CN219075692U - 一种六向运动机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六向运动机械臂，涉及一种机械臂，包括六向运动机械臂，所述的六向运动机械臂包括前后伸缩臂、与所述的前后伸缩臂连接的上下调整臂、与所述的上下调整臂连接的旋转调整臂、与所述的旋转调整臂连接的水平调整臂，所述上下调整臂进行上下移动，所述旋转调整臂进行竖直面旋转，所述的水平调整臂进行水平面旋转。与现有技术相比，本申请中的机械臂具有六向运动功能，承重力强，结构紧凑，非常适用于狭小空间内的运行。解决以往具有六向运动功能的机械臂结构庞大的问题。

Description

一种六向运动机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，尤其是一种具有多种运动方向的机械臂。

背景技术

建筑行业中的预制件大多十分沉重，普遍有几吨中，有的预制件甚至有几十吨重。在安装过程中预制件通常由吊车进行吊装。但是地下管廊以及隧道施工中大型吊车无法驶入，为了快速安装预制件，可以使用专门的特种安装车，由于地下空间有限，这些特种安装车的吊装装置与吊车不同，基本采用多向机械臂的形式，但普通的机械臂无法承受几吨重的重量，因此必须对机械臂的结构进行补强或者重新设计，这样才能满足在预制件安装时的拉力与精度。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种六向运动机械臂，本机械臂具有六向运动功能，承重力强，结构紧凑，非常适用于狭小空间内的运行。解决以往具有六向运动功能的机械臂结构庞大的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：一种六向运动机械臂，包括六向运动机械臂，所述的六向运动机械臂包括前后伸缩臂、与所述的前后伸缩臂连接的上下调整臂、与所述的上下调整臂连接的旋转调整臂、与所述的旋转调整臂连接的水平调整臂，所述上下调整臂进行上下移动，所述旋转调整臂进行竖直面旋转，所述的水平调整臂进行水平面旋转。

上述技术方法，优选的，所述的前后伸缩臂前端设置有固定板，所述的上下调整臂包括升降板，所述的升降板两侧设置有靠轮组件，所述的固定板上设置有与所述靠轮组件相配合的滑动槽和限位挡，所述的固定板上设置有连接所述升降板的伸缩油缸，所述的升降板上还设置有位移传感器B。

上述技术方法，优选的，所述的升降板上还设置有旋转回转支承，所述的旋转调整臂包括方管，所述的方管上设置有机座板，所述的机座板设置有所述的旋转回转支承以及与所述旋转回转支承相配合的驱动齿组B，所述的旋转回转支承上还啮合有角度传感器B。

上述技术方法，优选的，所述的方管还包括竖直腔，所述的水平调整臂包括内臂，所述的内臂穿过所述的竖直腔，所述的内臂上设置有限位齿条，所述的方管上设置有与所述限位齿条相配合的限位齿组，所述的竖直腔上下两个端部还对称设置有与所述内臂相接触的支撑滚轴，所述内臂底部设置有安装板，所述的安装板上设置有水平回转支承以及与所述水平回转支承相配合的驱动齿组C，所述的水平回转支承还还啮合有角度传感器C。

上述技术方法，优选的，所述的固定板顶部设置有放置板，所述放置板上设置有若干个液压阀组，所述液压阀组控制所有油缸运转。

上述技术方法，优选的，所述的支撑滚轴在所述竖直腔端部两两对称。

上述技术方法，优选的，所述的水平回转支承可拆卸的安装有伸缩装置或抓取装置或定位装置或喷涂装置或焊接装置或检测装置。

与现有技术相比，本申请中的机械臂具有六向运动功能，承重力强，结构紧凑，非常适用于狭小空间内的运行。解决以往具有六向运动功能的机械臂结构庞大的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行描述的技术方案仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1是本实用新型六向机械臂立体示意图。

图2是本实用新型六向机械臂正面示意图。

图3是本实用新型六向机械臂侧面示意图。

图4是本实用新型六向机械臂俯视示意图。

图5是本实用新型前后伸缩臂立体示意图。

图6是本实用新型前后伸缩臂正面及侧面示意图。

图7是本实用新型上下调整臂立体、正面示意图。

图8是本实用新型旋转调整臂立体示意图。

图9是本实用新型旋转调整臂正面示意图。

图10是本实用新型旋转调整臂侧面示意图。

图11是本实用新型旋转调整臂和水平调整臂立体示意图。

图12是本实用新型旋转调整臂和水平调整臂侧面示意图。

图13是本实用新型水平调整臂立体示意图。

图14是本实用新型水平调整臂仰视示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中所述的实施例，本领域普通技术人员在不需要创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都在本实用新型所保护的范围内。

实施例1：如图1至图14所示，一种六向运动机械臂，包括前后伸缩臂61、与所述的前后伸缩臂61连接的上下调整臂62、与所述的上下调整臂62连接的旋转调整臂63、与所述的旋转调整臂63连接的水平调整臂64。所述的前后伸缩臂61前端设置有固定板612，固定板612顶部设置有放置板613，放置板613上设置有若干个液压阀组619，液压阀组619为控制所有油缸的运转。

所述的上下调整臂62包括升降板621，所述的升降板621两侧设置有靠轮组件622，所述的固定板612上设置有与所述靠轮组件622相配合的滑动槽614和限位挡615，所述的放置板613上设置有伸缩油缸B-616，所述升降板621上设置有与所述伸缩油缸B-616相配合的通过孔623和固定位624，其中通过孔623用于限位伸缩油缸B-616。固定板612上还设置有与伸缩油缸B-616相配合的位移传感器B-617。

所述的升降板622上还设置有旋转回转支承625，所述的旋转调整臂63包括方管631，所述的方管631上设置有机座板632，所述的机座板632固定所述的旋转回转支承625，机座板632上还设置有两个相对旋转回转支承625设置的竖直驱动座635，竖直驱动座635内设置有与所述旋转回转支承625相配合的驱动齿组B-636，其中一个驱动齿组B-636上还啮合有角度传感器B-637。

所述的方管631还包括竖直腔638，所述的水平调整臂64包括内臂641，所述的内臂641穿过所述的竖直腔638，所述的内臂641上设置有限位齿条649，所述的方管637上设置有与所述限位齿条642相配合的限位齿组639，限位齿组639通过转动驱动内臂641在方管631内上下滑动。所述的竖直腔638上下两个端部还对称设置有与所述内臂641相接触的支撑滚轴38，竖直腔638每个端部设置有两两对称的4个支撑滚轴38，通过支撑滚轴38能让内臂641更顺畅的在竖直腔638内滑动。

所述内臂641底部设置有安装板642，所述的安装板642上设置有水平回转支承643，安装板642还设置有水平驱动座644，所述的水平驱动座644内设置有与所述水平回转支承643驱动齿组C-645，所述的驱动齿组C-645还啮合有角度传感器C-646。所述的水平回转支承643可拆卸的安装有伸缩装置或抓取装置或定位装置或喷涂装置或焊接装置或检测装置。通过安装不同的组件可获得不同的功能。

Claims (7)

1.一种六向运动机械臂，包括六向运动机械臂，其特征为，所述的六向运动机械臂包括前后伸缩臂、与所述的前后伸缩臂连接的上下调整臂、与所述的上下调整臂连接的旋转调整臂、与所述的旋转调整臂连接的水平调整臂，所述上下调整臂进行上下移动，所述旋转调整臂进行竖直面旋转，所述的水平调整臂进行水平面旋转。

2.根据权利要求1所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的前后伸缩臂前端设置有固定板，所述的上下调整臂包括升降板，所述的升降板两侧设置有靠轮组件，所述的固定板上设置有与所述靠轮组件相配合的滑动槽和限位挡，所述的固定板上设置有连接所述升降板的伸缩油缸，所述的升降板上还设置有位移传感器B。

3.根据权利要求2所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的升降板上还设置有旋转回转支承，所述的旋转调整臂包括方管，所述的方管上设置有机座板，所述的机座板设置有所述的旋转回转支承以及与所述旋转回转支承相配合的驱动齿组B，所述的旋转回转支承上还啮合有角度传感器B。

4.根据权利要求3所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的方管还包括竖直腔，所述的水平调整臂包括内臂，所述的内臂穿过所述的竖直腔，所述的内臂上设置有限位齿条，所述的方管上设置有与所述限位齿条相配合的限位齿组，所述的竖直腔上下两个端部还对称设置有与所述内臂相接触的支撑滚轴，所述内臂底部设置有安装板，所述的安装板上设置有水平回转支承以及与所述水平回转支承相配合的驱动齿组C，所述的水平回转支承还还啮合有角度传感器C。

5.根据权利要求2所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的固定板顶部设置有放置板，所述放置板上设置有若干个液压阀组，所述液压阀组控制所有油缸运转。

6.根据权利要求4所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的支撑滚轴在所述竖直腔端部两两对称。

7.根据权利要求4所述的一种六向运动机械臂，其特征为，所述的水平回转支承可拆卸的安装有伸缩装置或抓取装置或定位装置或喷涂装置或焊接装置或检测装置。

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