JPH094520A - 内燃機関の排気ガス再循環装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＥＧＲガス制御弁の目標開弁量が小さいとき
にＥＧＲガスによる排気性能向上作用が悪化するのを阻
止する。 【構成】 ＥＧＲガス制御弁の実際の開弁量ＤＡＣＴが
目標開弁量ＤＴＧＴとなるように、ＥＧＲガス制御弁を
駆動するための負圧大気圧制御弁に対する出力値をフィ
ードバック補正係数およびフィードフォワード補正係数
によって補正する。フィードフォワード補正制御を実行
すべきときに１とされ、停止すべきときに零とされるＸ
を導入する。時間ｂまでは目標開弁量ＤＴＧＴが大きい
のでＸ＝１としてフィードフォワード補正制御を行う。
時間ｃにおいてＤＴＧＴ＜ＤＯＦＦとなったらＸ＝０と
してフィードフォワード補正制御を停止する。その結果
実際の開弁量ＤＡＣＴの変動幅ＷＳを小さくできる。次
いで時間ｆにおいてＤＴＧＴ＞ＤＯＦＦとなったらＸ＝
１としてフィードフォワード補正制御を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は内燃機関の排気ガス再循
環装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】排気通路と吸気通路とを互いに連結する
ＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設けられて該Ｅ
ＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を制御するＥＧ
Ｒガス制御弁と、機関運転状態に応じて定まるＥＧＲガ
ス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁量算出手段
と、目標開弁量に相当する出力値を算出する出力値算出
手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出する開弁量検
出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値算
出手段により算出された出力値をフィードバック補正係
数により補正するフィードバック補正手段と、出力値に
基づいてＥＧＲガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変
更手段とを備えた内燃機関の排気ガス再循環装置が公知
である（特開平５−３３２２０２号公報参照）。この排
気ガス再循環装置では、出力値をフィードバック補正係
数によって補正することによってＥＧＲガス制御弁の実
際の開弁量が目標開弁量からできるだけずれないように
し、それによってＥＧＲガスの排気性能向上作用ができ
るだけ悪化しないようにしている。

【０００３】ところが、この排気ガス再循環装置におけ
るようにフィードバック補正係数によって出力値を補正
したとしても特に目標開弁量が変化した直後には目標開
弁量に対する実際の開弁量のずれを小さくできない。そ
こで、フィードバック補正制御を行いつつ目標開弁量の
変化率に基づいて出力値をフィードフォワード補正係数
によって補正し、それによって目標開弁量が変化した直
後のずれをできるだけ小さくするようにすることもでき
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、機関運転状
態がほぼ定常であるといっても実際には機関運転状態は
多少変動しており、したがって目標開弁量も多少変動し
ている。このときの目標開弁量の変動幅は比較的小さい
が、上述のようにフィードフォワード補正制御を行って
いるときに目標開弁量が変動すると実際の開弁量が目標
開弁量の変動幅よりも大きい変動幅でもって変動するよ
うになってしまう。この場合のＥＧＲガス制御弁の開弁
量の変動幅は目標開弁量または実際の開弁量に依らずほ
ぼ一定であり、云い換えるとＥＧＲガス制御弁の開弁量
が変動したときに生ずる実際の開弁量と目標開弁量間の
ずれ量は目標開弁量に依らずほぼ一定である。このため
目標開弁量が小さいときにＥＧＲガス制御弁の開弁量が
変動するとこのとき生ずるずれ量が目標開弁量に対し大
きな割合を占めることになるので目標開弁量が小さいと
きには目標開弁量が大きいときに比べてＥＧＲガスの排
気性能向上作用が悪化するという問題点がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに１番目の発明によれば、排気通路と吸気通路とを互
いに連結するＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設
けられて該ＥＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を
制御するＥＧＲガス制御弁と、機関運転状態に応じて定
まるＥＧＲガス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁
量算出手段と、目標開弁量に相当する出力値を算出する
出力値算出手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出す
る開弁量検出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づ
いてＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるよう
に出力値をフィードバック補正係数により補正するフィ
ードバック補正手段と、目標開弁量の変化率に基づいて
ＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出
力値をフィードフォワード補正係数により補正するフィ
ードフォワード補正手段と、出力値に基づいてＥＧＲガ
ス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手段とを備えた
内燃機関の排気ガス再循環装置において、目標開弁量が
小さいときには大きいときに比べてフィードフォワード
補正手段による補正作用を低減する補正作用低減手段を
具備している。

【０００６】２番目の発明によれば１番目の発明におい
て、上記内燃機関がディーゼル機関から構成されてお
り、上記目標開弁量は、機関負荷が高いときには機関負
荷が低いときに比べて小さくなるように定められてい
る。３番目の発明によれば１番目の発明において、上記
開弁量検出手段により検出されるＥＧＲガス制御弁の開
弁量と目標開弁量間の差の絶対値が大きいときには小さ
いときに比べてフィードフォワード補正手段による補正
作用を増大する補正作用増大手段を具備している。

【０００７】

【作用】１番目の発明では、目標開弁量が小さいときに
は大きいときに比べてフィードフォワード補正手段によ
る補正作用が低減されるので目標開弁量が小さいときの
ＥＧＲガス制御弁の開弁量の変動幅が低減され、その結
果排気性能向上作用が悪化されるのが阻止される。

【０００８】２番目の発明では、ディーゼル機関におい
て機関排気通路内に多量のパティキュレートが排出され
るのが阻止される。３番目の発明では、ＥＧＲガス制御
弁の開弁量と目標開弁量間の差の絶対値が大きいときに
は小さいときに比べてフィードフォワード補正手段によ
る補正作用が増大されるので上記差の絶対値が大きいと
きに目標開弁量に対するＥＧＲガス制御弁の開弁量の追
従性が高められる。

【０００９】

【実施例】図１に本発明をディーゼル機関に適用した場
合を示す。しかしながら、本発明を火花点火式機関に適
用することもできる。図１を参照すると、１は機関本
体、２は吸気通路、３は吸気通路２内に配置されたスロ
ットル弁、４は排気通路、５はスロットル弁３下流の吸
気通路２と、排気通路３とを互いに連結するＥＧＲガス
通路、６はＥＧＲガス通路５内に設けられたＥＧＲガス
制御弁をそれぞれ示す。吸気通路２はサージタンクを具
備し、サージタンクと各気筒とはそれぞれ対応する吸気
枝管により連結される。一方、排気通路３は各気筒に対
し共通の排気マニホルドが設けられ、この排気マニホル
ドは触媒コンバータ（図示しない）に接続される。ＥＧ
Ｒガス通路５は例えばサージタンクと排気マニホルドと
を互いに連結する。

【００１０】図１に示されるようにＥＧＲガス制御弁６
は弁体７と、弁体７が固定されたダイヤフラム８と、ダ
イヤフラム８により画定された負圧室９と、負圧室９内
に配置されてダイヤフラム８の変位量を零にすべくダイ
ヤフラム８を付勢する圧縮ばね１０を具備する。負圧室
９は負圧大気圧通路１１を介して負圧大気圧制御弁１２
に接続される。開弁量変更手段を構成する負圧大気圧制
御弁１２は電子制御ユニット２０からの出力信号に基づ
いて負圧大気圧通路１１を負圧通路１３か或いは大気圧
通路１４かのいずれか一方に接続する。負圧通路１３は
例えば機関駆動式のバキュームポンプ１５に接続されて
おり、一方大気圧通路１４はエアクリーナ１６を介して
大気に接続されている。なお、負圧大気圧通路１１内に
はバキュームダンパ１７が設けられる。

【００１１】負圧大気圧通路１１が負圧大気圧制御弁１
２を介し大気圧通路１４に接続されると負圧室９内に大
気圧が導かれる。負圧室９内に大気圧が導かれるとダイ
ヤフラム８の変位量が零となり、その結果ＥＧＲガス制
御弁６が閉弁される。ＥＧＲガス制御弁６が閉弁される
とＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが流通するのが
阻止される。一方、負圧大気圧通路１１が負圧大気圧制
御弁１２を介し負圧通路１３に接続されると負圧室９内
にバキュームポンプ１３の負圧が導かれる。負圧室９内
に負圧が導かれるとダイヤフラム８が変位して弁体７が
軸線方向に、すなわち図面において上方にせしめられ、
斯くしてＥＧＲガス制御弁６が開弁せしめられる。この
場合、負圧室９内の負圧が大きくなるにつれてダイヤフ
ラム８の変位量が大きくなり、その結果ＥＧＲガス制御
弁６の開弁量も大きくなる。ＥＧＲガス制御弁６が開弁
されるとＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが機関に
供給され、また同一の機関運転状態に対しＥＧＲガス制
御弁６の開弁量が大きくなるにつれてＥＧＲガス量が多
くなる。なお本実施例において、負圧大気圧制御弁１２
はデューティ比に応じて負圧室９内に負圧を導くよう制
御される。この場合、デューティ比が０％とされると負
圧室９内には大気圧のみが導かれ、デューティ比が１０
０％とされると負圧室９内に負圧のみが導かれる。

【００１２】また、ＥＧＲガス制御弁６にはＥＧＲガス
制御弁６の開弁量を検出するための開弁量センサ１８が
取付けられる。本実施例において、この開弁量センサ１
８は、ＥＧＲガス制御弁６が閉弁状態にあるときからの
弁体７の軸線方向移動量を検出する。上述したようにダ
イヤフラム８の変位量が大きくなるにつれてＥＧＲガス
制御弁６の開弁量が大きくなり、したがって弁体７の軸
線方向移動量を検出すればＥＧＲガス制御弁６の開弁量
を検出することができる。

【００１３】さらに図１を参照すると、電子制御ユニッ
ト２０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス
２１を介して相互に接続されたＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２３、
ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２４、入力ポート２５お
よび出力ポート２６を具備する。開弁量センサ１８はＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量に比例した出力電圧を発生
し、この出力電圧はＡＤ変換器２７を介して入力ポート
２５に入力される。また、入力ポート２５にはクランク
シャフトが例えば３０度回転する毎に出力パルスを発生
するクランク角センサ２８が接続される。ＣＰＵ２４で
はこの出力パルスに基づいて機関回転数が算出される。
一方、出力ポート２６は駆動回路２９を介して負圧大気
圧制御弁１２に接続される。

【００１４】ところで、負圧大気圧制御弁１２は電子制
御ユニット２０からの出力される出力値ＯＵＴＰＵＴに
応じて制御される。図１に示す実施例において、この出
力値ＯＵＴＰＵＴは次式に基づいて算出される。 ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＦＢ＋ＫＦＦ ここでＫＴＧＴは基本出力値であって、ＥＧＲガス制御
弁６の目標開弁量ＤＴＧＴに相当する出力値を表してい
る。すなわち、定常状態であってＫＦＢとＫＦＦとが共
に零のときに負圧大気圧制御弁１２にＫＴＧＴの出力信
号を出力すればＥＧＲガス制御弁６の開弁量が目標開弁
量ＤＴＧＴにされる。ＥＧＲガス制御弁６の目標開弁量
ＤＴＧＴはそれぞれの機関運転状態に対し最適なＥＧＲ
ガス量を得るための開弁量であり、予め実験により求め
られている。ＥＧＲガス制御弁６の実際の開弁量ＤＡＣ
Ｔが目標開弁量ＤＴＧＴとされて機関に最適な量のＥＧ
Ｒガスが供給されると機関の排気性能が向上される。こ
の目標開弁量ＤＴＧＴは機関回転数Ｎと機関負荷との関
数として図２に示されるようにマップの形で予めＲＯＭ
２２内に記憶されている。図２の曲線は目標開弁量ＤＴ
ＧＴが互いに等しい機関運転状態を結んで得られる等目
標開弁量線を示しており、図２からわかるように、目標
開弁量ＤＴＧＴは一定の機関回転数Ｎに対し機関負荷が
大きくなるにつれて小さくなる。

【００１５】本実施例において負圧大気圧制御弁１２は
デューティ比に基づいて制御されるようになっており、
ＯＵＴＰＵＴ、ＫＴＧＴ、ＫＦＢ、およびＫＦＦはそれ
ぞれデューティ比を表している。また、本実施例では、
機関運転状態に応じて目標開弁量ＤＴＧＴが算出される
と次いでＤＴＧＴが基本出力値ＫＴＧＴに変換される。
しかしながら目標開弁量ＤＴＧＴをデューティ比の形で
もって予め記憶するようにしてもよい。なお、ＥＧＲガ
ス供給作用を停止すべきときには目標開弁量ＤＴＧＴは
零とされる。出力値ＯＵＴＰＵＴが零または負とされる
とＥＧＲガス制御弁６の負圧室９内に大気圧のみが導か
れてＥＧＲガス制御弁６が閉弁される。

【００１６】一方、ＫＦＢは、開弁量センサ１８により
検出されたＥＧＲガス制御弁６の実際の開弁量ＤＡＣＴ
と目標開弁量との差に基づいて実際の開弁量ＤＡＣＴを
目標開弁量ＤＴＧＴにするためのフィードバック補正係
数を表している。このフィードバック補正係数ＫＦＢは
複数の補正係数から構成される。本実施例では、フィー
ドバック補正係数ＫＦＢは次式のように比例項ＫＰと積
分項ＫＩとの和として表される。

【００１７】ＫＦＢ＝ＫＰ＋ＫＩ 比例項ＫＰは図３に示されるように目標開弁量ＤＴＧＴ
と、開弁量センサ１８により検出されたＥＧＲガス制御
弁６の実際の開弁量ＤＡＣＴとの差Ｅ（Ｅ＝ＤＴＧＴ−
ＤＡＣＴ）の関数として算出される。図３からわかるよ
うに差Ｅが大きくなるにつれて比例項ＫＰが大きくされ
る。一方、積分項ＫＩは次式で示されるように更新量Ｋ
Ｉ１ずつ逐次更新される。

【００１８】ＫＩ＝ＫＩ＋ＫＩ１ 図３からわかるように差Ｅが大きくなるにつれてこの更
新量ＫＩ１が大きくされる。しかしながら、この更新量
ＫＩ１は比例項ＫＰに比べ極めて小さく定められてい
る。したがって積分項ＫＩは比例項ＫＰに対しゆっくり
と変動する。なお、差Ｅが零のときにはこれら比例項Ｋ
Ｐおよび更新量ＫＩ１は零とされる。また、これら比例
項ＫＰおよび更新量ＫＩ１は図３に示されるマップの形
で予めＲＯＭ２２内に記憶されている。

【００１９】目標開弁量ＤＴＧＴが増大して差Ｅが大き
くなると比例項ＫＰが増大し、積分項ＫＩも増大するの
で出力値ＯＵＴＰＵＴが基本出力値から増大される。そ
の結果差Ｅが小さくされる。差Ｅが小さくなると比例項
ＫＰが小さくなるが、このとき積分項ＫＩが比較的大き
くなっており、この積分項ＫＩによって差Ｅがさらに小
さくされる。なお、差の絶対値｜Ｅ｜が極めて小さい一
定値ｚよりも小さければ比例項ＫＰおよび積分項ＫＩの
更新は行わない。

【００２０】さらに、ＫＦＦは、目標開弁量ＤＴＧＴの
変化率ＤＬＴＡに基づいて実際の開弁量ＤＡＣＴを目標
開弁量ＤＴＧＴにするためのフィードフォワード補正係
数を表している。このフィードフォワード補正係数ＫＦ
Ｆは次式に基づいて算出される。 ＫＦＦ＝ＤＬＴＡ・ＫＤ・Ｋ１ ここでＫＤは、目標開弁量ＤＴＧＴが変動した直後の実
際の開弁量ＤＡＣＴの追従性を確保するための係数であ
る。ＫＤは、目標開弁量ＤＴＧＴの変化率ＤＬＴＡに基
づいて算出される係数であって、図４に示されるように
目標開弁量ＤＴＧＴの変化率の絶対値｜ＤＬＴＡ｜が小
さいときには大きいときに比べて大きくなるように定め
られている。また、Ｋ１は零よりも大きい一定数であ
る。この式からわかるように、定常状態となって変化率
ＤＬＴＡが零となったときにはフィードフォワード補正
係数ＫＦＦは零となる。

【００２１】目標開弁量ＤＴＧＴが例えば増大して差Ｅ
が大きくなるとこの場合ＤＬＴＡ＞０であるのでＫＦＦ
＞０となり、その結果出力値ＯＵＴＰＵＴが増大され
る。したがって差Ｅが小さくされる。この場合、係数Ｋ
Ｄは目標開弁量ＤＴＧＴが僅かに変化したときにＫＦＦ
が大きくされるので目標開弁量ＤＴＧＴが変化した直後
において差Ｅを小さくすることができる。

【００２２】ところで、通常の内燃機関において機関運
転状態がほぼ定常であるといっても実際には機関運転状
態は多少変動しており、したがって目標開弁量ＤＴＧＴ
も多少変動している。このときの目標開弁量ＤＴＧＴの
変動幅は比較的小さい。ところが、フィードフォワード
補正係数ＫＦＦは目標開弁量ＤＴＧＴが例えばわずかに
増大したときに急激に増大し、それによって目標開弁量
ＤＴＧＴが変化した直後の差Ｅができるだけ小さくなる
ようにしており、したがってフィードフォワード補正制
御を行っているときに上述のように目標開弁量ＤＴＧＴ
が変動すると実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧ
Ｔの変動幅よりも大きい変動幅でもって変動するように
なってしまう。次に図５を参照してフィードフォワード
補正制御を常時行った場合の実際の開弁量ＤＡＣＴおよ
び目標開弁量ＤＴＧＴの挙動について説明する。

【００２３】図５はフィードフォワード補正制御を全て
の機関運転状態にわたって行った場合のＥＧＲガス制御
弁６の実際の開弁量ＤＡＣＴおよび目標開弁量ＤＴＧＴ
を示すタイムチャートである。時間ａ′からｂ′までの
間は機関運転状態はほぼ定常となっており、この場合目
標開弁量ＤＴＧＴは比較的大きなＤＬ′付近において小
さな変動幅でもって変動している。これに対し実際の開
弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴの変動幅よりも大き
な変動幅ＷＬ′でもって変動している。次いで時間ｂ′
となると目標開弁量ＤＴＧＴが大きく低下し始めるが、
このとき補正制御、とりわけフィードフォワード補正制
御が行われているので実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁
量ＤＴＧＴの変化に良好に追従することができる。すな
わち目標開弁量ＤＴＧＴが大きく変動した直後に実際の
開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴから大きくずれる
のが阻止される。次いで時間ｄ′となると目標開弁量Ｄ
ＴＧＴは比較的小さなＤＳ′となり、時間ｅ′まではＤ
Ｓ′付近において小さな変動幅でもって変動する。時間
ｄ′からｅ′までの間においても目標開弁量ＤＴＧＴが
変動するので実際の開弁量ＤＡＣＴが変動し、このとき
実際の開弁量ＤＡＣＴは変動幅ＷＬ′にほぼ等しい変動
幅ＷＳ′でもって変動する。

【００２４】次いで時間ｅ′となると目標開弁量ＤＴＧ
Ｔは大きく増大し始める。この場合もフィードフォワー
ド補正制御によって実際の開弁量ＤＡＣＴの良好な追従
性が確保されており、したがって実際の開弁量ＤＡＣＴ
が目標開弁量ＤＴＧＴから大きくずれるのが阻止されて
いる。次いで時間ｇ′となると目標開弁量ＤＴＧＴは再
びＤＬ′付近において変動する。この場合、実際の開弁
量ＤＡＣＴは変動幅ＷＬ′でもって変動する。

【００２５】上述したように目標開弁量ＤＴＧＴはそれ
ぞれの機関運転状態に対し最適なＥＧＲガス量を機関に
供給するための開弁量であり、したがって実際の開弁量
ＤＡＣＴが変動して目標開弁量ＤＴＧＴからずれるとＥ
ＧＲガスの排気性能向上作用が悪化する。目標開弁量Ｄ
ＴＧＴが比較的大きいＤＬ′付近において変動する場合
には目標開弁量ＤＴＧＴに対する変動幅ＷＬ′の割合は
小さく、したがって目標開弁量ＤＴＧＴに対する、目標
開弁量ＤＴＧＴと実際の開弁量ＤＡＣＴ間のずれの割合
が小さいのでこの場合実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁
量ＤＴＧＴからずれたとしても排気性能向上作用はそれ
程悪化されない。云い換えると、目標開弁量ＤＴＧＴが
比較的大きければ実際の開弁量ＤＡＣＴの目標開弁量Ｄ
ＴＧＴからのずれが排気性能向上作用に与える影響は小
さい。しかしながら、目標開弁量ＤＴＧＴが比較的小さ
いＤＳ′付近において変動する場合には開弁量ＤＳ′に
対する変動幅ＷＳ′の割合が大きくなり、したがって目
標開弁量ＤＴＧＴに対する、目標開弁量ＤＴＧＴと実際
の開弁量ＤＡＣＴ間のずれの割合が大きくなるので実際
の開弁量ＤＡＣＴの目標開弁量ＤＴＧＴからのずれが排
気性能向上作用に与える影響が大きくなってしまう。本
実施例では機関１をディーゼル機関から形成しており、
この場合排気性能向上作用が悪化すると多量のパティキ
ュレートが排気通路４内に排出されてしまう。

【００２６】目標開弁量ＤＴＧＴが比較的小さいときに
実際の開弁量ＤＡＣＴがＷＬ′にほぼ等しい変動幅Ｗ
Ｓ′でもって変動するのはフィードフォワード補正制御
を行っているためである。そこで本実施例では、目標開
弁量ＤＴＧＴが小さいときにフィードフォワード補正制
御を行わないようにし、それによって目標開弁量ＤＴＧ
Ｔが小さいときにＥＧＲガスの排気性能向上作用が悪化
されないようにしている。次に図６を参照して本実施例
における実際の開弁量ＤＡＣＴおよび目標開弁量ＤＴＧ
Ｔの挙動について説明する。

【００２７】図６は本実施例におけるＥＧＲガス制御弁
６の実際の開弁量ＤＡＣＴおよび目標開弁量ＤＴＧＴを
示すタイムチャートである。図６においてＸはフィード
フォワード補正制御を行うべきときに１とされ、停止す
べきときに０とされるものである。時間ａからｂまでの
間は機関運転状態はほぼ定常となっており、この場合目
標開弁量ＤＴＧＴは比較的大きなＤＬ付近において小さ
な変動幅でもって変動している。この場合Ｘ＝１であっ
てフィードフォワード補正制御が行われているので実際
の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴの変動幅よりも
大きな変動幅ＷＬでもって変動する。次いで時間ｂとな
ると目標開弁量ＤＴＧＴが大きく低下し始めるが、この
とき補正制御、とりわけフィードフォワード補正制御が
行われているので実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量Ｄ
ＴＧＴの変化に良好に追従することができる。

【００２８】次いで時間ｃとなると目標開弁量ＤＴＧＴ
が予め定められた開弁量ＤＯＦＦよりも小さくなる。Ｄ
ＴＧＴ＜ＤＯＦＦとなったときにフィードフォワード補
正制御を行うと図５を参照して説明したようにＥＧＲガ
スの排気性能向上作用が悪化する。そこで本実施例では
ＤＴＧＴ＜ＤＯＦＦとなったときにＸを０としてフィー
ドフォワード補正制御を停止するようにしている。次い
で時間ｄとなると目標開弁量ＤＴＧＴは比較的小さなＤ
Ｓ付近において小さな変動幅でもって変動するが、この
ときフィードフォワード補正制御が停止されているので
実際の開弁量ＤＡＣＴは変動幅ＷＬよりも小さい変動幅
ＷＳでもって変動する。実際の開弁量ＤＡＣＴの変動幅
が小さくなって目標開弁量ＤＴＧＴに対する割合が小さ
くなれば目標開弁量ＤＴＧＴに対する実際の開弁量ＤＡ
ＣＴと目標開弁量ＤＴＧＴ間のずれの割合が小さくなる
ので実際の開弁量ＤＡＣＴの目標開弁量ＤＴＧＴからの
ずれがＥＧＲガスの排気性能向上作用に与える影響が小
さくなる。したがって、実際の開弁量ＤＡＣＴが小さい
ときにもＥＧＲガスの良好な排気性能向上作用を確保す
ることができる。その結果、本実施例におけるように機
関１をディーゼル機関から形成した場合に多量のパティ
キュレートが排気通路４内に排出されるをの阻止するこ
とができる。

【００２９】次いで時間ｅとなると目標開弁量ＤＴＧＴ
は大きく増大し始め、次いで時間ｆとなると目標開弁量
ＤＴＧＴが予め定められたＤＯＮよりも大きくなる。Ｄ
ＴＧＴ＞ＤＯＮとなったときにはフィードフォワード補
正制御を行ってもＥＧＲガスの排気性能向上作用が悪化
されない。そこで本実施例では、ＤＴＧＴ＞ＤＯＮとな
ったときにＸを１としてフィードフォワード補正制御を
再開するようにしている。次いで時間ｇ′となると目標
開弁量ＤＴＧＴは再びＤＬ付近において変動する。この
場合、Ｘ＝１であってフィードフォワード補正制御が行
われているので実際の開弁量ＤＡＣＴは変動幅ＷＬでも
って変動する。しかしながらこの場合には上述したよう
にＥＧＲガスの良好な排気性能向上作用が確保されてい
る。

【００３０】ところで、上述したようにＤＯＦＦは、目
標開弁量ＤＴＧＴがＤＯＦＦを越えて低下したときにＸ
を０としてフィードフォワード補正制御を停止するため
のものであり、ＤＯＮは、目標開弁量ＤＴＧＴがＤＯＮ
を越えて増大したときにＸを１としてフィードフォワー
ド補正制御を実行するためのものである。これらＤＯＦ
ＦおよびＤＯＮはどのように定めてもよいが、本実施例
ではＤＯＦＦ＜ＤＯＮとなるようにＤＯＦＦおよびＤＯ
Ｎが定められている。図６のタイムチャートにおける時
間ｂから時間ｃまでの間のように機関に供給されるＥＧ
Ｒガス量を減少すべきときにフィードフォワード補正制
御が停止されていると実際の開弁量ＤＡＣＴの追従性が
悪化してＥＧＲガスの減少作用が遅れることになる。と
ころが、ＥＧＲガスの減少作用が遅れるとＥＧＲガスの
排気性能向上作用が悪化される。そこで本実施例ではＤ
ＯＦＦをできるだけ小さくして実際の開弁量ＤＡＣＴが
減少するときにフィードフォワード補正制御が行われる
機関運転状態ができるだけ多くなるようにしている。

【００３１】一方、図６のタイムチャートにおける時間
ｅからｇまでの間のように機関に供給されるＥＧＲガス
量を増大すべきときにフィードフォワード補正制御が停
止されているとＥＧＲガスの増大作用が遅れることにな
る。しかしながら、ＥＧＲガスの増大作用の遅れはＥＧ
Ｒガスの排気性能向上作用にそれ程大きな影響を与えな
い。むしろ、実際の開弁量ＤＡＣＴが一旦ＤＯＦＦより
も小さくなってフィードフォワード補正制御を停止した
後にはフィードフォワード補正制御を停止し続けて実際
の開弁量ＤＡＣＴの変動幅を小さく維持した方がより良
好な排気性能向上作用を確保することができる。そこで
本実施例ではＤＯＮをできるだけ大きくして一旦ＤＡＣ
Ｔ＜ＤＯＦＦとなったときにフィードフォワード補正制
御が停止されている機関運転状態ができるだけ多くなる
ようにしている。

【００３２】次に図７および図８を参照して上述の実施
例を実行するためのルーチンを説明する。まず図７はフ
ィードフォワード補正制御を行うべきか否かを判別する
ためのルーチンである。このルーチンは予め定められた
設定時間毎の割込みによって実行される。

【００３３】図７を参照すると、まずステップ３０では
Ｘが１であるか否かが判別される。このＸはフィードフ
ォワード補正制御が開始されるときに１とされるもので
あり、したがってフィードフォワード補正制御が開始さ
れた直後にはステップ３０からステップ３１に進む。ス
テップ３１ではＥＧＲガス制御弁６の目標開弁量ＤＴＧ
Ｔが設定開弁量ＤＯＦＦよりも小さいか否かが判別され
る。ＤＴＧＴ＜ＤＯＦＦのときには、このときフィード
フォワード補正制御を行うと排気性能向上作用が悪化さ
れると判別してステップ３２に進んでＸを０とする。次
いで処理サイクルを終了する。これに対し、ステップ３
１においてＤＴＧＴ≧ＤＯＦＦのときには、このときフ
ィードフォワード補正制御を行っても排気性能向上作用
が悪化されないと判別してＸを１に維持しつつ処理サイ
クルを終了する。

【００３４】ステップ３２においてＸ＝０とされたとき
には次の処理サイクルにおいてステップ３０からステッ
プ３３に進む。ステップ３３では目標開弁量ＤＴＧＴが
設定開弁量ＤＯＮよりも大きいか否かが判別される。Ｄ
ＴＧＴ＞ＤＯＮのときには、このときフィードフォワー
ド補正制御を行っても排気性能向上作用が悪化されない
と判別してステップ３４に進んでＸを１とする。次いで
処理サイクルを終了する。これに対し、ステップ３３に
おいてＤＴＧＴ≦ＤＯＦＦのときには、このときフィー
ドフォワード補正制御を行うと排気性能向上作用が悪化
されると判別してＸを０に維持しつつ処理サイクルを終
了する。

【００３５】図８は補正制御を実行するためのルーチン
である。このルーチンは予め定められた設定時間毎の割
込みによって実行される。図８を参照すると、まずステ
ップ４０では基本出力値ＫＴＧＴが算出される。このＫ
ＴＧＴは図２のマップから算出された目標開弁量ＤＴＧ
Ｔに基づいて算出される。次いでステップ４１に進み、
ＤＴＧＴ−ＤＡＣＴである差の絶対値｜Ｅ｜が小さな一
定値ｚよりも大きいか否かが判別される。｜Ｅ｜＞ｚの
ときにはステップ４２に進み、これに対し｜Ｅ｜≦ｚの
ときにはステップ４６にジャンプする。ステップ４２で
は図３のマップから比例項ＫＰが算出される。次いでス
テップ４３に進み、図３のマップから積分項ＫＩの更新
量ＫＩ１が算出される。次いでステップ４４に進み、積
分項ＫＩが次式に基づいて更新される。

【００３６】ＫＩ＝ＫＩ＋ＫＩ１ なお積分項ＫＩはフィードバック補正制御が開始される
ときに零とされている。次いでステップ４５に進み、ス
テップ４５では次式に基づいてフィードバック補正係数
ＫＦＢが算出される。 ＫＦＢ＝ＫＰ＋ＫＩ 続くステップ４６では、図７のルーチンにおいて１まは
た零とされるＸが１であるか否かが判別される。Ｘ＝１
のときには次いでステップ４７に進み、図４のマップか
らＫＤが算出される。次いでステップ４８に進み、フィ
ードフォワード補正係数ＫＦＦが次式に基づいて算出さ
れる。

【００３７】ＫＦＦ＝ＤＬＴＡ・ＫＤ・Ｋ１ したがってＸ＝１のときにはフィードフォワード補正制
御が実行される。一方、ステップ４６においてＸ＝０の
ときには次いでステップ４９に進み、ＫＦＦ＝０とされ
る。したがってＸ＝０のときにはフィードフォワード補
正制御が停止されることになる。続くステップ５０では
次式に基づいて出力値ＯＵＴＰＵＴが算出される。

【００３８】ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＦＢ＋ＫＦＦ この出力値ＯＵＴＰＵＴをデューティ比として負圧大気
圧制御弁１２が駆動せしめられる。その結果ＥＧＲガス
制御弁６の負圧室９内に負圧または大気圧が導かれてＥ
ＧＲガス制御弁６が駆動せしめられる。次に、フィード
フォワード補正係数ＫＦＦの算出方法の別の実施例につ
いて説明する。

【００３９】この実施例においてフィードフォワード補
正係数ＫＦＦは次式に基づいて算出される。 ＫＦＦ＝ＤＬＴＡ・ＫＤ１・ＫＤ２・ＫＤ３・ＫＤ４・
Ｋ１ ここでＫＤ１は、目標開弁量ＤＴＧＴが変動した直後の
実際の開弁量ＤＡＣＴの追従性を確保するための係数で
あって、例えば図４を参照して説明したＫＤと同一とす
ることができる。すなわち目標開弁量の変化率の絶対値
｜ＤＬＴＡ｜が小さいときには大きいときに比べてＫＤ
が大きくなるように定められる。

【００４０】ＫＤ２は、目標開弁量ＤＴＧＴに応じて求
められるＫＤ２１と、差Ｅに応じて求められるＫＤ２２
に基づいて次式から算出される係数である。 ＫＤ２＝ＫＤ２１・ＫＤ２２ ここで、ＫＤ２１は、目標開弁量ＤＴＧＴが小さいとき
にフィードフォワード補正作用を低減するための係数で
ある。このＫＤ２１は図９において実線Ａで示されるよ
うに目標開弁量ＤＴＧＴが一定値ｙのときに１であって
目標開弁量ＤＴＧＴが小さいときには大きいときに比べ
て小さくなるように定められる係数である。上述したよ
うに目標開弁量ＤＴＧＴが小さいときにフィードフォワ
ード補正制御を行うとＥＧＲガス制御弁の実際の開弁量
ＤＡＣＴの変動幅が大きくなって排気性能が悪化し、目
標開弁量ＤＴＧＴが小さいとき程排気性能の悪化が著し
い。そこで、この実施例では目標開弁量ＤＴＧＴが小さ
くなるにつれてＫＤ２１が小さくなるようにしている。
また、目標開弁量ＤＴＧＴが一定値ｙよりも小さいとき
には排気性能が許容範囲を越えて悪化する。そこで、Ｄ
ＴＧＴ＜ｙのときにはＫＤ２１が１よりも小さくなるよ
うにしている。その結果、ＤＴＧＴ＜ｙのときには目標
開弁量ＤＴＧＴが小さくなるにつれてフィードフォワー
ド補正作用が小さくされる。なお、ＫＤ２１を図９の破
線Ｂのように定めるようにしてもよい。この場合、ＫＤ
２１はＤＴＧＴ＜ｙのときにはＤＴＧＴが小さくなるに
つれて小さくなり、ＤＴＧＴ≧ｙのときには１に維持さ
れる。ＫＤ２１は図９のＡまたはＢのうちいずれか一方
の形で予めＲＯＭ２２内に記憶されている。

【００４１】一方、ＫＤ２２は、目標開弁量ＤＴＧＴが
特に減少した場合において実際の開弁量ＤＡＣＴの追従
性が悪いときにＫＤ２１によるフィードフォワード補正
作用の低減作用を緩和して実際の開弁量ＤＡＣＴの追従
性を高めるための係数である。このＫＤ２２は図１０に
示されるように差Ｅが負値のときにはＥが小さくなるに
つれて大きくなり、差Ｅが正値のときには１に維持され
るように定められる。目標開弁量ＤＴＧＴが減少し、そ
れに伴って実際の開弁量ＤＡＣＴが減少する際、ＥＧＲ
ガスの減少作用が遅れて目標量に対し過剰のＥＧＲガス
が機関に供給されると上述したように排気性能が悪化す
る。そこで、ＤＴＧＴ−ＤＡＣＴである差Ｅが負である
ときには１よりも大きいＫＤ２２を導入してＫＤ２１に
よるフィードフォワード補正作用の低減作用を緩和する
ようにしている。その結果、実際の開弁量ＤＡＣＴの追
従性が悪くて目標開弁量ＤＴＧＴに対する実際の開弁量
ＤＡＣＴのずれが大きくなったときにフィードフォワー
ド補正作用が増大されるので目標開弁量ＤＴＧＴに対す
る実際の開弁量ＤＡＣＴのずれが小さくされる。

【００４２】ＫＤ３およびＫＤ４は差の絶対値｜Ｅ｜に
応じて算出される係数である。まず、ＫＤ３は、実際の
開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴに対しオーバシュ
ートしたときにフィードフォワード補正作用を低減する
ためのものである。フィードフォワード補正制御を行っ
ているときに例えば目標開弁量ＤＴＧＴが減少するとそ
れに伴って実際の開弁量ＤＡＣＴが小さくなるように制
御されるが、この場合次いで実際の開弁量ＤＡＣＴが目
標開弁量ＤＴＧＴを越えて減少するようになる。このよ
うなオーバシュートが生じると次いで実際の開弁量ＤＡ
ＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴとなるように増大されるが、
今度は実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越
えて増大するようになる。その結果、目標開弁量ＤＴＧ
Ｔが変動していないとしても実際の開弁量ＤＡＣＴが変
動することになる。

【００４３】そこで、１よりも小さいＫＤ３を導入して
オーバシュート時であると判別されたときにフィードフ
ォワード補正作用を低減することにより実際の開弁量が
できるだけ変動しないようにしている。本実施例におい
て、ＫＤ３は図１１に示されるように差の絶対値｜Ｅ｜
が零のときに１であり、｜Ｅ｜が大きくなるにつれて小
さくなり、｜Ｅ｜≧ｚとなると零となるように定められ
ている。したがってオーバシュートが生じたときに｜Ｅ
｜が極めて小さな一定値ｚよりも小さいときには｜Ｅ｜
が大きくなるにつれてフィードフォワード補正作用が次
第に低減され、｜Ｅ｜がｚを越えて増大したときにはフ
ィードフォワード補正係数ＫＦＦが零とされてフィード
フォワード補正作用が中断されることになる。その結
果、実際の開弁量ＤＡＣＴの変動が低減される。なお、
オーバシュート時と判別されたときに差の絶対値｜Ｅ｜
に関わらずＫＤ３を零に保持するようにしてもよい。一
方、オーバシュート時でないと判別されたときにはＫＤ
３は１に維持される。

【００４４】なお、本実施例では目標開弁量ＤＴＧＴが
減少しているときに実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量
ＤＴＧＴよりも小さいとき、または目標開弁量ＤＴＧＴ
が増大しているときに実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁
量ＤＴＧＴよりも大きいときにオーバシュート時である
と判別するようにしている。ＫＤ４は、フィードフォワ
ード補正制御を行っている場合に目標開弁量ＤＴＧＴに
対する実際の開弁量ＤＡＣＴの追従性が悪化したときに
フィードフォワード補正作用を増大するためのものであ
る。例えば目標開弁量ＤＴＧＴが小さいときにはＫＤ２
１が１よりも小さくなるのでフィードフォワード補正作
用が低減される。ところがフィードフォワード補正作用
が低減されて目標開弁量ＤＴＧＴに対する実際の開弁量
ＤＡＣＴの追従性が悪化するのは好ましくない。そこ
で、差の絶対値｜Ｅ｜が継続してｚよりも大きい時間Ｔ
を求め、この時間Ｔが予め定められた設定時間Ｔ１より
も越えたときにはＫＤ４を１よりも大きくしてフィード
フォワード補正作用を増大するようにしている。その結
果、実際の開度ＤＡＣＴの追従性が確保される。この場
合、ＫＤ４は図１２に示されるように差の絶対値｜Ｅ｜
が大きいときには小さいときに比べて大きくなるように
定められる。なお、Ｔ＜Ｔ１のとき、または｜Ｅ｜＜ｚ
のときにはＫＤ４は１に維持される。

【００４５】次に図１３から図１６を参照して上述した
補正制御の別の実施例を実行するためのルーチンを説明
する。このルーチンは予め定められた設定時間毎の割込
みによって実行される。まず図１３を参照すると、ステ
ップ４０からステップ４５までは図８のルーチンに示す
ステップ４０からステップ４５までと同一であるので説
明を省略する。ステップ４５に続くステップ６０ではＫ
Ｄ１が算出される。上述したようにＫＤ１は図４に示す
ＫＤを同一の係数であり、したがって図４に示すマップ
からＫＤ１が算出される。ステップ６１では図１４に示
すルーチンが実行されることによりＫＤ２が算出される
（後述する）。続くステップ６２では図１５に示すルー
チンが実行されることによりＫＤ３が算出される（後述
する）。続くステップ６３では図１６に示すルーチンが
実行されることによりＫＤ４が算出される（後述す
る）。続くステップ６４では次式に基づいてフィードフ
ォワード補正係数ＫＦＦが算出される。

【００４６】ＫＦＦ＝ＤＬＴＡ・ＫＤ１・ＫＤ２・ＫＤ
３・ＫＤ４・Ｋ１ 続くステップ６５では次式に基づいて出力値ＯＵＴＰＵ
Ｔが算出される。 ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＦＢ＋ＫＦＦ この出力値ＯＵＴＰＵＴをデューティ比として負圧大気
圧制御弁１２が駆動せしめられる。

【００４７】次にステップ６１で行われるＫＤ２の算出
ルーチンについて説明する。図１４を参照すると、ステ
ップ７０では図９のマップからＫＤ２１が算出される。
続くステップ７１では図１０のマップからＫＤ２２が算
出される。続くステップ７２では次式に基づいてＫＤ２
が算出される。 ＫＤ２＝ＫＤ２１・ＫＤ２２ 次にステップ６２で行われるＫＤ３の算出ルーチンにつ
いて説明する。

【００４８】図１５を参照すると、ステップ８０では目
標開弁量ＤＴＧＴの変化率ＤＬＴＡが零よりも小さいか
否か、すなわち目標開弁量ＤＴＧＴが減少しているか否
かが判別される。ＤＬＴＡ＜０のときには次いでステッ
プ８１に進み、差Ｅが零よりも大きいか否か、すなわち
実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも小さ
いか否かが判別される。Ｅ＞０のとき、すなわちＤＬＴ
Ａ＜０でありかつＤＡＣＴ＜ＤＴＧＴのときにはオーバ
シュート時であると判別して次いでステップ８２に進
み、ステップ８２ではＫＤ３が図１１のマップから算出
される。これに対しＥ≦０のとき、すなわちＤＬＴＡ＜
０でありかつＤＡＣＴ≧ＤＴＧＴのときにはオーバシュ
ート時でないと判別して次いでステップ８３に進んでＫ
Ｄ３が１とされる。次いで処理サイクルを終了する。

【００４９】これに対しステップ８０でＤＬＴＡ≧０の
ときには次いでステップ８４に進む。ステップ８４では
差Ｅが零よりも小さいか否か、すなわち実際の開弁量Ｄ
ＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも大きいか否かが判別
される。Ｅ＜０のとき、すなわちＤＬＴＡ≧０でありか
つＤＡＣＴ＞ＤＴＧＴのときにはオーバシュート時であ
ると判別して次いでステップ８２に進んでＫＤ３が図１
１のマップから算出される。これに対しＥ≧０のとき、
すなわちＤＬＴＡ＜０でありかつＤＡＣＴ≦ＤＴＧＴの
ときにはオーバシュート時でないと判別して次いでステ
ップ８３に進んでＫＤ３が１とされる。次いで処理サイ
クルを終了する。

【００５０】次にステップ６３で行われるＫＤ４の算出
ルーチンについて説明する。図１６を参照すると、ステ
ップ９０では差の絶対値｜Ｅ｜がｚよりも大きいか否か
が判別される。｜Ｅ｜≦ｚのとき、すわわち｜Ｅ｜が極
めて小さいときには次いでステップ９１に進む。ステッ
プ９１では、｜Ｅ｜が継続してｚよりも大きくなってい
る時間を表すタイマカウント値Ｔを零とする。次いでス
テップ９２に進み、ステップ９２ではタイマカウント値
Ｔが予め定められた設定値Ｔ１よりも大きいか否かが判
別される。ステップ９１においてＴ＝０とされたときに
はＴ≦Ｔ１であるので次いでステップ９３に進む。ステ
ップ９３ではＫＤ４を１として処理サイクルを終了す
る。

【００５１】これに対しステップ９０において｜Ｅ｜＞
ｚのときには次いでステップ９４に進む。ステップ９４
ではタイマカウント値Ｔが１だけインクリメントされ
る。次いでステップ９２に進むが、Ｔ≦Ｔ１である間は
次いでステップ９３に進むのでＴ≦Ｔ１である間はＫＤ
４は１に維持される。一方、Ｔ＞Ｔ１となった後｜Ｅ｜
＞ｚである間はステップ９２から次いでステップ９５に
進む。ステップ９５では図１２のマップからＫＤ４が算
出される。次いで処理サイクルを終了する。

【００５２】これまで述べてきた実施例では、ＥＧＲガ
ス制御弁６に負圧室を設けて負圧室内の負圧に応じてＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量を制御するようにしている。
しかしながらＥＧＲガス制御弁６の弁体７に電磁式のア
クチュエータを連結してＥＧＲガス制御弁６の開弁量を
制御するようにしてもよい。

【００５３】

【発明の効果】１番目の発明では、目標開弁量が小さい
ときのＥＧＲガス制御弁の開弁量の変動幅を低減するこ
とができるので排気性能向上作用が悪化されるのを阻止
することができる。２番目の発明では、ディーゼル機関
において機関排気通路内に多量のパティキュレートが排
出されるのを阻止することができる。

【００５４】３番目の発明では、ＥＧＲガス制御弁の開
弁量と目標開弁量間の差の絶対値が大きいときに目標開
弁量に対するＥＧＲガス制御弁の開弁量の追従性を高め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】内燃機関の全体図である。

【図２】ＥＧＲガス制御弁の目標開弁量を示す線図であ
る。

【図３】比例項および積分項の更新値を示す線図であ
る。

【図４】ＫＤを示す線図である。

【図５】好ましくない例を示すタイムチャートである。

【図６】本実施例を示すタイムチャートである。

【図７】補正低減作用を行うか否かを判別する判別処理
を行うためのフローチャートである。

【図８】補正制御を行うためのフローチャートである。

【図９】ＫＤ２１を示す線図である。

【図１０】ＫＤ２２を示す線図である。

【図１１】ＫＤ３を示す線図である。

【図１２】ＫＤ４を示す線図である。

【図１３】補正制御を行うためのフローチャートであ
る。

【図１４】ＫＤ２を算出するためのフローチャートであ
る。

【図１５】ＫＤ３を算出するためのフローチャートであ
る。

【図１６】ＫＤ４を算出するためのフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…機関本体 ２…吸気通路 ４…排気通路 ５…ＥＧＲガス通路 ６…ＥＧＲガス制御弁 ９…負圧室 １２…負圧大気圧制御弁 １８…開弁量センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 日高 茂樹 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 排気通路と吸気通路とを互いに連結する
   ＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設けられて該Ｅ
   ＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を制御するＥＧ
   Ｒガス制御弁と、機関運転状態に応じて定まるＥＧＲガ
   ス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁量算出手段
   と、目標開弁量に相当する出力値を算出する出力値算出
   手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出する開弁量検
   出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づいてＥＧＲ
   ガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値を
   フィードバック補正係数により補正するフィードバック
   補正手段と、目標開弁量の変化率に基づいてＥＧＲガス
   制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値をフィ
   ードフォワード補正係数により補正するフィードフォワ
   ード補正手段と、出力値に基づいてＥＧＲガス制御弁の
   開弁量を変更する開弁量変更手段とを備えた内燃機関の
   排気ガス再循環装置において、目標開弁量が小さいとき
   には大きいときに比べてフィードフォワード補正手段に
   よる補正作用を低減する補正作用低減手段を具備した排
   気ガス再循環装置。
2. 【請求項２】 上記内燃機関がディーゼル機関から構成
   されており、上記目標開弁量は、機関負荷が高いときに
   は機関負荷が低いときに比べて小さくなるように定めら
   れている請求項１に記載の排気ガス再循環装置。
3. 【請求項３】 上記開弁量検出手段により検出されるＥ
   ＧＲガス制御弁の開弁量と目標開弁量間の差の絶対値が
   大きいときには小さいときに比べてフィードフォワード
   補正手段による補正作用を増大する補正作用増大手段を
   具備した請求項１に記載の排気ガス再循環装置。