/Ａ2)） ここで、Ｔ1＋Ｔ2＝αとおいてＴ1，Ｔ2を消去すると、
2)、Ｔ1＝tan-1(Ｋ/Ａ1)） Ｙ＝Ｂ2cos(θ−Ｔ2)＋ｎ (Ｂ2＝√(Ａ2 2＋Ｌ2)、Ｔ2
＝tan-1(Ｌ/Ａ2)） ここで、Ｔ1＋Ｔ2＝αとおいてＴ1，Ｔ2を消去すると、
【数８】Ｘ＝Ｂ1sinθ＋ｍ Ｙ＝Ｂ2cos(θ＋α)＋ｎ となり、この数式８においてθを消去すると、
【数９】Ｂ2 2Ｘ2−２Ｂ1Ｂ2sinαＸＹ＋Ｂ1 2Ｙ＋２(Ｂ1
Ｂ2ｎsinα−Ｂ2 2ｍ)Ｘ＋２(Ｂ1Ｂ2ｍsinα−Ｂ1 2ｎ)Ｙ
＋Ｂ2 2ｍ2＋Ｂ1 2ｎ2−２ｍｎＢ1Ｂ2sinα−Ｂ1 2Ｂ2 2cos
α＝０ となる。
Ｂ2ｎsinα−Ｂ2 2ｍ)Ｘ＋２(Ｂ1Ｂ2ｍsinα−Ｂ1 2ｎ)Ｙ
＋Ｂ2 2ｍ2＋Ｂ1 2ｎ2−２ｍｎＢ1Ｂ2sinα−Ｂ1 2Ｂ2 2cos
α＝０ となる。
【００２１】一方、楕円曲線の一般式は次式で与えられ
る。
る。
【数１０】 ａＸ2＋２ｈＸＹ＋ｂＹ2＋２ｇＸ＋２ｆＹ＋ｃ＝０ 数式９と係数を比較すると、
【数１１】ａ＝Ｂ2 2 ｈ＝−Ｂ1Ｂ2sinα ｂ＝Ｂ1 2 ｇ＝(Ｂ1Ｂ2ｎsinα−Ｂ2 2ｍ) ｆ＝(Ｂ1Ｂ2ｍsinα−Ｂ1 2ｎ) ｃ＝Ｂ2 2ｍ2＋Ｂ1 2ｎ2−２ｍｎＢ1Ｂ2sinα−Ｂ1 2Ｂ2 2c
osα が得られる。
osα が得られる。
【００２２】各係数ａ，ｈ，ｂ，ｇ，ｆ，ｃを求めるこ
とにより、次式により数式８おけるＢ1，Ｂ2，ｍ，ｎ，
αの各パラメータが求まる。
とにより、次式により数式８おけるＢ1，Ｂ2，ｍ，ｎ，
αの各パラメータが求まる。
【数１２】Ｂ1＝√ｂ Ｂ2＝√ａ ｍ＝(ｈｆ−ｂｇ)／(ａｂ−ｈ2) ｎ＝(ｈｇ−ａｆ)／(ａｂ−ｈ2) sinα＝−ｈ／Ｂ1Ｂ2 cosα＝√(１−sin2α) α＝tan-1(sinα／cosα) −π/２≦α≦π/２
【００２３】数式１０における各係数ａ，ｈ，ｂ，ｇ，
ｆ，ｃを求めるには、データ記憶手段(１)に複数の測定
値を取り込んだ後、楕円パラメータ算出手段(２)によ
り、以下のごとく、最小２乗法を用いて行う。即ち、数
式１０での自由度は５個であるので、同式の両辺をｃで
割り、数式１３を得る。
ｆ，ｃを求めるには、データ記憶手段(１)に複数の測定
値を取り込んだ後、楕円パラメータ算出手段(２)によ
り、以下のごとく、最小２乗法を用いて行う。即ち、数
式１０での自由度は５個であるので、同式の両辺をｃで
割り、数式１３を得る。
【数１３】ａ'Ｘ2＋２ｈ'ＸＹ＋ｂ'Ｙ2＋２ｇ'Ｘ＋２
ｆ'Ｙ＋１＝０
ｆ'Ｙ＋１＝０
【００２４】この数式に測定値(Ｘi，Ｙi)を次々と代入
し、次式のε2の値が最小となるように各係数を求め
る。
し、次式のε2の値が最小となるように各係数を求め
る。
【数１４】ε2＝Σi(ａ'Ｘi2＋２ｈ'ＸiＹi＋ｂ'Ｙi2＋
２ｇ'Ｘi＋２ｆ'Ｙi)2 具体的には、各係数毎に偏微分を行い、以下の正規方程
式を得る。
２ｇ'Ｘi＋２ｆ'Ｙi)2 具体的には、各係数毎に偏微分を行い、以下の正規方程
式を得る。
【数１５】−ΣＸi2 ＝ａ'ΣＸi4＋２ｈ'ΣＸi3Ｙi＋
ｂ'ΣＸi2Ｙi2＋２ｇ'ΣＸi3＋２ｆ'ΣＸi2Ｙi −ΣＸiＹi＝ａ'ΣＸi3Ｙi＋２ｈ'ΣＸi2Ｙi2＋ｂ'ΣＸ
iＹi3＋２ｇ'ΣＸi2Ｙi＋２ｆ'ΣＸiＹi2 −ΣＹi2 ＝ａ'ΣＸi2Ｙi2＋２ｈ'ΣＸiＹi3＋ｂ'ΣＹ
i4＋２ｇ'ΣＸiＹi2＋２ｆ'ΣＹi3 −ΣＸi ＝ａ'ΣＸi3＋２ｈ'ΣＸi2Ｙi＋ｂ'ΣＸiＹi
2＋２ｇ'ΣＸi2＋２ｆ'ΣＸiＹi −ΣＹi ＝ａ'ΣＸi2Ｙi＋２ｈ'ΣＸiＹi2＋ｂ'ΣＹi
3＋２ｇ'ΣＸiＹi＋２ｆ'ΣＹi2
ｂ'ΣＸi2Ｙi2＋２ｇ'ΣＸi3＋２ｆ'ΣＸi2Ｙi −ΣＸiＹi＝ａ'ΣＸi3Ｙi＋２ｈ'ΣＸi2Ｙi2＋ｂ'ΣＸ
iＹi3＋２ｇ'ΣＸi2Ｙi＋２ｆ'ΣＸiＹi2 −ΣＹi2 ＝ａ'ΣＸi2Ｙi2＋２ｈ'ΣＸiＹi3＋ｂ'ΣＹ
i4＋２ｇ'ΣＸiＹi2＋２ｆ'ΣＹi3 −ΣＸi ＝ａ'ΣＸi3＋２ｈ'ΣＸi2Ｙi＋ｂ'ΣＸiＹi
2＋２ｇ'ΣＸi2＋２ｆ'ΣＸiＹi −ΣＹi ＝ａ'ΣＸi2Ｙi＋２ｈ'ΣＸiＹi2＋ｂ'ΣＹi
3＋２ｇ'ΣＸiＹi＋２ｆ'ΣＹi2
【００２５】この５元連立方程式を各係数について解
き、ａ'，ｈ'，ｂ'，ｇ'，ｆ'を求める。数式１１よ
り、次式が得られる。 ａ＝ｃａ'＝Ｂ2 2 ｈ＝ｃｈ'＝−Ｂ1Ｂ2sinα ｂ＝ｃｂ'＝Ｂ1 2 ｇ＝ｃｇ'＝(Ｂ1Ｂ2ｎsinα−Ｂ2 2ｍ) ｆ＝ｃｆ'＝(Ｂ1Ｂ2ｍsinα−Ｂ1 2ｎ) 又、ｍ，ｎは数式１２より、 ｍ＝(ｈ'ｆ'−ｂ'ｇ')／(ａ'ｂ'−ｈ'2) ｎ＝(ｈ'ｇ'−ａ'ｆ')／(ａ'ｂ'−ｈ'2) で与えられ、これらを ｃ＝Ｂ2 2ｍ2＋Ｂ1 2ｎ2−２ｍｎＢ1Ｂ2sinα−Ｂ1 2Ｂ2 2c
osα に代入して
き、ａ'，ｈ'，ｂ'，ｇ'，ｆ'を求める。数式１１よ
り、次式が得られる。 ａ＝ｃａ'＝Ｂ2 2 ｈ＝ｃｈ'＝−Ｂ1Ｂ2sinα ｂ＝ｃｂ'＝Ｂ1 2 ｇ＝ｃｇ'＝(Ｂ1Ｂ2ｎsinα−Ｂ2 2ｍ) ｆ＝ｃｆ'＝(Ｂ1Ｂ2ｍsinα−Ｂ1 2ｎ) 又、ｍ，ｎは数式１２より、 ｍ＝(ｈ'ｆ'−ｂ'ｇ')／(ａ'ｂ'−ｈ'2) ｎ＝(ｈ'ｇ'−ａ'ｆ')／(ａ'ｂ'−ｈ'2) で与えられ、これらを ｃ＝Ｂ2 2ｍ2＋Ｂ1 2ｎ2−２ｍｎＢ1Ｂ2sinα−Ｂ1 2Ｂ2 2c
osα に代入して
【数１６】ｃ＝(ａ'ｍ2＋ｂ'ｎ2＋２ｈ'ｍｎ−１)／
(ａ'ｂ'−ｈ'2) が得られ、この式によってｃを求め、ａ'，ｈ'，ｂ'，
ｇ'，ｆ'に乗じることにより、ａ，ｈ，ｂ，ｇ，ｆが得
られる。これらの値を数式１２に代入することで、楕円
曲線を示す数式８におけるパラメータＢ1，Ｂ2，ｍ，
ｎ，αが求まる。これらのパラメータはパラメータ記憶
手段(３)に記憶される。
(ａ'ｂ'−ｈ'2) が得られ、この式によってｃを求め、ａ'，ｈ'，ｂ'，
ｇ'，ｆ'に乗じることにより、ａ，ｈ，ｂ，ｇ，ｆが得
られる。これらの値を数式１２に代入することで、楕円
曲線を示す数式８におけるパラメータＢ1，Ｂ2，ｍ，
ｎ，αが求まる。これらのパラメータはパラメータ記憶
手段(３)に記憶される。
【００２６】このようにしてパラメータが求まれば、デ
ータ補正手段(４)により、楕円上にある測定値(Ｘ,Ｙ)
を半径１の真円上の座標(Ｘ',Ｙ')に変換する操作を行
う。即ち、 Ｘ'＝１・sinθ Ｙ'＝１・cosθ と数式８より、
ータ補正手段(４)により、楕円上にある測定値(Ｘ,Ｙ)
を半径１の真円上の座標(Ｘ',Ｙ')に変換する操作を行
う。即ち、 Ｘ'＝１・sinθ Ｙ'＝１・cosθ と数式８より、
【数１７】Ｘ'＝(Ｘ−ｍ)／Ｂ1＝ｔ1 Ｙ'＝(ｔ2−ｔ1sinα)／cosα、ｔ2＝(Ｙ−ｎ)／Ｂ2 この補正値(Ｘ',Ｙ')は、船が旋回した時の軌跡(出力
円)は半径１の単位円となる。方位演算手段(５)は、θ
＝tan-1(Ｘ／Ｙ)より、船体の方位θを演算する。
円)は半径１の単位円となる。方位演算手段(５)は、θ
＝tan-1(Ｘ／Ｙ)より、船体の方位θを演算する。
【００２７】以上の第１発明では、楕円パラメータ算出
手段(２)で算出したパラメータを信頼できるものとして
パラメータ記憶手段(３)に記憶させたが、第２発明では
算出したパラメータを誤差検証手段(６)にて正確か否か
を検証している。即ち、算出したパラメータをパラメー
タ記憶手段(３)に仮登録し、その仮登録したパラメータ
に基づき、この後に計測された測定値(Ｘ,Ｙ)を(Ｘ',
Ｙ')のデータに補正する。このデータ(Ｘ',Ｙ')は本
来、半径１の単位円上に位置するため、つまり、√(Ｘ'
2＋Ｙ'2)＝Ｒの値が１となる。(Ｒ−１)は、データ
(Ｘ',Ｙ')の単位円からのずれを示す誤差Ｅrrとなる。
誤差検証手段(６)はこの誤差Ｅrrが規定値以下をである
か検証しており、誤差Ｅrrが規定値以下のとき、算出し
たパラメータが正確な値であるとしてパラメータ記憶手
段(３)に本登録される。一方、誤差Ｅrrが規定値を上回
り、算出したパラメータが不適切であるときは、測定デ
ータを取り直し、再度、パラメータを算出し、検証す
る。
手段(２)で算出したパラメータを信頼できるものとして
パラメータ記憶手段(３)に記憶させたが、第２発明では
算出したパラメータを誤差検証手段(６)にて正確か否か
を検証している。即ち、算出したパラメータをパラメー
タ記憶手段(３)に仮登録し、その仮登録したパラメータ
に基づき、この後に計測された測定値(Ｘ,Ｙ)を(Ｘ',
Ｙ')のデータに補正する。このデータ(Ｘ',Ｙ')は本
来、半径１の単位円上に位置するため、つまり、√(Ｘ'
2＋Ｙ'2)＝Ｒの値が１となる。(Ｒ−１)は、データ
(Ｘ',Ｙ')の単位円からのずれを示す誤差Ｅrrとなる。
誤差検証手段(６)はこの誤差Ｅrrが規定値以下をである
か検証しており、誤差Ｅrrが規定値以下のとき、算出し
たパラメータが正確な値であるとしてパラメータ記憶手
段(３)に本登録される。一方、誤差Ｅrrが規定値を上回
り、算出したパラメータが不適切であるときは、測定デ
ータを取り直し、再度、パラメータを算出し、検証す
る。
【００２８】尚、現時点で正確なパラメータが得られて
も、現状(船舶においては鋼材の積み降ろし)の変化によ
ってパラメータが変化するため、請求項３および請求項
４では所定のタイミングでパラメータを更新する手段を
備えている。
も、現状(船舶においては鋼材の積み降ろし)の変化によ
ってパラメータが変化するため、請求項３および請求項
４では所定のタイミングでパラメータを更新する手段を
備えている。
【００２９】
【発明の実施の形態】図１１に本発明の１実施形態を示
した制御ブロック図である。１１は、図１に示した構成
からなる地磁気方位センサであり、直交コイルＬｘ,Ｌ
ｙで検出された測定値(Ｘ,Ｙ)は、Ａ／Ｄ変換器１２に
より、デジタル化され、ＣＰＵ１３に取り込まれる。こ
のＣＰＵ１３には、上述した楕円パラメータ算出手段、
データ補正手段、方位演算手段、および誤差検証手段に
相当するパラメータ算出部、データ補正部、方位演算
部、誤差検証部を備えている。
した制御ブロック図である。１１は、図１に示した構成
からなる地磁気方位センサであり、直交コイルＬｘ,Ｌ
ｙで検出された測定値(Ｘ,Ｙ)は、Ａ／Ｄ変換器１２に
より、デジタル化され、ＣＰＵ１３に取り込まれる。こ
のＣＰＵ１３には、上述した楕円パラメータ算出手段、
データ補正手段、方位演算手段、および誤差検証手段に
相当するパラメータ算出部、データ補正部、方位演算
部、誤差検証部を備えている。
【００３０】１４は、Ａ／Ｄ変換器１２を通じて供給さ
れる測定データや算出されたパラメータ等を記憶するＲ
ＡＭである。１５は、ＣＰＵ１３の制御プログラムを格
納するＲＯＭであり、１６は、ＣＰＵ１３のインタフェ
イスであり、このインタフェイス１３には、方位演算部
で演算された方位θを表示する表示器１７および後述す
る磁場補正モードや計測モードを指定するためのキーボ
ード１８が接続される。
れる測定データや算出されたパラメータ等を記憶するＲ
ＡＭである。１５は、ＣＰＵ１３の制御プログラムを格
納するＲＯＭであり、１６は、ＣＰＵ１３のインタフェ
イスであり、このインタフェイス１３には、方位演算部
で演算された方位θを表示する表示器１７および後述す
る磁場補正モードや計測モードを指定するためのキーボ
ード１８が接続される。
【００３１】上記構成の電子コンパスにおける動作を以
下、フローチャートに従って述べる。図１２は磁場補正
モードを示している。このモードでは、船体が旋回する
間にステップＳ１にて測定値(Ｘ,Ｙ)を次々と検出し、
それらの測定値はステップＳ２にてＲＡＭ１４に記憶す
る。船体がほぼ１旋回し、その間に所定数の測定値が検
出され、出力円特定に必要なデータが収集されればステ
ップＳ３からステップＳ４に進み、最小２乗法を用いて
出力円として楕円のパラメータが計算される。ステップ
Ｓ５では求めたパラメータを用いて、ＲＡＭ１４に記憶
の測定値(Ｘ,Ｙ)を、楕円上の座標から単位円上の座標
に変換するための補正が行われ、その補正により得られ
たデータ(Ｘ',Ｙ')に体してステップＳ７にてその誤差
Ｅrr(＝√(Ｘ'2＋Ｙ'2)−１)が規定値以下であるか判定
され、規定値以下であれば、ステップＳ８にて前記パラ
メータが適正値であるとしてＲＡＭ１４に本登録され
る。これにて磁場修正は終了するが、そうでない場合は
ステップＳ１に戻り、上述した動作が再度繰替えされ
る。
下、フローチャートに従って述べる。図１２は磁場補正
モードを示している。このモードでは、船体が旋回する
間にステップＳ１にて測定値(Ｘ,Ｙ)を次々と検出し、
それらの測定値はステップＳ２にてＲＡＭ１４に記憶す
る。船体がほぼ１旋回し、その間に所定数の測定値が検
出され、出力円特定に必要なデータが収集されればステ
ップＳ３からステップＳ４に進み、最小２乗法を用いて
出力円として楕円のパラメータが計算される。ステップ
Ｓ５では求めたパラメータを用いて、ＲＡＭ１４に記憶
の測定値(Ｘ,Ｙ)を、楕円上の座標から単位円上の座標
に変換するための補正が行われ、その補正により得られ
たデータ(Ｘ',Ｙ')に体してステップＳ７にてその誤差
Ｅrr(＝√(Ｘ'2＋Ｙ'2)−１)が規定値以下であるか判定
され、規定値以下であれば、ステップＳ８にて前記パラ
メータが適正値であるとしてＲＡＭ１４に本登録され
る。これにて磁場修正は終了するが、そうでない場合は
ステップＳ１に戻り、上述した動作が再度繰替えされ
る。
【００３２】図１３は計測モードを示している。ステッ
プＳ１１にて新たに測定値が検出される、ステップＳ１
２でその測定値はデータとして記憶される。ステップＳ
１３では、パラメータの計算に必要な個数のデータが収
集されたかが判定されるが、必要個数を収集していない
時はステップＳ１４に進み、先に求めたパラメータが読
み出される。ステップＳ１５では今回検出した測定値
(Ｘ,Ｙ)がパラメータを用いて単位円上の座標データ
(Ｘ',Ｙ')に補正され、ステップＳ１６ではθ＝tan
-1(Ｘ'／Ｙ')から、現在の船首方位θが計算され、ステ
ップＳ１７にて表示器１７に表示される。
プＳ１１にて新たに測定値が検出される、ステップＳ１
２でその測定値はデータとして記憶される。ステップＳ
１３では、パラメータの計算に必要な個数のデータが収
集されたかが判定されるが、必要個数を収集していない
時はステップＳ１４に進み、先に求めたパラメータが読
み出される。ステップＳ１５では今回検出した測定値
(Ｘ,Ｙ)がパラメータを用いて単位円上の座標データ
(Ｘ',Ｙ')に補正され、ステップＳ１６ではθ＝tan
-1(Ｘ'／Ｙ')から、現在の船首方位θが計算され、ステ
ップＳ１７にて表示器１７に表示される。
【００３３】次にステップＳ１１に戻り、上述した動作
が繰替えされるが、前記の必要数のデータが収集される
と、ステップＳ１３からステップＳ２１に進み、ここで
パラメータ更新要の判定が要求される。更新不要の時は
ステップＳ１４に進むが、更新要の時は、ステップＳ２
２に進む。新たにパラメータが計算され、そしてステッ
プＳ２３で記憶していた測定データ(Ｘ,Ｙ)が補正さ
れ、ステップＳ２４にてその補正データ(Ｘ',Ｙ')の誤
差Ｅrrが算出される。その誤差が規定値以下ならばステ
ップＳ２６にて新しいパラメータに更新され、ステップ
Ｓ１４に進む。一方、前記誤差Ｅrrが規定値を上回る時
は、パラメータ更新を断念してステップＳ１４に進む。
が繰替えされるが、前記の必要数のデータが収集される
と、ステップＳ１３からステップＳ２１に進み、ここで
パラメータ更新要の判定が要求される。更新不要の時は
ステップＳ１４に進むが、更新要の時は、ステップＳ２
２に進む。新たにパラメータが計算され、そしてステッ
プＳ２３で記憶していた測定データ(Ｘ,Ｙ)が補正さ
れ、ステップＳ２４にてその補正データ(Ｘ',Ｙ')の誤
差Ｅrrが算出される。その誤差が規定値以下ならばステ
ップＳ２６にて新しいパラメータに更新され、ステップ
Ｓ１４に進む。一方、前記誤差Ｅrrが規定値を上回る時
は、パラメータ更新を断念してステップＳ１４に進む。
【００３４】図１４は、船体の動揺が小さい場合の電子
コンパスの補正前の測定値(Ｘ,Ｙ)を順次、プロットし
て得た出力円を示しており、方向性を有する外乱磁場に
よりその出力円は楕円になっている。一方、補正後のデ
ータ(Ｘ',Ｙ')をプロットして得た出力円はほぼ真円に
なっている。図１５は、船体の動揺が比較的大きい場合
の補正前と補正後の出力円を示しており、この場合も真
円に補正されている。
コンパスの補正前の測定値(Ｘ,Ｙ)を順次、プロットし
て得た出力円を示しており、方向性を有する外乱磁場に
よりその出力円は楕円になっている。一方、補正後のデ
ータ(Ｘ',Ｙ')をプロットして得た出力円はほぼ真円に
なっている。図１５は、船体の動揺が比較的大きい場合
の補正前と補正後の出力円を示しており、この場合も真
円に補正されている。
【００３５】
【発明の効果】本第１発明によれば、地磁気方位センサ
の測定値のプロットにより得られる出力円を真円ではな
く楕円とし、その楕円を表すパラメータを求め、そのパ
ラメータに基づき、その楕円形状の出力円を真円に戻す
操作を行ったため、方向性を有する外乱磁場が発生した
場合にも、正確な方位を出力することができる。第２発
明は、更に検出された方位に誤差がないかを検証する手
段を備え、誤差がある場合には、新たにパラメータを求
めるようにしたので、常に正確な方位を出力することが
できる。
の測定値のプロットにより得られる出力円を真円ではな
く楕円とし、その楕円を表すパラメータを求め、そのパ
ラメータに基づき、その楕円形状の出力円を真円に戻す
操作を行ったため、方向性を有する外乱磁場が発生した
場合にも、正確な方位を出力することができる。第２発
明は、更に検出された方位に誤差がないかを検証する手
段を備え、誤差がある場合には、新たにパラメータを求
めるようにしたので、常に正確な方位を出力することが
できる。
【図１】 電子コンパスの原理図を示した図
【図２】 外乱磁場により、出力円が偏移する様子を示
した図
した図
【図３】 本第１発明のクレーム対応図
【図４】 本第２発明のクレーム対応図
【図５】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を示
した図
した図
【図６】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を示
した図
した図
【図７】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を示
した図
した図
【図８】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を示
した図
した図
【図９】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を示
した図
した図
【図１０】 船体に外乱磁場が作用した時の磁化状況を
示した図
示した図
【図１１】 本発明の実施形態を示した制御ブロック図
【図１２】 図１１の電子コンパスにおける磁場補正モ
ードのフローチャート
ードのフローチャート
【図１３】 図１１の電子コンパスにおける計測モード
のフローチャート
のフローチャート
【図１４】 船体の動揺が小さい時の電子コンパスの補
正前、補正後の出力円を示した図
正前、補正後の出力円を示した図
【図１５】 船体の動揺が大きい時の電子コンパスの補
正前、補正後の出力円を示した図
正前、補正後の出力円を示した図
１１ 地磁気方位センサ １２ Ａ／Ｄ変換器 １３ ＣＰＵ １４ ＲＡＭ １５ ＲＯＭ １６ インタフェイス １７ 表示器 １８キーボード
Claims (4)
- 【請求項１】 地磁気方位センサを構成する直交コイル
(Ｌｘ,Ｌｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶
するデータ記憶手段(１)と、 所定数の測定値に基づき最小２乗法を用いて出力円とし
て楕円を決定するパラメータを求める楕円パラメータ算
出手段(２)と、 求められた楕円パラメータを記憶するパラメータ記憶手
段(３)と、 この後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前
記楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ
(Ｘ',Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、 補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭
載する移動物体の方位θを計算する方位演算手段(５)と
を備えたことを特徴とする電子コンパス。 - 【請求項２】 地磁気方位センサを構成する直交コイル
(Ｌｘ,Ｌｙ)より次々に計測される測定値(Ｘ,Ｙ)を記憶
するデータ記憶手段(１)と、 所定数の測定値に基づき最小２乗法を用いて出力円とし
て楕円を決定するパラメータを求める楕円パラメータ算
出手段(２)と、 求められた楕円パラメータを仮記憶するパラメータ記憶
手段(３)と、 この後、前記直交コイル(Ｌｘ,Ｌｙ)より出力される前
記楕円上に位置する測定値(Ｘ,Ｙ)を真円上のデータ
(Ｘ',Ｙ')に変換するデータ補正手段(４)と、 補正されたデータ(Ｘ',Ｙ')から当該電子コンパスを搭
載する移動物体の方位θを計算する方位演算手段(５)
と、前記仮記憶したパラメータでもって補正されたデー
タ(Ｘ',Ｙ')が規定誤差内で真円上に位置するかを検証
する誤差検証手段(６)を備え、 規定誤差内であったときに、そのパラメータをパラメー
タ記憶手段(３)に本登録することを特徴とする電子コン
パス。 - 【請求項３】 測定値(Ｘ,Ｙ)を所定数検出した時点
で、上記の楕円パラメータ算出手段(２)により、新たに
パラメータを求め、先のパラメータを更新する請求項１
記載の電子コンパス。 - 【請求項４】 測定値(Ｘ,Ｙ)を所定数検出した時点
で、上記の楕円パラメータ算出手段(２)により、新たに
パラメータを求め、先のパラメータを更新する請求項２
記載の電子コンパス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22318695A JP3751056B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 電子コンパス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22318695A JP3751056B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 電子コンパス |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0968431A true JPH0968431A (ja) | 1997-03-11 |
| JP3751056B2 JP3751056B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=16794157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22318695A Expired - Fee Related JP3751056B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 電子コンパス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3751056B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100561849B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 방위각 보정방법 및 장치 |
| WO2006088057A1 (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-24 | Alps Electric Co., Ltd. | 方位計測装置 |
| JP2007240194A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Japan Radio Co Ltd | 方位計測装置 |
| US7278219B2 (en) | 2005-10-19 | 2007-10-09 | Aichi Micro Intelligent Corporation | Magnetic compass |
| US7379814B2 (en) | 2002-03-01 | 2008-05-27 | Gentex Corporation | Electronic compass system |
| US7613581B2 (en) | 2006-09-20 | 2009-11-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method, apparatus, and medium for calibrating compass sensor in consideration of magnetic environment and method, apparatus, and medium for measuring azimuth using the compass sensor calibration method, apparatus, and medium |
| WO2012111413A1 (ja) | 2011-02-17 | 2012-08-23 | アイチ・マイクロ・インテリジェント株式会社 | 地磁気応用機器 |
| CN104965102A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-10-07 | 厦门大学 | 一种有效提高声学多普勒流速剖面仪流向测量精度的方法 |
| US10948292B2 (en) | 2015-11-27 | 2021-03-16 | Furuno Electric Co., Ltd. | Sensor error calculating device, attitude angle calculating apparatus, method of calculating sensor error and method of calculating attitude angle |
-
1995
- 1995-08-31 JP JP22318695A patent/JP3751056B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7379814B2 (en) | 2002-03-01 | 2008-05-27 | Gentex Corporation | Electronic compass system |
| KR100561849B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 방위각 보정방법 및 장치 |
| WO2006088057A1 (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-24 | Alps Electric Co., Ltd. | 方位計測装置 |
| US7278219B2 (en) | 2005-10-19 | 2007-10-09 | Aichi Micro Intelligent Corporation | Magnetic compass |
| JP2007240194A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Japan Radio Co Ltd | 方位計測装置 |
| US7613581B2 (en) | 2006-09-20 | 2009-11-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method, apparatus, and medium for calibrating compass sensor in consideration of magnetic environment and method, apparatus, and medium for measuring azimuth using the compass sensor calibration method, apparatus, and medium |
| WO2012111413A1 (ja) | 2011-02-17 | 2012-08-23 | アイチ・マイクロ・インテリジェント株式会社 | 地磁気応用機器 |
| US8698503B2 (en) | 2011-02-17 | 2014-04-15 | Aichi Micro Intelligent Corporation | Geomagnetic application device |
| CN104965102A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-10-07 | 厦门大学 | 一种有效提高声学多普勒流速剖面仪流向测量精度的方法 |
| CN104965102B (zh) * | 2015-05-25 | 2018-04-27 | 厦门大学 | 一种有效提高声学多普勒流速剖面仪流向测量精度的方法 |
| US10948292B2 (en) | 2015-11-27 | 2021-03-16 | Furuno Electric Co., Ltd. | Sensor error calculating device, attitude angle calculating apparatus, method of calculating sensor error and method of calculating attitude angle |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3751056B2 (ja) | 2006-03-01 |
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