JPH0952569A - 交通事故再現システム及びデータ記録装置 - Google Patents
交通事故再現システム及びデータ記録装置Info
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- JPH0952569A JPH0952569A JP7227567A JP22756795A JPH0952569A JP H0952569 A JPH0952569 A JP H0952569A JP 7227567 A JP7227567 A JP 7227567A JP 22756795 A JP22756795 A JP 22756795A JP H0952569 A JPH0952569 A JP H0952569A
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- acceleration sensor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 交通事故再現システムにおいて用いられるセ
ンサが飽和してもその値を修正できるようにすること。 【解決手段】 車両のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の加速度を
検出する加速度センサ１ａ〜１ｃに加えて、これらと直
交しない第２の加速度センサ１ｄを設ける。加速度セン
サ１ａ〜１ｃのいずれかが飽和すると、そのレベルの変
化がそのまま他の加速度センサ１ｄに得られる。従って
この値に基づいてデータを修正してメモリに書込む。こ
うして修正した値に基づいて事故後の車両の挙動を検出
するようにしている。
ンサが飽和してもその値を修正できるようにすること。 【解決手段】 車両のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の加速度を
検出する加速度センサ１ａ〜１ｃに加えて、これらと直
交しない第２の加速度センサ１ｄを設ける。加速度セン
サ１ａ〜１ｃのいずれかが飽和すると、そのレベルの変
化がそのまま他の加速度センサ１ｄに得られる。従って
この値に基づいてデータを修正してメモリに書込む。こ
うして修正した値に基づいて事故後の車両の挙動を検出
するようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両等の交通機関に
用いられ、その事故発生時におけるデータを収集し、事
故の状態を再現できるようにした交通事故再現システム
及びこれに用いられるデータ記録装置に関するものであ
る。
用いられ、その事故発生時におけるデータを収集し、事
故の状態を再現できるようにした交通事故再現システム
及びこれに用いられるデータ記録装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開平６−300773号に示されてい
るように車両等の交通機関に搭載され、周期的にその３
次元方向の加速度や角速度データを保持しておき、交通
事故が生じればその前後所定時間のデータを記憶装置に
保持し、このデータに基づいて事故の状態を再現するよ
うにした交通事故再現システムが提案されている。
るように車両等の交通機関に搭載され、周期的にその３
次元方向の加速度や角速度データを保持しておき、交通
事故が生じればその前後所定時間のデータを記憶装置に
保持し、このデータに基づいて事故の状態を再現するよ
うにした交通事故再現システムが提案されている。
【０００３】図１１はこのような従来の交通事故再現シ
ステムに用いられる車両等の交通機関に搭載されるデー
タ記録装置を示すブロック図である。本図に示すように
交通機関、例えば車両に搭載されるデータ記録装置は、
加速度センサ１ａ〜１ｃ及び角速度センサ２ａ〜２ｃを
有しており、これらの出力はマルチプレクサ３を介して
Ａ／Ｄ変換器４に入力される。加速度センサ１ａ〜１ｃ
は図１２に示すように、車両の進行方向（Ｘ方向）、こ
れと垂直なＹ方向、車両の上下のＺ方向の加速度Ｇｘ，
Ｇｙ，Ｇｚを夫々検出する第１の加速度センサである。
又角速度センサ２ａ〜２ｃは夫々Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の回
りの角速度ωx ，ωy ，ωz を検出する第１の角速度セ
ンサである。マルチプレクサ３はこれらを順次選択して
Ａ／Ｄ変換器４に出力するものであり、Ａ／Ｄ変換器４
は入力を所定サンプリング時間毎にＡ／Ｄ変換し、制御
装置５に入力する。
ステムに用いられる車両等の交通機関に搭載されるデー
タ記録装置を示すブロック図である。本図に示すように
交通機関、例えば車両に搭載されるデータ記録装置は、
加速度センサ１ａ〜１ｃ及び角速度センサ２ａ〜２ｃを
有しており、これらの出力はマルチプレクサ３を介して
Ａ／Ｄ変換器４に入力される。加速度センサ１ａ〜１ｃ
は図１２に示すように、車両の進行方向（Ｘ方向）、こ
れと垂直なＹ方向、車両の上下のＺ方向の加速度Ｇｘ，
Ｇｙ，Ｇｚを夫々検出する第１の加速度センサである。
又角速度センサ２ａ〜２ｃは夫々Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の回
りの角速度ωx ，ωy ，ωz を検出する第１の角速度セ
ンサである。マルチプレクサ３はこれらを順次選択して
Ａ／Ｄ変換器４に出力するものであり、Ａ／Ｄ変換器４
は入力を所定サンプリング時間毎にＡ／Ｄ変換し、制御
装置５に入力する。
【０００４】制御装置５は所定のタイミング毎にＡ／Ｄ
変換器４によってＡ／Ｄ変換された各センサのデータを
ノイズ除去等の処理を行ってメモリ６の所定アドレスに
書込む制御手段である。そしてメモリ６のデータが一杯
になると最も古いデータから順に新しいデータに書き換
えるようにしている。更に加速度センサ１ａ〜１ｃ又は
角速度センサ２ａ〜２ｃの出力信号の絶対値が所定値を
越えると、衝突等の事故が発生したものとしてそれ以降
所定時間のみ動作を行い、以後は自動的に停止する。こ
の動作時間は衝突直後の所定時間データを書込み、衝突
直前のデータも残るように選択しておくものとする。
変換器４によってＡ／Ｄ変換された各センサのデータを
ノイズ除去等の処理を行ってメモリ６の所定アドレスに
書込む制御手段である。そしてメモリ６のデータが一杯
になると最も古いデータから順に新しいデータに書き換
えるようにしている。更に加速度センサ１ａ〜１ｃ又は
角速度センサ２ａ〜２ｃの出力信号の絶対値が所定値を
越えると、衝突等の事故が発生したものとしてそれ以降
所定時間のみ動作を行い、以後は自動的に停止する。こ
の動作時間は衝突直後の所定時間データを書込み、衝突
直前のデータも残るように選択しておくものとする。
【０００５】このような車両側のデータ記録装置は十分
な強度を有するように構成され、又センサを小型化する
ことにより１つの筐体として車両の任意の位置に取付け
ておくことができる。
な強度を有するように構成され、又センサを小型化する
ことにより１つの筐体として車両の任意の位置に取付け
ておくことができる。
【０００６】図１３はこのデータ記録装置を用いて事故
の様子を再現する再生装置を示すブロック図である。本
図に示されるように再生装置は事故があった車両に搭載
されていたデータ記録装置１０の全体又はメモリ６のみ
を取り外してデータ再生装置２０に接続する。データ再
生装置２０のマイクロコンピュータ２１にはデータメモ
リ２２が接続されており、データ記録装置のメモリ６か
ら得られる衝突直前及び直後のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の
加速度と角速度を積分し、速度，移動方向と距離及び回
転角度を検出し、これに基づいて車両の挙動を演算する
ものである。そして車両の挙動は例えば表示装置２３に
より画面に表示できるように構成している。
の様子を再現する再生装置を示すブロック図である。本
図に示されるように再生装置は事故があった車両に搭載
されていたデータ記録装置１０の全体又はメモリ６のみ
を取り外してデータ再生装置２０に接続する。データ再
生装置２０のマイクロコンピュータ２１にはデータメモ
リ２２が接続されており、データ記録装置のメモリ６か
ら得られる衝突直前及び直後のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の
加速度と角速度を積分し、速度，移動方向と距離及び回
転角度を検出し、これに基づいて車両の挙動を演算する
ものである。そして車両の挙動は例えば表示装置２３に
より画面に表示できるように構成している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかるにこのような従
来の交通事故再現システムにおいて、予想される衝突時
の最大加速度が測定できるように十分広い測定範囲を持
った加速度センサ及び角速度センサをＸ，Ｙ，Ｚ軸に配
置しようとすると、零点の誤差が大きくなる。零点誤差
はフルスケールに対する比として規定されるため、フル
スケールを大きくすれば零点誤差も大きくなる。そのた
めフルスケールの小さい高感度のセンサを採用すると零
点誤差は縮小するが、大きな入力に対して出力が飽和し
てしまうという欠点がある。飽和したデータを用いて積
分し、速度，距離や回転量を演算しても衝突時の正しい
挙動を再現することができない。
来の交通事故再現システムにおいて、予想される衝突時
の最大加速度が測定できるように十分広い測定範囲を持
った加速度センサ及び角速度センサをＸ，Ｙ，Ｚ軸に配
置しようとすると、零点の誤差が大きくなる。零点誤差
はフルスケールに対する比として規定されるため、フル
スケールを大きくすれば零点誤差も大きくなる。そのた
めフルスケールの小さい高感度のセンサを採用すると零
点誤差は縮小するが、大きな入力に対して出力が飽和し
てしまうという欠点がある。飽和したデータを用いて積
分し、速度，距離や回転量を演算しても衝突時の正しい
挙動を再現することができない。
【０００８】本発明はこのような従来の交通事故再現シ
ステムの問題点に鑑みてなされたものであって、高感度
のセンサを用いることができ、センサの出力が飽和する
場合にも、そのデータを修正することにより正確に交通
機関の挙動を再生できるようにすることを目的とする。
ステムの問題点に鑑みてなされたものであって、高感度
のセンサを用いることができ、センサの出力が飽和する
場合にも、そのデータを修正することにより正確に交通
機関の挙動を再生できるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、交通機関に搭載されるデータ記録装置と、前記デー
タ記録装置のデータを再生するデータ再生装置とを具備
する交通事故再現システムにおいて、前記データ記録装
置は、３次元空間における少なくとも交通機関の進行方
向の加速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１
の加速度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を
検知する第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、
前記加速度検出手段より出力されるデータを記憶する記
憶手段と、前記加速度検出手段の最新の所定数のデータ
を順次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデ
ータの絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に前記
記憶手段への記録を停止する制御手段と、を有するもの
であり、前記データ再生装置は、前記データ記録装置の
記憶手段より前記加速度検出手段のデータを読出し、そ
の第１の加速度センサのデータが飽和値に達しているか
どうかを検出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段に
より各センサの出力が飽和値に達しているときに第２の
加速度センサの値に基づいてデータを修正するデータ修
正手段と、前記記憶手段より読出されたデータ及び前記
データ修正手段により修正されたデータから交通機関の
挙動を再生する再生手段と、を有することを特徴とする
ものである。
は、交通機関に搭載されるデータ記録装置と、前記デー
タ記録装置のデータを再生するデータ再生装置とを具備
する交通事故再現システムにおいて、前記データ記録装
置は、３次元空間における少なくとも交通機関の進行方
向の加速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１
の加速度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を
検知する第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、
前記加速度検出手段より出力されるデータを記憶する記
憶手段と、前記加速度検出手段の最新の所定数のデータ
を順次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデ
ータの絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に前記
記憶手段への記録を停止する制御手段と、を有するもの
であり、前記データ再生装置は、前記データ記録装置の
記憶手段より前記加速度検出手段のデータを読出し、そ
の第１の加速度センサのデータが飽和値に達しているか
どうかを検出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段に
より各センサの出力が飽和値に達しているときに第２の
加速度センサの値に基づいてデータを修正するデータ修
正手段と、前記記憶手段より読出されたデータ及び前記
データ修正手段により修正されたデータから交通機関の
挙動を再生する再生手段と、を有することを特徴とする
ものである。
【００１０】本願の請求項２の発明は、交通機関に搭載
して使用され、交通事故時の加速度データ及び角速度デ
ータを記録するデータ記録装置であって、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、前記加速度検出手段
より出力されるデータを記憶する記憶手段と、前記第１
の加速度センサのデータが飽和レベルに達しているかど
うかを検出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段によ
り飽和が検出されたときに第２の加速度センサの出力に
基づいてデータを修正するデータ修正手段と、前記加速
度検出手段の第１の加速度センサのデータ又は前記デー
タ修正手段により修正された最新の所定数のデータを順
次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデータ
の絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に前記記憶
手段への記録を停止する制御手段と、を有することを特
徴とするものである。
して使用され、交通事故時の加速度データ及び角速度デ
ータを記録するデータ記録装置であって、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、前記加速度検出手段
より出力されるデータを記憶する記憶手段と、前記第１
の加速度センサのデータが飽和レベルに達しているかど
うかを検出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段によ
り飽和が検出されたときに第２の加速度センサの出力に
基づいてデータを修正するデータ修正手段と、前記加速
度検出手段の第１の加速度センサのデータ又は前記デー
タ修正手段により修正された最新の所定数のデータを順
次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデータ
の絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に前記記憶
手段への記録を停止する制御手段と、を有することを特
徴とするものである。
【００１１】本願の請求項３の発明は、交通機関に搭載
されるデータ記録装置と、前記データ記録装置のデータ
を再生するデータ再生装置とを具備する交通事故再現シ
ステムにおいて、前記データ記録装置は、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、３次元空間における
特定の方向を軸とする角速度を検出する第１の角速度セ
ンサ及びこれと直交しない方向の角速度を検出する第２
の角速度センサを含む角速度検出手段と、前記加速度検
出手段及び前記角速度検出手段により出力されるデータ
を記憶する記憶手段と、前記加速度検出手段及び前記角
速度検出手段の最新の所定数のデータを順次更新しつつ
前記記憶手段に書込むと共に、そのデータの絶対値が所
定値を越えたときに所定時間後に前記記憶手段への記録
を停止する制御手段と、を有するものであり、前記デー
タ再生装置は、前記データ記録装置の記憶手段より前記
加速度検出手段及び前記角速度検出手段のデータを読出
し、その第１の加速度センサ又は第１の角速度センサの
データが飽和値に達しているかどうかを検出する飽和検
出手段と、前記飽和検出手段により第１の加速度センサ
の出力が飽和値に達しているときに第２の加速度センサ
の値に基づいて、第１の角速度センサの出力が飽和値に
達しているときに第２の角速度センサの値に基づいてデ
ータを修正するデータ修正手段と、前記記憶手段より読
出されたデータ及び前記データ修正手段により修正され
たデータから交通機関の挙動を再生する再生手段と、を
有することを特徴とするものである。
されるデータ記録装置と、前記データ記録装置のデータ
を再生するデータ再生装置とを具備する交通事故再現シ
ステムにおいて、前記データ記録装置は、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、３次元空間における
特定の方向を軸とする角速度を検出する第１の角速度セ
ンサ及びこれと直交しない方向の角速度を検出する第２
の角速度センサを含む角速度検出手段と、前記加速度検
出手段及び前記角速度検出手段により出力されるデータ
を記憶する記憶手段と、前記加速度検出手段及び前記角
速度検出手段の最新の所定数のデータを順次更新しつつ
前記記憶手段に書込むと共に、そのデータの絶対値が所
定値を越えたときに所定時間後に前記記憶手段への記録
を停止する制御手段と、を有するものであり、前記デー
タ再生装置は、前記データ記録装置の記憶手段より前記
加速度検出手段及び前記角速度検出手段のデータを読出
し、その第１の加速度センサ又は第１の角速度センサの
データが飽和値に達しているかどうかを検出する飽和検
出手段と、前記飽和検出手段により第１の加速度センサ
の出力が飽和値に達しているときに第２の加速度センサ
の値に基づいて、第１の角速度センサの出力が飽和値に
達しているときに第２の角速度センサの値に基づいてデ
ータを修正するデータ修正手段と、前記記憶手段より読
出されたデータ及び前記データ修正手段により修正され
たデータから交通機関の挙動を再生する再生手段と、を
有することを特徴とするものである。
【００１２】本願の請求項４の発明は、交通機関に搭載
して使用され、交通事故時の加速度データ及び角速度デ
ータを記録するデータ記録装置であって、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、３次元空間における
特定の方向を軸とする角速度を検出する第１の角速度セ
ンサ及びこれと直交しない方向の角速度を検出する第２
の角速度センサを含む角速度検出手段と、前記加速度検
出手段及び前記角速度検出手段より出力されるデータを
記憶する記憶手段と、前記第１の加速度センサ又角速度
センサのデータが飽和レベルに達しているかどうかを検
出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段により第１の
加速度センサの飽和が検出されたときに第２の加速度セ
ンサの値に基づいて、第１の角速度センサの飽和が検出
されたときに第２の角速度センサの値に基づいてデータ
を修正するデータ修正手段と、前記加速度検出手段の第
１の加速度センサ及び前記角速度検出手段の第１の角速
度センサのデータ又は前記データ修正手段により修正さ
れた最新の所定数のデータを順次更新しつつ前記記憶手
段に書込むと共に、そのデータの絶対値が所定値を越え
たときに所定時間後に前記記憶手段への記録を停止する
制御手段と、を有することを特徴とするものである。
して使用され、交通事故時の加速度データ及び角速度デ
ータを記録するデータ記録装置であって、３次元空間に
おける少なくとも交通機関の進行方向の加速度を検知す
る第１の加速度センサ及びこの第１の加速度センサのい
ずれとも直交しない方向の加速度を検知する第２の加速
度センサを含む加速度検出手段と、３次元空間における
特定の方向を軸とする角速度を検出する第１の角速度セ
ンサ及びこれと直交しない方向の角速度を検出する第２
の角速度センサを含む角速度検出手段と、前記加速度検
出手段及び前記角速度検出手段より出力されるデータを
記憶する記憶手段と、前記第１の加速度センサ又角速度
センサのデータが飽和レベルに達しているかどうかを検
出する飽和検出手段と、前記飽和検出手段により第１の
加速度センサの飽和が検出されたときに第２の加速度セ
ンサの値に基づいて、第１の角速度センサの飽和が検出
されたときに第２の角速度センサの値に基づいてデータ
を修正するデータ修正手段と、前記加速度検出手段の第
１の加速度センサ及び前記角速度検出手段の第１の角速
度センサのデータ又は前記データ修正手段により修正さ
れた最新の所定数のデータを順次更新しつつ前記記憶手
段に書込むと共に、そのデータの絶対値が所定値を越え
たときに所定時間後に前記記憶手段への記録を停止する
制御手段と、を有することを特徴とするものである。
【００１３】このような交通事故再現システムでは、デ
ータ記録装置は加速度センサ又はこれに加えて角速度セ
ンサの出力を記憶手段によって記録し、事故前後の所定
期間のデータを保持するようにしている。そしてそのデ
ータを読出し、飽和値に達しているかどうかを飽和検出
手段によって検出する。そしてその飽和値に達している
ときに第２の加速度センサの値に基づいてデータ修正手
段によってデータを修正する。図１（ａ），（ｂ）は第
１の加速度センサ及び第２の加速度センサの出力Ｇｘ，
Ｇｕを示すグラフである。第１の加速度センサは交通機
関の進行方向の加速度を検知する高感度の加速度センサ
であり、第２の加速度センサはこれと異なった方向の加
速度を検知する低感度の加速度センサとする。この場合
に第１の加速度センサが時刻t1〜t2の間で飽和するとそ
の間は一定となるが、低感度の加速度センサは飽和に達
しない。このように特定のセンサの出力が飽和レベルに
達したことにより容易に飽和が検出できる。そして衝突
時のごく短い時間内には、第２の加速度センサの出力は
第１の加速度センサが飽和しない場合と同一の曲線をそ
のまま描くこととなる。従って飽和検出手段は第１の加
速度センサの出力Ｘ（ｔ）を修正するために、時刻t1で
の第１，第２の加速度センサの出力をＸ1 ，Ｕ1 とし、
第２の加速度センサの出力Ｕ（ｔ）を用いて Ｘ（ｔ）＝｛Ｘ1 ／Ｕ1 ｝Ｕ（ｔ） として図１（ａ）に破線で示すように近似することがで
きる。このように第１の加速度センサ又は第１の角速度
センサの出力が飽和している場合にも、飽和していない
第２の加速度センサ又は第２の角速度センサの出力に基
づいてこれを修正することができる。
ータ記録装置は加速度センサ又はこれに加えて角速度セ
ンサの出力を記憶手段によって記録し、事故前後の所定
期間のデータを保持するようにしている。そしてそのデ
ータを読出し、飽和値に達しているかどうかを飽和検出
手段によって検出する。そしてその飽和値に達している
ときに第２の加速度センサの値に基づいてデータ修正手
段によってデータを修正する。図１（ａ），（ｂ）は第
１の加速度センサ及び第２の加速度センサの出力Ｇｘ，
Ｇｕを示すグラフである。第１の加速度センサは交通機
関の進行方向の加速度を検知する高感度の加速度センサ
であり、第２の加速度センサはこれと異なった方向の加
速度を検知する低感度の加速度センサとする。この場合
に第１の加速度センサが時刻t1〜t2の間で飽和するとそ
の間は一定となるが、低感度の加速度センサは飽和に達
しない。このように特定のセンサの出力が飽和レベルに
達したことにより容易に飽和が検出できる。そして衝突
時のごく短い時間内には、第２の加速度センサの出力は
第１の加速度センサが飽和しない場合と同一の曲線をそ
のまま描くこととなる。従って飽和検出手段は第１の加
速度センサの出力Ｘ（ｔ）を修正するために、時刻t1で
の第１，第２の加速度センサの出力をＸ1 ，Ｕ1 とし、
第２の加速度センサの出力Ｕ（ｔ）を用いて Ｘ（ｔ）＝｛Ｘ1 ／Ｕ1 ｝Ｕ（ｔ） として図１（ａ）に破線で示すように近似することがで
きる。このように第１の加速度センサ又は第１の角速度
センサの出力が飽和している場合にも、飽和していない
第２の加速度センサ又は第２の角速度センサの出力に基
づいてこれを修正することができる。
【００１４】又これと異なり、飽和値に達した時点t1，
t2でのＧｘのレベルＸ1 と第２の加速度センサのピーク
値Ｕ2 とから、第１の加速度センサの負のピーク値Ｘ2
を Ｘ2 ＝｛Ｕ2 ／Ｕ1 ｝Ｘ1 と算出する。そして二点（t1，Ｘ1 ）と（t2，Ｘ1 ）を
通り点Ｘ2 に接する破線で示すような曲線を求め、飽和
部分をこの曲線で近似することができる。この曲線の種
類は２次曲線や正弦曲線等とすることができる。このよ
うにすれば第１の加速度センサ又は角速度センサとして
比較的高感度のセンサを用いることができ、修正したデ
ータに基づいて事故の際の挙動を正確に再生することが
できる。
t2でのＧｘのレベルＸ1 と第２の加速度センサのピーク
値Ｕ2 とから、第１の加速度センサの負のピーク値Ｘ2
を Ｘ2 ＝｛Ｕ2 ／Ｕ1 ｝Ｘ1 と算出する。そして二点（t1，Ｘ1 ）と（t2，Ｘ1 ）を
通り点Ｘ2 に接する破線で示すような曲線を求め、飽和
部分をこの曲線で近似することができる。この曲線の種
類は２次曲線や正弦曲線等とすることができる。このよ
うにすれば第１の加速度センサ又は角速度センサとして
比較的高感度のセンサを用いることができ、修正したデ
ータに基づいて事故の際の挙動を正確に再生することが
できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図２は本発明の一実施例による交
通事故再現システムのデータ記録装置１０Ａ、図３はデ
ータ再生装置の構成を示すブロック図である。データ記
録装置１０Ａはここでは車両に搭載されるものとし、前
述した図１１のデータ記録装置１０と基本的には同一で
あるが、加速度センサ１ａ〜１ｃに加えて第２の加速度
センサ１ｄを有している。この加速度センサ１ｄは図４
に示すようにＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のいずれとも直交しない
方向に選択しておく。そして加速度センサ１ａ〜１ｃに
比べて感度が低く、加速度センサ１ａ〜１ｃが飽和した
ときにそのデータを修正するために用いられる。通常車
両においては事故時に大きな加速度が車両の後方向に発
生することが多いと考えられる。従ってこれを考慮して
図４に示すようにＸ軸に近い方向に配置することが考え
られる。これらの加速度センサ１ａ〜１ｄと角速度セン
サ２ａ〜２ｃの出力はマルチプレクサ３，Ａ／Ｄ変換器
４を介して制御装置５によりメモリ６に書込まれる。そ
して制御装置５はセンサからの入力が所定レベルを越え
たときに事故と判定し、それ以後所定時間メモリ６に各
センサのデータを書込むと共に、そのデータの終了を示
す特定のコードであるＥＯＦ（エンドオブファイル）を
書込んでおくものとする。
通事故再現システムのデータ記録装置１０Ａ、図３はデ
ータ再生装置の構成を示すブロック図である。データ記
録装置１０Ａはここでは車両に搭載されるものとし、前
述した図１１のデータ記録装置１０と基本的には同一で
あるが、加速度センサ１ａ〜１ｃに加えて第２の加速度
センサ１ｄを有している。この加速度センサ１ｄは図４
に示すようにＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のいずれとも直交しない
方向に選択しておく。そして加速度センサ１ａ〜１ｃに
比べて感度が低く、加速度センサ１ａ〜１ｃが飽和した
ときにそのデータを修正するために用いられる。通常車
両においては事故時に大きな加速度が車両の後方向に発
生することが多いと考えられる。従ってこれを考慮して
図４に示すようにＸ軸に近い方向に配置することが考え
られる。これらの加速度センサ１ａ〜１ｄと角速度セン
サ２ａ〜２ｃの出力はマルチプレクサ３，Ａ／Ｄ変換器
４を介して制御装置５によりメモリ６に書込まれる。そ
して制御装置５はセンサからの入力が所定レベルを越え
たときに事故と判定し、それ以後所定時間メモリ６に各
センサのデータを書込むと共に、そのデータの終了を示
す特定のコードであるＥＯＦ（エンドオブファイル）を
書込んでおくものとする。
【００１６】このデータ記録装置１０Ａは図３に示すよ
うにデータ再生装置２０Ａに接続される。データ再生装
置２０Ａはマイクロコンピュータ２１Ａによって構成さ
れる演算部、及びこれに接続されたデータメモリ２２及
び表示装置２３を有している。マイクロコンピュータ２
１Ａはデータ記録装置１０Ａに保持されているデータを
時間順に変換するデータ変換手段２４、変換されたデー
タを順次読出しいずれのセンサのデータが飽和している
かどうかを判別する飽和検出手段２５、データが飽和し
ているときにそのデータを修正するデータ修正手段２
６、及び修正されたデータに基づいて車両の姿勢の変化
を演算する姿勢演算手段２７の機能を有している。姿勢
演算手段２７と表示装置２３は更新されたデータから交
通機関の挙動を再生する再生手段を構成している。
うにデータ再生装置２０Ａに接続される。データ再生装
置２０Ａはマイクロコンピュータ２１Ａによって構成さ
れる演算部、及びこれに接続されたデータメモリ２２及
び表示装置２３を有している。マイクロコンピュータ２
１Ａはデータ記録装置１０Ａに保持されているデータを
時間順に変換するデータ変換手段２４、変換されたデー
タを順次読出しいずれのセンサのデータが飽和している
かどうかを判別する飽和検出手段２５、データが飽和し
ているときにそのデータを修正するデータ修正手段２
６、及び修正されたデータに基づいて車両の姿勢の変化
を演算する姿勢演算手段２７の機能を有している。姿勢
演算手段２７と表示装置２３は更新されたデータから交
通機関の挙動を再生する再生手段を構成している。
【００１７】次に本実施例によるデータ再生装置２０Ａ
の動作についてフローチャートを参照しつつ説明する。
図５はデータメモリ２２を示すメモリマップであり、図
６〜図９は本実施例の動作を示すフローチャートであ
る。まずデータ記録装置１０Ａのメモリ６には衝突の前
後のデータが記録されている。動作を開始すると、まず
ステップ３１においてポインタｎをクリアする。ポイン
タｎはデータ記録装置１０Ａのデータメモリ６及びデー
タメモリ２２のアドレスに対応したポインタである。そ
してステップ３２に進んでデータ記録装置のメモリ６に
保持されている加速度センサ１ａ〜１ｄのデータＧＸＤ
（ｎ），ＧＹＤ（ｎ），ＧＺＤ（ｎ），ＧＵＤ（ｎ），
及び角速度センサ２ａ〜２ｃのデータＷＸＤ（ｎ），Ｗ
ＹＤ（ｎ），ＷＺＤ（ｎ）を夫々データメモリ２２の所
定の領域のデータ配列ＧＸ（ｎ），ＧＹ（ｎ），ＧＺ
（ｎ），ＧＵ（ｎ），ＷＸ（ｎ），ＷＹ（ｎ），ＷＺ
（ｎ）に転送する。そしてステップ３３に進んでポイン
タｎがｎmax に達したかどうかをチェックし、この値以
下であればステップ３４に進んでポインタｎをインクリ
メントしてステップ３２に戻る。こうしてポインタｎが
ｎmax に達するまでこの処理を繰り返し、データ記録装
置１０Ａのメモリ６に保持されている全てのデータをデ
ータ終了コードＥＯＦと共に図５に示すデータメモリ２
２のアドレスＭ１からＭ２に転送する。衝突の時点から
最終のアドレスＭ２まで、及びアドレスＭ１〜ＥＯＦま
では衝突後の時系列的なデータの書込みを示し、衝突時
点から上のＥＯＦまでのデータは衝突から時間的に遡っ
た時系列的なデータの変化を示すものである。
の動作についてフローチャートを参照しつつ説明する。
図５はデータメモリ２２を示すメモリマップであり、図
６〜図９は本実施例の動作を示すフローチャートであ
る。まずデータ記録装置１０Ａのメモリ６には衝突の前
後のデータが記録されている。動作を開始すると、まず
ステップ３１においてポインタｎをクリアする。ポイン
タｎはデータ記録装置１０Ａのデータメモリ６及びデー
タメモリ２２のアドレスに対応したポインタである。そ
してステップ３２に進んでデータ記録装置のメモリ６に
保持されている加速度センサ１ａ〜１ｄのデータＧＸＤ
（ｎ），ＧＹＤ（ｎ），ＧＺＤ（ｎ），ＧＵＤ（ｎ），
及び角速度センサ２ａ〜２ｃのデータＷＸＤ（ｎ），Ｗ
ＹＤ（ｎ），ＷＺＤ（ｎ）を夫々データメモリ２２の所
定の領域のデータ配列ＧＸ（ｎ），ＧＹ（ｎ），ＧＺ
（ｎ），ＧＵ（ｎ），ＷＸ（ｎ），ＷＹ（ｎ），ＷＺ
（ｎ）に転送する。そしてステップ３３に進んでポイン
タｎがｎmax に達したかどうかをチェックし、この値以
下であればステップ３４に進んでポインタｎをインクリ
メントしてステップ３２に戻る。こうしてポインタｎが
ｎmax に達するまでこの処理を繰り返し、データ記録装
置１０Ａのメモリ６に保持されている全てのデータをデ
ータ終了コードＥＯＦと共に図５に示すデータメモリ２
２のアドレスＭ１からＭ２に転送する。衝突の時点から
最終のアドレスＭ２まで、及びアドレスＭ１〜ＥＯＦま
では衝突後の時系列的なデータの書込みを示し、衝突時
点から上のＥＯＦまでのデータは衝突から時間的に遡っ
た時系列的なデータの変化を示すものである。
【００１８】このように一旦データメモリ２２に転送さ
れたデータのうち衝突の時点を示すメモリの位置は衝突
毎に異なっているため、そのデータを処理するために一
旦衝突を含んで衝突の前から衝突後までの時系列的なデ
ータに変換する必要がある。データ変換手段２４はこの
処理を行うものであって、その動作をフローチャートに
基づいて説明する。ポインタｎがｎmax を越えると、ス
テップ３３よりステップ３５に進んでＥＯＦのあるアド
レスをレジスタＲ２にセットする。次いでステップ３６
においてレジスタＲ１に並べ換えを行うデータ再生装置
のデータメモリ２２の配列のスタートアドレスＭ３をセ
ットする。そしてステップ３７に進んでレジスタＲ２の
値をインクリメントし、ステップ３８においてレジスタ
Ｒ２がメモリ２２の下限値Ｍ２より大きいかどうかをチ
ェックする。アドレス下限値Ｍ２より大きくなければス
テップ３９に進んでレジスタＲ２が示すアドレスのデー
タをレジスタＲ１が示すアドレスに転送する。そしてス
テップ４０においてレジスタＲ１をインクリメントし、
ステップ４１においてレジスタＲ１が並べ換え後の最終
アドレス値Ｍ４を越えたかどうかをチェックする。この
値を越えていなければステップ３７に戻って同様の処理
を繰り返す。そしてステップ３８においてレジスタＲ２
がデータメモリ２２に割付けられている最終アドレス値
Ｍ２を越えた場合には、ステップ３８よりステップ４２
に進んでレジスタＲ２に開始アドレス値Ｍ１をセットす
る。こうすれば読出すためのアドレスを示すレジスタＲ
２の値がメモリ２２の最初のアドレスＭ１に変更され、
以後同様にしてアドレスのデータを転送することによっ
てデータが書換えられる。この処理を終えると、データ
メモリ２２のアドレスＭ３〜Ｍ４には衝突の前後を通し
て時系列に沿った各センサのデータが保持されることと
なる。ここでマイクロコンピュータ２１Ａはステップ３
５〜４２においてデータ記録装置のデータを時系列的に
変換するデータ変換手段２４の機能を達成している。
れたデータのうち衝突の時点を示すメモリの位置は衝突
毎に異なっているため、そのデータを処理するために一
旦衝突を含んで衝突の前から衝突後までの時系列的なデ
ータに変換する必要がある。データ変換手段２４はこの
処理を行うものであって、その動作をフローチャートに
基づいて説明する。ポインタｎがｎmax を越えると、ス
テップ３３よりステップ３５に進んでＥＯＦのあるアド
レスをレジスタＲ２にセットする。次いでステップ３６
においてレジスタＲ１に並べ換えを行うデータ再生装置
のデータメモリ２２の配列のスタートアドレスＭ３をセ
ットする。そしてステップ３７に進んでレジスタＲ２の
値をインクリメントし、ステップ３８においてレジスタ
Ｒ２がメモリ２２の下限値Ｍ２より大きいかどうかをチ
ェックする。アドレス下限値Ｍ２より大きくなければス
テップ３９に進んでレジスタＲ２が示すアドレスのデー
タをレジスタＲ１が示すアドレスに転送する。そしてス
テップ４０においてレジスタＲ１をインクリメントし、
ステップ４１においてレジスタＲ１が並べ換え後の最終
アドレス値Ｍ４を越えたかどうかをチェックする。この
値を越えていなければステップ３７に戻って同様の処理
を繰り返す。そしてステップ３８においてレジスタＲ２
がデータメモリ２２に割付けられている最終アドレス値
Ｍ２を越えた場合には、ステップ３８よりステップ４２
に進んでレジスタＲ２に開始アドレス値Ｍ１をセットす
る。こうすれば読出すためのアドレスを示すレジスタＲ
２の値がメモリ２２の最初のアドレスＭ１に変更され、
以後同様にしてアドレスのデータを転送することによっ
てデータが書換えられる。この処理を終えると、データ
メモリ２２のアドレスＭ３〜Ｍ４には衝突の前後を通し
て時系列に沿った各センサのデータが保持されることと
なる。ここでマイクロコンピュータ２１Ａはステップ３
５〜４２においてデータ記録装置のデータを時系列的に
変換するデータ変換手段２４の機能を達成している。
【００１９】図７〜図９はこうして書換えられたデータ
のうちのいずれかの間で飽和しているときに他のデータ
を用いて飽和しているデータを修正するための処理を示
すフローチャートである。ここでは加速度センサ１ａ，
１ｂ，１ｃについてだけの飽和を修正する場合を示す。
まずステップ４３においてＧＸ，ＧＹ，ＧＺの飽和値の
Ｕ軸方向換算値ＵＸ１，ＵＹ１，ＵＺ１をクリアする。
次いでステップ４４においてポインタｎを０とし、ステ
ップ４５に進んでＧＸ（ｎ），ＧＹ（ｎ），ＧＺ（ｎ）
の夫々の絶対値の和をＧ２とする。そしてステップ４６
に進んでＧ２が０かどうかをチェックする。これは加速
度がなければ以後の処理を行わず高速化するためであ
り、この値が０でなければステップ４７に進んで補正用
の加速度センサＧＵ（ｎ）が０かどうかをチェックす
る。ＧＵ（ｎ）が０でなければ、この値を用いて飽和し
ているセンサのデータを修正できる。従ってＧＵ（ｎ）
が０でなければステップ４８においてＧＸ（ｎ）の絶対
値が飽和し、飽和する際の飽和値ＧＸｍに達しているか
どうかをチェックする。この値未満であればステップ４
９においてＵＸ１を０とし、この値に達していればステ
ップ５０に進んでＵＸ１が０かどうかをチェックする。
ＵＸ１は最初０にクリアされているため、ステップ５１
に進んでそのときの加速度センサ１ｄの値ＧＵ（ｎ）を
ＵＸ１とする。そしてステップ５２に進んでそのときの
ＧＸ（ｎ）を次式により書換える。 ＧＸ（ｎ）＝ＧＸ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＵＸ１ このときのＧＸ（ｎ）は±ＧＸｍ、例えば図１（ａ）に
示すグラフではＸ1 となっており、これをＵ軸上のセン
サ１ｄの値によって修正している。
のうちのいずれかの間で飽和しているときに他のデータ
を用いて飽和しているデータを修正するための処理を示
すフローチャートである。ここでは加速度センサ１ａ，
１ｂ，１ｃについてだけの飽和を修正する場合を示す。
まずステップ４３においてＧＸ，ＧＹ，ＧＺの飽和値の
Ｕ軸方向換算値ＵＸ１，ＵＹ１，ＵＺ１をクリアする。
次いでステップ４４においてポインタｎを０とし、ステ
ップ４５に進んでＧＸ（ｎ），ＧＹ（ｎ），ＧＺ（ｎ）
の夫々の絶対値の和をＧ２とする。そしてステップ４６
に進んでＧ２が０かどうかをチェックする。これは加速
度がなければ以後の処理を行わず高速化するためであ
り、この値が０でなければステップ４７に進んで補正用
の加速度センサＧＵ（ｎ）が０かどうかをチェックす
る。ＧＵ（ｎ）が０でなければ、この値を用いて飽和し
ているセンサのデータを修正できる。従ってＧＵ（ｎ）
が０でなければステップ４８においてＧＸ（ｎ）の絶対
値が飽和し、飽和する際の飽和値ＧＸｍに達しているか
どうかをチェックする。この値未満であればステップ４
９においてＵＸ１を０とし、この値に達していればステ
ップ５０に進んでＵＸ１が０かどうかをチェックする。
ＵＸ１は最初０にクリアされているため、ステップ５１
に進んでそのときの加速度センサ１ｄの値ＧＵ（ｎ）を
ＵＸ１とする。そしてステップ５２に進んでそのときの
ＧＸ（ｎ）を次式により書換える。 ＧＸ（ｎ）＝ＧＸ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＵＸ１ このときのＧＸ（ｎ）は±ＧＸｍ、例えば図１（ａ）に
示すグラフではＸ1 となっており、これをＵ軸上のセン
サ１ｄの値によって修正している。
【００２０】そして図８に示すステップ５３に進んでＹ
軸の加速度センサ１ｂの絶対値ＧＹ（ｎ）が飽和値ＧＹ
ｍに達しているかどうかをチェックする。この値に達し
ていなければステップ５４においてＵＹ１を０とし、飽
和値ＧＹｍを達している場合にはステップ５０〜５２と
同様に、ＵＹ１が０かどうかをチェックし、０である場
合にはＧＵ（ｎ）の値をＵＹ１とする（ステップ５５，
５６）。そしてステップ５７に進んで次式によりＧＵ
（ｎ）を修正する。 ＧＹ（ｎ）＝ＧＹ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＵＹ１
軸の加速度センサ１ｂの絶対値ＧＹ（ｎ）が飽和値ＧＹ
ｍに達しているかどうかをチェックする。この値に達し
ていなければステップ５４においてＵＹ１を０とし、飽
和値ＧＹｍを達している場合にはステップ５０〜５２と
同様に、ＵＹ１が０かどうかをチェックし、０である場
合にはＧＵ（ｎ）の値をＵＹ１とする（ステップ５５，
５６）。そしてステップ５７に進んで次式によりＧＵ
（ｎ）を修正する。 ＧＹ（ｎ）＝ＧＹ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＵＹ１
【００２１】同様にしてステップ５８においてＧＺ
（ｎ）の絶対値が飽和値ＧＺｍに等しいかどうかをチェ
ックする。この値未満であればステップ５９に進んでＵ
Ｚ１を０とし、この値以上であればステップ６０から６
２においてＵＸ，ＵＹと同様に、ステップ６０において
ＵＺ１が０かどうかをチェックする。この値が０であれ
ばＧＵ（ｎ）の値をＵＺ１とし、ステップ６２に進んで
次式によりデータを修正する。 ＧＺ（ｎ）＝ＧＺ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＧＺ１
（ｎ）の絶対値が飽和値ＧＺｍに等しいかどうかをチェ
ックする。この値未満であればステップ５９に進んでＵ
Ｚ１を０とし、この値以上であればステップ６０から６
２においてＵＸ，ＵＹと同様に、ステップ６０において
ＵＺ１が０かどうかをチェックする。この値が０であれ
ばＧＵ（ｎ）の値をＵＺ１とし、ステップ６２に進んで
次式によりデータを修正する。 ＧＺ（ｎ）＝ＧＺ（ｎ）・ＧＵ（ｎ）／ＧＺ１
【００２２】そしてステップ６３においてポインタｎが
ｎmax に達したかどうかをチェックし、ｎmax に達して
いなければステップ６４においてポインタｎをインクリ
メントしてステップ４５に戻る。こうすればＸ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸の加速度センサ１ａ〜１ｃの出力が飽和してい
る場合にも、Ｕ軸の低感度の加速度センサ１ｄの値に基
づいてこれを修正することができる。
ｎmax に達したかどうかをチェックし、ｎmax に達して
いなければステップ６４においてポインタｎをインクリ
メントしてステップ４５に戻る。こうすればＸ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸の加速度センサ１ａ〜１ｃの出力が飽和してい
る場合にも、Ｕ軸の低感度の加速度センサ１ｄの値に基
づいてこれを修正することができる。
【００２３】さて３方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚは夫
々直交しており、又これとは異なったＵ軸の加速度セン
サを用いているが、加速度がＵ軸に垂直な場合には３方
向の加速度が０でなくてもＧＵは０となる。しかし事故
時には巨大な加速度が生じるが、通常車の後ろ方向、即
ち−Ｘ軸方向に発生すると考えられ、これを考慮して前
述した図４に示すようにＵ軸をＸ軸に近い方向に配置し
ておけば、Ｕ軸が０になる可能性を少なくすることがで
きる。又これに加えて図４に示すように、Ｕ軸の他にも
う１つの軸、例えばＶ軸方向の加速度を検出する加速度
センサを設けるようにしてもよい。こうすればＵ軸とＶ
軸とに垂直な方向は１本の直線となるため、これらが全
て０になる可能性は極めて少なく、いずれかの軸の値に
基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸の加速度の飽和を修正することが
できる。
々直交しており、又これとは異なったＵ軸の加速度セン
サを用いているが、加速度がＵ軸に垂直な場合には３方
向の加速度が０でなくてもＧＵは０となる。しかし事故
時には巨大な加速度が生じるが、通常車の後ろ方向、即
ち−Ｘ軸方向に発生すると考えられ、これを考慮して前
述した図４に示すようにＵ軸をＸ軸に近い方向に配置し
ておけば、Ｕ軸が０になる可能性を少なくすることがで
きる。又これに加えて図４に示すように、Ｕ軸の他にも
う１つの軸、例えばＶ軸方向の加速度を検出する加速度
センサを設けるようにしてもよい。こうすればＵ軸とＶ
軸とに垂直な方向は１本の直線となるため、これらが全
て０になる可能性は極めて少なく、いずれかの軸の値に
基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸の加速度の飽和を修正することが
できる。
【００２４】さてＵ軸に垂直な加速度の場合のデータの
修正方法について説明する。ある方向の加速度をベクト
ルＧで表すと、ベクトルＧは次式で表される。
修正方法について説明する。ある方向の加速度をベクト
ルＧで表すと、ベクトルＧは次式で表される。
【数１】 このときベクトルｉ，ベクトルｊ，ベクトルｋは夫々Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の単位ベクトルとする。このときベ
クトルＧの方向がＵ軸に垂直であれば、Ｕ軸の加速度セ
ンサ１ｄの値は０、即ちＧＵ（ｎ）＝０となる。このよ
うな場合には、前述した方法ではＵ軸の加速度センサ１
ｄの出力で他の飽和した出力を修正することはできな
い。しかしＵ軸方向の単位ベクトルをベクトルｈとする
と、ベクトルｈは次式（２）で示される。
軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の単位ベクトルとする。このときベ
クトルＧの方向がＵ軸に垂直であれば、Ｕ軸の加速度セ
ンサ１ｄの値は０、即ちＧＵ（ｎ）＝０となる。このよ
うな場合には、前述した方法ではＵ軸の加速度センサ１
ｄの出力で他の飽和した出力を修正することはできな
い。しかしＵ軸方向の単位ベクトルをベクトルｈとする
と、ベクトルｈは次式（２）で示される。
【数２】 ここでｑ，ｒ，ｓは既知の数値である。そしてＧＵ
（ｎ）＝０、即ちベクトルｈとベクトルＧとが直交する
場合には、次式（３）が成り立つ。
（ｎ）＝０、即ちベクトルｈとベクトルＧとが直交する
場合には、次式（３）が成り立つ。
【数３】 ここでベクトルＧの絶対値が０でなく、例えばＧｘが飽
和していて修正の必要がある場合には、式（３）からＧ
ｘは以下のように表される。
和していて修正の必要がある場合には、式（３）からＧ
ｘは以下のように表される。
【数４】 ここではＧｘを他の加速度センサの値Ｇｙ，Ｇｚによっ
て補正している。同様にしてＧｙをＧｘ，Ｇｚによっ
て、ＧｚをＧｘ，Ｇｙによって補正することができる。
但しＧｘ，Ｇｙ，Ｇｚのうち２つ以上が飽和している場
合には、この方法では補正できない。
て補正している。同様にしてＧｙをＧｘ，Ｇｚによっ
て、ＧｚをＧｘ，Ｇｙによって補正することができる。
但しＧｘ，Ｇｙ，Ｇｚのうち２つ以上が飽和している場
合には、この方法では補正できない。
【００２５】次にこのような処理を行う修正処理につい
てフローチャートに基づいて説明する。図７のステップ
４７においてＧＵ（ｎ）が０であれば、図９に示すステ
ップ７０に進んでポインタＰを０とし、ステップ７１に
おいて絶対値ＧＸ（ｎ）が飽和値ＧＸｍに達しているか
どうかをチェックする。ＧＸｍに達している場合にはス
テップ７２に進んでポインタＰに１を加算し、ＧＸｍ以
下であればこの処理を行うことなくステップ７３に進ん
でＧＹ（ｎ）の絶対値がＧＹｍに達しているかどうかを
チェックする。この値に達している場合にはステップ７
４に進んでポインタＰに２を加算し、この値に達してい
なければこの処理を行うことなくステップ７５に進む。
ステップ７５ではＧＺ（ｎ）の絶対値が飽和値ＧＺｍに
達しているかどうかをチェックし、達している場合には
ステップ７６に進んでＰに４を加算する。この値に達し
ていなければこの処理を行うことなくステップ７７に進
む。このポインタＰは互いに垂直なＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の
加速度センサのうち、いずれか１方向の加速度センサの
みが飽和しているかどうかを判別するために用いてい
る。
てフローチャートに基づいて説明する。図７のステップ
４７においてＧＵ（ｎ）が０であれば、図９に示すステ
ップ７０に進んでポインタＰを０とし、ステップ７１に
おいて絶対値ＧＸ（ｎ）が飽和値ＧＸｍに達しているか
どうかをチェックする。ＧＸｍに達している場合にはス
テップ７２に進んでポインタＰに１を加算し、ＧＸｍ以
下であればこの処理を行うことなくステップ７３に進ん
でＧＹ（ｎ）の絶対値がＧＹｍに達しているかどうかを
チェックする。この値に達している場合にはステップ７
４に進んでポインタＰに２を加算し、この値に達してい
なければこの処理を行うことなくステップ７５に進む。
ステップ７５ではＧＺ（ｎ）の絶対値が飽和値ＧＺｍに
達しているかどうかをチェックし、達している場合には
ステップ７６に進んでＰに４を加算する。この値に達し
ていなければこの処理を行うことなくステップ７７に進
む。このポインタＰは互いに垂直なＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の
加速度センサのうち、いずれか１方向の加速度センサの
みが飽和しているかどうかを判別するために用いてい
る。
【００２６】次いでステップ７７からステップ７９に進
んでＰの値を判別する。このポインタＰが１であれば、
加速度センサ１ａの値ＧＸ（ｎ）のみが飽和値に達して
飽和しているため、ステップ８０においてそのときのＧ
Ｘ（ｎ）を前述のように式（５）に基づいて補正する。
んでＰの値を判別する。このポインタＰが１であれば、
加速度センサ１ａの値ＧＸ（ｎ）のみが飽和値に達して
飽和しているため、ステップ８０においてそのときのＧ
Ｘ（ｎ）を前述のように式（５）に基づいて補正する。
【数５】 又ステップ７８においてポインタＰが２であれば、加速
度センサ１ｂの値ＧＹ（ｎ）のみが飽和しているため、
ステップ８１に進んでＧＹ（ｎ）を次式（６）に基づい
て補正する。
度センサ１ｂの値ＧＹ（ｎ）のみが飽和しているため、
ステップ８１に進んでＧＹ（ｎ）を次式（６）に基づい
て補正する。
【数６】 同様にしてステップ７９においてポインタＰが４であれ
ば、加速度センサ１ｃの値ＧＺ（ｎ）のみが飽和してい
るため、ステップ８２に進んで次式（７）に基づいてデ
ータを修正する。
ば、加速度センサ１ｃの値ＧＺ（ｎ）のみが飽和してい
るため、ステップ８２に進んで次式（７）に基づいてデ
ータを修正する。
【数７】 ポインタＰがこれ以外の値であれば、加速度センサ１ａ
〜１ｃのいずもが飽和していないか、又は複数の加速度
センサが飽和していて修正処理が行えないので、処理を
終える。ここでマイクロコンピュータ２１はステップ４
８，５３，５８，７１〜７６において、第１の加速度セ
ンサの出力が飽和値に達しているかどうかを検出する飽
和検出手段２５の機能を達成しており、ステップ４９〜
５２，５４〜５７，５９〜６２及び７７〜８２は、飽和
が検出されたときに第２の加速度センサの値に基づいて
データを修正するデータ修正手段２６の機能を達成して
いる。
〜１ｃのいずもが飽和していないか、又は複数の加速度
センサが飽和していて修正処理が行えないので、処理を
終える。ここでマイクロコンピュータ２１はステップ４
８，５３，５８，７１〜７６において、第１の加速度セ
ンサの出力が飽和値に達しているかどうかを検出する飽
和検出手段２５の機能を達成しており、ステップ４９〜
５２，５４〜５７，５９〜６２及び７７〜８２は、飽和
が検出されたときに第２の加速度センサの値に基づいて
データを修正するデータ修正手段２６の機能を達成して
いる。
【００２７】そして姿勢演算手段２７はこうして修正さ
れたデータに基づいて車両の事故前後の姿勢を演算し、
表示装置２３に表示する。こうすればＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸
に高感度の加速度センサを用い、その出力が飽和する場
合にもＵ軸の加速度センサ１ｄに基づいてデータを修正
することができるため、正確な車両の挙動を再生するこ
とができる。
れたデータに基づいて車両の事故前後の姿勢を演算し、
表示装置２３に表示する。こうすればＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸
に高感度の加速度センサを用い、その出力が飽和する場
合にもＵ軸の加速度センサ１ｄに基づいてデータを修正
することができるため、正確な車両の挙動を再生するこ
とができる。
【００２８】このようなデータの修正処理は図１０に示
すように車載側のデータ記録装置１０Ａでも実現するこ
とができる。この場合にはＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の加速度セ
ンサの出力が飽和レベルに達すると、Ｕ軸センサの値に
基づいてこれを修正し、修正した値をメモリ６に書込む
ようにしてもよい。こうすればメモリ６にＧＵ（ｎ）の
データを保存しておく必要はなく、データを再生し交通
事故での挙動を再現する場合の処理を容易に行うことが
できる。
すように車載側のデータ記録装置１０Ａでも実現するこ
とができる。この場合にはＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の加速度セ
ンサの出力が飽和レベルに達すると、Ｕ軸センサの値に
基づいてこれを修正し、修正した値をメモリ６に書込む
ようにしてもよい。こうすればメモリ６にＧＵ（ｎ）の
データを保存しておく必要はなく、データを再生し交通
事故での挙動を再現する場合の処理を容易に行うことが
できる。
【００２９】尚前述した実施例ではＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の
加速度の飽和をこれと垂直でないＵ軸の加速度センサの
値によって修正するようにしているが、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ
軸の軸回りの角速度を検知する角速度センサについても
Ｕ軸方向のフルスケールの大きい第２の角速度センサを
設け、この第２の角速度センサに基づいて第１の角速度
センサ２ａ〜２ｃの飽和を修正するように構成すること
ができる。このような角速度の修正もデータ記録装置側
及びデータ再生装置側のいずれに設けてもよいことはい
うまでもない。
加速度の飽和をこれと垂直でないＵ軸の加速度センサの
値によって修正するようにしているが、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ
軸の軸回りの角速度を検知する角速度センサについても
Ｕ軸方向のフルスケールの大きい第２の角速度センサを
設け、この第２の角速度センサに基づいて第１の角速度
センサ２ａ〜２ｃの飽和を修正するように構成すること
ができる。このような角速度の修正もデータ記録装置側
及びデータ再生装置側のいずれに設けてもよいことはい
うまでもない。
【００３０】前述した実施例ではデータ記録装置におい
て、加速度センサ１ａ〜１ｄと角速度センサ２ａ〜２ｃ
のデータをマルチプレクサを介してＡ／Ｄ変換しメモリ
に記憶するようにしているが、データの修正精度を上げ
る点からは加速度センサ１ａ〜１ｃと加速度センサ１ｄ
の記録時間が一致することが好ましい。このためこれら
を同時に記録するようにしてもよく、又加速度センサ１
ａ〜１ｃの記録と同時に加速度センサ１ｄのデータを記
録するようにしてもよい。角速度センサについても同様
である。
て、加速度センサ１ａ〜１ｄと角速度センサ２ａ〜２ｃ
のデータをマルチプレクサを介してＡ／Ｄ変換しメモリ
に記憶するようにしているが、データの修正精度を上げ
る点からは加速度センサ１ａ〜１ｃと加速度センサ１ｄ
の記録時間が一致することが好ましい。このためこれら
を同時に記録するようにしてもよく、又加速度センサ１
ａ〜１ｃの記録と同時に加速度センサ１ｄのデータを記
録するようにしてもよい。角速度センサについても同様
である。
【００３１】又ここで説明した第１，第２実施例は車両
の交通事故再現システムについてのものであるが、車両
以外の航空機，船舶等の種々の交通機関に搭載して事故
が起こったときにその状態を再現する装置に適用するこ
とができる。
の交通事故再現システムについてのものであるが、車両
以外の航空機，船舶等の種々の交通機関に搭載して事故
が起こったときにその状態を再現する装置に適用するこ
とができる。
【００３２】更に第１，第２実施例はＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸
の加速度と角速度とを検出するセンサを搭載するように
しているが、必ずしも全ての方向のセンサを用いなくて
もよく、少なくともその進行方向の加速度センサ及びい
ずれか一方向の角速度センサ、例えば車両の場合はＺ軸
方向の角速度センサを用いるものとしてもよい。又３軸
の加速度センサとＺ軸の角速度センサを用いてもよく、
これらの場合に姿勢演算処理を容易にすることができ
る。
の加速度と角速度とを検出するセンサを搭載するように
しているが、必ずしも全ての方向のセンサを用いなくて
もよく、少なくともその進行方向の加速度センサ及びい
ずれか一方向の角速度センサ、例えば車両の場合はＺ軸
方向の角速度センサを用いるものとしてもよい。又３軸
の加速度センサとＺ軸の角速度センサを用いてもよく、
これらの場合に姿勢演算処理を容易にすることができ
る。
【００３３】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、いずれかの加速度センサ又は角速度センサが飽和し
た場合にもその他の加速度センサ又は角速度センサの値
に基づいてその値を修正することができる。従って高感
度の加速度センサ及び角速度センサを使用することがで
き、飽和があってもデータを修正できるため、車両の挙
動を正確に再現することができる。
ば、いずれかの加速度センサ又は角速度センサが飽和し
た場合にもその他の加速度センサ又は角速度センサの値
に基づいてその値を修正することができる。従って高感
度の加速度センサ及び角速度センサを使用することがで
き、飽和があってもデータを修正できるため、車両の挙
動を正確に再現することができる。
【図１】本発明によるデータ修正方法を示す説明図であ
る。
る。
【図２】本願の第１実施例による交通事故再現システム
のデータ記録装置の構成を示すブロック図である。
のデータ記録装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施例による交通事故再現システムのデータ
再生装置の構成を示すブロック図である。
再生装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本実施例に用いられるセンサの配置を示す概略
図である。
図である。
【図５】本実施例に用いられるデータメモリのメモリマ
ップである。
ップである。
【図６】本実施例に用いられるデータ再生装置の動作を
示すフローチャート（その１）である。
示すフローチャート（その１）である。
【図７】本実施例に用いられるデータ再生装置の動作を
示すフローチャート（その２）である。
示すフローチャート（その２）である。
【図８】本実施例に用いられるデータ再生装置の動作を
示すフローチャート（その３）である。
示すフローチャート（その３）である。
【図９】本実施例に用いられるデータ再生装置の動作を
示すフローチャート（その４）である。
示すフローチャート（その４）である。
【図１０】本願の第２実施例による交通事故再現システ
ムのデータ記録装置の構成を示すブロック図である。
ムのデータ記録装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】従来の交通事故再現システムに用いられるデ
ータ記録装置の構成を示すブロック図である。
ータ記録装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】データ記録装置を搭載する車両とその方向を
示す概略図である。
示す概略図である。
【図１３】従来の交通事故再現システムに用いられるデ
ータ再生装置のブロック図である。
ータ再生装置のブロック図である。
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ 加速度センサ ２ａ，２ｂ，２ｃ 角速度センサ ３ マルチプレクサ ４ Ａ／Ｄ変換器 ５ 制御装置 ６ メモリ １０，１０Ａ，１０Ｂ データ記録装置 ２０，２０Ａ データ再生装置 ２１ マイクロコンピュータ ２２ データメモリ ２３ 表示装置 ２４ データ変換手段 ２５ 飽和検出手段 ２６ データ修正手段 ２７ 姿勢演算手段
Claims (4)
- 【請求項１】 交通機関に搭載されるデータ記録装置
と、 前記データ記録装置のデータを再生するデータ再生装置
とを具備する交通事故再現システムにおいて、 前記データ記録装置は、 ３次元空間における少なくとも交通機関の進行方向の加
速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１の加速
度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を検知す
る第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、 前記加速度検出手段より出力されるデータを記憶する記
憶手段と、 前記加速度検出手段の最新の所定数のデータを順次更新
しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデータの絶対
値が所定値を越えたときに所定時間後に前記記憶手段へ
の記録を停止する制御手段と、を有するものであり、 前記データ再生装置は、 前記データ記録装置の記憶手段より前記加速度検出手段
のデータを読出し、その第１の加速度センサのデータが
飽和値に達しているかどうかを検出する飽和検出手段
と、 前記飽和検出手段により各センサの出力が飽和値に達し
ているときに第２の加速度センサの値に基づいてデータ
を修正するデータ修正手段と、 前記記憶手段より読出されたデータ及び前記データ修正
手段により修正されたデータから交通機関の挙動を再生
する再生手段と、を有するものであることを特徴とする
交通事故再現システム。 - 【請求項２】 交通機関に搭載して使用され、交通事故
時の加速度データ及び角速度データを記録するデータ記
録装置であって、 ３次元空間における少なくとも交通機関の進行方向の加
速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１の加速
度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を検知す
る第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、 前記加速度検出手段より出力されるデータを記憶する記
憶手段と、 前記第１の加速度センサのデータが飽和レベルに達して
いるかどうかを検出する飽和検出手段と、 前記飽和検出手段により飽和が検出されたときに第２の
加速度センサの出力に基づいてデータを修正するデータ
修正手段と、 前記加速度検出手段の第１の加速度センサのデータ又は
前記データ修正手段により修正された最新の所定数のデ
ータを順次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そ
のデータの絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に
前記記憶手段への記録を停止する制御手段と、を有する
ものであることを特徴とするデータ記録装置。 - 【請求項３】 交通機関に搭載されるデータ記録装置
と、 前記データ記録装置のデータを再生するデータ再生装置
とを具備する交通事故再現システムにおいて、 前記データ記録装置は、 ３次元空間における少なくとも交通機関の進行方向の加
速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１の加速
度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を検知す
る第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、 ３次元空間における特定の方向を軸とする角速度を検出
する第１の角速度センサ及びこれと直交しない方向の角
速度を検出する第２の角速度センサを含む角速度検出手
段と、 前記加速度検出手段及び前記角速度検出手段により出力
されるデータを記憶する記憶手段と、 前記加速度検出手段及び前記角速度検出手段の最新の所
定数のデータを順次更新しつつ前記記憶手段に書込むと
共に、そのデータの絶対値が所定値を越えたときに所定
時間後に前記記憶手段への記録を停止する制御手段と、
を有するものであり、 前記データ再生装置は、 前記データ記録装置の記憶手段より前記加速度検出手段
及び前記角速度検出手段のデータを読出し、その第１の
加速度センサ又は第１の角速度センサのデータが飽和値
に達しているかどうかを検出する飽和検出手段と、 前記飽和検出手段により第１の加速度センサの出力が飽
和値に達しているときに第２の加速度センサの値に基づ
いて、第１の角速度センサの出力が飽和値に達している
ときに第２の角速度センサの値に基づいてデータを修正
するデータ修正手段と、 前記記憶手段より読出されたデータ及び前記データ修正
手段により修正されたデータから交通機関の挙動を再生
する再生手段と、を有するものであることを特徴とする
交通事故再現システム。 - 【請求項４】 交通機関に搭載して使用され、交通事故
時の加速度データ及び角速度データを記録するデータ記
録装置であって、 ３次元空間における少なくとも交通機関の進行方向の加
速度を検知する第１の加速度センサ及びこの第１の加速
度センサのいずれとも直交しない方向の加速度を検知す
る第２の加速度センサを含む加速度検出手段と、 ３次元空間における特定の方向を軸とする角速度を検出
する第１の角速度センサ及びこれと直交しない方向の角
速度を検出する第２の角速度センサを含む角速度検出手
段と、 前記加速度検出手段及び前記角速度検出手段より出力さ
れるデータを記憶する記憶手段と、 前記第１の加速度センサ又角速度センサのデータが飽和
レベルに達しているかどうかを検出する飽和検出手段
と、 前記飽和検出手段により第１の加速度センサの飽和が検
出されたときに第２の加速度センサの値に基づいて、第
１の角速度センサの飽和が検出されたときに第２の角速
度センサの値に基づいてデータを修正するデータ修正手
段と、 前記加速度検出手段の第１の加速度センサ及び前記角速
度検出手段の第１の角速度センサのデータ又は前記デー
タ修正手段により修正された最新の所定数のデータを順
次更新しつつ前記記憶手段に書込むと共に、そのデータ
の絶対値が所定値を越えたときに所定時間後に前記記憶
手段への記録を停止する制御手段と、を有するものであ
ることを特徴とするデータ記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7227567A JPH0952569A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 交通事故再現システム及びデータ記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7227567A JPH0952569A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 交通事故再現システム及びデータ記録装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0952569A true JPH0952569A (ja) | 1997-02-25 |
Family
ID=16862946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7227567A Pending JPH0952569A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 交通事故再現システム及びデータ記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0952569A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7028546B2 (en) * | 2003-10-21 | 2006-04-18 | Instrumented Sensor Technology, Inc. | Data recorder |
| DE10351876B4 (de) * | 2002-11-04 | 2007-05-03 | JAC Products, Inc., Saline | Fahrradträger für einen Fahrzeuggepäckträger mit vertikaler Ausrichtung |
| US7266433B2 (en) * | 2005-08-23 | 2007-09-04 | Calsonic Kansei Corporation | Data recording apparatus for vehicle |
| JP2016506526A (ja) * | 2012-12-27 | 2016-03-03 | エムシー１０ インコーポレイテッドＭｃ１０，Ｉｎｃ． | 衝撃事象からのヒットカウントモニタリング |
| WO2022014597A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | 川崎重工業株式会社 | モニタリングシステム、航空機、及びモニタ方法 |
-
1995
- 1995-08-11 JP JP7227567A patent/JPH0952569A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10351876B4 (de) * | 2002-11-04 | 2007-05-03 | JAC Products, Inc., Saline | Fahrradträger für einen Fahrzeuggepäckträger mit vertikaler Ausrichtung |
| US7028546B2 (en) * | 2003-10-21 | 2006-04-18 | Instrumented Sensor Technology, Inc. | Data recorder |
| US7266433B2 (en) * | 2005-08-23 | 2007-09-04 | Calsonic Kansei Corporation | Data recording apparatus for vehicle |
| JP2016506526A (ja) * | 2012-12-27 | 2016-03-03 | エムシー１０ インコーポレイテッドＭｃ１０，Ｉｎｃ． | 衝撃事象からのヒットカウントモニタリング |
| WO2022014597A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | 川崎重工業株式会社 | モニタリングシステム、航空機、及びモニタ方法 |
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