JPH0937416A - 電気自動車の駆動モータ制御装置 - Google Patents
電気自動車の駆動モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0937416A JPH0937416A JP7205359A JP20535995A JPH0937416A JP H0937416 A JPH0937416 A JP H0937416A JP 7205359 A JP7205359 A JP 7205359A JP 20535995 A JP20535995 A JP 20535995A JP H0937416 A JPH0937416 A JP H0937416A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- value
- drive motor
- torque
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 負荷の状態にかかわらず、アクセル又はブレ
ーキの操作量に対する加速性又は減速性を一定化するこ
とにより、電気自動車の操作性を向上させる。 【解決手段】 駆動モータ制御装置１０は、駆動モータ
１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ１４と、回
転速度センサ１４で検出された回転速度ωとアクセルか
らのトルク指令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性推定値Ｊ-
及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出する負荷推定手段１
６と、負荷推定手段１６で算出された負荷慣性推定値Ｊ
- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d とトルク指令値Ｔ* とに
基づき駆動モータ１２を制御するモータ制御手段１８と
を備えている。
ーキの操作量に対する加速性又は減速性を一定化するこ
とにより、電気自動車の操作性を向上させる。 【解決手段】 駆動モータ制御装置１０は、駆動モータ
１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ１４と、回
転速度センサ１４で検出された回転速度ωとアクセルか
らのトルク指令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性推定値Ｊ-
及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出する負荷推定手段１
６と、負荷推定手段１６で算出された負荷慣性推定値Ｊ
- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d とトルク指令値Ｔ* とに
基づき駆動モータ１２を制御するモータ制御手段１８と
を備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車の駆動
モータを制御するための駆動モータ制御装置に関する。
モータを制御するための駆動モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の駆動モータ制御装置では、例え
ば、界磁電流の切り換えにより駆動モータの正転又は逆
転を切換え、界磁弱め制御により駆動モータの最大回転
速度を制御し、回転子電流により駆動モータのトルクを
制御している。
ば、界磁電流の切り換えにより駆動モータの正転又は逆
転を切換え、界磁弱め制御により駆動モータの最大回転
速度を制御し、回転子電流により駆動モータのトルクを
制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駆動モータ制御装置では、積載重量や道路勾配に基づく
負荷の状態に応じて、アクセル又はブレーキの操作量に
対する加速性又は減速性が変わってしまう。例えば、ア
クセルの操作量が同じでも、積載重量の大きい場合や上
り坂では加速しにくく、積載重量の小さい場合や下り坂
では加速やすい。また、ブレーキの操作量が同じでも、
積載重量の大きい場合や下り坂では減速しにくく、積載
重量の小さい場合や上り坂では減速しやすい。そのた
め、運転者が加速又は減速を予測しにくい場合があっ
た。
駆動モータ制御装置では、積載重量や道路勾配に基づく
負荷の状態に応じて、アクセル又はブレーキの操作量に
対する加速性又は減速性が変わってしまう。例えば、ア
クセルの操作量が同じでも、積載重量の大きい場合や上
り坂では加速しにくく、積載重量の小さい場合や下り坂
では加速やすい。また、ブレーキの操作量が同じでも、
積載重量の大きい場合や下り坂では減速しにくく、積載
重量の小さい場合や上り坂では減速しやすい。そのた
め、運転者が加速又は減速を予測しにくい場合があっ
た。
【０００４】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、負荷の状態に
かかわらず、アクセル又はブレーキの操作量に対する加
速性又は減速性を一定化することにより、電気自動車の
操作性を向上させた駆動モータ制御装置を提供すること
にある。
かかわらず、アクセル又はブレーキの操作量に対する加
速性又は減速性を一定化することにより、電気自動車の
操作性を向上させた駆動モータ制御装置を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る駆動モータ
制御装置は、上記目的を達成するためになされたもので
あり、駆動モータの回転速度を検出する回転速度センサ
と、この回転速度センサで検出された回転速度とアクセ
ルからのトルク指令値とに基づき負荷慣性推定値及び負
荷トルク推定値を算出する負荷推定手段と、この負荷推
定手段で算出された負荷慣性推定値及び負荷トルク推定
値とアクセルからのトルク指令値とに基づき前記駆動モ
ータを制御するモータ制御手段とから基本的に構成され
ている。
制御装置は、上記目的を達成するためになされたもので
あり、駆動モータの回転速度を検出する回転速度センサ
と、この回転速度センサで検出された回転速度とアクセ
ルからのトルク指令値とに基づき負荷慣性推定値及び負
荷トルク推定値を算出する負荷推定手段と、この負荷推
定手段で算出された負荷慣性推定値及び負荷トルク推定
値とアクセルからのトルク指令値とに基づき前記駆動モ
ータを制御するモータ制御手段とから基本的に構成され
ている。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る駆動モータ
制御装置の第一実施形態を示すブロック図である。以
下、この図面に基づき説明する。
制御装置の第一実施形態を示すブロック図である。以
下、この図面に基づき説明する。
【０００７】本実施形態の駆動モータ制御装置１０は、
駆動モータ１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ
１４と、回転速度センサ１４で検出された回転速度ωと
アクセルからのトルク指令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性
推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出する負荷
推定手段１６と、負荷推定手段１６で算出された負荷慣
性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d とトルク指令
値Ｔ* とに基づき駆動モータ１２を制御するモータ制御
手段１８とを備えている。
駆動モータ１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ
１４と、回転速度センサ１４で検出された回転速度ωと
アクセルからのトルク指令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性
推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出する負荷
推定手段１６と、負荷推定手段１６で算出された負荷慣
性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d とトルク指令
値Ｔ* とに基づき駆動モータ１２を制御するモータ制御
手段１８とを備えている。
【０００８】回転速度センサ１４は、例えばロータリエ
ンコーダである。
ンコーダである。
【０００９】負荷推定手段１６は、後述する方法により
負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出
する負荷推定部２０と、負荷慣性推定値Ｊ- に係数ＫPH
を乗じて励磁指令φ* とする慣性補償部２２と、負荷ト
ルク推定値Ｔ- d に係数−ＫT を乗じたものを補償前の
トルク指令値Ｔ0 * から減じてトルク指令値Ｔ* とする
トルク補償部２４とから構成されている。
負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d を算出
する負荷推定部２０と、負荷慣性推定値Ｊ- に係数ＫPH
を乗じて励磁指令φ* とする慣性補償部２２と、負荷ト
ルク推定値Ｔ- d に係数−ＫT を乗じたものを補償前の
トルク指令値Ｔ0 * から減じてトルク指令値Ｔ* とする
トルク補償部２４とから構成されている。
【００１０】続いて、負荷慣性及び負荷トルクの推定方
法の一例について説明する。
法の一例について説明する。
【００１１】まず、既知の値は、駆動モータ１２の出力
トルクＴ及び角加速度ω’である。そして、算出する値
は、負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d で
ある。ただし、駆動モータ１２のトルク制御が精度よく
行われ、出力トルクＴはトルク指令値Ｔ* にほぼ等しい
（Ｔ≒Ｔ* ）とする。
トルクＴ及び角加速度ω’である。そして、算出する値
は、負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d で
ある。ただし、駆動モータ１２のトルク制御が精度よく
行われ、出力トルクＴはトルク指令値Ｔ* にほぼ等しい
（Ｔ≒Ｔ* ）とする。
【００１２】このとき、負荷慣性をＪ、負荷トルクをＴ
d とすると、運動方程式Ｔ−Ｔd ＝Ｊω’…が成り立
つので、Ｔ＝Ｊω’＋Ｔd …となる。式の両辺を
ω’（ω’≠０）で割ると、Ｔ／ω’＝Ｊ＋Ｔd ／ω’
…が得られる。ここで、負荷慣性Ｊは、高速に変化す
ることはないと考えられる。よって、ｇf をローパスフ
ィルタのインパルス応答として式よりＪ- ＝ｇf ＊Ｔ
／ω’（＊はたたみ込み積分を表す。）…、式及び
よりＴ- d ＝Ｔ−Ｊ- ω’…が得られる。ローパス
フィルタの時定数は、適用する系に合わせて設定する。
目安としては、ω’の変化の有為な周波数成分を除去
し、また、駆動モータ１２の電気的な時定数より十分大
きくなるように選ぶ。
d とすると、運動方程式Ｔ−Ｔd ＝Ｊω’…が成り立
つので、Ｔ＝Ｊω’＋Ｔd …となる。式の両辺を
ω’（ω’≠０）で割ると、Ｔ／ω’＝Ｊ＋Ｔd ／ω’
…が得られる。ここで、負荷慣性Ｊは、高速に変化す
ることはないと考えられる。よって、ｇf をローパスフ
ィルタのインパルス応答として式よりＪ- ＝ｇf ＊Ｔ
／ω’（＊はたたみ込み積分を表す。）…、式及び
よりＴ- d ＝Ｔ−Ｊ- ω’…が得られる。ローパス
フィルタの時定数は、適用する系に合わせて設定する。
目安としては、ω’の変化の有為な周波数成分を除去
し、また、駆動モータ１２の電気的な時定数より十分大
きくなるように選ぶ。
【００１３】図２は、図１の負荷推定部の一例を示すブ
ロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
ロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００１４】負荷推定部２０は、微分器２０１、除算器
２０２、ローパスフィルタ２０３、乗算器２０４，加算
器２０５等から構成され、前述の負荷慣性及び負荷トル
クの推定方法を実行するものである。微分器２０１〜加
算器２０５は、オペアンプ等によって構成されアナログ
的に処理するもの、デジタルＩＣ等によって構成されデ
ジタル的に処理するもの、マイクロコンピュータ等によ
って構成されソフトウェア的に処理するものなど、いず
れでもよい。
２０２、ローパスフィルタ２０３、乗算器２０４，加算
器２０５等から構成され、前述の負荷慣性及び負荷トル
クの推定方法を実行するものである。微分器２０１〜加
算器２０５は、オペアンプ等によって構成されアナログ
的に処理するもの、デジタルＩＣ等によって構成されデ
ジタル的に処理するもの、マイクロコンピュータ等によ
って構成されソフトウェア的に処理するものなど、いず
れでもよい。
【００１５】また、負荷推定部２０は、ブレーキが操作
されている間は、負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推
定値Ｔ- d の算出を停止するとともに負荷慣性推定値Ｊ
- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d をブレーキが操作される
直前の値とするものとしてもよい。ブレーキが操作され
ているか否かは、既設のブレーキセンサの出力を負荷推
定部２０に接続することにより判断可能となる。この場
合は、ブレーキの制動力を打ち消してしまうことを回避
できる。
されている間は、負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トルク推
定値Ｔ- d の算出を停止するとともに負荷慣性推定値Ｊ
- 及び負荷トルク推定値Ｔ- d をブレーキが操作される
直前の値とするものとしてもよい。ブレーキが操作され
ているか否かは、既設のブレーキセンサの出力を負荷推
定部２０に接続することにより判断可能となる。この場
合は、ブレーキの制動力を打ち消してしまうことを回避
できる。
【００１６】図３は、図１のモータ制御手段の第一例を
示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明す
る。ただし、図１と同一部分は同一符号を付して重複説
明を省略する。
示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明す
る。ただし、図１と同一部分は同一符号を付して重複説
明を省略する。
【００１７】本例において、駆動モータ３０は直流他励
モータである。モータ制御手段３２は、磁束制御器３２
１、励磁側の電流制御器３２２、励磁側駆動回路３２
３、回転子側の電流制御器３２４、回転子側駆動回路３
２５、電流センサ３２６，３２７等によって構成され、
励磁側と回転子側との電流を別個に制御するものであ
る。
モータである。モータ制御手段３２は、磁束制御器３２
１、励磁側の電流制御器３２２、励磁側駆動回路３２
３、回転子側の電流制御器３２４、回転子側駆動回路３
２５、電流センサ３２６，３２７等によって構成され、
励磁側と回転子側との電流を別個に制御するものであ
る。
【００１８】図４は、図１のモータ制御手段の第二例を
示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明す
る。ただし、図１と同一部分は同一符号を付して重複説
明を省略する。
示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明す
る。ただし、図１と同一部分は同一符号を付して重複説
明を省略する。
【００１９】本例において、駆動モータ４０はベクトル
制御誘導モータである。モータ制御手段４２は、磁束制
御器４２１、二次磁束角演算器４２２、ｄ−ｑ／三相座
標変換器４２３、インバータ主回路４２４、電流センサ
４２５，４２６等によって構成され、ｕ相，ｖ相，ｗ相
の三相の周波数等を制御するものである。
制御誘導モータである。モータ制御手段４２は、磁束制
御器４２１、二次磁束角演算器４２２、ｄ−ｑ／三相座
標変換器４２３、インバータ主回路４２４、電流センサ
４２５，４２６等によって構成され、ｕ相，ｖ相，ｗ相
の三相の周波数等を制御するものである。
【００２０】電気自動車の駆動モータでは、機械系の時
定数が大きく、電気系の時定数の影響を無視できるの
で、励磁を制御量として用いることができる。励磁の操
作によって負荷慣性の補償を行うと、トルク指令のみに
よる補償と違い、駆動モータ自体の速度安定性が増す。
その理由は、トルク指令のみによる補償では駆動モータ
の回転数−トルク特性は変化しないが、励磁を変えると
駆動モータの回転数−トルク特性が変化するからであ
る。また、回転数／トルクが小さいほど速度安定性が増
すが速度可変範囲が小さくなる。しかし、本実施例の補
償では、回転数／トルク（励磁指令φ* に比例する。）
及び起動トルクを必要に応じて変えることにより、速度
可変範囲が狭くても問題とならない。
定数が大きく、電気系の時定数の影響を無視できるの
で、励磁を制御量として用いることができる。励磁の操
作によって負荷慣性の補償を行うと、トルク指令のみに
よる補償と違い、駆動モータ自体の速度安定性が増す。
その理由は、トルク指令のみによる補償では駆動モータ
の回転数−トルク特性は変化しないが、励磁を変えると
駆動モータの回転数−トルク特性が変化するからであ
る。また、回転数／トルクが小さいほど速度安定性が増
すが速度可変範囲が小さくなる。しかし、本実施例の補
償では、回転数／トルク（励磁指令φ* に比例する。）
及び起動トルクを必要に応じて変えることにより、速度
可変範囲が狭くても問題とならない。
【００２１】ただし、「速度可変範囲が狭くなる設定」
は、急激な負荷の変動には非常に有効ではあるが、車の
運用上よい特性とは言えない。そこで、本実施例では、
負荷補償の操作量をトルク指令と励磁指令との二つに
し、「狭い可変範囲」自体を動かすようにしている。こ
れにより、急激な負荷変動に対しては、「狭い可変範
囲」の利点を生かして対応できる一方、アクセル操作な
どの緩やかな変動に対しては、広い可変範囲を持つこと
ができる。
は、急激な負荷の変動には非常に有効ではあるが、車の
運用上よい特性とは言えない。そこで、本実施例では、
負荷補償の操作量をトルク指令と励磁指令との二つに
し、「狭い可変範囲」自体を動かすようにしている。こ
れにより、急激な負荷変動に対しては、「狭い可変範
囲」の利点を生かして対応できる一方、アクセル操作な
どの緩やかな変動に対しては、広い可変範囲を持つこと
ができる。
【００２２】図５は、本発明に係る駆動モータ制御装置
の第二実施形態を示すブロック図である。図６は、図５
の負荷推定部の一例を示すブロック図である。以下、こ
れらの図面に基づき説明する。ただし、図１及び図２と
同一部分は同一符号を付して重複説明を省略する。
の第二実施形態を示すブロック図である。図６は、図５
の負荷推定部の一例を示すブロック図である。以下、こ
れらの図面に基づき説明する。ただし、図１及び図２と
同一部分は同一符号を付して重複説明を省略する。
【００２３】本実施形態の駆動モータ制御装置５０は、
駆動モータ１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ
１４と、ブレーキの操作量に対応する制動トルクＴb を
検出する制動トルク検出手段５２と、制動トルク検出手
段５２で検出された制動トルクＴb ，回転速度センサ１
４で検出された回転速度ω及びアクセルからのトルク指
令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トル
ク推定値Ｔ- d を算出する負荷推定手段５４と、負荷推
定手段５４で算出された負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷ト
ルク推定値Ｔ- d とトルク指令値Ｔ* とに基づき駆動モ
ータ１２を制御するモータ制御手段１８とを備えてい
る。制動トルク検出手段５２は、例えばブレーキペダル
の踏力を検出するロードセルである。負荷推定手段５４
は、後述する負荷推定部５６を備えている。
駆動モータ１２の回転速度ωを検出する回転速度センサ
１４と、ブレーキの操作量に対応する制動トルクＴb を
検出する制動トルク検出手段５２と、制動トルク検出手
段５２で検出された制動トルクＴb ，回転速度センサ１
４で検出された回転速度ω及びアクセルからのトルク指
令値Ｔ0 * とに基づき負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷トル
ク推定値Ｔ- d を算出する負荷推定手段５４と、負荷推
定手段５４で算出された負荷慣性推定値Ｊ- 及び負荷ト
ルク推定値Ｔ- d とトルク指令値Ｔ* とに基づき駆動モ
ータ１２を制御するモータ制御手段１８とを備えてい
る。制動トルク検出手段５２は、例えばブレーキペダル
の踏力を検出するロードセルである。負荷推定手段５４
は、後述する負荷推定部５６を備えている。
【００２４】負荷推定部５６には、補償前のトルク指令
値Ｔ* から制動トルクＴb を減ずる加算器５８が設けら
れている。
値Ｔ* から制動トルクＴb を減ずる加算器５８が設けら
れている。
【００２５】本実施形態の駆動モータ制御装置５０によ
れば、ブレーキの制動力を打ち消してしまうことを回避
できる。
れば、ブレーキの制動力を打ち消してしまうことを回避
できる。
【００２６】
【発明の効果】本発明に係る駆動モータ制御装置によれ
ば、駆動モータの回転速度とアクセルからのトルク指令
値とに基づき負荷慣性推定値及び負荷トルク推定値を算
出し、負荷慣性推定値，負荷トルク推定値及びトルク指
令値とに基づき駆動モータを制御するようにしたので、
負荷の状態にかかわらず、アクセル又はブレーキの操作
量に対する加速性又は減速性を一定化できる。したがっ
て、電気自動車の操作性を向上できる。
ば、駆動モータの回転速度とアクセルからのトルク指令
値とに基づき負荷慣性推定値及び負荷トルク推定値を算
出し、負荷慣性推定値，負荷トルク推定値及びトルク指
令値とに基づき駆動モータを制御するようにしたので、
負荷の状態にかかわらず、アクセル又はブレーキの操作
量に対する加速性又は減速性を一定化できる。したがっ
て、電気自動車の操作性を向上できる。
【図１】本発明に係る駆動モータ制御装置の第一実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】図１の負荷推定部の一例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】図１のモータ制御手段の第一例を示すブロック
図である。
図である。
【図４】図１のモータ制御手段の第二例を示すブロック
図である。
図である。
【図５】本発明に係る駆動モータ制御装置の第二実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図６】図５の負荷推定部の一例を示すブロック図であ
る。
る。
１０，５０ 駆動モータ制御装置 １２，３０，４０ 駆動モータ １４ 回転速度センサ １６，５４ 負荷推定手段 １８，３２，４２ モータ制御手段 ５２ 制動トルク検出手段
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動モータの回転速度を検出する回転速
度センサと、この回転速度センサで検出された回転速度
とアクセルからのトルク指令値とに基づき負荷慣性推定
値及び負荷トルク推定値を算出する負荷推定手段と、こ
の負荷推定手段で算出された負荷慣性推定値及び負荷ト
ルク推定値とアクセルからのトルク指令値とに基づき前
記駆動モータを制御するモータ制御手段とを備えた電気
自動車の駆動モータ制御装置。 - 【請求項２】 前記負荷推定手段は、ブレーキが操作さ
れている間は、前記負荷慣性推定値及び負荷トルク推定
値の算出を停止するとともに当該負荷慣性推定値及び負
荷トルク推定値をブレーキが操作される直前の値とす
る、請求項１記載の電気自動車の駆動モータ制御装置。 - 【請求項３】 駆動モータの回転速度を検出する回転速
度センサと、ブレーキの操作量に対応する制動トルクを
検出する制動トルク検出手段と、この制動トルク検出手
段で検出された制動トルク，前記回転速度センサで検出
された回転速度及びアクセルからのトルク指令値に基づ
き負荷慣性推定値及び負荷トルク推定値を算出する負荷
推定手段と、この負荷推定手段で算出された負荷慣性推
定値及び負荷トルク推定値とアクセルからのトルク指令
値とに基づき前記駆動モータを制御するモータ制御手段
とを備えた電気自動車の駆動モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7205359A JPH0937416A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | 電気自動車の駆動モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7205359A JPH0937416A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | 電気自動車の駆動モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0937416A true JPH0937416A (ja) | 1997-02-07 |
Family
ID=16505562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7205359A Withdrawn JPH0937416A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | 電気自動車の駆動モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0937416A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2031363A1 (en) | 2007-08-28 | 2009-03-04 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Inertia and load torque estimating method and apparatus |
| KR101495187B1 (ko) * | 2012-08-30 | 2015-02-24 | 엘지전자 주식회사 | 전기차량용 모터 제어 장치 및 이를 이용한 토크리플 저감 방법 |
| CN112706625A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-04-27 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种车辆扭矩斜率控制方法 |
-
1995
- 1995-07-19 JP JP7205359A patent/JPH0937416A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2031363A1 (en) | 2007-08-28 | 2009-03-04 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Inertia and load torque estimating method and apparatus |
| US7627440B2 (en) | 2007-08-28 | 2009-12-01 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Inertia and load torque estimating method and apparatus |
| KR101495187B1 (ko) * | 2012-08-30 | 2015-02-24 | 엘지전자 주식회사 | 전기차량용 모터 제어 장치 및 이를 이용한 토크리플 저감 방법 |
| US9106178B2 (en) | 2012-08-30 | 2015-08-11 | Lg Electronics Inc. | Apparatus for controlling motor for electric vehicle and method for reducing torque ripple using the same |
| CN112706625A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-04-27 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种车辆扭矩斜率控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100850415B1 (ko) | 유도 전동기의 벡터 제어 장치 | |
| US8736206B2 (en) | Power converting apparatus | |
| EP2007004B1 (en) | Induction motor drive unit, motor drive system, and elevating system | |
| US7719226B2 (en) | Highly responsive permanent magnet motor controller | |
| JP3116831B2 (ja) | 誘導電動機の可変速制御装置 | |
| JP5939316B2 (ja) | 誘導モータ制御装置および誘導モータ制御方法 | |
| JP2007318894A (ja) | 同期モーター用磁極位置センサーの位相ズレ検出装置および検出方法 | |
| JP6589554B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
| JPH0937416A (ja) | 電気自動車の駆動モータ制御装置 | |
| WO2020100268A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
| JPH0410319B2 (ja) | ||
| JP2004023943A (ja) | 電気自動車の後退抑制制御装置 | |
| JP2000191248A (ja) | エレベ―タ制御装置 | |
| JP3127033B2 (ja) | 電気自動車 | |
| JP3530721B2 (ja) | 誘導電動機のトルク制御装置 | |
| JPH09205704A (ja) | 自動車の制御装置 | |
| JP3056977B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| JP3299416B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御方法 | |
| JPH07143606A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
| JP2023167671A (ja) | 電動車両制御方法及び電動車両制御装置 | |
| JPH0530792A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH10225196A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP3603967B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP3336522B2 (ja) | 交流電動機の電流制御装置 | |
| JP3316118B2 (ja) | 誘導電動機の駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |