JPH0940368A - Steel plate grasping position detecting device in slab conveying crain - Google Patents
Steel plate grasping position detecting device in slab conveying crainInfo
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- JPH0940368A JPH0940368A JP21127295A JP21127295A JPH0940368A JP H0940368 A JPH0940368 A JP H0940368A JP 21127295 A JP21127295 A JP 21127295A JP 21127295 A JP21127295 A JP 21127295A JP H0940368 A JPH0940368 A JP H0940368A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はトング式クレーン、
リフター式クレーン等のスラブ搬送用クレーンにおける
スラブの掴み位置を検知する装置に関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a tong type crane,
The present invention relates to a device for detecting a slab gripping position in a slab transfer crane such as a lifter type crane.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、積み重ねられているスラブの側
面に吊具の爪を押し付け、スラブを吊り上げ移送するス
ラブ搬送用クレーン、例えばトングクレーンは、該クレ
ーンの運転室位置からスラブの挟持爪であるトング爪
が、スラブの側面の適切な掴み位置に掛かっているか否
かを検知することが困難であることから、トング爪(以
下単にトングと称す)の掛り具合を確認してクレーンの
運転士へ合図を送る地上作業員を配置する必要があっ
た。2. Description of the Related Art Generally, a slab-conveying crane, such as a tong crane, which pushes a claw of a lifting tool against a side surface of stacked slabs and lifts and transports the slab is a claw for sandwiching the slab from the cab position of the crane. Since it is difficult to detect whether the tongue claws are hooked at the appropriate gripping position on the side surface of the slab, check the condition of the tong claws (hereinafter simply referred to as "tongs") and ask the crane operator. It was necessary to assign a ground worker to send a signal.
【0003】しかし、このような従来のスラブ掴みトン
グはその操作の点において非省力的であり、トングが所
望のスラブ位置への掛合に手間がかかると共に地上作業
員に対する安全面からも好ましくなかった。このため
に、例えば特開平2−123096号公報では、トング
に超音波距離計等のスラブ形状認識装置を設け、このス
ラブ形状認識装置で該トング降下中に、吊り上げ対象で
ある積重スラブの端部形状を認識して、積重スラブ境界
面を検知し、これに基づいてスラブの掴み位置を検知す
る方法が提案されている。However, such a conventional slab gripping tongue is not labor-saving in terms of its operation, and it takes a lot of time to engage the tongue at a desired slab position, and it is not preferable in terms of safety for a ground worker. . For this purpose, for example, in Japanese Patent Laid-Open No. 123096/1990, a tongue is provided with a slab shape recognizing device such as an ultrasonic range finder, and the slab shape recognizing device is used to lift the end of the stacked slab to be lifted while the tongue is descending. There has been proposed a method of recognizing a shape of a part, detecting a boundary surface of a stacked slab, and detecting a gripping position of the slab based on the boundary surface.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平2−123096号公報の方法においては、下記
〜の欠点があり必ずしも充分なものではなかった。 .スラブ形状認識装置として超音波等を使用している
事から構造が複雑となり高価で、しかも、頻繁にメンテ
ナンスを必要とする。 .トングの接地時等の衝撃や熱間スラブからの輻射熱
に弱く信頼性が低い。 .トングの降下中に積重スラブの端部形状を測定して
いることから、降下中にトングが揺れると、これに伴っ
て測定誤差が生じる。However, the method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 123096/1990 has the following disadvantages and is not always sufficient. . Since ultrasonic waves are used as the slab shape recognition device, the structure is complicated and expensive, and moreover, frequent maintenance is required. . It is weak against impact such as when the tongs touch the ground and radiant heat from the hot slab, and its reliability is low. . Since the end shape of the stacking slab is measured while the tongs are descending, if the tongs sway during the descending, a measurement error will occur.
【0005】この様な状態では、限られた時間の中でス
ラブの適正位置をクレーントングで掴む事は保証され
ず、搬送中にスラブを落下するなど重大なトラブルを引
き起こす問題があった。本発明はこのような問題に鑑み
てなされたものであって、安価でメンテ性がよく、トン
グでのスラブの掴み位置を精度良く検知し、搬送中にお
けるスラブの落下等のトラブルを防止することを課題と
するものである。In such a state, it is not guaranteed that the proper position of the slab is grasped by the crane tongs within a limited time, and there is a problem that a serious trouble such as dropping the slab during transportation occurs. The present invention has been made in view of such a problem, is inexpensive and has good maintainability, accurately detects the gripping position of the slab with the tongs, and prevents problems such as falling of the slab during conveyance. Is an issue.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するためになされたものであり、その手段は、スラブ搬
送用クレーンの挟持爪で複数枚のスラブを重ねた状態で
掴んで吊持して所定位置まで搬送する際に、該挟持爪で
のスラブ掴み位置を検知する装置において、前記挟持爪
下部に回転可能に回転軸を設ける共に該回転軸を駆動す
る駆動装置を設け、前記挟持爪で掴んで吊持した最下部
のスラブ下面に接触可能な回転爪を前記回転軸に設け、
さらに、該回転爪が前記吊持したスラブ下面に接触する
と、このときの前記回転軸の回転角度、前記駆動装置の
駆動量のいずれかを検知し、この検知情報により前記挟
持爪でのスラブ掴み位置を求める掴み位置演算部を設け
たスラブ搬送用クレーンにおけるスラブ掴み位置検出出
力装置にある。上記駆動装置としては、回転位置やスラ
イド位置の自己検出機能を有するモータやシリンダー等
を用いる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the means is to hold and suspend a plurality of slabs by a sandwiching claw of a slab-conveying crane in a stacked state. In the device for detecting the slab gripping position by the sandwiching claw when conveying to a predetermined position, a rotating shaft is rotatably provided under the sandwiching claw and a driving device for driving the rotating shaft is provided, and the sandwiching is performed. The rotary shaft is provided with a rotary claw capable of contacting the bottom surface of the lowermost slab that is grasped and suspended by the claw,
Further, when the rotary claw comes into contact with the suspended lower surface of the slab, either the rotation angle of the rotary shaft or the drive amount of the drive device at this time is detected, and the slab grip by the sandwiching claw is detected based on this detection information. It is a slab grip position detection output device in a slab transfer crane provided with a grip position calculation unit for obtaining a position. As the drive device, a motor, a cylinder or the like having a self-detection function of a rotational position or a slide position is used.
【0007】[0007]
【作用および実施例】先ず、本発明の位置検出について
その概要を簡単に説明すると、多段に積載されたスラブ
のうち上積部の数片を一度に搬送するには、吊り上げる
スラブの最下部片の側面を適確な位置にて保持しなけれ
ばならない。その位置はスラブ厚みのほぼ中心部に位置
するので、この位置を確認するため、スラブ最上部に垂
下した錘により仮り位置を定め、その上で仮り吊りを行
い、スラブを保持しているトング位置を確認し、その位
置が基準値内に存在するか否かで次の作業に移行すると
いう安全確保のための動作を設けている。First, the outline of the position detection of the present invention will be briefly described. In order to convey several pieces of the upper stacking portion of the slabs stacked in multiple stages at one time, the lowermost piece of the slab to be lifted is to be conveyed. The sides of must be held in place. Since that position is located almost in the center of the slab thickness, in order to confirm this position, the temporary position is determined by the weight hanging at the top of the slab, and the temporary suspension is carried out on that tongue position that holds the slab. Is confirmed, and an operation for ensuring safety is provided to shift to the next work depending on whether or not the position is within the reference value.
【0008】以下、この発明の一実施例をトング式クレ
ーンを例として図1〜図3を参照して説明する。図1は
実施例のシステム構造図であって、図中、1a〜1fは
多段積みしたスラブ、2は最上段のスラブの上面位置を
検出する高さ計であり、先端に錘2bを有するワイヤ2
cと、該ワイヤ2cを巻上げ、巻下げするステッピング
モータ2aと、該ステッピングモータ2aの回転数によ
り、前記錘2bから高さを推定演算する高さ演算2dよ
り構成されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3 by taking a tong type crane as an example. FIG. 1 is a system structure diagram of an embodiment, in which 1a to 1f are multi-tiered slabs, 2 is a height meter for detecting the upper surface position of the uppermost slab, and a wire having a weight 2b at its tip. Two
c, a stepping motor 2a for winding and lowering the wire 2c, and a height calculation 2d for estimating and calculating the height from the weight 2b based on the rotation speed of the stepping motor 2a.
【0009】さらに、3はクレーントング6が最上段ス
ラブから数えて何枚目のスラグを掴むのかを、掴み位置
制御部4に指示する掴みスラブ設置器、5は地切後作動
してスラブ下端位置を検出する掴み位置演算部、7は上
位計算機(図示せず)から入力した、各スラブ1a〜1
fの厚み情報を記憶したスラブ情報処理部、8はクレー
ントング6の側面に回転可能に設けた回転軸であり、ス
テッピングモータ10により歯付ベルト11を介して回
転する。12は回転軸8に一端を固定た釣り針状の回転
爪である。Further, 3 is a gripping slab setting device for instructing the gripping position control unit 4 as to how many slugs the crane tongs 6 count from the uppermost slab, and 5 is a bottom end of the slab that is operated after ground cutting. A gripping position calculation unit for detecting the position, and 7 are slabs 1a to 1 input from a host computer (not shown).
The slab information processing unit 8 that stores the thickness information of f is a rotating shaft rotatably provided on the side surface of the crane tong 6, and is rotated by the stepping motor 10 via the toothed belt 11. Reference numeral 12 is a fishing hook-shaped rotating claw whose one end is fixed to the rotating shaft 8.
【0010】次に、クレーントング6により多段積みさ
れた積山から、3枚のスラブ1a〜1cを吊上げる場合
の動作を説明する。先ず、クレーントング6を下降する
と共に、ステッピングモータ2aを駆動して重り2bを
下降させ、最上部スラブ1aの上端レベルを該ステッピ
ングモータ2aの回転数から、前記高さ演算部2dによ
り検出する。この検出した最上部スラブ1aの上端レベ
ル情報を、掴み位置制御部4に入力すると共に、スラブ
情報処理部7からのスラブ1a〜1cの厚み情報を入力
し、この情報を基にスラブ1cの中心に、トング6の掴
み部6aが来るようにクレーントング6の高さをセット
する。Next, the operation of hoisting the three slabs 1a to 1c from the piles stacked in multiple stages by the crane tongs 6 will be described. First, the crane tongs 6 are lowered, the stepping motor 2a is driven to lower the weight 2b, and the upper end level of the uppermost slab 1a is detected by the height calculator 2d from the rotation speed of the stepping motor 2a. The detected upper end level information of the uppermost slab 1a is input to the grip position control unit 4 and the thickness information of the slabs 1a to 1c is input from the slab information processing unit 7, and the center of the slab 1c is input based on this information. Then, the height of the crane tongue 6 is set so that the grip portion 6a of the tongue 6 comes.
【0011】しかして、クレーントング6の高さが所定
位置にセットされると、該クレーントング6でスラブ1
cを掴み、所定高さ(0.3〜0.5m程度)までクレ
ーントング6を巻上げて、該スラブ1cの地切りを行
う。(図3)地切り後、掴み位置制御部4は掴み位置演
算部5を介して、ステッピングモータ10を駆動すると
共に、駆動を開始してから停止するまでの回転数を順次
入力している。しかる後、このステッピングモータ10
は、上記掴み位置制御部4からの指示により、回転を開
始して回転爪12を矢印A方向に回転させ、スラブ1c
の下面に接触させる。しかして、該回転爪12がスラブ
1cの下面に接触すると、ステッピングモータ10に掛
る負荷が高くなり停止する。次で、今度はステッピング
モータ10が逆に回転し、前記回転爪12を矢印B方向
に回転させ、元の待機位置に復帰して停止する。However, when the height of the crane tongs 6 is set to a predetermined position, the crane tongs 6 are used to set the slab 1
Grab c and wind up the crane tongs 6 to a predetermined height (about 0.3 to 0.5 m) to cut the slab 1c. (FIG. 3) After the ground cutting, the grip position control unit 4 drives the stepping motor 10 via the grip position calculation unit 5 and sequentially inputs the number of rotations from the start of driving to the stop. After that, this stepping motor 10
In response to an instruction from the gripping position control section 4, starts rotating and rotates the rotary claw 12 in the direction of arrow A, and the slab 1c
Touch the bottom surface of. Then, when the rotary claw 12 comes into contact with the lower surface of the slab 1c, the load applied to the stepping motor 10 increases and the stepping motor 10 stops. Next, this time, the stepping motor 10 rotates in the opposite direction to rotate the rotary claw 12 in the direction of the arrow B, return to the original standby position, and stop.
【0012】一方、前記掴み位置演算部5は、ステッピ
ングモータ10の回転開始から停止するまでの回転数
(回転爪12が矢印B方向に回転している間の回転数)
を求めて回転爪12の回転角βを演算する。さらに、ク
レーントング6がスラブ1cを掴む場合に、掴み部6a
が円弧を描くことから、該スラブ1cの幅寸法により決
まる掴み角γ(待機位置にある回転爪12の先端位置
と、回転軸8を通る水平線Zまでの角度)を、掴むスラ
ブ1cの幅寸法により決定する(スラブ1cの幅寸法が
長い場合には、掴み角度γは大きくなり、スラブ1cの
幅寸法が短い場合には、掴み角度γは小さくなる)。し
かして、この掴み角γから回転角βを減算し、前記スラ
ブ1cの下面に接触した回転爪12の先端位置と、前記
水平線Zまでの角度θを求める。On the other hand, the gripping position calculator 5 rotates from the start to the stop of the stepping motor 10 (rotational speed while the rotating claw 12 is rotating in the direction of arrow B).
Then, the rotation angle β of the rotary claw 12 is calculated. Further, when the crane tongs 6 grip the slab 1c, the gripping portion 6a
Draws a circular arc, the gripping angle γ determined by the width dimension of the slab 1c (the angle between the tip position of the rotary claw 12 at the standby position and the horizontal line Z passing through the rotary shaft 8) is the width dimension of the slab 1c to be gripped. (When the width dimension of the slab 1c is long, the grip angle γ is large, and when the width dimension of the slab 1c is short, the grip angle γ is small). Then, the rotation angle β is subtracted from the grip angle γ to obtain the angle θ up to the horizontal line Z and the tip position of the rotary claw 12 that contacts the lower surface of the slab 1c.
【0013】この角度θを基に予め設定した下記式
(1)により、クレーントング6のスラブ1cへの掛代
Kを求め、掴み位置制御部4に入力する。 K=a+(t−lsinθ) ・・・(1) 但し、a:回転軸10の中心からトング先端中心Qまで
の距離 t:スラブ1cの厚さ l:回転爪12の長さBased on this angle θ, the hanging margin K of the crane tongue 6 on the slab 1c is determined by the following equation (1), and is input to the grip position control section 4. K = a + (t-lsin θ) (1) where a: distance from the center of the rotating shaft 10 to the center Q of the tongue tip t: thickness of the slab 1c l: length of the rotating claw 12
【0014】このようにして、この掴み位置制御部4に
おいて、入力した掛代Kを設定器3から入力した基準範
囲値kと比較し、該掛代Kが基準範囲値k内であればそ
のまま吊り上げて搬送を行う。一方、該掛代Kが基準範
囲値k外(掴んだ位置がスラブ側面中央近傍から外れて
いる場合)であれば掴んだスラブ1a〜1cを元の場所
に戻し、上記掛代Kが基準範囲値K内になるように掴み
直しをする。In this way, the grip position control section 4 compares the input allowance K with the reference range value k input from the setter 3, and if the allowance K is within the reference range value k, it is as it is. Lift and transport. On the other hand, if the hanging allowance K is outside the reference range value k (when the gripped position is out of the vicinity of the center of the slab side surface), the held slabs 1a to 1c are returned to their original positions, and the hanging allowance K is the reference range. Re-grab so that it is within the value K.
【0015】なお、上記実施例はクレーントング6の場
合であり、この際、掴み角γを掴み対象のスラブ1cの
幅寸法を基に演算して求めたが、リフター式クレーンの
場合においては、リフターがスラブを掴む場合に円運動
をせず平行運動であることから、スラブ1cの幅寸法に
関係なく一定値である。その他は前記クレーントング6
の場合と同じである。The above embodiment is the case of the crane tongue 6, and at this time, the gripping angle γ is calculated based on the width dimension of the slab 1c to be gripped, but in the case of the lifter type crane, When the lifter grips the slab, the lifter does not make a circular motion but a parallel motion, and therefore has a constant value regardless of the width dimension of the slab 1c. Others are the above crane tongs 6
Is the same as
【0016】さらに、上記実施例はスラブ3枚掴みの場
合の動作例であるが、スラブ枚数が増減しても動作原理
は全く同様である。また、本例はステッピングモータに
て回転量を検知したが、ステッピングモータに替え一般
モータを用いる場合には回転軸8に回転計を設ける。さ
らに、駆動装置としてモータに替えて、シリンダーを用
いる場合には、該シリンダーの駆動量(シリンダーロッ
ドの作動ストローク量)を測定して、回転爪12の角度
βを演算する。なお、本発明の実施においては予めスラ
ブ位置を予測しているためクレーントングでのスラブの
掴み直しを行うことは極く僅かである。Further, the above embodiment is an operation example in the case of gripping three slabs, but the operation principle is exactly the same even if the number of slabs is increased or decreased. Further, in this example, the rotation amount is detected by the stepping motor, but when a general motor is used instead of the stepping motor, a tachometer is provided on the rotary shaft 8. Furthermore, when a cylinder is used instead of a motor as a drive device, the drive amount of the cylinder (the operation stroke amount of the cylinder rod) is measured, and the angle β of the rotary pawl 12 is calculated. In the practice of the present invention, since the slab position is predicted in advance, re-grabbing of the slab with the crane tongs is extremely rare.
【0017】[0017]
【発明の効果】本発明により、トング式クレーン、リフ
ター式クレーン等のスラブ搬送用クレーン挟持爪でのス
ラブの掴み位置を精度良く、しかも、確実に検知する事
ができるので、該スラブの運搬中におけるスラブの落下
を完全に防止でき、スラブ搬送用クレーンの無人化に大
きく寄与する等の効果を奏するものである。As described above, according to the present invention, it is possible to accurately and reliably detect the gripping position of the slab by the clamping jaws of the slab conveying crane such as the tong type crane and the lifter type crane. It is possible to completely prevent the slab from falling and to greatly contribute to the unmanned slab transfer crane.
【図1】本実施例のシステムの構成を示す図FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a system according to this embodiment.
【図2】図1のI−I矢視図FIG. 2 is a view on arrow I-I of FIG.
【図3】トング掛代の演算例を説明するための図FIG. 3 is a diagram for explaining an example of calculating a tong hanging allowance.
1a〜1f スラブ 2a テッピングモータ 2b 錘 2c ワイヤ 2d 高き演算部 3 設定部 4 掴み位置制御部 5 掴み位置演算部 6 トング 6a 掴み部 7 スラブ情報処理部 8 回転軸 10 ステッピングモータ 11 ベルト 12 回転爪 1a to 1f Slab 2a Tepping motor 2b Weight 2c Wire 2d High calculation part 3 Setting part 4 Gripping position control part 5 Gripping position calculation part 6 Tongs 6a Gripping part 7 Slab information processing part 8 Rotating shaft 10 Stepping motor 11 Belt 12 Rotating claw
Claims (1)
のスラブを重ねた状態で掴んで吊持して所定位置まで搬
送する際に、該挟持爪でのスラブ掴み位置を検知する装
置において、前記挟持爪下部に回転可能に回転軸を設け
る共に該回転軸を駆動する駆動装置を設け、前記挟持爪
で掴んで吊持した最下部のスラブ下面に接触可能な回転
爪を前記回転軸に設け、さらに、該回転爪が前記吊持し
たスラブ下面に接触すると、このときの前記回転軸の回
転角度、前記駆動装置の駆動量のいずれかを検知し、こ
の検知情報により前記挟持爪でのスラブ掴み位置を求め
る掴み位置演算部を設けたことを特徴とするスラブ搬送
用クレーンにおけるスラブ掴み位置検出装置。1. A device for detecting a slab gripping position of a sandwiching claw when gripping a plurality of slabs with a sandwiching claw of a slab transporting crane in an overlapping state and suspending and transporting the slab to a predetermined position. A rotary shaft is rotatably provided under the sandwiching claw, and a drive device for driving the rotary shaft is provided. The rotary shaft is provided with a rotary claw capable of contacting the lower surface of the lowermost slab held by the sandwiching claw and suspended. Further, when the rotary claw comes into contact with the suspended lower surface of the slab, either the rotation angle of the rotary shaft or the drive amount of the drive device at this time is detected, and the slab at the sandwiching claw is detected based on this detection information. A slab gripping position detection device for a slab transfer crane, which is provided with a gripping position calculation unit for obtaining a gripping position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21127295A JP3367795B2 (en) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | Steel plate gripping position detection device for slab transfer crane |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21127295A JP3367795B2 (en) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | Steel plate gripping position detection device for slab transfer crane |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0940368A true JPH0940368A (en) | 1997-02-10 |
JP3367795B2 JP3367795B2 (en) | 2003-01-20 |
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ID=16603179
Family Applications (1)
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JP21127295A Expired - Fee Related JP3367795B2 (en) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | Steel plate gripping position detection device for slab transfer crane |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3367795B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR100829940B1 (en) * | 2002-05-29 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | Fusion slab sensing apparatus for over crane |
KR100841760B1 (en) * | 2001-12-18 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | Apparatus for automatic sensing of number of slabs and slab attachment hoisted by tongs crane |
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KR20210129452A (en) * | 2020-04-20 | 2021-10-28 | 현대제철 주식회사 | Crane apparatus and control method thereof |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP21127295A patent/JP3367795B2/en not_active Expired - Fee Related
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JP3367795B2 (en) | 2003-01-20 |
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A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021008 |
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