JPH09311055A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
アブソリュートエンコーダInfo
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- JPH09311055A JPH09311055A JP12671996A JP12671996A JPH09311055A JP H09311055 A JPH09311055 A JP H09311055A JP 12671996 A JP12671996 A JP 12671996A JP 12671996 A JP12671996 A JP 12671996A JP H09311055 A JPH09311055 A JP H09311055A
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- Japan
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- alarm
- command
- alarm signal
- power supply
- absolute encoder
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アブソリュートエンコーダのセット時に、絶
対位置の補正を忘れないようにする。 【解決手段】 アラーム信号発生装置1の電源検出手段
11が電源の投入を検出すると、アラーム信号発生手段
13が記憶手段12にアラーム発生指令が記憶されてい
るか否かを判断する。記憶手段12はバックアップ電源
無しに最初にアラーム発生指令を記憶しているので、セ
ット時にはアラーム信号発生手段13はアラーム信号を
上位コントローラに必ず伝送する。上位コントローラは
アラーム信号を受け取ってアラームを発生し、これによ
り作業者は絶対位置の補正の必要性を知る。リセット指
令がリセット指令発生手段14により出力されると書き
換え手段15が記憶手段12からアラーム発生指令を消
去する書換を行う。
対位置の補正を忘れないようにする。 【解決手段】 アラーム信号発生装置1の電源検出手段
11が電源の投入を検出すると、アラーム信号発生手段
13が記憶手段12にアラーム発生指令が記憶されてい
るか否かを判断する。記憶手段12はバックアップ電源
無しに最初にアラーム発生指令を記憶しているので、セ
ット時にはアラーム信号発生手段13はアラーム信号を
上位コントローラに必ず伝送する。上位コントローラは
アラーム信号を受け取ってアラームを発生し、これによ
り作業者は絶対位置の補正の必要性を知る。リセット指
令がリセット指令発生手段14により出力されると書き
換え手段15が記憶手段12からアラーム発生指令を消
去する書換を行う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の絶対位置
を検知するアブソリュートエンコーダに関し、特にアブ
ソリュートエンコーダのセット時に位置補正を忘れるこ
とによるシステムの故障や事故の発生を未然に防止する
ことのできるアブソリュートエンコーダに関するもので
ある。
を検知するアブソリュートエンコーダに関し、特にアブ
ソリュートエンコーダのセット時に位置補正を忘れるこ
とによるシステムの故障や事故の発生を未然に防止する
ことのできるアブソリュートエンコーダに関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】工場内で実用されている産業用ロボット
等のシステムには、多数のアブソリュートエンコーダが
使用されている。アブソリュートエンコーダは、サーボ
モータの回転軸の絶対位置や直線運動するリニアモータ
の移動体の絶対位置などを検知してこれらの制御に利用
するアブソリュートデータを作り、このアブソリュート
データに基づいて絶対位置検出信号を作成して、システ
ムを制御するサーボアンプまたは上位コントローラに伝
送する。最近のアブソリュートエンコーダには、バック
アップ電源としてバッテリを内蔵しており、例えば48
時間の間、外部からの電力供給無しにアブソリュートデ
ータを保持できるバッテリバックアップ方式のアブソリ
ュートエンコーダと、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有しないでアブソリュートデータを保
持するバッテリレスアブソリュートエンコーダとがあ
る。
等のシステムには、多数のアブソリュートエンコーダが
使用されている。アブソリュートエンコーダは、サーボ
モータの回転軸の絶対位置や直線運動するリニアモータ
の移動体の絶対位置などを検知してこれらの制御に利用
するアブソリュートデータを作り、このアブソリュート
データに基づいて絶対位置検出信号を作成して、システ
ムを制御するサーボアンプまたは上位コントローラに伝
送する。最近のアブソリュートエンコーダには、バック
アップ電源としてバッテリを内蔵しており、例えば48
時間の間、外部からの電力供給無しにアブソリュートデ
ータを保持できるバッテリバックアップ方式のアブソリ
ュートエンコーダと、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有しないでアブソリュートデータを保
持するバッテリレスアブソリュートエンコーダとがあ
る。
【0003】アブソリュートエンコーダは、セット時す
なわち新品のアブソリュートエンコーダをシステムに設
置したときには、かならず絶対位置の補正を行う必要が
ある。あるいはユーザにおいてアブソリュートエンコー
ダ付のモータを交換する際や、アブソリュートエンコー
ダが故障して新しいアブソリュートエンコーダと交換す
る際(セット時)にも、必ず絶対位置の補正を行う必要
がある。
なわち新品のアブソリュートエンコーダをシステムに設
置したときには、かならず絶対位置の補正を行う必要が
ある。あるいはユーザにおいてアブソリュートエンコー
ダ付のモータを交換する際や、アブソリュートエンコー
ダが故障して新しいアブソリュートエンコーダと交換す
る際(セット時)にも、必ず絶対位置の補正を行う必要
がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上記のような
セット時の絶対位置の補正は、作業者が当然にして行う
ものであると考えていたため、位置補正が行われなかっ
た場合の対処については特に考慮されていなかった。し
かしながら、アブソリュートエンコーダの設置箇所が多
くなると、セット時に作業者が位置補正を行うことを忘
れる場合も考えられる。位置補正をせずにシステムを起
動させてしまうと、システムの故障や事故や誤作動を引
き起こす問題が発生する。
セット時の絶対位置の補正は、作業者が当然にして行う
ものであると考えていたため、位置補正が行われなかっ
た場合の対処については特に考慮されていなかった。し
かしながら、アブソリュートエンコーダの設置箇所が多
くなると、セット時に作業者が位置補正を行うことを忘
れる場合も考えられる。位置補正をせずにシステムを起
動させてしまうと、システムの故障や事故や誤作動を引
き起こす問題が発生する。
【0005】本発明の目的は、アブソリュートエンコー
ダがセット時に位置補正されずに使用されるのを防止す
ることができるアブソリュートエンコーダを提供するこ
とにある。
ダがセット時に位置補正されずに使用されるのを防止す
ることができるアブソリュートエンコーダを提供するこ
とにある。
【0006】本発明の他の目的は、上記目的に加えてバ
ッテリバックアップ式のアブソリュートエンコーダのバ
ッテリが消耗してアブソリュートデータを保持できてい
ない事態が発生する前に、アラーム信号またはアラーム
を発生することができるアブソリュートエンコーダを提
供することにある。
ッテリバックアップ式のアブソリュートエンコーダのバ
ッテリが消耗してアブソリュートデータを保持できてい
ない事態が発生する前に、アラーム信号またはアラーム
を発生することができるアブソリュートエンコーダを提
供することにある。
【0007】本発明のさらに他の目的は、絶対位置の補
正が必要なアブソリュートエンコーダであることを作業
者に知らせることができて、作業が二度手間にならない
ようなアブソリュートエンコーダを提供することにあ
る。
正が必要なアブソリュートエンコーダであることを作業
者に知らせることができて、作業が二度手間にならない
ようなアブソリュートエンコーダを提供することにあ
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明が対象とするアブ
ソリュートエンコーダには、回転体の回動を検知するロ
ータリーエンコーダ及び直線運動体の運動を検知するリ
ニアエンコーダが含まれ、また光電式、磁気式、電磁誘
導式、機械式等の各方式のアブソリュートエンコーダが
含まれる。また本願明細書においてアラームの態様は、
ブザー等による音のアラームでもよく、またランプ等の
発光によるアラームでもよく、その態様は任意である。
ソリュートエンコーダには、回転体の回動を検知するロ
ータリーエンコーダ及び直線運動体の運動を検知するリ
ニアエンコーダが含まれ、また光電式、磁気式、電磁誘
導式、機械式等の各方式のアブソリュートエンコーダが
含まれる。また本願明細書においてアラームの態様は、
ブザー等による音のアラームでもよく、またランプ等の
発光によるアラームでもよく、その態様は任意である。
【0009】本願発明の基本思想は、アブソリュートエ
ンコーダのセット時(アブソリュートエンコーダが、モ
ータ等に組み込まれている場合にはモータ等のセット
時)に電源が投入されるとアラーム信号を出力するアラ
ーム信号発生装置をアブソリュートエンコーダに設ける
ことにある。すなわち本発明の基本思想は、アブソリュ
ートエンコーダをセットする際に、必ずアラーム信号を
発生させることである。したがって本発明は、アブソリ
ュートエンコーダが、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有するバッテリバックアップ式のアブ
ソリュートエンコーダであるか、バッテリを有さないバ
ッテリレスアブソリュートエンコーダであるかを問わな
い。
ンコーダのセット時(アブソリュートエンコーダが、モ
ータ等に組み込まれている場合にはモータ等のセット
時)に電源が投入されるとアラーム信号を出力するアラ
ーム信号発生装置をアブソリュートエンコーダに設ける
ことにある。すなわち本発明の基本思想は、アブソリュ
ートエンコーダをセットする際に、必ずアラーム信号を
発生させることである。したがって本発明は、アブソリ
ュートエンコーダが、アブソリュートデータを保持する
ためのバッテリを有するバッテリバックアップ式のアブ
ソリュートエンコーダであるか、バッテリを有さないバ
ッテリレスアブソリュートエンコーダであるかを問わな
い。
【0010】請求項1のアブソリュートエンコーダで
は、そのセット時すなわち新品のアブソリュートエンコ
ーダを設置して初めて外部からの電源を投入する際に、
電源が投入されるとアラーム信号を発生するアラーム信
号発生装置を具備している。このアラーム信号発生装置
は、アブソリュートエンコーダがその絶対位置を検知す
る移動体の動作を制御するサーボアンプまたは上位コン
トローラへアラーム信号を出力する。サーボアンプまた
は上位コントローラにアラーム信号を伝送する場合に
は、アラーム信号をアブソリュートエンコーダからサー
ボアンプまたは上位コントローラへ伝送される絶対位置
検出信号に含ませて送信すればよい。アラーム信号を受
け取ったサーボアンプまたは上位コントローラは、アラ
ームを発生させる。例えば、アブソリュートエンコーダ
の近くにサーボアンプまたは上位コントローラが配置さ
れる場合には、音または光によってアラームを発生する
のが効果的である。またアラーム信号が入力されている
間、サーボアンプまたは上位コントローラが動作できな
いようにしてもよい。さらに上位コントローラ側でアラ
ーム信号に基いて位置補正が行われていないアブソリュ
ートエンコーダを表示手段に表示するようにして警告を
促してもよい。
は、そのセット時すなわち新品のアブソリュートエンコ
ーダを設置して初めて外部からの電源を投入する際に、
電源が投入されるとアラーム信号を発生するアラーム信
号発生装置を具備している。このアラーム信号発生装置
は、アブソリュートエンコーダがその絶対位置を検知す
る移動体の動作を制御するサーボアンプまたは上位コン
トローラへアラーム信号を出力する。サーボアンプまた
は上位コントローラにアラーム信号を伝送する場合に
は、アラーム信号をアブソリュートエンコーダからサー
ボアンプまたは上位コントローラへ伝送される絶対位置
検出信号に含ませて送信すればよい。アラーム信号を受
け取ったサーボアンプまたは上位コントローラは、アラ
ームを発生させる。例えば、アブソリュートエンコーダ
の近くにサーボアンプまたは上位コントローラが配置さ
れる場合には、音または光によってアラームを発生する
のが効果的である。またアラーム信号が入力されている
間、サーボアンプまたは上位コントローラが動作できな
いようにしてもよい。さらに上位コントローラ側でアラ
ーム信号に基いて位置補正が行われていないアブソリュ
ートエンコーダを表示手段に表示するようにして警告を
促してもよい。
【0011】請求項1のアラーム信号発生装置は、書き
換え可能な不揮発性の記憶手段を含む。この記憶手段は
電源によるバックアップ無しにアラーム発生指令を記憶
できるものであり、アブソリュートエンコーダを出荷す
る際に即ち最初にアラーム発生指令を記憶している。し
たがってアブソリュートエンコーダのセット時には、必
ず記憶手段はアラーム発生指令を記憶している。なおシ
ステムの大幅改修時などに記憶手段にアラーム発生指令
を再度記憶させることをしてもよい。
換え可能な不揮発性の記憶手段を含む。この記憶手段は
電源によるバックアップ無しにアラーム発生指令を記憶
できるものであり、アブソリュートエンコーダを出荷す
る際に即ち最初にアラーム発生指令を記憶している。し
たがってアブソリュートエンコーダのセット時には、必
ず記憶手段はアラーム発生指令を記憶している。なおシ
ステムの大幅改修時などに記憶手段にアラーム発生指令
を再度記憶させることをしてもよい。
【0012】ここでアーム発生指令とは、アラームの発
生を許容するための指令またはアラームを発生するか否
かの判断基準になる指令である。例えば特定のアドレス
のメモリ部分に論理値の1または0が記憶されているこ
とが、このアラーム発生指令が記憶されていることにな
る。したがってセット時に特定のアドレスのメモリ部分
に予め定めた論理値の例えば1が記憶されていることが
確認されるとアラーム信号が出力され、論理値の例えば
Oが記憶されていることが確認された場合にはアラーム
信号は出力されない。
生を許容するための指令またはアラームを発生するか否
かの判断基準になる指令である。例えば特定のアドレス
のメモリ部分に論理値の1または0が記憶されているこ
とが、このアラーム発生指令が記憶されていることにな
る。したがってセット時に特定のアドレスのメモリ部分
に予め定めた論理値の例えば1が記憶されていることが
確認されるとアラーム信号が出力され、論理値の例えば
Oが記憶されていることが確認された場合にはアラーム
信号は出力されない。
【0013】アラーム信号発生装置は、セット時に電源
が投入されると記憶手段にアラーム発生指令が記憶され
ているか否かを判断する。そしてアラーム信号発生装置
は、記憶手段にアラーム発生指令が記憶されている間は
アラーム信号を出力する。例えばアラーム信号によりア
ラームが発生すると、作業者はアブソリュートエンコー
ダの絶対位置の補正を行うことを促されることになり、
位置補正を忘れることが無くなる。
が投入されると記憶手段にアラーム発生指令が記憶され
ているか否かを判断する。そしてアラーム信号発生装置
は、記憶手段にアラーム発生指令が記憶されている間は
アラーム信号を出力する。例えばアラーム信号によりア
ラームが発生すると、作業者はアブソリュートエンコー
ダの絶対位置の補正を行うことを促されることになり、
位置補正を忘れることが無くなる。
【0014】またアラーム信号発生装置にはリセット指
令発生手段が含まれており、このリセット指令発生手段
は手動で操作されてリセット指令を出力する。アラーム
信号発生手段によりアラーム信号が出力された後、リセ
ット指令発生手段からリセット指令が発生すると、アラ
ーム信号発生装置は記憶手段からアラーム発生指令を消
去するように書き換える。これにより、アラーム信号の
出力が停止する。リセット指令発生手段からのリセット
指令は、リセットボタンのような手動操作部を設けて、
この手動操作部の手動操作により発生させるようにして
もよい。また例えば上位コントローラからの指令信号を
受けてリセット指令を出力するようにリセット指令発生
手段を構成してもよい。このように外部からの指令を受
けてリセット指令を出力するように構成すると、作業員
が位置補正をせずにリセットボタン等の手動操作部を押
してアラームを解除してしまうのを防止できる。
令発生手段が含まれており、このリセット指令発生手段
は手動で操作されてリセット指令を出力する。アラーム
信号発生手段によりアラーム信号が出力された後、リセ
ット指令発生手段からリセット指令が発生すると、アラ
ーム信号発生装置は記憶手段からアラーム発生指令を消
去するように書き換える。これにより、アラーム信号の
出力が停止する。リセット指令発生手段からのリセット
指令は、リセットボタンのような手動操作部を設けて、
この手動操作部の手動操作により発生させるようにして
もよい。また例えば上位コントローラからの指令信号を
受けてリセット指令を出力するようにリセット指令発生
手段を構成してもよい。このように外部からの指令を受
けてリセット指令を出力するように構成すると、作業員
が位置補正をせずにリセットボタン等の手動操作部を押
してアラームを解除してしまうのを防止できる。
【0015】このような構成に係るアブソリュートエン
コーダによれば、セット時に作業者がアブソリュートエ
ンコーダの絶対位置の補正を忘れることはないので、位
置補正を行わなかったことに基づくシステムの故障や事
故の発生を防止することができる。
コーダによれば、セット時に作業者がアブソリュートエ
ンコーダの絶対位置の補正を忘れることはないので、位
置補正を行わなかったことに基づくシステムの故障や事
故の発生を防止することができる。
【0016】請求項2に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、アラーム信号発生装置を、記憶手段
と、電源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセッ
ト指令発生手段と、書き換え手段とから構成する。記憶
手段はバックアップ電源によるバックアップ無しに記憶
内容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶してい
る書き換え可能なものである。電源検出手段は、電源が
投入されたか否かを検出する。アラーム信号発生手段
は、電源検出手段が電源の投入を検出するとその後から
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されているか否かを
判断し、アラーム発生指令が記憶されている間はアラー
ム信号を出力するように構成されている。アラーム信号
が出力されて例えばアラームが作動したことにより、作
業者が絶対位置の補正を促されて位置補正を行って、手
動でリセット指令発生手段からリセット指令を出力させ
ると、書き換え手段が記憶手段からアラーム発生指令を
消去する書き換えを行う。アラーム信号発生手段は、記
憶手段からアラーム発生指令を消去されると、アラーム
信号の発生を停止する。以後、電源が入り切りされて
も、記憶手段にはアラーム発生指令が記憶されていない
ため、アラーム信号が出力されることはない。なおシス
テムからアブソリュートエンコーダを外して再利用する
場合に、記憶手段に再度アラーム発生指令を書き込め
ば、再度アブソリュートエンコーダをセットする際に、
アラーム信号を発生させることができる。
トエンコーダは、アラーム信号発生装置を、記憶手段
と、電源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセッ
ト指令発生手段と、書き換え手段とから構成する。記憶
手段はバックアップ電源によるバックアップ無しに記憶
内容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶してい
る書き換え可能なものである。電源検出手段は、電源が
投入されたか否かを検出する。アラーム信号発生手段
は、電源検出手段が電源の投入を検出するとその後から
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されているか否かを
判断し、アラーム発生指令が記憶されている間はアラー
ム信号を出力するように構成されている。アラーム信号
が出力されて例えばアラームが作動したことにより、作
業者が絶対位置の補正を促されて位置補正を行って、手
動でリセット指令発生手段からリセット指令を出力させ
ると、書き換え手段が記憶手段からアラーム発生指令を
消去する書き換えを行う。アラーム信号発生手段は、記
憶手段からアラーム発生指令を消去されると、アラーム
信号の発生を停止する。以後、電源が入り切りされて
も、記憶手段にはアラーム発生指令が記憶されていない
ため、アラーム信号が出力されることはない。なおシス
テムからアブソリュートエンコーダを外して再利用する
場合に、記憶手段に再度アラーム発生指令を書き込め
ば、再度アブソリュートエンコーダをセットする際に、
アラーム信号を発生させることができる。
【0017】請求項3に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、特にバックアップ電源によってアブソ
リュートデータを保持するバッテリバックアップ方式の
アブソリュートエンコーダを対象にする。この発明で
は、セット時だけではなく、バックアップ電源の電圧が
低下すると、アラーム指令を出力する。そこでアラーム
信号発生装置を、バックアップ電源によるバックアップ
無しにアラーム発生指令を記憶している記憶手段と、電
源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセット指令
発生手段と、バックアップ電源の電圧が予め定めた電圧
以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む書
き換え手段とから構成する。セット時には先の発明と同
様にしてアラーム信号が出力される。本発明で用いる書
き換え手段は、バックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になった場合に、記憶手段にアラーム発生指令を
自動的に書き込むようになっている。バックアップ電源
が消耗していないときにはアブソリュートデータは保持
されているので、位置補正を行う必要はない。しかしバ
ックアップ電源が消耗して電圧が所定の電圧以下になる
とアブソリュートデータが消える。そこで書き換え手段
がバックアップ電源の電圧が予め定めた電圧以下になっ
た場合に、記憶手段にアラーム発生指令を自動的に書き
込むことにより、バックアップ電源の電圧低下(寿命の
到来)を表示することができる。またバックアップ電源
の交換後に再度位置補正をやり直す必要性があることを
表示することができる。
トエンコーダは、特にバックアップ電源によってアブソ
リュートデータを保持するバッテリバックアップ方式の
アブソリュートエンコーダを対象にする。この発明で
は、セット時だけではなく、バックアップ電源の電圧が
低下すると、アラーム指令を出力する。そこでアラーム
信号発生装置を、バックアップ電源によるバックアップ
無しにアラーム発生指令を記憶している記憶手段と、電
源検出手段と、アラーム信号発生手段と、リセット指令
発生手段と、バックアップ電源の電圧が予め定めた電圧
以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む書
き換え手段とから構成する。セット時には先の発明と同
様にしてアラーム信号が出力される。本発明で用いる書
き換え手段は、バックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になった場合に、記憶手段にアラーム発生指令を
自動的に書き込むようになっている。バックアップ電源
が消耗していないときにはアブソリュートデータは保持
されているので、位置補正を行う必要はない。しかしバ
ックアップ電源が消耗して電圧が所定の電圧以下になる
とアブソリュートデータが消える。そこで書き換え手段
がバックアップ電源の電圧が予め定めた電圧以下になっ
た場合に、記憶手段にアラーム発生指令を自動的に書き
込むことにより、バックアップ電源の電圧低下(寿命の
到来)を表示することができる。またバックアップ電源
の交換後に再度位置補正をやり直す必要性があることを
表示することができる。
【0018】請求項4および5に記載の発明に係るアブ
ソリュートエンコーダは、バッテリバックアップ方式で
あるとバッテリレスであるとを問わない。この発明は、
アブソリュートエンコーダはそのセット時に電源が投入
されるとアラームを発生するアラーム手段をアラーム発
生装置に設けることを特徴とする。アブソリュートエン
コーダ自身からアラームが発せられるようにすると、セ
ット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶対位置
の補正を失念することがないので、位置補正を行わなか
ったことに基づくシステムの故障や事故の発生を防止す
ることができる。またアブソリュートエンコーダ側にア
ラーム手段が備えられているので、アブソリュートエン
コーダ自体がアラームを発し、よって作業者がアブソリ
ュートエンコーダの設置作業を行っている際にその場で
位置補正を促されるため、容易に位置補正の必要なアブ
ソリュートエンコーダを特定できて、作業が二度手間に
ならない。
ソリュートエンコーダは、バッテリバックアップ方式で
あるとバッテリレスであるとを問わない。この発明は、
アブソリュートエンコーダはそのセット時に電源が投入
されるとアラームを発生するアラーム手段をアラーム発
生装置に設けることを特徴とする。アブソリュートエン
コーダ自身からアラームが発せられるようにすると、セ
ット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶対位置
の補正を失念することがないので、位置補正を行わなか
ったことに基づくシステムの故障や事故の発生を防止す
ることができる。またアブソリュートエンコーダ側にア
ラーム手段が備えられているので、アブソリュートエン
コーダ自体がアラームを発し、よって作業者がアブソリ
ュートエンコーダの設置作業を行っている際にその場で
位置補正を促されるため、容易に位置補正の必要なアブ
ソリュートエンコーダを特定できて、作業が二度手間に
ならない。
【0019】請求項6に記載の発明に係るアブソリュー
トエンコーダは、請求項3の発明と同様にアブソリュー
トデータがバックアップ電源によって保持されるもの
で、請求項4および5に記載の発明と同様に、アブソリ
ュートエンコーダ側にアラーム信号が出力されている間
アラームを発生するアラーム手段を備えている。そして
請求項3の発明と同様にバックアップ電源の電圧が低下
するとアラーム手段からアラームを発生させるものであ
る。そのためにバックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む
書き換え手段を備えている。このような構成に係るアブ
ソリュートエンコーダによれば、セット時に作業者が絶
対位置の補正を失念することがなく、しかもバックアッ
プ電源の交換の必要性および交換の際に位置補正を再度
行う必要性があることを作業者に直接知らせることがで
きる。
トエンコーダは、請求項3の発明と同様にアブソリュー
トデータがバックアップ電源によって保持されるもの
で、請求項4および5に記載の発明と同様に、アブソリ
ュートエンコーダ側にアラーム信号が出力されている間
アラームを発生するアラーム手段を備えている。そして
請求項3の発明と同様にバックアップ電源の電圧が低下
するとアラーム手段からアラームを発生させるものであ
る。そのためにバックアップ電源の電圧が予め定めた電
圧以下になると記憶手段にアラーム発生指令を書き込む
書き換え手段を備えている。このような構成に係るアブ
ソリュートエンコーダによれば、セット時に作業者が絶
対位置の補正を失念することがなく、しかもバックアッ
プ電源の交換の必要性および交換の際に位置補正を再度
行う必要性があることを作業者に直接知らせることがで
きる。
【0020】
【発明の実施の形態】以下図示の実施の形態について説
明する。図1は本発明に係るアブソリュートエンコーダ
の第1の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構
成を示すブロック図である。この実施の形態は公知のア
ブソリュートエンコーダにアラーム信号発生装置1を搭
載したことを特徴としている。アラーム信号発生装置1
は、電源検出手段11、記憶手段12、アラーム信号発
生手段13、リセット指令発生手段14、書き換え手段
15から構成されている。電源検出手段11は、アブソ
リュートエンコーダを動作させるための電源(外部動作
電源)が投入されたか否かを検出するものである。電源
検出手段11としては、例えばアラーム信号発生装置1
を搭載したアブソリュートエンコーダが取付けられるサ
ーボモータを備えた産業用ロボットの電源回路からアブ
ソリュートエンコーダの回路に電力が供給されているか
否かを検出するものであり、電圧の立上がり部でオン状
態となるスイッチング素子等を含みスイッチング素子の
オンにより電源の投入を検出する回路等により構成する
ことができる。
明する。図1は本発明に係るアブソリュートエンコーダ
の第1の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構
成を示すブロック図である。この実施の形態は公知のア
ブソリュートエンコーダにアラーム信号発生装置1を搭
載したことを特徴としている。アラーム信号発生装置1
は、電源検出手段11、記憶手段12、アラーム信号発
生手段13、リセット指令発生手段14、書き換え手段
15から構成されている。電源検出手段11は、アブソ
リュートエンコーダを動作させるための電源(外部動作
電源)が投入されたか否かを検出するものである。電源
検出手段11としては、例えばアラーム信号発生装置1
を搭載したアブソリュートエンコーダが取付けられるサ
ーボモータを備えた産業用ロボットの電源回路からアブ
ソリュートエンコーダの回路に電力が供給されているか
否かを検出するものであり、電圧の立上がり部でオン状
態となるスイッチング素子等を含みスイッチング素子の
オンにより電源の投入を検出する回路等により構成する
ことができる。
【0021】記憶手段12はバックアップ電源によるバ
ックアップ無しに記憶内容を保持することができて、し
かも書き換えが可能なものである。この例では、最初に
(即ち工場からの出荷段階で、または交換段階で)必ず
アラーム発生指令をこの記憶手段12に記憶させてい
る。例えばシステムの大幅改修時などには、上位コント
ローラからアラーム発生指令が自動または手動で入力さ
れて記憶手段12に記憶される。記憶手段12は、外部
電源からの電力の供給がない場合でも、バックアップ電
源無しに記憶を保持できる不揮発性の記憶手段であり、
例えば不揮発性のEEPROM等により構成することが
できる。
ックアップ無しに記憶内容を保持することができて、し
かも書き換えが可能なものである。この例では、最初に
(即ち工場からの出荷段階で、または交換段階で)必ず
アラーム発生指令をこの記憶手段12に記憶させてい
る。例えばシステムの大幅改修時などには、上位コント
ローラからアラーム発生指令が自動または手動で入力さ
れて記憶手段12に記憶される。記憶手段12は、外部
電源からの電力の供給がない場合でも、バックアップ電
源無しに記憶を保持できる不揮発性の記憶手段であり、
例えば不揮発性のEEPROM等により構成することが
できる。
【0022】アラーム信号発生手段13は、電源検出手
段11が電源の投入を検出すると、記憶手段12にアラ
ーム発生指令が記憶されているか否かをチェック即ち判
断する。そしてアラーム発生指令が記憶手段12に記憶
されている間はアラーム信号を発生する。アラーム信号
発生手段13は、例えばマイクロコンピュータにより実
現することができる。アラーム信号発生手段13から出
力されたアラーム信号は、この実施の形態においてはア
ブソリュートデータに含ませて上位コントローラへ伝送
される。上位コントローラはアラーム信号を受け取って
上位コントローラ側に備えられたアラーム手段またはア
ラーム装置を作動させる。アラーム手段または装置とし
て、例えばランプやブザー等を用いることができる。
段11が電源の投入を検出すると、記憶手段12にアラ
ーム発生指令が記憶されているか否かをチェック即ち判
断する。そしてアラーム発生指令が記憶手段12に記憶
されている間はアラーム信号を発生する。アラーム信号
発生手段13は、例えばマイクロコンピュータにより実
現することができる。アラーム信号発生手段13から出
力されたアラーム信号は、この実施の形態においてはア
ブソリュートデータに含ませて上位コントローラへ伝送
される。上位コントローラはアラーム信号を受け取って
上位コントローラ側に備えられたアラーム手段またはア
ラーム装置を作動させる。アラーム手段または装置とし
て、例えばランプやブザー等を用いることができる。
【0023】アラーム発生指令は、アブソリュートエン
コーダをシステムに最初にセットする前(運転開始する
前)に記憶手段12に記憶されているので、アブソリュ
ートエンコーダのセット時に電源を投入すると、アラー
ム信号が必ず出力される。作業者は、このアラーム信号
に基くアラームの発生によりセットしたアブソリュート
エンコーダについて絶対位置の補正をすべきことを知ら
される。作業者が位置補正をした後には、アラーム信号
を停止させる必要がある。そこでリセット指令発生手段
14が、リセット指令を書き換え手段15に出力する。
リセット指令発生手段14は、プッシュボタンのように
作業者によって操作される手動操作部を備えていてもよ
く、また上位コントローラを通じて入力される指令に基
いてリセット指令を出力するように構成されてもよい。
リセット指令発生手段14が手動操作部を備えている場
合には、位置補正を行った作業者が手動で手動操作部を
操作してリセット指令を発生させる。また上位コントロ
ーラからの指令に基いてリセット指令を発生する場合に
は、位置補正を行った作業者からの報告を待って上位コ
ントローラからリセット指令発生手段14に指令を出力
する。
コーダをシステムに最初にセットする前(運転開始する
前)に記憶手段12に記憶されているので、アブソリュ
ートエンコーダのセット時に電源を投入すると、アラー
ム信号が必ず出力される。作業者は、このアラーム信号
に基くアラームの発生によりセットしたアブソリュート
エンコーダについて絶対位置の補正をすべきことを知ら
される。作業者が位置補正をした後には、アラーム信号
を停止させる必要がある。そこでリセット指令発生手段
14が、リセット指令を書き換え手段15に出力する。
リセット指令発生手段14は、プッシュボタンのように
作業者によって操作される手動操作部を備えていてもよ
く、また上位コントローラを通じて入力される指令に基
いてリセット指令を出力するように構成されてもよい。
リセット指令発生手段14が手動操作部を備えている場
合には、位置補正を行った作業者が手動で手動操作部を
操作してリセット指令を発生させる。また上位コントロ
ーラからの指令に基いてリセット指令を発生する場合に
は、位置補正を行った作業者からの報告を待って上位コ
ントローラからリセット指令発生手段14に指令を出力
する。
【0024】書き換え手段15はリセット指令を受け取
ると、記憶手段12からアラーム発生指令を消去する書
き換えを行い、これによりアラーム信号発生手段13は
アラーム信号の発生を停止する。ここでアラーム発生指
令を消去する書き換えとは、具体的には記憶手段12に
記憶されているアラーム信号の発生を許容するデータを
アラーム信号の発生を許容しないデータに変更すること
を意味する。
ると、記憶手段12からアラーム発生指令を消去する書
き換えを行い、これによりアラーム信号発生手段13は
アラーム信号の発生を停止する。ここでアラーム発生指
令を消去する書き換えとは、具体的には記憶手段12に
記憶されているアラーム信号の発生を許容するデータを
アラーム信号の発生を許容しないデータに変更すること
を意味する。
【0025】以上の実施の形態は、アブソリュートデー
タを保持するためにバッテリ等のバックアップ電源を有
するバッテリバックアップ方式のアブソリュートエンコ
ーダであると、バッテリを有さないバッテリレスアブソ
リュートエンコーダであるとを問わないが、バッテリレ
スアブソリュートエンコーダに好適である。このアブソ
リュートエンコーダによれば、セット時に作業者がアブ
ソリュートエンコーダの絶対位置の補正を忘れることが
ないので、位置補正を行わなかったことに基づくシステ
ムの故障や事故の発生を防止することができる。
タを保持するためにバッテリ等のバックアップ電源を有
するバッテリバックアップ方式のアブソリュートエンコ
ーダであると、バッテリを有さないバッテリレスアブソ
リュートエンコーダであるとを問わないが、バッテリレ
スアブソリュートエンコーダに好適である。このアブソ
リュートエンコーダによれば、セット時に作業者がアブ
ソリュートエンコーダの絶対位置の補正を忘れることが
ないので、位置補正を行わなかったことに基づくシステ
ムの故障や事故の発生を防止することができる。
【0026】図2は、図1のアラーム信号発生装置1を
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。電源(通常5V電圧)が投入
されると電源検出手段11がこれを検出し(ステップS
T101)、続いてアラーム信号発生手段13が記憶手
段12の内容をチェックし(ステップST102)、記
憶手段12にアラーム発生指令が記憶されているか否か
を判断する(ステップST103)。アラーム発生指令
が記憶されていなければそのままアブソリュートエンコ
ーダが動作を開始する(ステップST104)。アラー
ム発生指令が記憶されていれば、アラーム信号を発生す
る(ステップST105)。アラーム信号はリセット指
令発生手段14によりリセット指令が発生するまで継続
し(ステップST106)、絶対位置の補正が行われ
て、リセット指令が発生すると書き換え手段15により
アラーム発生指令が記憶手段12から消去され(ステッ
プST107)てアラーム信号が停止し、アブソリュー
トエンコーダが動作を開始する(ステップST10
4)。
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。電源(通常5V電圧)が投入
されると電源検出手段11がこれを検出し(ステップS
T101)、続いてアラーム信号発生手段13が記憶手
段12の内容をチェックし(ステップST102)、記
憶手段12にアラーム発生指令が記憶されているか否か
を判断する(ステップST103)。アラーム発生指令
が記憶されていなければそのままアブソリュートエンコ
ーダが動作を開始する(ステップST104)。アラー
ム発生指令が記憶されていれば、アラーム信号を発生す
る(ステップST105)。アラーム信号はリセット指
令発生手段14によりリセット指令が発生するまで継続
し(ステップST106)、絶対位置の補正が行われ
て、リセット指令が発生すると書き換え手段15により
アラーム発生指令が記憶手段12から消去され(ステッ
プST107)てアラーム信号が停止し、アブソリュー
トエンコーダが動作を開始する(ステップST10
4)。
【0027】図3は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第2の実施の形態におけるアラーム発生装置3を
示すブロック図である。この実施の形態も公知のアブソ
リュートエンコーダにアラーム発生装置3を搭載したこ
とを特徴としている。図3に示す実施の形態において
は、電源検出手段31、記憶手段32、アラーム信号発
生手段33、リセット指令発生手段34、書き換え手段
35は、第1の実施の形態における11〜15までの符
号を付して説明した各手段とそれぞれ同じ機能を有する
ものであるため説明を省略する。この実施の形態におい
ては、アブソリュートエンコーダにアラーム手段36を
設けている。アラーム信号発生手段33からのアラーム
信号に基づいて、アブソリュートエンコーダ自身におい
てアラーム手段36からアラームを発生する。この実施
の形態では、アブソリュートエンコーダ自体からアラー
ムが発生するので、作業者がアブソリュートエンコーダ
のセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促され
ることになり、位置補正の必要なアブソリュートエンコ
ーダを直ちに特定できて、セット作業と位置補正作業と
を別々に行うような事態が発生するのを防止することが
できて、作業が二度手間にならない利点がある。
ーダの第2の実施の形態におけるアラーム発生装置3を
示すブロック図である。この実施の形態も公知のアブソ
リュートエンコーダにアラーム発生装置3を搭載したこ
とを特徴としている。図3に示す実施の形態において
は、電源検出手段31、記憶手段32、アラーム信号発
生手段33、リセット指令発生手段34、書き換え手段
35は、第1の実施の形態における11〜15までの符
号を付して説明した各手段とそれぞれ同じ機能を有する
ものであるため説明を省略する。この実施の形態におい
ては、アブソリュートエンコーダにアラーム手段36を
設けている。アラーム信号発生手段33からのアラーム
信号に基づいて、アブソリュートエンコーダ自身におい
てアラーム手段36からアラームを発生する。この実施
の形態では、アブソリュートエンコーダ自体からアラー
ムが発生するので、作業者がアブソリュートエンコーダ
のセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促され
ることになり、位置補正の必要なアブソリュートエンコ
ーダを直ちに特定できて、セット作業と位置補正作業と
を別々に行うような事態が発生するのを防止することが
できて、作業が二度手間にならない利点がある。
【0028】図4は、図3のアラーム発生装置3をマイ
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図2のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
33がアラーム信号を発生すると(ステップST30
5)、アラーム手段36がアラームを発生する(ステッ
プST306)。またリセット指令発生後(ステップS
T307)、書き換え手段35により記憶手段32から
アラーム発生指令が消去されると(ステップST30
8)、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図2のものと同様である。
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図2のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
33がアラーム信号を発生すると(ステップST30
5)、アラーム手段36がアラームを発生する(ステッ
プST306)。またリセット指令発生後(ステップS
T307)、書き換え手段35により記憶手段32から
アラーム発生指令が消去されると(ステップST30
8)、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図2のものと同様である。
【0029】図5は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第3の実施の形態におけるアラーム信号発生装置
5の構成を示すブロック図である。図5に示す実施の形
態においては、電源検出手段51、アラーム信号発生手
段53、リセット指令発生手段54は、第1の実施の形
態における11,13,14の符号を付して説明した各
手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省略す
る。この実施の形態においては、アブソリュートエンコ
ーダはアブソリュートデータを保持するためのバックア
ップ電源56を有するバッテリバックアップ方式のもの
である。バックアップ電源56はアブソリュートデータ
を保持している図示しない記憶手段、例えばRAMに電
力を供給している。バックアップ電源56は外部の電源
無しに、例えば48時間RAMに電力を供給し続けるこ
とができ、電源OFFの状態の継続が48時間以内なら
ば、絶対位置の補正を要することなく運転を開始するこ
とができる。しかし、48時間以上電源OFFの状態が
続くとバックアップ電源が消耗してアブソリュートデー
タを保持できなくなり、絶対位置の補正が必要となる。
ーダの第3の実施の形態におけるアラーム信号発生装置
5の構成を示すブロック図である。図5に示す実施の形
態においては、電源検出手段51、アラーム信号発生手
段53、リセット指令発生手段54は、第1の実施の形
態における11,13,14の符号を付して説明した各
手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省略す
る。この実施の形態においては、アブソリュートエンコ
ーダはアブソリュートデータを保持するためのバックア
ップ電源56を有するバッテリバックアップ方式のもの
である。バックアップ電源56はアブソリュートデータ
を保持している図示しない記憶手段、例えばRAMに電
力を供給している。バックアップ電源56は外部の電源
無しに、例えば48時間RAMに電力を供給し続けるこ
とができ、電源OFFの状態の継続が48時間以内なら
ば、絶対位置の補正を要することなく運転を開始するこ
とができる。しかし、48時間以上電源OFFの状態が
続くとバックアップ電源が消耗してアブソリュートデー
タを保持できなくなり、絶対位置の補正が必要となる。
【0030】ここで書き換え手段55はバックアップ電
源56の電圧を検知し、電圧が予め定めた電圧、すなわ
ちバックアップ電源56がアブソリュートデータの保持
を維持できる電圧に近付くと記憶手段52にアラーム発
生指令を書き込む書き換えを行う。これによりアブソリ
ュートエンコーダのセット時に、アラーム信号を発生す
るとともに、バックアップ電源の電圧が低下してバック
アップ電源の交換または再充電並びに再度の位置補正が
必要になったときに、アラーム信号を発生することがで
きる。
源56の電圧を検知し、電圧が予め定めた電圧、すなわ
ちバックアップ電源56がアブソリュートデータの保持
を維持できる電圧に近付くと記憶手段52にアラーム発
生指令を書き込む書き換えを行う。これによりアブソリ
ュートエンコーダのセット時に、アラーム信号を発生す
るとともに、バックアップ電源の電圧が低下してバック
アップ電源の交換または再充電並びに再度の位置補正が
必要になったときに、アラーム信号を発生することがで
きる。
【0031】図6は、図5のアラーム信号発生装置5を
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。このフローチャートも図2の
フローチャートと基本的には同様であり、電源を投入す
ると(ステップST501)、記憶手段52の内容をチ
ェックして(ステップST502)、アラーム発生指令
が記憶されていれば(ステップST503)アラーム信
号を発生し(ステップST504)、リセット指令が発
生すると(ステップST505)、記憶手段52からア
ラーム発生指令が消去され(ステップST506)、ア
ラーム信号が停止する。アラーム発生指令が記憶されて
いなかった場合及びアラーム発生指令が消去された場合
には、アブソリュートエンコーダを作動させるが(ステ
ップST508)、書き換え手段55はバックアップ電
源56の電圧を検知し、予め定めた電圧よりも低下する
と(ステップST507)、記憶手段55にアラーム発
生指令を書き込む(ステップST509)。これにより
アラームが発生する。アブソリュートエンコーダが動作
した後も電源がOFF状態にならなければ、記憶手段5
2の記憶内容のチェックが継続される(ステップST5
02)。したがってシステムの動作中において、バック
アップ電源56の電圧の低下(バックアップ電源56の
寿命の到来)を検出することが可能になる。
マイクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現す
る場合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示
すフローチャートである。このフローチャートも図2の
フローチャートと基本的には同様であり、電源を投入す
ると(ステップST501)、記憶手段52の内容をチ
ェックして(ステップST502)、アラーム発生指令
が記憶されていれば(ステップST503)アラーム信
号を発生し(ステップST504)、リセット指令が発
生すると(ステップST505)、記憶手段52からア
ラーム発生指令が消去され(ステップST506)、ア
ラーム信号が停止する。アラーム発生指令が記憶されて
いなかった場合及びアラーム発生指令が消去された場合
には、アブソリュートエンコーダを作動させるが(ステ
ップST508)、書き換え手段55はバックアップ電
源56の電圧を検知し、予め定めた電圧よりも低下する
と(ステップST507)、記憶手段55にアラーム発
生指令を書き込む(ステップST509)。これにより
アラームが発生する。アブソリュートエンコーダが動作
した後も電源がOFF状態にならなければ、記憶手段5
2の記憶内容のチェックが継続される(ステップST5
02)。したがってシステムの動作中において、バック
アップ電源56の電圧の低下(バックアップ電源56の
寿命の到来)を検出することが可能になる。
【0032】図7は本発明に係るアブソリュートエンコ
ーダの第4の実施の形態におけるアラーム発生装置7の
構成を示すブロック図である。図7に示す実施の形態に
おいては、電源検出手段71、記憶手段72、アラーム
信号発生手段73、リセット指令発生手段74、書き換
え手段75、バックアップ電源76は、図5に示した第
3の実施の形態における51〜56の符号を付して説明
した各手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省
略する。この実施の形態においては、アブソリュートエ
ンコーダはアブソリュートデータを保持するためのバッ
クアップ電源56を有するバッテリバックアップ方式で
ある。この実施の形態においては、アブソリュートエン
コーダにはアラーム手段77が備えられており、アラー
ム信号発生手段73からのアラーム信号に基づいてアブ
ソリュートエンコーダにおいてアラームを発生する。こ
の実施の形態においてはアブソリュートエンコーダ側に
アラーム手段77が備えられており、アブソリュートエ
ンコーダ自体がアラームを発するので、作業者がアブソ
リュートエンコーダのセット作業を行っている際に絶対
位置の補正を促されるため、作業が二度手間にならな
い。
ーダの第4の実施の形態におけるアラーム発生装置7の
構成を示すブロック図である。図7に示す実施の形態に
おいては、電源検出手段71、記憶手段72、アラーム
信号発生手段73、リセット指令発生手段74、書き換
え手段75、バックアップ電源76は、図5に示した第
3の実施の形態における51〜56の符号を付して説明
した各手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説明を省
略する。この実施の形態においては、アブソリュートエ
ンコーダはアブソリュートデータを保持するためのバッ
クアップ電源56を有するバッテリバックアップ方式で
ある。この実施の形態においては、アブソリュートエン
コーダにはアラーム手段77が備えられており、アラー
ム信号発生手段73からのアラーム信号に基づいてアブ
ソリュートエンコーダにおいてアラームを発生する。こ
の実施の形態においてはアブソリュートエンコーダ側に
アラーム手段77が備えられており、アブソリュートエ
ンコーダ自体がアラームを発するので、作業者がアブソ
リュートエンコーダのセット作業を行っている際に絶対
位置の補正を促されるため、作業が二度手間にならな
い。
【0033】図8は、図7のアラーム発生装置7をマイ
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図6のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
73がアラーム信号を発生すると(ステップST70
4)、アラーム手段77がアラームを発生する(ステッ
プST705)。またリセット指令発生後(ステップS
T706)、書き換え手段75により記憶手段72から
アラーム発生指令が消去されると(ステップST70
7)、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図6のものと同様である。
クロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する場
合に用いるソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフ
ローチャートである。このフローチャートも図6のフロ
ーチャートとほぼ同様であるが、アラーム信号発生手段
73がアラーム信号を発生すると(ステップST70
4)、アラーム手段77がアラームを発生する(ステッ
プST705)。またリセット指令発生後(ステップS
T706)、書き換え手段75により記憶手段72から
アラーム発生指令が消去されると(ステップST70
7)、アラーム信号が停止し、アラームが停止する。そ
の他の構成は図6のものと同様である。
【0034】
【発明の効果】以上のように本発明に係るアブソリュー
トエンコーダによれば、セット時に電源が投入されると
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されていることによ
って、アラーム信号が出力されてアラームが出されるた
め、セット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶
対位置の補正を忘れることが無くなって、位置補正を行
わなかったことに基づくシステムの故障や事故の発生を
防止することができる。また、アブソリュートデータを
バックアップ電源により保持するバッテリバックアップ
方式のアブソリュートエンコーダにおいて、バックアッ
プ電源の電圧を検知して、バックアップ電源の電圧がア
ブソリュートデータを保持できる電圧以下になるとアラ
ーム信号を発生するようにすると、バックアップ電源の
交換または再充電および位置補正のやり直しを知らせる
ことが可能になる。
トエンコーダによれば、セット時に電源が投入されると
記憶手段にアラーム発生指令が記憶されていることによ
って、アラーム信号が出力されてアラームが出されるた
め、セット時に作業者がアブソリュートエンコーダの絶
対位置の補正を忘れることが無くなって、位置補正を行
わなかったことに基づくシステムの故障や事故の発生を
防止することができる。また、アブソリュートデータを
バックアップ電源により保持するバッテリバックアップ
方式のアブソリュートエンコーダにおいて、バックアッ
プ電源の電圧を検知して、バックアップ電源の電圧がア
ブソリュートデータを保持できる電圧以下になるとアラ
ーム信号を発生するようにすると、バックアップ電源の
交換または再充電および位置補正のやり直しを知らせる
ことが可能になる。
【0035】さらに、アブソリュートエンコーダ側にア
ラーム手段を設けると、作業者がアブソリュートエンコ
ーダのセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促
されるため、位置補正の必要なアブソリュートエンコー
ダを直ちに特定することができて、作業が二度手間にな
らない利点がある。
ラーム手段を設けると、作業者がアブソリュートエンコ
ーダのセット作業を行っている際に絶対位置の補正を促
されるため、位置補正の必要なアブソリュートエンコー
ダを直ちに特定することができて、作業が二度手間にな
らない利点がある。
【図1】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第1
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。
【図2】図1のアラーム信号発生装置をマイクロコンピ
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。
【図3】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第2
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。
【図4】図3のアラーム発生装置をマイクロコンピュー
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。
【図5】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第3
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。
の実施の形態におけるアラーム信号発生装置の構成を示
すブロック図である。
【図6】図5のアラーム信号発生装置をマイクロコンピ
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。
ュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いる
ソフトウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャー
トである。
【図7】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第4
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。
の実施の形態におけるアラーム発生装置の構成を示すブ
ロック図である。
【図8】図7のアラーム発生装置をマイクロコンピュー
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。
タ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフ
トウェアのアルゴリズムの一例を示すフローチャートで
ある。
1 アラーム信号発生装置 11 電源検出手段 12 記憶手段 13 アラーム信号発生手段 14 リセット指令発生手段 15 書き換え手段
Claims (6)
- 【請求項1】 セット時に電源が投入されるとアラーム
信号を出力するアラーム信号発生装置を具備したアブソ
リュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え可能な
不揮発性の記憶手段と、リセット指令を出力するリセッ
ト指令発生手段とを含み、 前記電源が投入されると前記記憶手段に前記アラーム発
生指令が記憶されているか否かを判断し、前記アラーム
発生指令が記憶されている間はアラーム信号を出力し、
前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令を
消去する書き換えを行うことを特徴とするアブソリュー
トエンコーダ。 - 【請求項2】 セット時に電源が投入されるとアラーム
信号を出力するアラーム信号発生装置を具備したアブソ
リュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内容を
保持し且つ最初に前記アラーム発生指令を記憶している
書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令を
消去する書き換えを行う書き換え手段とを具備するアブ
ソリュートエンコーダ。 - 【請求項3】 セット時に電源が投入されるとアラーム
信号を出力するアラーム信号発生装置を具備し、バック
アップ電源によってアブソリュートデータを保持するア
ブソリュートエンコーダであって、 前記アラーム信号発生装置は、 前記バックアップ電源によるバックアップが無くても記
憶内容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶して
いる書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に、前記リセット指令
が入力されると前記記憶手段から前記アラーム発生指令
を消去する書き換えを行い、前記バックアップ電源の電
圧が予め定めた電圧以下になると前記記憶手段に前記ア
ラーム発生指令を書き込む書き換え手段とを具備するア
ブソリュートエンコーダ。 - 【請求項4】 セット時に電源が投入されるとアラーム
を発生するアラーム発生装置を具備したアブソリュート
エンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え可能な
不揮発性の記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 前記アラーム信号が出力されている間アラームを発生す
るアラーム手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
入力されると、前記記憶手段から前記アラーム発生指令
を消去する書き換えを行う書き換え手段を具備するアブ
ソリュートエンコーダ。 - 【請求項5】 セット時に電源が投入されるとアラーム
を発生するアラーム発生装置を具備したアブソリュート
エンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内容を
保持し最初にアラーム発生指令を記憶している書き換え
可能な記憶手段と、アラーム信号が出力されている間ア
ラームを発生するアラーム手段と、リセット指令を出力
するリセット指令発生手段とを含み、 前記電源の投入を検出すると前記記憶手段に前記アラー
ム発生指令が記憶されているか否かを判断し、前記アラ
ーム発生指令が記憶されている間は前記アラーム信号を
出力し、前記アラーム信号が出力された後に前記リセッ
ト指令が入力されると、前記記憶手段から前記アラーム
発生指令を消去する書き換えを行うことを特徴とするア
ブソリュートエンコーダ。 - 【請求項6】 セット時に電源が投入されるとアラーム
を発生するアラーム発生装置を具備し、バックアップ電
源によってアブソリュートデータを保持するアブソリュ
ートエンコーダであって、 前記アラーム発生装置は、 前記バックアップ電源によるバックアップ無しに記憶内
容を保持し且つ最初にアラーム発生指令を記憶している
書き換え可能な記憶手段と、 前記電源の投入の有無を検出する電源検出手段と、 前記電源検出手段が電源の投入を検出すると前記記憶手
段に前記アラーム発生指令が記憶されているか否かを判
断し、前記アラーム発生指令が記憶されている間はアラ
ーム信号を出力するアラーム信号発生手段と、 前記アラーム信号が出力されている間アラームを発生す
るアラーム手段と、 リセット指令を出力するリセット指令発生手段と、 前記アラーム信号が出力された後に前記リセット指令が
入力されると、前記記憶手段から前記アラーム発生指令
を消去する書き換えを行い、前記バックアップ電源の電
圧が予め定めた電圧以下になると前記記憶手段に前記ア
ラーム発生指令を書き込む書き換え手段を具備するアブ
ソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12671996A JPH09311055A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12671996A JPH09311055A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | アブソリュートエンコーダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09311055A true JPH09311055A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14942182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12671996A Withdrawn JPH09311055A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09311055A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012117947A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Panasonic Corp | アブソリュートエンコーダ |
CN103240743A (zh) * | 2013-05-14 | 2013-08-14 | 中国科学院自动化研究所 | 一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法 |
US8823576B2 (en) | 2006-09-29 | 2014-09-02 | Fanuc Ltd | Encoder communication circuit |
JP2017163760A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
-
1996
- 1996-05-22 JP JP12671996A patent/JPH09311055A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107181442A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 欧姆龙株式会社 | 马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质 |
US10416663B2 (en) | 2016-03-10 | 2019-09-17 | Omron Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
CN107181442B (zh) * | 2016-03-10 | 2020-06-02 | 欧姆龙株式会社 | 马达控制装置及方法以及计算机可读介质 |
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Legal Events
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030805 |