JPH0949728A

JPH0949728A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH0949728A
Application number: JP21970595A
Authority: JP
Inventors: Kenji Takemura; 賢治武村
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1995-08-04
Filing date: 1995-08-04
Publication date: 1997-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】距離測定装置とそれを用いた光電センサにお
いて、位相差検出法を用いて少ない部品点数で、近距離
から長距離まで広範囲にわたって高精度な測距を可能と
する。【解決手段】空間的に互いに異なる距離だけ隔てられ
た３つの光路に沿って配置された第１、第２及び第３の
レンズ２ａ，２ｂ，２ｃを通して、被検知物体からの光
を光強度検出素子アレイ３に入射させる。その光強度分
布に応じて得られた電気信号を比較することにより、各
々の光強度分布のずれ量を求めると共に該ずれ量から測
距演算に使用する値を選択し、測距演算結果に基づいて
被検知物体までの距離に関するデータを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検知物体までの
距離を測定する距離測定装置、その距離測定装置を搭載
した光電センサ、及びその光電センサを搭載した無人搬
送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、光を利用して被検知物体までの距
離を測定する方法としては、三角測距法（図１７）や、
位相差測距法（図１８）が知られている。三角測距法
は、図１７に示すように、投光部から検出物体に向けて
投光し、その反射光を、投光部より所定距離Ｂだけ離れ
た位置にある受光レンズ（焦点距離ｆ）と受光素子から
なる受光部により受光し、光の重心位置Ｘを検出し、そ
れより検出物体までの距離Ｌを算出するものである。位
相差測距法は、図１８に示すように、２眼からなる、検
出物体からの光を所定距離Ｂだけ離れた位置にある受光
レンズ（焦点距離ｆ）と受光素子アレイからなる２つの
受光部にて受光し、それらの受光素子アレイ面上に形成
される光強度分布のある像のずれ量から検出物体までの
距離Ｌを測定する方法である。

【０００３】位相差測距法は、いわゆるパッシブ方式で
あって、三角測距法に比べて、投光部を持たないので、
投光部を持つ場合の制約（投光パワー、ビーム拡がり角
等）を受けない。従って、検出距離の長距離化が可能で
ある。位相差測距法の検出距離Ｌは、レンズ間距離Ｂ
（以下、基線長と呼ぶ）、レンズの焦点距離ｆ、受光素
子上の像のずれ量Ｄから、次の式で求まる。Ｌ＝Ｂ・ｆ／Ｄ …（１）

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
位相差測距法において、測距精度（ΔＬ／Ｌ）は、Ｌ，
Ｂ，ｆ及び受光素子の検出分解能ｄｘで決まり、次の式
により表され、測距距離が長くなる程、精度が悪くなる
という問題がある。（ΔＬ／Ｌ）＝（Ｌ・ｄｘ）／（Ｂ・ｆ） …（２）

【０００５】この問題を解決するには、Ｂ，ｆの値を大
きくすればよいが、以下の問題がある。Ｂ，ｆの値を大
きくすると、式（１）から同じ測定距離でもずれ量Ｄが
大きくなる。ずれ量Ｄは、受光素子の大きさや素子数の
制約で上限値がある。また、ずれ量Ｄは、その原理上、
検出物体が近距離にあると大きくなる。そのため、Ｂ，
ｆの値を大きくすると、近距離の測定ができなくなると
いう問題が生じる。

【０００６】長距離測定時の測定精度を向上する手段と
して、受光レンズの距離（基線長）を可変にする構成が
提案されているが、この構成においては、近距離と長距
離を同時に精度良く測定することはできない。また、図
１９に示すように、近距離測定用として基線長の短い
（Ｂ１）光学系からなる距離計と、長距離測定用として
基線長の長い（Ｂ２）光学系からなる距離計を組み合わ
せる構成が考えられる（未公知）。しかし、この構成で
は、部品点数が約２倍（レンズ４個、受光素子２個な
ど）になる割りには、得られる効果が小さいという問題
がある。

【０００７】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、位相差検出法を用いて、少ない
部品点数で、近距離から長距離まで広範囲にわたって高
精度な測距が可能な距離測定装置とそれを用いた光電セ
ンサを提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、被検知物体からの光を受光して該物体まで
の距離を測定する距離測定装置において、光の強度分布
に応じた電気信号を出力する光強度検出素子アレイと、
空間的に互いに異なる距離だけ隔てられた３つの光路に
沿って配置され、光強度検出素子アレイの所定の領域に
被検知物体からの光を入射させる第１、第２及び第３の
レンズと、第１、第２及び第３のレンズを通して光強度
検出素子アレイに入射された光の強度分布に応じて得ら
れた電気信号を比較することにより、各々の光の強度分
布のずれ量を求めると共に該ずれ量から測距演算に使用
する値を選択し、測距演算結果に基づいて被検知物体ま
での距離に関するデータを出力する信号処理手段とを備
えたものである。

【０００９】この構成によれば、従来の２眼からなる位
相差測距の構成に、１つのレンズを付加し、かつそれら
３つのレンズ間距離が、短距離、中距離、長距離の測距
を行うに対応したものとなり、それら３つのうち２つの
レンズにより入射された光の強度分布のずれ量から算出
される距離が３通り得られる。これにより、比較的少な
い部品点数（レンズは３個のみ）で、近距離用、中距離
用、長距離用の３つの光学系（レンズ６個）を持つ距離
計と同じ作用が得られ、経済的となる。しかも、異なる
３つの基線長を有して、位相差測距法で距離を求めるの
で、近距離から長距離まで広い範囲（ワイドレンジ）に
おいて物体等を検出でき、長距離でも精度が低下せず、
高精度な測定が可能となる。また、近距離と長距離を測
定するためにレンズ間距離（基線長）を可変にするなど
の作業が不要となる。

【００１０】また、上記光強度検出素子アレイとして
は、リニアＣＣＤを用いることができ、１チップの素子
であるので、小形化が図れ、組立、位置決め調整工程も
低減でき、低コスト化が図れる。また、上記第１、第２
及び第３のレンズが、２次元に配置され、かつ、光強度
検出素子アレイがエリアＣＣＤであってもよい。また、
上記第１のレンズと第２のレンズのレンズ間距離と、第
２のレンズと第３のレンズのレンズ間距離とが等しいも
のを用いれば、測定値の平均化が容易で精度の向上を図
り易い。また、上記第１、第２及び第３のレンズを所定
の位置に支持し、かつ、各々のレンズから入射された光
を分離する支持部材を有した構成とすれば、迷光を遮蔽
できる。また、上記第１、第２及び第３のレンズのレン
ズ間距離を可変できるものであってもよい。

【００１１】また、本発明は、距離測定装置により得ら
れる被検知物体の距離又は方向又はそれら両方の情報
と、ある所定の距離又は方向又はそれら両方とを比較す
る比較部と、ある所定の距離又は方向又はそれら両方を
入力する入力部と、比較部の比較結果に応じた信号を出
力する出力部とからなる光電センサである。さらに、被
検知物体に関する情報を予め記憶しておく記憶部を備え
ていてもよい。これにより、比較的簡単な構成でもっ
て、近距離から長距離まで広い範囲での物体の有無を精
度良く識別できる。

【００１２】また、本発明は、上記の光電センサを装備
し、出力部からの出力信号に従って制動、減速制御され
る無人搬送車である。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施例
を図面を参照して説明する。図１（ａ）〜（ｄ）は本発
明の一実施例による距離測定装置の正面断面図、側面断
面図、ケースを除いた斜視図、及びレンズの外観図であ
る。第１、第２、及び第３の受光レンズ２ａ，２ｂ，２
ｃは、等しい焦点距離ｆを有し、被検知物体からの光を
入射させるために空間的に隔てられた３つの光路に沿っ
て配置され、第１及び第２の受光レンズ２ａ，２ｂは基
線長Ｂ１だけ離れ、第２及び第３の受光レンズ２ｂ，２
ｃは基線長Ｂ２だけ離れ、第１及び第３のレンズ２ａ，
２ｃは基線長Ｂ３だけ離れてそれぞれ配置されている。
各基線長Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の関係は、Ｂ１＜Ｂ２＜Ｂ３
とされ、それぞれ短距離用、中距離用、長距離用とされ
る。これら３つの受光レンズ２ａ，２ｂ，２ｃから焦点
距離ｆだけ離れた位置には、光強度検出素子アレイとし
てのリニアＣＣＤ３が配置され、その所定の領域に被検
知物体からの光が入射される。

【００１４】また、３つの受光レンズ２ａ，２ｂ，２ｃ
は、図１（ｄ）に示すように、樹脂等で一体にレンズ２
として成形されている。このレンズ２は、周辺が支持部
材１２の一端側にて支持され、上部が迷光対策のためカ
バー２２により開口部以外を覆われている。カバー２２
は、黒色の樹脂又は黒色で表面塗装された金属を用いれ
ばよい。支持部材１２の他端側にはリニアＣＣＤ３が４
隅で位置決めされ、接着固定されてる。リニアＣＣＤ３
は、回路基板２３に実装されている。回路基板２３は、
垂直方向に配置された２枚のプリント基板から成り、基
板上には、リニアＣＣＤ３を駆動するとともに、その出
力信号を処理する電子部品２７が実装されている。回路
基板２３は、全体を囲うケース２５の内部にねじ２６に
て固定される。また、ケース２５のレンズ２に対応する
位置には、アクリル板等から成る光学フィルタ２４が固
定されている。

【００１５】図２は上記距離測定装置の光学的な構成
図、図３は同装置の回路ブロック図、図４はリニアＣＣ
Ｄの動作を説明するタイムチャートである。図２におい
て、室内照明や太陽光等（図示せず）に照らされた被検
知物体Ｏからの反射光ｒは、空間的に隔てられた３つの
光路に沿って配置された第１、第２及び第３の受光レン
ズ２ａ，２ｂ，２ｃを通ってリニアＣＣＤ３の予め決め
られた受光面領域（領域ａ，ｂ，ｃ）に入射する。この
ＣＣＤ３への入射光は光強度分布を持ち（画像４ａ，４
ｂ，４ｃ）、ＣＣＤ３からの出力が図４のＶｏｕｔとな
る。ＣＣＤ３のアドレスを指定することで、この出力か
ら光強度分布に応じた時系列信号をそれぞれ独立に取り
出すことができる（Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃ）。なお、図２に
おいて、Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３は基準位置から光強度分布の
中心までの距離（ずれ）を、Ｌは被検知物体Ｏから受光
レンズ２ａ，２ｂ，２ｃの位置までの距離を示す。焦点
距離ｆ、基線長Ｂ１〜Ｂ３は上述の通りである。

【００１６】画像４ａ，４ｂ，４ｃの抽出方法について
図３、図４を参照して説明する。リニアＣＣＤ３からの
出力Ｖｏｕｔは、補償回路５にて暗電圧の低減後、信号
処理を行うＡＳＩＣ回路６のＡ／Ｄ変換部にてデジタル
化され、演算部（マイコン）７にて処理される。パルス
φＲＯＧは、ＣＣＤ３の動作周期を決めるクロックパル
ス、Ｖｏｕｔは、ＣＣＤ３からの出力電圧、パルスφＣ
ＬＫは、Ｖｏｕｔから３つの画像４ａ，４ｂ，４ｃを抽
出するためのクロックパルスである。パルスφＣＬＫ
は、予め決めた受光面領域（領域ａ，ｂ，ｃ）に応じた
ＣＣＤ３のアドレスを出力する。パルスφＣＬＫによ
り、図４のように、ＣＣＤ３の１つの連続した出力Ｖｏ
ｕｔが、３つの画像４ａ，４ｂ，４ｃに対応した電気信
号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃとして取り出せる。

【００１７】なお、図３に示す実施例は、シャッタ付き
のリニアＣＣＤ３を用い、φＳＨＵＴパルスで光蓄積時
間をマイコンで制御した例である。ＣＣＤの駆動回路お
よびその出力信号処理回路は公知であるので、詳細説明
は省略する。光蓄積時間を制御することにより、明るい
ときは、シャッタを短くしてブルーミングを防ぎ、暗い
ときは、シャッタを長くしてＳ／Ｎ比を向上させること
ができ、測定照度のダイナミックレンジを広くすること
ができる。信号処理を行う回路５をＡＳＩＣ化している
ので、小形化が図れる。

【００１８】次に、上記構成による距離測定原理につい
て説明する。抽出された３つの画像４ａ，４ｂ，４ｃに
対応した電気信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃに基づき、演算部７
において、まず、抽出された画像４ａと画像４ｂのずれ
量Ｄ１が算出される。このずれ量Ｄ１は、図２のＸ１−
Ｘ２に相当する。次に、画像４ｂと画像４ｃのずれ量Ｄ
２（すなわちＸ２−Ｘ３）が算出される。同様に、画像
４ｃと画像４ａのずれ量Ｄ３（すなわちＸ３−Ｘ１）が
算出される。ずれ量の算出は、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）
に示すように、２つの画像を順次ずらせ、２つの画像が
一致したときの位相差をずれ量とする。一致の判定は、
２つの画像の重ならない部分の面積が最小になる位相差
とする（図５（ｄ））。

【００１９】演算部７においては、算出された３つのず
れ量Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の最大値を１つ選定し、さらに、
選定されたずれ量より、被検知物体までの距離Ｌを三角
測距の原理に従って求める。例えば、ずれ量Ｄ１が選定
されたときの被検知物体までの距離Ｌは、Ｌ＝Ｂ１・ｆ／Ｄ１ …（３）として求められる。また、ずれ量Ｄ２が選定されたとき
の被検知物体までの距離Ｌは、Ｌ＝Ｂ２・ｆ／Ｄ２ …（４）として求められる。また、ずれ量Ｄ３が選定されたとき
の被検知物体までの距離Ｌは、Ｌ＝Ｂ３・ｆ／Ｄ３ …（５）として求められる。このようにして、算出された被検知
物体までの距離データは、出力部８から外部に出力され
る。

【００２０】３つのずれ量Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の選定につ
いて補足する。位相差測距法の検出精度（ΔＬ／Ｌ）
は、 ΔＬ／Ｌ＝（Ｌ・ｄｘ）／（Ｂ・ｆ） …（６）で表せる。ここに、Ｌは検出距離、Ｂは基線長、ｆはレ
ンズ焦点距離、ｄｘは光検出器の分解能である。Ｌ＝Ｂ・ｆ／Ｄ …（７）より、 ΔＬ／Ｌ＝ｄｘ／Ｄ …（８）となり、ずれ量Ｄが大きいほど検出精度は良い。この故
に、３つのずれ量Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３のうち最大のものを
採用するのである。

【００２１】また、３つのずれ量から被検知物体Ｏまで
の距離を求める別の方法としては、３つのずれ量から式
（６）〜（８）によりそれぞれ距離Ｌを算出し、それら
３つの平均をとる方法でもよい。

【００２２】図６は、本発明の他の実施例による距離測
定装置の概念的な斜視図である。この例は、エリアＣＣ
Ｄ３を用いて、３つのレンズ２ａ，２ｂ，２ｃをエリア
ＣＣＤ３と平行な同一平面上に２次元に配置したもので
ある。この構成により、２次元の検知範囲について被検
知物体までの距離を測定でき、検知視野が広くなる。特
に、第１のレンズ２ａと第２のレンズ２ｂのレンズ間距
離（Ｂ１）と、第２のレンズ２ｂと第３のレンズ２ｃの
レンズ間距離（Ｂ２）を等しい構成とすると、ずれ量Ｄ
１とＤ２が常に等しくなるので、両者の平均値を出力す
れば測定精度がより向上する。

【００２３】図７は、本発明のさらに他の実施例による
距離測定装置のブロック構成図である。測距のレンジ
（長、中、短）を入力するための入力部１１を設けるこ
とで、被検出物体までの距離Ｌを求めるための３つのず
れ量Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を指定することができる。また、
抽出するＣＣＤのアドレスの変更もできる。

【００２４】図８、図９は、距離測定装置の第１、第２
及び第３の受光レンズ２ａ，２ｂ，２ｃを所定の位置に
支持するための支持部材１２の他の実施例構成を示す外
観図と断面図である。支持部材１２は、３つの受光レン
ズ２ａ，２ｂ，２ｃを所定の位置に保持するための保持
部１３と各受光レンズ２ａ，２ｂ，２ｃにより入射され
る光を分離するための遮蔽壁１４を有している。このた
め、レンズの位置合わせが簡単にできるし、組立て誤差
による精度低下が防止できる。また、迷光防止も同時に
図れる。

【００２５】図１０（ａ）（ｂ）は、さらに他の実施例
による、第１、第２及び第３の受光レンズ２ａ，２ｂ，
２ｃのレンズ間距離を可変にできる距離測定装置の平面
及び側面図である。第１、第２の受光レンズ２ａ，２ｂ
は、レンズ固定部材１５にて固定されており、第３の受
光レンズ２ｃは、レンズ移動部材１６に保持されてい
る。レンズ移動部材１６は、レンズ固定部材１５に固定
されたレール１７に沿って移動できる。レンズ移動部材
１６は、バネ１８と、止め部材１９にて、所定の位置に
固定される。この構成により、より広範囲な測定ができ
るようになる。

【００２６】図１１は、他の実施例による、投光手段を
付加した距離測定装置のブロック図である。ＬＥＤ、Ｌ
Ｄ等の光源２１と投光回路部２０とが備えられ、ＡＳＩ
Ｃ回路６から発光の信号が投光回路部２０に与えられる
ことにより、光源２１が発光する。これにより、照明の
ない暗い倉庫等でも測距が可能となり、照明により物体
のコントラストを強くすることかできるので、ずれ量算
出が容易になり、測定精度が向上する。特に、コントラ
ストパターンを照射すれば低コントラストの物体でも精
度よく測距できる。

【００２７】図１２は、本発明による距離測定装置１を
用いた光電センサＡのブロック図である。光電センサＡ
は、距離測定装置１、入力部３１、比較部３２及び出力
部３３から成り、距離測定装置１により得られる被検知
物体の距離又は位置（方向）データ（又はそれら両方の
データ）と、入力部３１から入力された検知したい所定
の距離又は位置（方向）データ（又はそれら両方のデー
タ）とを、比較部３２で比較し、それらが一致すれば、
出力部３３より出力信号を出すように構成されている。

【００２８】上記のように構成された光電センサＡの検
出領域の設定例を図１３（ａ）（ｂ）に示す。近距離か
ら長距離までを同時に精度良く測定できるので、図１３
（ａ）のように複数個の動作領域を近距離から長距離ま
で設定し、その領域内の被検知物体の存在の可否を検知
できる。また、距離データとともに位置データも出力す
ることで、図１３（ｂ）のような領域を設定することも
できる。位置（方向）データの出力は、例えば図２のＸ
１又はＸ２，Ｘ３でよい。

【００２９】図１４は上記光電センサＡに記憶部３４を
設けた光電センサＢの実施例のブロック図である。距離
測定装置１は、物体までの距離測定とともに該物体の有
無をも検出することができるので、検知したい物体の光
強度分布（例えば物体の幅情報等）を画像データとして
予め記憶部３４に記憶させておき、距離測定装置１から
画像４に係るデータを出力し、比較部３２で比較又は計
算することで、被検知物体が検知対象か否かを判定でき
る。すなわち、この光電センサＢは、例えば、図１５に
示すように、異種混合した製品が搬送されるコンベアラ
イン４１において、特定の製品４２を検知したいような
場合に有効である。

【００３０】また、図１３（ａ）（ｂ）に示したような
複数個の動作領域を設定できるので、複数個の動作領域
に応じた制御信号を出力できるようにした光電センサＣ
（図示なし）も実現できる。

【００３１】図１６は、上記の光電センサＡ、Ｂ又はＣ
を搭載した無人搬送車４５を示す図である。本センサを
搭載することで、図１３（ｂ）に示すような細かな動作
領域の設定ができるので、障害物の位置検出に基づい
て、衝突防止を図るべく、より高度な運行制御（制動や
減速制御）が可能となり、無人搬送車の高機能化を実現
できる。

【００３２】なお、本発明は上記実施例構成に限られず
種々の変形が可能である。例えば、リニアＣＣＤ３の光
蓄積時間を使用環境（特に照度）に応じて制御するため
の手段を付加すれば、明るい時のブルーミングや、暗い
時の暗電圧によるＳＮ悪化を防止でき、使用照度のダイ
ナミックレンジが拡大でき、屋外での使用が可能にな
る。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明の距離測定装置によ
れば、被検知物体からの光を互いに異なる距離だけ隔て
られた第１、第２及び第３のレンズを通して光強度検出
素子アレイに入射させるようにしているので、３つのレ
ンズ間距離が、短距離、中距離、長距離の測距を行うに
対応したものとなり、それら３つのうち２つのレンズに
より入射された光の強度分布のずれ量から算出される距
離が３通り得られ、これにより、比較的少ない部品点数
で、近距離用、中距離用、長距離用の位相差検出法を用
いた測距装置と同じ作用が得られ、経済的となる。しか
も、異なる３つの基線長を有して、位相差測距法で距離
を求めるので、近距離から長距離まで広い範囲において
物体等を検出でき、長距離でも精度が低下せず、高精度
な測定が可能となる。また、近距離と長距離を測定する
ためにレンズ間距離（基線長）を可変にするなどの作業
が不要となる。また、本発明の光電センサによれば、距
離測定装置により得られる被検知物体の距離又は方向
と、入力部から入力した所定の距離又は方向とを比較
し、その比較結果に応じた信号を出力するようにしてい
るので、比較的簡単な構成でもって、近距離から長距離
まで広い範囲での被検知物体の距離又は方向、物体の有
無を精度良く検出できる。また、本発明の無人搬送車に
よれば、光電センサによる出力信号に従って制動、減速
制御を行うことで、比較的簡単な構成でもって衝突防止
を図った最適運行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、本発明の一実施
例による距離測定装置の正面断面図、側面断面図、ケー
スを除いた斜視図、及びレンズの外観図である。

【図２】上記距離測定装置の光学的な構成図である。

【図３】同装置の回路ブロック図である。

【図４】リニアＣＣＤの動作を説明するタイムチャート
である。

【図５】距離測定原理を説明する図である。

【図６】本発明の他の実施例による距離測定装置の概念
的な斜視図である。

【図７】本発明のさらに他の実施例による距離測定装置
のブロック構成図

【図８】距離測定装置の支持部材の他の実施例構成を示
す外観図である。

【図９】同支持部材の断面図である。

【図１０】（ａ）（ｂ）はさらに他の実施例による距離
測定装置の平面図及び側面図である。

【図１１】他の実施例による、投光手段を付加した距離
測定装置のブロック図である。

【図１２】本発明による距離測定装置を用いた光電セン
サのブロック図である。

【図１３】（ａ）（ｂ）は光電センサの検出領域の設定
例を示す図である。

【図１４】光電センサに記憶部を設けた実施例のブロッ
ク図である。

【図１５】同上センサをコンベアラインに適用した場合
の図である。

【図１６】光電センサを搭載した無人搬送車を示す図で
ある。

【図１７】従来の三角測距法を示す図である。

【図１８】従来の位相差測距法を示す図である。

【図１９】近距離測定用の光学系からなる距離計と長距
離測定用の光学系からなる距離計を組み合わせた構成を
示す図である。

【符号の説明】

１距離測定装置２ａ，２ｂ，２ｃ第１、第２、及び第３の受光レンズ３ＣＣＤ６ＡＳＩＣ回路（信号処理手段）７演算部３１入力部３２比較部３３出力部３４記憶部Ａ，Ｂ光電センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検知物体からの光を受光して該物体ま
での距離を測定する距離測定装置において、光の強度分布に応じた電気信号を出力する光強度検出素
子アレイと、空間的に互いに異なる距離だけ隔てられた３つの光路に
沿って配置され、前記光強度検出素子アレイの所定の領
域に被検知物体からの光を入射させる第１、第２及び第
３のレンズと、前記第１、第２及び第３のレンズを通して前記光強度検
出素子アレイに入射された光の強度分布に応じて得られ
た電気信号を比較することにより、各々の光の強度分布
のずれ量を求めると共に該ずれ量から測距演算に使用す
る値を選択し、測距演算結果に基づいて被検知物体まで
の距離に関するデータを出力する信号処理手段とを備え
たことを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】上記光強度検出素子アレイがリニアＣＣ
Ｄであることを特徴とする請求項１に記載の距離測定装
置。
【請求項３】上記第１、第２及び第３のレンズが２次
元に配置され、かつ、上記光強度検出素子アレイがエリ
アＣＣＤであることを特徴とする請求項１に記載の距離
測定装置。
【請求項４】上記第１のレンズと上記第２のレンズの
レンズ間距離と、該第２のレンズと上記第３のレンズの
レンズ間距離とが等しいことを特徴とする請求項１に記
載の距離測定装置。
【請求項５】上記第１、第２及び第３のレンズを所定
の位置に支持し、かつ、各々のレンズから入射された光
を分離する支持部材を有することを特徴とする請求項１
に記載の距離測定装置。
【請求項６】上記第１、第２及び第３のレンズのレン
ズ間距離を可変できることを特徴とする請求項１に記載
の距離測定装置。
【請求項７】請求項１に記載の距離測定装置により得
られる被検知物体の距離又は方向又はそれら両方の情報
と、ある所定の距離又は方向又はそれら両方とを比較す
る比較部と、前記ある所定の距離又は方向又はそれら両方を入力する
入力部と、前記比較部の比較結果に応じた信号を出力する出力部と
からなることを特徴とする光電センサ。
【請求項８】被検知物体に関する情報を予め記憶して
おく記憶部を備えていることを特徴とする請求項７に記
載の光電センサ。
【請求項９】請求項７に記載の光電センサを装備し、
上記出力部からの出力信号に従って制動、減速制御され
ることを特徴とする無人搬送車。