JPH09311172A

JPH09311172A - 車載用衛星信号受信装置

Info

Publication number: JPH09311172A
Application number: JP12983696A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Aoshima; 滋樹青島; Tomoyasu Harada; 知育原田
Original assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 1996-05-24
Filing date: 1996-05-24
Publication date: 1997-12-02
Anticipated expiration: 2016-05-24
Also published as: JP3572803B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車載用衛星信号受信装置において、ジャイロ
センサの出力に含まれるオフセット誤差を短時間に補正
する。【解決手段】車載アンテナ１０で受信した信号はＢＳ
チューナ１４を経て制御装置２６に入力する。制御装置
２６は、受信レベルが所定値以上ではジャイロ追尾を行
い、受信レベルが所定値以下ではジャイロとステップト
ラック追尾を併用するハイブリッド追尾を行い、ハイブ
リッド追尾からジャイロ追尾に移行する時にジャイロの
オフセット誤差を補正する。オフセット誤差補正が数回
行われ、補正周期が増大した場合には、しきい値を変更
し、あるいはオフセット誤差補正後の角速度を一時的増
大させて補正周期の増大を抑える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用衛星信号受信
装置、特にジャイロセンサの出力に含まれるオフセット
誤差補正に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より自動車等の移動体に搭載し、常
に放送衛星（以下ＢＳという）あるいは通信衛星（以下
ＣＳという）の方角へ車載アンテナの指向方向を向ける
べくＢＳあるいはＣＳを追尾して電波を受信するための
装置が開発されており、移動体の旋回状態を検出するジ
ャイロセンサを設け、このジャイロセンサからの出力に
基づいて車載衛星受信アンテナを回転駆動させる技術が
知られている。

【０００３】例えば、特開平４−３３６８２１号公報に
は、衛星からの電波の受信レベルが所定値以上の場合に
は受信レベルが増大するようにアンテナの向きを制御す
るステップトラック追尾を行い、トンネルの内部や木陰
のように受信レベルが所定値以下となった場合にはジャ
イロセンサからの出力に基づいてアンテナの向きを制御
するジャイロ追尾を行うことが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ジャイロセン
サの出力にはオフセット誤差が含まれている場合が多
く、このオフセット誤差をいかに補正するかが衛星追尾
において極めて重要となる。オフセット補正の方法とし
てはいくつか考えられるが、ジャイロ追尾とステップト
ラック追尾を併用する追尾方式においては、これらの追
尾モードの切替タイミングを利用してオフセット誤差補
正を行うのが好適である。例えば、受信レベルが所定値
以上で十分なレベルにある時にはジャイロ追尾を行い、
ジャイロのオフセット誤差のため正確に衛星を追尾でき
ずに受信レベルが所定値以下となった場合にステップト
ラック追尾に移行する方式を採用した場合、ステップト
ラック追尾で受信レベルが回復し再び所定値以上となっ
た時に、オフセット誤差を所定量ずつ補正するのであ
る。この方法によれば、ステップトラックのステップ方
向からオフセットの生じている方向が分かるので確実に
オフセット誤差を補正することが可能であるが、その一
方、オフセット誤差が縮小するに従いジャイロ追尾から
ステップトラック追尾に移行する時間が長くなるのでオ
フセット誤差補正周期が増大してしまうため、最終的に
ゼロ近傍までオフセット誤差を補正するのに時間を要し
てしまう問題があった。

【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、オフセット誤差補正
が順次行われてオフセット誤差が縮小しても、その補正
周期の増大を抑制し短期間にオフセット誤差を十分小さ
なレベルまで補正することができる車載用衛星信号受信
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、ジャイロセンサからの出力に基づい
て車載アンテナを方位角方向に回転駆動するジャイロ追
尾とともに、受信信号レベルが増大するように車載アン
テナを方位角方向に所定角度幅で回転駆動するステップ
トラック追尾を実行することにより車載アンテナの指向
方向を常に衛星の方角に向ける車載用衛星信号受信装置
であって、前記ジャイロセンサの出力に含まれるオフセ
ット誤差を補正する補正手段と、前記オフセット誤差の
減少の度合いを評価する評価手段と、前記減少度合いに
応じて前記補正手段でのオフセット誤差補正の周期を変
更する制御手段を有することを特徴とする。なお、ステ
ップトラック追尾には、ジャイロ追尾と併用するハイブ
リッド追尾も含まれる。

【０００７】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記制御手段は前記ジャイロ追尾とステップトラッ
ク追尾の切替を行う受信レベルしきい値を変更すること
により補正の周期を変更することを特徴とする。受信レ
ベルしきい値としては、ジャイロ追尾からステップトラ
ック追尾に移行するための受信レベルしきい値と、ステ
ップトラック追尾からジャイロ追尾に移行するための受
信レベルしきい値の２つがあるが、いずれの受信レベル
しきい値を変更する場合も含まれる。

【０００８】さらに、第３の発明は、第１の発明におい
て、前記制御手段はオフセット誤差補正後の出力を一時
的に増幅してみかけ上のオフセット誤差を増大させるこ
とにより補正の周期を変更することを特徴とする。ここ
で、「一時的」とは、増幅後のあるタイミングで増幅さ
れた出力を再び元に戻すことを意味しており、Ｎ倍に増
幅した場合には、後に１／Ｎ倍することを意味する。ま
た、「みかけ上の」とは、実際にはオフセット誤差補正
は行われているが、アンテナにはオフセット誤差補正を
行わなかったものとして信号を出力することを意味して
いる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１０】＜第１実施形態＞図１には本実施形態の構
成ブロック図が示されている。図において、車載のアン
テナ１０は、コンバータ１２を介して車室内のＢＳチュ
ーナ１４に接続されており、アンテナ１０にて受信され
た衛星放送はＢＳチューナ１４にて復調され映像出力と
して図示しないＣＲＴ等に表示される。アンテナ１０に
は、これを回転駆動することによりアンテナの指向性の
向きを変化させるステッピングモータ１６が取り付けら
れており、ステッピングモータ１６の駆動量は車室内ユ
ニットからの制御信号により決定される。なお、アンテ
ナとしては一定の指向性を有するものであればどのよう
なものでも構わないが、例えば平面ビームチルトアンテ
ナが好適である。平面ビームチルトアンテナは平面アン
テナであって、アンテナの各エレメントの位相を調整す
ることによりアンテナのビームを垂直方向から一定角度
チルトさせたものである。このアンテナの指向性は固定
であるが、ＢＳ（あるいはＣＳ）の高度は一定であるた
め、平面アンテナを方位角方向に回転させることによ
り、車両が移動してもアンテナのビームを衛星の方向に
向けることが可能である。このような平面アンテナは薄
型に形成することができるため、車両のルーフに設ける
ことが可能である。もちろん、サンルーフに平面アンテ
ナを内蔵することも好適である。車室内ユニットは、上
述したＢＳチューナの他に、車両のヨーレート（角速
度）を検出する振動ジャイロ１８、モータ制御ボード２
０及びＡ／Ｄボード２２を含んで構成される接続ユニッ
ト２４、制御装置２６及びステッピングモータ１６を駆
動するステッピングモータドライバ２８から構成され
る。ＢＳチューナ１４からの受信信号Ｃ／ＮＯＵＴ及び
振動ジャイロ１８からの出力は接続ユニット２４内のＡ
／Ｄボード２２に供給され、デジタル信号に変換されて
制御装置２６に供給される。

【００１１】このような構成において、制御装置２６
は、受信レベルの大小に応じてジャイロ追尾とステップ
トラック追尾を切り替えて衛星を追尾する。図２には、
アンテナ回転角度（ｄｅｇ）と受信レベル（Ｃ／Ｎ）と
の関係が示されている。受信レベルのピークに対して２
つのしきい値ｔｈｒｅｓｈ１、ｔｈｒｅｓｈ２（ｔｈｒ
ｅｓｈ１＞ｔｈｒｅｓｈ２）が設定され、受信レベルが
ｔｈｒｅｓｈ２以下に低下した場合にはジャイロ追尾か
らステップトラック追尾に移行し、このステップトラッ
ク追尾により受信レベルが回復してｔｈｒｅｓｈ１以上
となった時にジャイロ追尾に移行する。なお、このよう
に追尾モードの切替にヒステリシスを持たせたのは、受
信レベルがｔｈｒｅｓｈ２以上となった場合に直ちにジ
ャイロ追尾に移行したのでは、ジャイロオフセットがあ
るため再びｔｈｒｅｓｈ２以下となってステップトラッ
ク追尾に移行する可能性があり、制御が不安定となるこ
とを防止するためである。また、ステップトラック追尾
においては、実際にはジャイロセンサからの出力にステ
ップ幅を重畳させてアンテナを制御する（ハイブリッド
追尾）。

【００１２】図３には、このハイブリッド追尾の全体処
理フローチャートが示されている。まず、制御装置２６
は、ジャイロ出力を読み込むとともに、所定のタイミン
グで受信レベルを読み込む（Ｓ１０１）。ジャイロ出力
の読み込みタイミングは例えば５ｍｓ毎、受信レベルの
読み込みタイミングは例えば１００ｍｓ毎に設定され
る。読み込んだジャイロ出力は角速度ωG に換算される
（Ｓ１０２）。次に、制御装置２６は、読み込んだ受信
レベルＬR を前回読み込んだ受信レベルＬR （ｌａｓ
ｔ）と比較する（Ｓ１０３）。今回の受信レベルが前回
の受信レベルより減少している場合には、アンテナの回
転方向を反転させるべくステップ角度ωs の符号を反転
させる（Ｓ１０４）。一方、受信レベルが前回に比べて
増大している場合には、衛星の方角に近づいていること
を意味するから、ステップ角度の符号はそのままに維持
する。そして、次回の比較のために今回読み込んだ受信
レベルＬR を新たなＬR （ｌａｓｔ）として更新し（Ｓ
１０５）、アンテナ角速度ωをω＝−（ωG −ΔωG ）
＋ωs とする（Ｓ１０６）。なお、右辺第１項のマイナ
ス符号は、車両のヨーレートと逆方向にアンテナを回転
させることを意味する。また、ΔωG はオフセット誤差
であり、ジャイロ出力から換算される角速度ωGとの差
分を演算することによりオフセット誤差補正を行う。こ
のオフセット誤差補正のタイミング及び具体的な補正方
法については後述する。そして、この角速度でアンテナ
を回転させるために必要なステップモータのパルス速度
ｆを算出し（Ｓ１０７）、モータ回転方向及びパルス速
度を設定する（Ｓ１０８）。

【００１３】このように、本実施形態では受信レベルが
ｔｈｒｅｓｈ２以下となった場合にはジャイロ追尾から
ハイブリッド追尾に移行して受信レベルの増大を図る
が、受信レベルが増大して再びジャイロ追尾に移行する
時、すなわち受信レベルがｔｈｒｅｓｈ１以上となった
時に、Ｓ１０６で示すオフセット誤差補正を行う。オフ
セット誤差ΔωG の正確な値は温度条件などにより常に
変動するため検出できないので、ステップトラック追尾
におけるステップ方向からオフセット誤差が生じている
方向を判断し、その方向に所定量ずつ補正していく。具
体的には、例えばアンテナを時計方向に振った場合に受
信レベルが回復した場合には、ジャイロ出力には時計方
向のオフセット誤差が生じているため反時計方向にアン
テナを回転しすぎた結果と判定できるから、ジャイロ出
力に対して反時計方向に所定量減じて時計方向のオフセ
ット誤差を補正すればよい。以上のような補正を追尾モ
ードの切替の度に実行すれば、オフセット誤差は徐々に
縮小していくため、ジャイロの精度は向上していくこと
になるが、その反面、ジャイロ追尾からステップトラッ
ク追尾（ハイブリッド追尾）に移行する時間が長くなる
ため、オフセット誤差補正の実行周期も増大してしま
う。例えば、オフセット誤差が１ｄｅｇ／ｓｅｃ程度の
場合には、オフセット誤差補正は５ｓｅｃ程度の周期で
実行されるが、オフセット誤差補正が進んで０．４ｄｅ
ｇ／ｓｅｃ程度になると補正周期は１０ｓｅｃあるいは
それ以上に増大してしまう。

【００１４】そこで、本実施形態では、オフセット誤差
が縮小した場合に、制御装置２６が追尾のモード切替を
行うしきい値を変更することにより、補正周期が増大す
ることを防止している。

【００１５】図４には、制御装置２６で行われるしきい
値変更処理のフローチャートが示されている。まず、見
通し追尾を開始した後（Ｓ２０１）、オフセット誤差補
正が行われたか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここで、
見通し追尾とは、トンネル等の障害物によって衛星から
の信号が遮断されていない状態での追尾をいい、上述し
たように受信レベルがｔｈｒｅｓｈ２に低下するまでジ
ャイロ追尾を行い、ｔｈｒｅｓｈ２以下ではハイブリッ
ド追尾に移行し、受信レベルがｔｈｒｅｓｈ１以上に回
復した場合にジャイロ追尾に移行する追尾をいう。追尾
モードがハイブリッド追尾からジャイロ追尾に移行した
時にオフセット誤差補正が行われるから、この場合に前
回のオフセット誤差補正から今回のオフセット誤差補正
までに要した時間、すなわち補正周期ｔを読み込む（Ｓ
２０３）。そして、次回の計測のためにタイマをリスタ
ートさせ（Ｓ２０４）、現在の差Δｔｈｒｅｓｈ（＝ｔ
ｈｒｅｓｈ１−ｔｈｒｅｓｈ２）と計測した補正周期ｔ
との関係からオフセット誤差ΔωG を推定する（Ｓ２０
５）。このオフセット誤差の推定は、オフセット誤差が
どの程度いままでの補正により減少したかの度合いを評
価するための処理である。具体的な推定方法としては、
補正周期ｔとジャイロオフセット誤差ΔωG、及びしき
い値の差Δｔｈｒｅｓｈに対応するアンテナの角度差Δ
φとの間に成立する近似式

【数１】ｔ＝Δφ／ΔωG ・・・（１）を用いればよい。すなわち、オフセット誤差と補正周期
とは反比例の関係にあり、また、同一オフセット誤差で
もしきい値差Δｔｈｒｅｓｈが小さい程、補正周期が短
くなる。このことは、ｔｈｒｅｓｈ１とｔｈｒｅｓｈ２
が近い程、ジャイロ追尾からステップトラック追尾に移
行する時間が短くなることを考えると明らかであろう。
そして、上記（１）式に基づいて予め図５に示すような
補正周期ｔ１、ｔ２、・・・としきい値差Δｔｈｒｅｓ
ｈ１、Δｔｈｒｅｓｈ２、・・・の２次元マップとして
オフセット誤差ΔωG をメモリに格納しておき、現在の
Δｔｈｒｅｓｈ及び計測した補正周期ｔに対応するオフ
セット誤差ΔωG を読み出せばよい。

【００１６】以上のようにして、現在のΔｔｈｒｅｓｈ
と計測した補正周期ｔから一義的にオフセット誤差Δω
G を推定した後、この推定オフセット誤差ΔωG に応じ
て新たなΔｔｈｒｅｓｈを決定する（Ｓ２０６）。この
決定も基本的に上記（１）式に基づいて行われ、推定さ
れたオフセット誤差ΔωG に対して補正周期ｔが所望の
値（例えば２ｓｅｃ）になるようにΔｔｈｒｅｓｈを決
定する。補正周期を短くするためにはΔｔｈｒｅｓｈを
小さくすればよく、Δｔｈｒｅｓｈを小さくするために
はｔｈｒｅｓｈ１を小さくするか、あるいはｔｈｒｅｓ
ｈ２を大きくすればよい。但し、ｔｈｒｅｓｈ１は、補
正周期を計測するためのトリガともなる基準レベルであ
るため、このレベルが変化するのは望ましくない。そこ
で、本実施形態ではｔｈｒｅｓｈ２を大きくすることに
よりΔｔｈｒｅｓｈを小さく変更し、補正周期を短くし
ている。

【００１７】このように、本実施形態ではモード切替を
行うしきい値ｔｈｒｅｓｈ２を変更することにより補正
周期の短縮を図るので、オフセット誤差が縮小しても、
従来のように補正周期が１０ｓｅｃ以上となってしまう
事態を防ぎ、短期間でオフセット誤差補正を完了するこ
とができる。

【００１８】なお、本実施形態のしきい値変更は、オフ
セット誤差補正がある程度縮小してから行う必要があ
る。その理由は、オフセット誤差補正が縮小しない初期
の段階でしきい値を変更してしまうと、追尾モード切替
が頻繁に生じて制御が不安定となるからである。従っ
て、図４に示されたしきい値変更処理は、例えば推定し
たオフセット誤差が０．８ｄｅｇ／ｓｅｃ以下となった
時、あるいは計測した補正周期が１０ｓｅｃ以上となっ
た場合に実行するのが望ましい。これを実現するために
は、図４において例えばＳ２０４とＳ２０５の間に計測
した補正周期ｔがｔ＞１０を満たすか否かを判定する処
理を加え、ＹＥＳと判定された場合のみＳ２０５以降の
処理に移ればよい。

【００１９】＜第２実施形態＞上述した第１実施形態で
は、オフセット誤差が減少して補正周期が増大した場合
に、しきい値を変更することにより補正周期を短縮する
場合を示したが、本実施形態では他の方法により補正周
期を短縮する場合を示す。

【００２０】本実施形態の基本構成は図１と同様である
が、制御装置２６で行われる処理が相違する。すなわ
ち、追尾モード切替時にオフセット誤差補正が実行さ
れ、オフセット誤差が縮小して補正周期が増大した場合
に、補正後の出力を一時的に増幅し、見かけ上のオフセ
ット誤差を増大させてしまう。つまり、実際にはオフセ
ット誤差を補正したのだが、アンテナ１０にはオフセッ
ト誤差補正を行わなかったものとして駆動信号を出力す
る。すると、アンテナ１０は補正前とほとんど変わらな
い動きをするので、ジャイロ追尾からハイブリッド追尾
に移行し易くなり、結局、オフセット補正後においても
短期間で追尾モード切替が生じてオフセット誤差補正が
実行されることになる。

【００２１】図６には、本実施形態の詳細な処理フロー
チャートが示されている。まず、見通し追尾状態におい
て受信レベル及びジャイロ出力を読み込む（Ｓ３０
１）。そして、図４のＳ２０２と同様にオフセット誤差
補正が行われたか否かを判定し（Ｓ３０２）、Ｓ２０３
及びＳ２０４と同様に時間Ｔを読み込んだ後（Ｓ３０
３）、次回の計測のためにタイマをリスタートする（Ｓ
３０４）。補正周期Ｔを検出した後、オフセット誤差の
減少の度合いを評価すべく補正周期Ｔと所定のしきい時
間ｔｈｒｅｓｈＴとの大小比較を行う（Ｓ３０５）。し
きい時間ｔｈｒｅｓｈＴは任意に設定できるが、本実施
形態では５ｓｅｃに設定している。検出した補正周期Ｔ
がこのしきい時間ｔｈｒｅｓｈＴを超える程度に増大し
た場合には、補正周期を短縮する必要があると判定し、
制御装置２６は、次に前回角速度ωを増幅したか否かを
判定する（Ｓ３０６）。そして、前回増幅していない場
合には、上述したように角速度ωを所定量増幅する（Ｓ
３０７）。なお、このωはジャイロ追尾時に用いられる
角速度で、オフセット誤差補正後の角速度ω＝ωG −ω
0である。ここで、ω0 は追尾モード切替時に実行され
るオフセット誤差補正の誤差補正量の総和であり、一回
のオフセット誤差補正値をωofst、モード切替回数をｎ
とするとω0 ＝ωofst・ｎである。また、増幅率Ｎも適
宜設定することができ、本実施形態では２倍に設定して
いる。そして、角速度ωを増幅した後は、次回のオフセ
ット誤差補正に備えてオフセット誤差補正値ωofstをＮ
倍する（Ｓ３０８）。これは、角速度ωをＮ倍に増幅し
たことと整合をとるためである。

【００２２】以上のようにしてオフセット誤差補正後の
角速度ωを増幅すると、見かけ上のオフセット誤差が増
大してオフセット誤差補正を行わなかったことと等価と
なるため、本来は補正周期がより増大するにもかかわら
ず、補正前の周期とほぼ同じ周期でモード切替が起こ
り、オフセット誤差補正がＮ・ωofstを用いて行われる
ことになる。そして、増幅後の角速度ωでＳ３０１〜Ｓ
３０５の各処理を実行し再びＳ３０６の判定処理に移行
した際には、前回角速度ωを増幅しているためＳ３０６
ではＹＥＳと判定され、再び通常の角速度に戻すべく補
正後の角速度を１／Ｎ倍するとともに（Ｓ３０９）、オ
フセット誤差補正値も１／Ｎ倍してωofstに戻す（Ｓ３
１０）。

【００２３】具体的には、例えばジャイロセンサの出力
に含まれるオフセット誤差が０．４ｄｅｇ／ｓｅｃ程度
に減少した時に補正周期が５ｓｅｃを超えたとすると、
Ｓ３０７にてオフセット誤差を０．４ｄｅｇ／ｓｅｃか
ら０．８ｄｅｇ／ｓｅｃに増幅するので、もし増幅しな
ければ次回の補正周期は１０ｓｅｃ程度に増大してしま
うところを５ｓｅｃ程度の時間でオフセット誤差補正を
行うことができる。そして、再び０．４ｄｅｇ／ｓｅｃ
に縮小した後に、これを１／２倍に戻すので、オフセッ
ト誤差としては短時間に０．２ｄｅｇ／ｓｅｃ程度まで
補正することができる。

【００２４】なお、本実施形態では、一時的にせよオフ
セット誤差補正後の角速度を増幅するので、ジャイロ出
力があまり大きくない条件下で実行する必要がある。ジ
ャイロ出力が大きいと、増幅後の出力もそれに応じて大
きくなるため、アンテナ１０が衛星の方角から大きく逸
脱して追尾自体が不能となるおそれがあるからである。
従って、本実施形態を実行するに当たっては、別途ジャ
イロ出力ωG の大きさを評価し、それが所定の範囲内に
ある場合（例えば２ｄｅｇ／ｓｅｃ未満）に限って実行
するのが好適である。

【００２５】また、増幅率をジャイロ出力ωG の値に応
じて変化させる、つまりジャイロ出力が大きい程増幅率
を小さく設定することも可能である。但し、増幅した後
はＳ３０９及びＳ３１０にて再び戻さなければならない
ので、頻繁に増幅率を変化させるのは構成の簡易化の観
点からは望ましくなく、１〜３段階程度に変化させるの
が望ましい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車載用衛星信号受信装置において、短期間でジャイロセ
ンサの出力に含まれるオフセット誤差を十分小さなレベ
ルまで補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成ブロック図である。

【図２】アンテナ角度と受信レべルの関係を示すグラ
フ図である。

【図３】本実施形態のハイブリッド追尾の処理フロー
チャートである。

【図４】第１実施形態のしきい値変更処理フローチャ
ートである。

【図５】第１実施形態のしきい値差と補正周期及びオ
フセット誤差の関係を示す図である。

【図６】第２実施形態の増幅処理フローチャートであ
る。

【符号の説明】１０アンテナ、１２コンバータ、１４ＢＳチュー
ナ、１６ステッピングモータ、１８振動ジャイロ、
２４接続ユニット、２６制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者青島滋樹愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者原田知育愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番地の１株式会社豊田中央研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ジャイロセンサからの出力に基づいて車
載アンテナを方位角方向に回転駆動するジャイロ追尾と
ともに、受信信号レベルが増大するように車載アンテナ
を方位角方向に所定角度幅で回転駆動するステップトラ
ック追尾を実行することにより車載アンテナの指向方向
を常に衛星の方角に向ける車載用衛星信号受信装置であ
って、前記ジャイロセンサの出力に含まれるオフセット誤差を
補正する補正手段と、前記オフセット誤差の減少の度合いを評価する評価手段
と、前記減少度合いに応じて前記補正手段でのオフセット誤
差補正の周期を変更する制御手段を有することを特徴と
する車載用衛星信号受信装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記ジャイロ追尾とス
テップトラック追尾の切替を行う受信レベルしきい値を
変更することにより補正の周期を変更することを特徴と
する請求項１記載の車載用衛星信号受信装置。
【請求項３】前記制御手段は、オフセット誤差補正後
の出力を一時的に増幅してみかけ上のオフセット誤差を
一時的に増大させることにより補正の周期を変更するこ
とを特徴とする請求項１記載の車載用衛星信号受信装
置。