JPH09311055A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アブソリュートエンコーダのセット時に、絶
対位置の補正を忘れないようにする。 【解決手段】 アラーム信号発生装置１の電源検出手段
１１が電源の投入を検出すると、アラーム信号発生手段
１３が記憶手段１２にアラーム発生指令が記憶されてい
るか否かを判断する。記憶手段１２はバックアップ電源
無しに最初にアラーム発生指令を記憶しているので、セ
ット時にはアラーム信号発生手段１３はアラーム信号を
上位コントローラに必ず伝送する。上位コントローラは
アラーム信号を受け取ってアラームを発生し、これによ
り作業者は絶対位置の補正の必要性を知る。リセット指
令がリセット指令発生手段１４により出力されると書き
換え手段１５が記憶手段１２からアラーム発生指令を消
去する書換を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の絶対位置
を検知するアブソリュートエンコーダに関し、特にアブ
ソリュートエンコーダのセット時に位置補正を忘れるこ
とによるシステムの故障や事故の発生を未然に防止する
ことのできるアブソリュートエンコーダに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】工場内で実用されている産業用ロボット
等のシステムには、多数のアブソリュートエンコーダが
使用されている。アブソリュートエンコーダは、サーボ
モータの回転軸の絶対位置や直線運動するリニアモータ
の移動体の絶対位置などを検知してこれらの制御に利用
するアブソリュートデータを作り、このアブソリュート
データに基づいて絶対位置検出信号を作成して、システ
ムを制御するサーボアンプまたは上位コントローラに伝
送する。最近のアブソリュートエンコーダには、バック
アップ電源としてバッテリを内蔵しており、例えば４８
時間の間、外部からの電力供給無しにアブソリュートデ
ータを保持できるバッテリバックアップ方式のアブソリ
ュートエンコーダと、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有しないでアブソリュートデータを保
持するバッテリレスアブソリュートエンコーダとがあ
る。

【０００３】アブソリュートエンコーダは、セット時す
なわち新品のアブソリュートエンコーダをシステムに設
置したときには、かならず絶対位置の補正を行う必要が
ある。あるいはユーザにおいてアブソリュートエンコー
ダ付のモータを交換する際や、アブソリュートエンコー
ダが故障して新しいアブソリュートエンコーダと交換す
る際（セット時）にも、必ず絶対位置の補正を行う必要
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来は、上記のような
セット時の絶対位置の補正は、作業者が当然にして行う
ものであると考えていたため、位置補正が行われなかっ
た場合の対処については特に考慮されていなかった。し
かしながら、アブソリュートエンコーダの設置箇所が多
くなると、セット時に作業者が位置補正を行うことを忘
れる場合も考えられる。位置補正をせずにシステムを起
動させてしまうと、システムの故障や事故や誤作動を引
き起こす問題が発生する。

【０００５】本発明の目的は、アブソリュートエンコー
ダがセット時に位置補正されずに使用されるのを防止す
ることができるアブソリュートエンコーダを提供するこ
とにある。

【０００６】本発明の他の目的は、上記目的に加えてバ
ッテリバックアップ式のアブソリュートエンコーダのバ
ッテリが消耗してアブソリュートデータを保持できてい
ない事態が発生する前に、アラーム信号またはアラーム
を発生することができるアブソリュートエンコーダを提
供することにある。

【０００７】本発明のさらに他の目的は、絶対位置の補
正が必要なアブソリュートエンコーダであることを作業
者に知らせることができて、作業が二度手間にならない
ようなアブソリュートエンコーダを提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明が対象とするアブ
ソリュートエンコーダには、回転体の回動を検知するロ
ータリーエンコーダ及び直線運動体の運動を検知するリ
ニアエンコーダが含まれ、また光電式、磁気式、電磁誘
導式、機械式等の各方式のアブソリュートエンコーダが
含まれる。また本願明細書においてアラームの態様は、
ブザー等による音のアラームでもよく、またランプ等の
発光によるアラームでもよく、その態様は任意である。

【０００９】本願発明の基本思想は、アブソリュートエ
ンコーダのセット時（アブソリュートエンコーダが、モ
ータ等に組み込まれている場合にはモータ等のセット
時）に電源が投入されるとアラーム信号を出力するアラ
ーム信号発生装置をアブソリュートエンコーダに設ける
ことにある。すなわち本発明の基本思想は、アブソリュ
ートエンコーダをセットする際に、必ずアラーム信号を
発生させることである。したがって本発明は、アブソリ
ュートエンコーダが、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有するバッテリバックアップ式のアブ
ソリュートエンコーダであるか、バッテリを有さないバ
ッテリレスアブソリュートエンコーダであるかを問わな
い。

【００１０】請求項１のアブソリュートエンコーダで
は、そのセット時すなわち新品のアブソリュートエンコ
ーダを設置して初めて外部からの電源を投入する際に、
電源が投入されるとアラーム信号を発生するアラーム信
号発生装置を具備している。このアラーム信号発生装置
は、アブソリュートエンコーダがその絶対位置を検知す
る移動体の動作を制御するサーボアンプまたは上位コン
トローラへアラーム信号を出力する。サーボアンプまた
は上位コントローラにアラーム信号を伝送する場合に
は、アラーム信号をアブソリュートエンコーダからサー
ボアンプまたは上位コントローラへ伝送される絶対位置
検出信号に含ませて送信すればよい。アラーム信号を受
け取ったサーボアンプまたは上位コントローラは、アラ
ームを発生させる。例えば、アブソリュートエンコーダ
の近くにサーボアンプまたは上位コントローラが配置さ
れる場合には、音または光によってアラームを発生する
のが効果的である。またアラーム信号が入力されている
間、サーボアンプまたは上位コントローラが動作できな
いようにしてもよい。さらに上位コントローラ側でアラ
ーム信号に基いて位置補正が行われていないアブソリュ
ートエンコーダを表示手段に表示するようにして警告を
促してもよい。

【００１１】請求項１のアラーム信号発生装置は、書き
換え可能な不揮発性の記憶手段を含む。この記憶手段は
電源によるバックアップ無しにアラーム発生指令を記憶
できるものであり、アブソリュートエンコーダを出荷す
る際に即ち最初にアラーム発生指令を記憶している。し
たがってアブソリュートエンコーダのセット時には、必
ず記憶手段はアラーム発生指令を記憶している。なおシ
ステムの大幅改修時などに記憶手段にアラーム発生指令
を再度記憶させることをしてもよい。

【００１２】ここでアーム発生指令とは、アラームの発
生を許容するための指令またはアラームを発生するか否
かの判断基準になる指令である。例えば特定のアドレス
のメモリ部分に論理値の１または０が記憶されているこ
とが、このアラーム発生指令が記憶されていることにな
る。したがってセット時に特定のアドレスのメモリ部分
に予め定めた論理値の例えば１が記憶されていることが
確認されるとアラーム信号が出力され、論理値の例えば
Ｏが記憶されていることが確認された場合にはアラーム
信号は出力されない。

【００１３】アラーム信号発生装置は、セット時に電源
が投入されると記憶手段にアラーム発生指令が記憶され
ているか否かを判断する。そしてアラーム信号発生装置
は、記憶手段にアラーム発生指令が記憶されている間は
アラーム信号を出力する。例えばアラーム信号によりア
ラームが発生すると、作業者はアブソリュートエンコー
ダの絶対位置の補正を行うことを促されることになり、
位置補正を忘れることが無くなる。

【００１４】またアラーム信号発生装置にはリセット指
令発生手段が含まれており、このリセット指令発生手段
は手動で操作されてリセット指令を出力する。アラーム
信号発生手段によりアラーム信号が出力された後、リセ
ット指令発生手段からリセット指令が発生すると、アラ
ーム信号発生装置は記憶手段からアラーム発生指令を消
去するように書き換える。これにより、アラーム信号の
出力が停止する。リセット指令発生手段からのリセット
指令は、リセットボタンのような手動操作部を設けて、
この手動操作部の手動操作により発生させるようにして
もよい。また例えば上位コントローラからの指令信号を
受けてリセット指令を出力するようにリセット指令発生
手段を構成してもよい。このように外部からの指令を受
けてリセット指令を出力するように構成すると、作業員
が位置補正をせずにリセットボタン等の手動操作部を押
してアラームを解除してしまうのを防止できる。

【００１５】このような構成に係るアブソリュートエン
コーダによれば、セット時に作業者がアブソリュートエ
ンコーダの絶対位置の補正を忘れることはないので、位
置補正を行わなかったことに基づくシステムの故障や事
故の発生を防止することができる。

【００１６】請求項２に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、アラーム信号発生装置を、記憶手段
と、電源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセッ
ト指令発生手段と、書き換え手段とから構成する。記憶
手段はバックアップ電源によるバックアップ無しに記憶
内容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶してい
る書き換え可能なものである。電源検出手段は、電源が
投入されたか否かを検出する。アラーム信号発生手段
は、電源検出手段が電源の投入を検出するとその後から
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されているか否かを
判断し、アラーム発生指令が記憶されている間はアラー
ム信号を出力するように構成されている。アラーム信号
が出力されて例えばアラームが作動したことにより、作
業者が絶対位置の補正を促されて位置補正を行って、手
動でリセット指令発生手段からリセット指令を出力させ
ると、書き換え手段が記憶手段からアラーム発生指令を
消去する書き換えを行う。アラーム信号発生手段は、記
憶手段からアラーム発生指令を消去されると、アラーム
信号の発生を停止する。以後、電源が入り切りされて
も、記憶手段にはアラーム発生指令が記憶されていない
ため、アラーム信号が出力されることはない。なおシス
テムからアブソリュートエンコーダを外して再利用する
場合に、記憶手段に再度アラーム発生指令を書き込め
ば、再度アブソリュートエンコーダをセットする際に、
アラーム信号を発生させることができる。

【００１７】請求項３に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、特にバックアップ電源によってアブソ
リュートデータを保持するバッテリバックアップ方式の
アブソリュートエンコーダを対象にする。この発明で
は、セット時だけではなく、バックアップ電源の電圧が
低下すると、アラーム指令を出力する。そこでアラーム
信号発生装置を、バックアップ電源によるバックアップ
無しにアラーム発生指令を記憶している記憶手段と、電
源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセット指令
発生手段と、バックアップ電源の電圧が予め定めた電圧
以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む書
き換え手段とから構成する。セット時には先の発明と同
様にしてアラーム信号が出力される。本発明で用いる書
き換え手段は、バックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になった場合に、記憶手段にアラーム発生指令を
自動的に書き込むようになっている。バックアップ電源
が消耗していないときにはアブソリュートデータは保持
されているので、位置補正を行う必要はない。しかしバ
ックアップ電源が消耗して電圧が所定の電圧以下になる
とアブソリュートデータが消える。そこで書き換え手段
がバックアップ電源の電圧が予め定めた電圧以下になっ
た場合に、記憶手段にアラーム発生指令を自動的に書き
込むことにより、バックアップ電源の電圧低下（寿命の
到来）を表示することができる。またバックアップ電源
の交換後に再度位置補正をやり直す必要性があることを
表示することができる。

【００１８】請求項４および５に記載の発明に係るアブ
ソリュートエンコーダは、バッテリバックアップ方式で
あるとバッテリレスであるとを問わない。この発明は、
アブソリュートエンコーダはそのセット時に電源が投入
されるとアラームを発生するアラーム手段をアラーム発
生装置に設けることを特徴とする。アブソリュートエン
コーダ自身からアラームが発せられるようにすると、セ
ット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶対位置
の補正を失念することがないので、位置補正を行わなか
ったことに基づくシステムの故障や事故の発生を防止す
ることができる。またアブソリュートエンコーダ側にア
ラーム手段が備えられているので、アブソリュートエン
コーダ自体がアラームを発し、よって作業者がアブソリ
ュートエンコーダの設置作業を行っている際にその場で
位置補正を促されるため、容易に位置補正の必要なアブ
ソリュートエンコーダを特定できて、作業が二度手間に
ならない。

【００１９】請求項６に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、請求項３の発明と同様にアブソリュー
トデータがバックアップ電源によって保持されるもの
で、請求項４および５に記載の発明と同様に、アブソリ
ュートエンコーダ側にアラーム信号が出力されている間
アラームを発生するアラーム手段を備えている。そして
請求項３の発明と同様にバックアップ電源の電圧が低下
するとアラーム手段からアラームを発生させるものであ
る。そのためにバックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む
書き換え手段を備えている。このような構成に係るアブ
ソリュートエンコーダによれば、セット時に作業者が絶
対位置の補正を失念することがなく、しかもバックアッ
プ電源の交換の必要性および交換の際に位置補正を再度
行う必要性があることを作業者に直接知らせることがで
きる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下図示の実施の形態について説
明する。図１は本発明に係るアブソリュートエンコーダ
の第１の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構
成を示すブロック図である。この実施の形態は公知のア
ブソリュートエンコーダにアラーム信号発生装置１を搭
載したことを特徴としている。アラーム信号発生装置１
は、電源検出手段１１、記憶手段１２、アラーム信号発
生手段１３、リセット指令発生手段１４、書き換え手段
１５から構成されている。電源検出手段１１は、アブソ
リュートエンコーダを動作させるための電源（外部動作
電源）が投入されたか否かを検出するものである。電源
検出手段１１としては、例えばアラーム信号発生装置１
を搭載したアブソリュートエンコーダが取付けられるサ
ーボモータを備えた産業用ロボットの電源回路からアブ
ソリュートエンコーダの回路に電力が供給されているか
否かを検出するものであり、電圧の立上がり部でオン状
態となるスイッチング素子等を含みスイッチング素子の
オンにより電源の投入を検出する回路等により構成する
ことができる。

【００２１】記憶手段１２はバックアップ電源によるバ
ックアップ無しに記憶内容を保持することができて、し
かも書き換えが可能なものである。この例では、最初に
（即ち工場からの出荷段階で、または交換段階で）必ず
アラーム発生指令をこの記憶手段１２に記憶させてい
る。例えばシステムの大幅改修時などには、上位コント
ローラからアラーム発生指令が自動または手動で入力さ
れて記憶手段１２に記憶される。記憶手段１２は、外部
電源からの電力の供給がない場合でも、バックアップ電
源無しに記憶を保持できる不揮発性の記憶手段であり、
例えば不揮発性のＥＥＰＲＯＭ等により構成することが
できる。

【００２２】アラーム信号発生手段１３は、電源検出手
段１１が電源の投入を検出すると、記憶手段１２にアラ
ーム発生指令が記憶されているか否かをチェック即ち判
断する。そしてアラーム発生指令が記憶手段１２に記憶
されている間はアラーム信号を発生する。アラーム信号
発生手段１３は、例えばマイクロコンピュータにより実
現することができる。アラーム信号発生手段１３から出
力されたアラーム信号は、この実施の形態においてはア
ブソリュートデータに含ませて上位コントローラへ伝送
される。上位コントローラはアラーム信号を受け取って
上位コントローラ側に備えられたアラーム手段またはア
ラーム装置を作動させる。アラーム手段または装置とし
て、例えばランプやブザー等を用いることができる。

【００２３】アラーム発生指令は、アブソリュートエン
コーダをシステムに最初にセットする前（運転開始する
前）に記憶手段１２に記憶されているので、アブソリュ
ートエンコーダのセット時に電源を投入すると、アラー
ム信号が必ず出力される。作業者は、このアラーム信号
に基くアラームの発生によりセットしたアブソリュート
エンコーダについて絶対位置の補正をすべきことを知ら
される。作業者が位置補正をした後には、アラーム信号
を停止させる必要がある。そこでリセット指令発生手段
１４が、リセット指令を書き換え手段１５に出力する。
リセット指令発生手段１４は、プッシュボタンのように
作業者によって操作される手動操作部を備えていてもよ
く、また上位コントローラを通じて入力される指令に基
いてリセット指令を出力するように構成されてもよい。
リセット指令発生手段１４が手動操作部を備えている場
合には、位置補正を行った作業者が手動で手動操作部を
操作してリセット指令を発生させる。また上位コントロ
ーラからの指令に基いてリセット指令を発生する場合に
は、位置補正を行った作業者からの報告を待って上位コ
ントローラからリセット指令発生手段１４に指令を出力
する。

【００２４】書き換え手段１５はリセット指令を受け取
ると、記憶手段１２からアラーム発生指令を消去する書
き換えを行い、これによりアラーム信号発生手段１３は
アラーム信号の発生を停止する。ここでアラーム発生指
令を消去する書き換えとは、具体的には記憶手段１２に
記憶されているアラーム信号の発生を許容するデータを
アラーム信号の発生を許容しないデータに変更すること
を意味する。

【００２５】以上の実施の形態は、アブソリュートデー
タを保持するためにバッテリ等のバックアップ電源を有
するバッテリバックアップ方式のアブソリュートエンコ
ーダであると、バッテリを有さないバッテリレスアブソ
リュートエンコーダであるとを問わないが、バッテリレ
スアブソリュートエンコーダに好適である。このアブソ
リュートエンコーダによれば、セット時に作業者がアブ
ソリュートエンコーダの絶対位置の補正を忘れることが
ないので、位置補正を行わなかったことに基づくシステ
ムの故障や事故の発生を防止することができる。

【００２６】図２は、図１のアラーム信号発生装置１を
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。電源（通常５Ｖ電圧）が投入
されると電源検出手段１１がこれを検出し（ステップＳ
Ｔ１０１）、続いてアラーム信号発生手段１３が記憶手
段１２の内容をチェックし（ステップＳＴ１０２）、記
憶手段１２にアラーム発生指令が記憶されているか否か
を判断する（ステップＳＴ１０３）。アラーム発生指令
が記憶されていなければそのままアブソリュートエンコ
ーダが動作を開始する（ステップＳＴ１０４）。アラー
ム発生指令が記憶されていれば、アラーム信号を発生す
る（ステップＳＴ１０５）。アラーム信号はリセット指
令発生手段１４によりリセット指令が発生するまで継続
し（ステップＳＴ１０６）、絶対位置の補正が行われ
て、リセット指令が発生すると書き換え手段１５により
アラーム発生指令が記憶手段１２から消去され（ステッ
プＳＴ１０７）てアラーム信号が停止し、アブソリュー
トエンコーダが動作を開始する（ステップＳＴ１０
４）。

【００２７】図３は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第２の実施の形態におけるアラーム発生装置３を
示すブロック図である。この実施の形態も公知のアブソ
リュートエンコーダにアラーム発生装置３を搭載したこ
とを特徴としている。図３に示す実施の形態において
は、電源検出手段３１、記憶手段３２、アラーム信号発
生手段３３、リセット指令発生手段３４、書き換え手段
３５は、第１の実施の形態における１１〜１５までの符
号を付して説明した各手段とそれぞれ同じ機能を有する
ものであるため説明を省略する。この実施の形態におい
ては、アブソリュートエンコーダにアラーム手段３６を
設けている。アラーム信号発生手段３３からのアラーム
信号に基づいて、アブソリュートエンコーダ自身におい
てアラーム手段３６からアラームを発生する。この実施
の形態では、アブソリュートエンコーダ自体からアラー
ムが発生するので、作業者がアブソリュートエンコーダ
のセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促され
ることになり、位置補正の必要なアブソリュートエンコ
ーダを直ちに特定できて、セット作業と位置補正作業と
を別々に行うような事態が発生するのを防止することが
できて、作業が二度手間にならない利点がある。

【００２８】図４は、図３のアラーム発生装置３をマイ
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図２のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
３３がアラーム信号を発生すると（ステップＳＴ３０
５）、アラーム手段３６がアラームを発生する（ステッ
プＳＴ３０６）。またリセット指令発生後（ステップＳ
Ｔ３０７）、書き換え手段３５により記憶手段３２から
アラーム発生指令が消去されると（ステップＳＴ３０
８）、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図２のものと同様である。

【００２９】図５は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第３の実施の形態におけるアラーム信号発生装置
５の構成を示すブロック図である。図５に示す実施の形
態においては、電源検出手段５１、アラーム信号発生手
段５３、リセット指令発生手段５４は、第１の実施の形
態における１１，１３，１４の符号を付して説明した各
手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省略す
る。この実施の形態においては、アブソリュートエンコ
ーダはアブソリュートデータを保持するためのバックア
ップ電源５６を有するバッテリバックアップ方式のもの
である。バックアップ電源５６はアブソリュートデータ
を保持している図示しない記憶手段、例えばＲＡＭに電
力を供給している。バックアップ電源５６は外部の電源
無しに、例えば４８時間ＲＡＭに電力を供給し続けるこ
とができ、電源ＯＦＦの状態の継続が４８時間以内なら
ば、絶対位置の補正を要することなく運転を開始するこ
とができる。しかし、４８時間以上電源ＯＦＦの状態が
続くとバックアップ電源が消耗してアブソリュートデー
タを保持できなくなり、絶対位置の補正が必要となる。

【００３０】ここで書き換え手段５５はバックアップ電
源５６の電圧を検知し、電圧が予め定めた電圧、すなわ
ちバックアップ電源５６がアブソリュートデータの保持
を維持できる電圧に近付くと記憶手段５２にアラーム発
生指令を書き込む書き換えを行う。これによりアブソリ
ュートエンコーダのセット時に、アラーム信号を発生す
るとともに、バックアップ電源の電圧が低下してバック
アップ電源の交換または再充電並びに再度の位置補正が
必要になったときに、アラーム信号を発生することがで
きる。

【００３１】図６は、図５のアラーム信号発生装置５を
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。このフローチャートも図２の
フローチャートと基本的には同様であり、電源を投入す
ると（ステップＳＴ５０１）、記憶手段５２の内容をチ
ェックして（ステップＳＴ５０２）、アラーム発生指令
が記憶されていれば（ステップＳＴ５０３）アラーム信
号を発生し（ステップＳＴ５０４）、リセット指令が発
生すると（ステップＳＴ５０５）、記憶手段５２からア
ラーム発生指令が消去され（ステップＳＴ５０６）、ア
ラーム信号が停止する。アラーム発生指令が記憶されて
いなかった場合及びアラーム発生指令が消去された場合
には、アブソリュートエンコーダを作動させるが（ステ
ップＳＴ５０８）、書き換え手段５５はバックアップ電
源５６の電圧を検知し、予め定めた電圧よりも低下する
と（ステップＳＴ５０７）、記憶手段５５にアラーム発
生指令を書き込む（ステップＳＴ５０９）。これにより
アラームが発生する。アブソリュートエンコーダが動作
した後も電源がＯＦＦ状態にならなければ、記憶手段５
２の記憶内容のチェックが継続される（ステップＳＴ５
０２）。したがってシステムの動作中において、バック
アップ電源５６の電圧の低下（バックアップ電源５６の
寿命の到来）を検出することが可能になる。

【００３２】図７は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第４の実施の形態におけるアラーム発生装置７の
構成を示すブロック図である。図７に示す実施の形態に
おいては、電源検出手段７１、記憶手段７２、アラーム
信号発生手段７３、リセット指令発生手段７４、書き換
え手段７５、バックアップ電源７６は、図５に示した第
３の実施の形態における５１〜５６の符号を付して説明
した各手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省
略する。この実施の形態においては、アブソリュートエ
ンコーダはアブソリュートデータを保持するためのバッ
クアップ電源５６を有するバッテリバックアップ方式で
ある。この実施の形態においては、アブソリュートエン
コーダにはアラーム手段７７が備えられており、アラー
ム信号発生手段７３からのアラーム信号に基づいてアブ
ソリュートエンコーダにおいてアラームを発生する。こ
の実施の形態においてはアブソリュートエンコーダ側に
アラーム手段７７が備えられており、アブソリュートエ
ンコーダ自体がアラームを発するので、作業者がアブソ
リュートエンコーダのセット作業を行っている際に絶対
位置の補正を促されるため、作業が二度手間にならな
い。

【００３３】図８は、図７のアラーム発生装置７をマイ
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図６のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
７３がアラーム信号を発生すると（ステップＳＴ７０
４）、アラーム手段７７がアラームを発生する（ステッ
プＳＴ７０５）。またリセット指令発生後（ステップＳ
Ｔ７０６）、書き換え手段７５により記憶手段７２から
アラーム発生指令が消去されると（ステップＳＴ７０
７）、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図６のものと同様である。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明に係るアブソリュー
トエンコーダによれば、セット時に電源が投入されると
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されていることによ
って、アラーム信号が出力されてアラームが出されるた
め、セット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶
対位置の補正を忘れることが無くなって、位置補正を行
わなかったことに基づくシステムの故障や事故の発生を
防止することができる。また、アブソリュートデータを
バックアップ電源により保持するバッテリバックアップ
方式のアブソリュートエンコーダにおいて、バックアッ
プ電源の電圧を検知して、バックアップ電源の電圧がア
ブソリュートデータを保持できる電圧以下になるとアラ
ーム信号を発生するようにすると、バックアップ電源の
交換または再充電および位置補正のやり直しを知らせる
ことが可能になる。

【００３５】さらに、アブソリュートエンコーダ側にア
ラーム手段を設けると、作業者がアブソリュートエンコ
ーダのセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促
されるため、位置補正の必要なアブソリュートエンコー
ダを直ちに特定することができて、作業が二度手間にな
らない利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第１
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】図１のアラーム信号発生装置をマイクロコンピ
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。

【図３】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第２
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図４】図３のアラーム発生装置をマイクロコンピュー
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。

【図５】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第３
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。

【図６】図５のアラーム信号発生装置をマイクロコンピ
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。

【図７】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第４
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図８】図７のアラーム発生装置をマイクロコンピュー
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ アラーム信号発生装置 １１ 電源検出手段 １２ 記憶手段 １３ アラーム信号発生手段 １４ リセット指令発生手段 １５ 書き換え手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   信号を出力するアラーム信号発生装置を具備したアブソ
   リュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え可能な
   不揮発性の記憶手段と、リセット指令を出力するリセッ
   ト指令発生手段とを含み、 前記電源が投入されると前記記憶手段に前記アラーム発
   生指令が記憶されているか否かを判断し、前記アラーム
   発生指令が記憶されている間はアラーム信号を出力し、
   前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
   入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令を
   消去する書き換えを行うことを特徴とするアブソリュー
   トエンコーダ。
2. 【請求項２】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   信号を出力するアラーム信号発生装置を具備したアブソ
   リュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内容を
   保持し且つ最初に前記アラーム発生指令を記憶している
   書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
   段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
   断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
   ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
   入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令を
   消去する書き換えを行う書き換え手段とを具備するアブ
   ソリュートエンコーダ。
3. 【請求項３】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   信号を出力するアラーム信号発生装置を具備し、バック
   アップ電源によってアブソリュートデータを保持するア
   ブソリュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 前記バックアップ電源によるバックアップが無くても記
   憶内容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶して
   いる書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
   段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
   断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
   ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に、前記リセット指令
   が入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令
   を消去する書き換えを行い、前記バックアップ電源の電
   圧が予め定めた電圧以下になると前記記憶手段に前記ア
   ラーム発生指令を書き込む書き換え手段とを具備するア
   ブソリュートエンコーダ。
4. 【請求項４】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   を発生するアラーム発生装置を具備したアブソリュート
   エンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え可能な
   不揮発性の記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
   段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
   断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
   ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 前記アラーム信号が出力されている間アラームを発生す
   るアラーム手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
   入力されると、前記記憶手段から前記アラーム発生指令
   を消去する書き換えを行う書き換え手段を具備するアブ
   ソリュートエンコーダ。
5. 【請求項５】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   を発生するアラーム発生装置を具備したアブソリュート
   エンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内容を
   保持し最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え
   可能な記憶手段と、アラーム信号が出力されている間ア
   ラームを発生するアラーム手段と、リセット指令を出力
   するリセット指令発生手段とを含み、 前記電源の投入を検出すると前記記憶手段に前記アラー
   ム発生指令が記憶されているか否かを判断し、前記アラ
   ーム発生指令が記憶されている間は前記アラーム信号を
   出力し、前記アラーム信号が出力された後に前記リセッ
   ト指令が入力されると、前記記憶手段から前記アラーム
   発生指令を消去する書き換えを行うことを特徴とするア
   ブソリュートエンコーダ。
6. 【請求項６】 セット時に電源が投入されるとアラーム
   を発生するアラーム発生装置を具備し、バックアップ電
   源によってアブソリュートデータを保持するアブソリュ
   ートエンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 前記バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内
   容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶している
   書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
   段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
   断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
   ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 前記アラーム信号が出力されている間アラームを発生す
   るアラーム手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
   入力されると、前記記憶手段から前記アラーム発生指令
   を消去する書き換えを行い、前記バックアップ電源の電
   圧が予め定めた電圧以下になると前記記憶手段に前記ア
   ラーム発生指令を書き込む書き換え手段を具備するアブ
   ソリュートエンコーダ。