JPH0967100A

JPH0967100A - 重量物の移送装置

Info

Publication number: JPH0967100A
Application number: JP24509795A
Authority: JP
Inventors: Eijiro Toyoda; 英二郎豊田
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-08-31
Filing date: 1995-08-31
Publication date: 1997-03-11
Anticipated expiration: 2015-08-31
Also published as: JP2759876B2

Abstract

(57)【要約】【課題】重量物の移動あるいは据え付けに際し、足場
に段差や溝があり、作業環境の悪い場所でも重量物を自
由にしかも安全に移動できる装置を提供すること。【解決手段】機枠１の下面に少なくとも６個以上の移
動セル２を設置し、各移動セル２には機枠１に対してこ
れらの移動セル２を上下、左右および前後方向に移動さ
せるための主シリンダ１０、第１シリンダ１２、第２シ
リンダ１５を設け主シリンダ１０のピストンロッド１６
の先端に球面軸受け１７を介して支持脚１８をユニバー
サル結合とした。そのため、傾斜地においてピストンロ
ッドに曲げモーメントが加わらず、シリンダに余分な荷
重がかからないので重量物を前後、左右、右回転、左回
転と自由に運転でき、据え付け作業を安全容易に行なえ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、重量物の移送装置
に関し、更に詳しくは、機械設備等重量物の移動ないし
は、据え付けに使用するための移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】重量物の移動装置として特開昭５５ー６
６４９７号公報（重量物の移動装置）、特公昭５７ー１
１８３８号公報（重量物の移動方法および該方法に使用
する装置）および、特公昭６１ー２７３２０号公報（構
造物の移動装置）等の発明が既に公開されている。しか
しながら、これらの発明は何れも重量物を油圧ジャッキ
で持ち上げて単に前後方向に移動させる形式もので、足
場の悪い場所での移動手段とか、移動方向が前後方向だ
けでなく左右方向および旋回移動させることに関しては
開示されておらず、かかる手段を施した装置は未だ開発
されていない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】機械設備等重量物の移
動あるいは据え付けに際し、足場に段差や溝があり、環
境の悪い場所でも重量物を自由にしかも安全に移動でき
る装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】機枠の下面に少なくとも
６個以上の移動セルを設置し、各移動セルには機枠に対
して該移動セルを上下、左右及び、前後方向に移動させ
るための主シリンダ、第１シリンダ、第２シリンダを夫
々設け、主シリンダの下端に支持脚を設けたことを特徴
とする。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明装置の
実施の形態を詳述する。図１は本発明装置の全体像を模
式的に表した斜視図であって、１はコの字状の機枠で該
機枠１の左右両側部１a、１aの下面には移動セル２が夫
々４個ずつ取り付けられており、上面には支柱３、横桁
４、縦桁５および縦桁５の適所に公知の吊り下げ具（図
示せず）を具備せる構造の重量物吊り下げ装置６が設置
されており、コの字状の機枠１の基部１b上には油圧ユ
ニット７が搭載されている。本発明装置は概略以上の構
成からなっており、後述する各移動セルの動作により機
枠１が重量物８の方向に移動し、重量物吊り下げ装置６
は重量物８の上方位置に移動してきて荷役作業を行なう
ものである。

【０００６】図２は各々の移動セル２の動作により本発
明装置を移動させる移動セルの駆動系統を示す。図２
（ａ）では着色部のセルが荷重を支えて機枠を矢印方向
に移動させる間は無着色部のセルは無負荷状態となって
いる。図２（ｂ）は次の作動フェイズで、負荷セルと無
負荷セルが入れ替わって機枠を矢印方向に移動させ、か
かる動作を順次繰り返すことによって移動される。な
お、負荷状態のセルと無負荷状態のセルの組合せは重量
物の荷重が支えられるならば図２（ｃ）、（ｄ）のよう
な組合せでもよい。また、図１では重量物を吊り下げ装
置で吊り下げる例を示しているが、機枠１を簀子状ある
いは平板状にし、重量物を板面上に載置する形式にする
ことは任意である。

【０００７】移動セル２の詳細構造を図３及び図４に示
す。１０は主シリンダで、その上部は第１ホルダ１１に
支承され、該ホルダ１１に設置されている第１移動シリ
ンダ１２によりホルダ１１に摺動可能とされている。１
３はスライダでその下面に前記ホルダ１１の上面が固設
されており、スライダ１３は機枠１の下面に固設されて
いる第２ホルダ１４に支承され、該ホルダ１４に設置さ
れている第２移動シリンダ１５により主シリンダ１０の
摺動方向と直角方向に摺動可能とされている。そして、
主シリンダ１０のピストンロッド１６先端には支持脚１
８が球面軸受け１７を介してユニバーサル結合されてい
る。

【０００８】しかして、主シリンダ１０の接続ポート１
０ａから圧油を導入すると、ピストンロッド１６は下降
し支持脚１８は床面Ｅに着地し、機枠１を上昇させる。
この際、床面Ｅが傾斜していてもピストンロッド１６の
先端部が球面軸受け１７を介して支持脚１８をユニバー
サル結合しているので機枠１にかかる荷重をピストンロ
ッド１６の軸芯で垂直荷重として支承することができ、
主シリンダ１０に無理な横荷重がかからない。次に、接
続ポート１０ｂから圧油を導入すると、支持脚１８は床
面Ｅから離れて上昇し、機枠１に吊り下げられて無負荷
状態に置かれる。

【０００９】支持脚１８が接地した状態でシリンダ１２
の接続ポート１２ａから圧油を導入すると、第１ホルダ
１１が図４の矢印方向（右方向）へ移動するので機枠１
も同時に右方向へ移動する。同様に接続ポート１２ｂか
ら圧油を導入すると機枠１は矢印と逆方向（左方向）へ
移動する。次に支持脚１８が床面Ｅから離れた状態で上
記接続ポート１２ａから圧油を導入すると、支持脚１８
は矢印方向（左方向）へ移動する。また、接続ポート１
２ｂから圧油を導入すると支持脚１８は前記と逆方向へ
移動する。次に、支持脚１８が接地した状態で第２移動
シリンダ１５の接続ポート１５ａに圧油を導入すると第
２ホルダ１４が図３の矢印方向（右方向）へ移動するの
で機枠１も同時に矢印方向へ移動する。同様に接続ポー
ト１５ｂに圧油を導入すると機枠１は前記と逆方向へ移
動する。支持脚１８が床面Ｅから離れた状態でシリンダ
１５の接続ポート１５ａから圧油を導入すると支持脚１
８は図３の矢印方向（左方向）へ移動する。又、接続ポ
ート１５ｂから圧油を導入すると支持脚１８は前記と逆
方向へ移動する。

【００１０】前記移動セル２の油圧系統図を図５に示
す。機枠１に８個の移動セルＬ₁、Ｌ₂、Ｌ₃、Ｌ₄、
Ｒ₁、Ｒ₂、Ｒ₃、Ｒ₄が左右に２列に配列されており、油
圧駆動はＡ、Ｂの２系統から構成されている。各移動セ
ルのシリンダの油圧接続ポートを図６に示す。Ｕは主シ
リンダ１０の荷重支持側、Ｄは支持脚１８引き上げ側の
配管接続ポートで前記１０ａ、１０ｂに相当する。Ｆは
前進、後退用の第２シリンダ１５の前進用接続ポート、
Ｂは後退用接続ポートで、前記１５ａ、１５ｂに相当す
る。Ｌは左右方向への移動用の第１移動シリンダ１２の
左進用接続ポート、Ｒは右進用接続ポートで、前記１２
ｂ、１２ａに相当する。なお、図６は左列の移動セル
（Ｌ₁〜Ｌ₄）を対象に説明しているので移動セルが右列
（Ｒ₁〜Ｒ₄）の場合は図６のＲとＬは逆になる。機枠１
上の油圧ユニット７から各シリンダの接続ポートへの配
管には移動セルの動きを吸収できるフレキシブルチュー
ブが使用される。

【００１１】図５において、油圧ユニット７には油圧ポ
ンプ、油タンク、安全弁、無負荷弁等を具備しており、
油圧ポンプは電動機または内燃機関（図示せず）により
駆動される。Ｖ₁、Ｖ₂、Ｖ₃、Ｖ₄、Ｖ₅、Ｖ₆、は同機能
の三方電磁切換弁であって、Ｓ位置で油圧回路はストレ
ート接続となり、Ｃ位置でクロス接続になる。又、中立
位置では全回路は閉止される。Ｖ₇、Ｖ₈、Ｖ₉、Ｖ₁₀、
Ｖ₁₁、Ｖ₁₂、は同機能の二方電磁切換弁で、これらの切
換弁は中立位置ではストレート接続であり、切換時には
クロス接続になる。Ｖ₁₃は重量物の据付け位置の微調整
の際に使用される二方電磁切換弁である。

【００１２】次に、本発明移送装置を前進させるときの
動作手順について以下説明する。三方電磁切換弁Ｖ₂をＣ（クロス）位置にする。Ａ系
統の主シリンダ１０、１０、１０、１０のＵポートに圧
油が導入されてＡ系統の主シリンダのシリンダロッド１
６が伸張し（主シリンダを押下げ）、ストロークエンド
に達すると油圧がさらに上昇する。適当な圧力に設定さ
れた油圧ユニット７の圧力スイッチ（図示せず）が作動
して弁Ｖ₂は中立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₁をＳ（ストレート）位置にする。
Ｂ系統の主シリンダ１０、１０、１０、１０のＤポート
に圧油が導入され、シリンダロッド１６が引っ込み（主
シリンダを引上げ）支持脚１８は上昇し、ストロークエ
ンドで圧力スイッチ（またはリミツトスイッチ）が作動
し弁Ｖ₁は中立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₆をＣ位置にする。Ｂ系統の前進、
後退用の第２シリンダ１５のＢポートに圧油が導入され
支持脚１８が床面Ｅから浮上った状態で前方に移動し、
ストロークエンドで圧力スイッチ（またはリミットスイ
ッチ）が作動し、弁Ｖ₆は中立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₅をＳ位置にする。Ａ系統の前進、
後退用の第２シリンダ１５のＦポートに圧油が導入され
支持脚１８に荷重をかけた状態で機枠１が前進しストロ
ークエンドで圧力スイッチ（またはリミットスイッチ）
が作動し、弁Ｖ₅は中立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₁をＣ位置にする。Ｂ系統の主シリ
ンダ１０、１０、１０、１０のＵポートに圧油が導入さ
れシリンダロッド１６が伸張し（主シリンダを押下げ）
ストロークエンドに達すると圧力スイッチ（またはリミ
ットスイッチ）が作動し、弁Ｖ₁は中立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₂をＳ位置にする。Ａ系統の主シリ
ンダ１０、１０、１０、１０のＤポートに圧油が導入さ
れ、シリンダロッド１６が引っ込み（主シリンダを引上
げ）支持脚１８が上昇し、ストロークエンドで圧力スイ
ッチ（またはリミットスイッチ）が作動し、弁Ｖ₂は中
立位置に戻る。三方電磁切換弁Ｖ₅をＣ位置にする。Ａ系統の前進、
後退用の第２シリンダ１５のＢポートに圧油が導入され
シリンダロッドが引っ込み支持脚１８が床面Ｅから浮上
った状態で前方に移動し、ストロークエンドで圧力スイ
ッチ（またはリミットスイッチ）が作動し、中立位置に
戻る。三方電磁切換弁Ｖ₆をＳ位置にする。Ｂ系統の前進、
後退用の第２シリンダ１５のＦポートに圧油が導入され
支持脚１８に荷重をかけた状態で機枠１が前進し、スト
ロークエンドで圧力スイッチ（またはリミットスイッ
チ）が作動し弁Ｖ₆は中立位置に戻る。以下上記〜の動作を繰り返すことにより機枠１即
ち本発明装置を前進させることができる。

【００１３】以上は機枠１の前進について述べたが、後
進、左進、右進、左回転、右回転についても同様な弁の
操作で行なうことができる。表１および表２に夫々の運
動に対する弁の操作手順を示す。

【００１４】

【表１】

【００１５】

【表２】

【００１６】移動対象重量物８の据付位置で、重量物を
下降させる際、主シリンダ１０にかかる油圧を押下げ時
の圧力より僅かに下げることにより重量物の自重を軽減
できるので別に設けられた軽荷重用の調整装置（例えば
押し引きボルト）で重量物の据付位置の調整が可能であ
る。前後左右方向には自由に動けるように第１移動シリ
ンダ１２、第２移動シリンダ１５の油圧回路はタンクに
開放する。即ち、図５の弁Ｖ₁₃をＣ位置にし、弁Ｖ₃、
Ｖ₄、Ｖ₅、Ｖ₆をＳまたはＣ位置にする。前記微調整装
置が設置されていない場合は、本装置の第１、第２移動
シリンダを微調整駆動装置として使用することも可能で
ある。この場合は移動速度を小さくするために油圧回路
に絞弁を追加するか小容量の油圧ユニットを別に設ける
ことが必要がある。

【００１７】以上の説明では移動セル２が左右に４個ず
つ計８個有する移送装置について説明したが、移動セル
は最低６個が必要であり、個数を増やすことによりさら
なる重量物の移送に対応できる。また、電磁切換弁の個
数を節約するため同時に作動させる油圧シリンダには１
個の切換弁を対応させたが、それぞれの移動セルのシリ
ンダにそれぞれ１個ずつ、即ち各移動セルに３個の小型
切換弁を取り付けることも可能である。この場合は電磁
弁の数が増え制御系統が複雑になるが、配管を簡素化で
きるので移動セルを状況により組み替えて使用するよう
な場合に適している。

【００１８】床面に溝や軟弱部がある場合には、その部
分の移動セルの荷重支持油圧回路を一時的に遮断するこ
とによりこれらの場所を乗り越えて移動することができ
る。したがって、移動セルの個数と切換弁の数を増すこ
とにより種々の応用動作が可能である。

【００１９】図７は１６個の移動セルを前後８個に分
け、各移動セルの各シリンダに切換弁を取り付けた場合
の油圧系統図である。この実施例では機枠１の前部側に
Ａ₁〜Ａ₄およびＢ₁〜Ｂ₄の８個の移動セルが、また後部
側にＣ₁〜Ｃ₄およびＤ₁〜Ｄ₄の８個の移動セルが設置さ
れている。各移動セルのそれぞれのシリンダに対応する
切換弁をａ、ｂ、ｃの記号で示している。そして切換弁
ａ、ｂ、ｃは共通のマニホールドブロックｄに取り付け
られている。マニホールドブロック内部構造の説明は省
略しここでは配管系統を模式的に示すが、要は他の移動
セルとの配管接続がポンプ側高圧配管とタンク側戻り配
管の２本で済むことが利点である。本図では機枠１の前
部側に油圧ユニット７を設置し、前部側の配管系統と後
部側の配管系統とは２本の配管Ｐ₁（タンク側）、Ｐ
₂（ポンプ側）で接続されているにすぎない。図８は機
枠１の運動方向の説明図である。

【００２０】表３ないし表５は１６個の移動セルを有す
る実施例の運転シーケンスで、図７の配管系統における
切換弁の操作手順を示している。但し、機枠１の後部側
移動セルに関する説明は省略している。

【００２１】

【表３】

【００２２】

【表４】

【００２３】

【表５】

【００２４】本発明装置は傾斜地や段差のある場所での
使用に効果的である。段差が主シリンダのストローク範
囲を超える場合には、支持脚１８を引き上げたときに支
持脚１８と床面Ｅとの間にスペーサを挿入することによ
り装置全体をスペーサの厚み分だけ押し上げる。この操
作を繰り返すことにより高い段差でも乗り越えることが
可能である。段差を降りる場合も同様に、床面と同レベ
ルにスペーサを積み重ねた上に水平移動した後、スペー
サを逐次取り除くことにより装置全体を下降させること
ができる。本装置では移動セルの水平移動と併せてこれ
らの操作を安全に行なうことができる。

【００２５】

【発明の効果】油圧を用いているので凹凸面でも均等に荷重を支持で
き、傾斜地および段差があるところでも移動可能で、さ
らに、溝を乗り越えることも可能で不整地でも自由に移
動できる。間歇運動なので暴走するおそれがなく、引っ張りや固
定のための係留作業が不要で、床面と支持脚間に滑りが
ないので床面を損傷せず、作業が安全である。自走式なので引っ張りや固定のための周囲のスペース
が不要で、平面で接地できるので面圧が小さく、車輪方
式に比べて装置が小型化でき、本装置を現地で分解組立
できるので本装置の搬入搬出が容易で、保管等に場所を
とらない。移送だけでなく据付時の微調整にも使用できるので正
確な位置出しができる。前後、左右、右回転、左回転と自由な運転ができるの
で重量物の据付け作業に好適である。単純な基本要素で構成されているので荷重に応じて移
動セルの数と配置を変更することにより装置の組替えが
容易にできる。ピストンロッドと支持脚は球面軸受けを介してユニバ
ーサル連結されているため、傾斜地においてピストンロ
ッドに曲げモーメントが加わらず、主シリンダに余分な
荷重がかからないので安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の概略を示す斜視図。

【図２】本発明にかかる移動セルの駆動系統説明図。

【図３】移動セルの縦断正面図。

【図４】移動セルの縦断側面図。

【図５】本発明にかかる各移動セルの油圧系統図。

【図６】本発明にかかる各移動セルの油圧ポート説明
図。

【図７】本発明の他の実施例の各移動セルの油圧系統
図。

【図８】本発明にかかる機枠の運動方向を示す説明図。

【符号の説明】

１機枠２移動セル３支柱４横桁５縦桁６重量物吊り下げ
装置７油圧ユニット８重量物１０主シリンダ１１第１ホルダ１２第１シリンダ１３スライダ１４第２ホルダ１５第２移動シリ
ンダ１６ピストンロッド１７球面軸受け１８支持脚Ｅ床面Ｖ₁〜Ｖ₆ 三方電磁切換弁Ｖ₇〜Ｖ₁₃ 二方電磁切換弁

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機枠の下面に少なくとも６個以上の移動
セルを設置し、各移動セルには機枠に対して該移動セル
を上下、左右及び、前後方向に移動させるための主シリ
ンダ、第１シリンダ、第２シリンダを夫々設け、主シリ
ンダの下端に支持脚を設けたことをを特徴とする重量物
の移送装置。
【請求項２】請求項１記載の支持脚は主シリンダのピ
ストンロッドの先端に球面軸受けを介してユニバーサル
結合されていることを特徴とする重量物の移送装置。
【請求項３】機枠の上面に重量物吊り下げ装置を設置
したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の重
量物の移送装置。