JPH09304319A

JPH09304319A - におい源探知コンパス

Info

Publication number: JPH09304319A
Application number: JP8121996A
Authority: JP
Inventors: Toyoe Moriizumi; 豊栄森泉; Takamichi Nakamoto; 高道中本; Hiroshi Ishida; 寛石田
Original assignee: Kagaku Gijutsu Shinko Jigyodan
Current assignee: Kagaku Gijutsu Shinko Jigyodan
Priority date: 1996-05-16
Filing date: 1996-05-16
Publication date: 1997-11-28
Anticipated expiration: 2016-05-16
Also published as: JP3623596B2

Abstract

(57)【要約】【課題】２次元又は３次元のにおい源の探知の判定を
迅速・かつ的確に行うことができるにおい源探知コンパ
スを提供する。【解決手段】におい源探知コンパスにおいて、支持板
３上に固定される複数のガスセンサ６，７と、この複数
のガスセンサ６，７と一体的に設けられるとともに前記
複数のガスセンサ６，７を隔てる仕切板８と、前記支持
板３と一体的に設けられるとともに前記複数のガスセン
サ６，７に対応して配置される小型ファン１０と、前記
支持台３を回転可能な駆動源としてのステッピングモー
タ２を備え、前記小型ファン１０で吸引した空気を前記
複数のガスセンサ６，７に当てることにより、におい源
の方向に対応するセンサ応答差を得て、この応答差を利
用してにおい源の方向を探知可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、におい源探知コン
パスに係り、特にカイコガを模倣した、におい源コンパ
スに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】生物の多くは、においをたどることによ
って、餌や仲間、異性の場所を発見することができる。
このような能力を持つ工学的システムが実現できれば、
危険ガスのガス漏れ場所の探索、火災発生箇所の早期発
見などに有効である。しかし、においをたどって発生源
を探すことは容易ではない。においは風に運ばれ、煙突
からたなびく煙のように広がる。このため、風と平行な
方向の濃度勾配が非常に小さい。また、風には必ず乱れ
があるため、においの分布は、むらのある非常に複雑な
形状になり、その上、不規則に変動する。

【０００３】したがって、局所的、瞬間的な濃度勾配
は、必ずしもにおい源の方向を指さない。このため、に
おい源の方向を推定する方法が課題となる。本願発明者
等は、濃度勾配に加えて風向きを用いることによって、
この問題を解決し、ガスセンサと風速センサを用いた、
自走型におい源探知システムを開発した（特願平６−５
５３８３号）。

【０００４】また、Ｒｕｓｓｅｌｌらも同様のガス漏れ
探知ロボットを開発した。しかし、室内の微風速を検出
可能な風向きセンサが少なく、風向き検出のために特殊
な構造のセンサを必要とするなどの欠点がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明者等
は、新たなにおい源探知システムを開発するため、生物
のメカニズムを模倣することが重要であると考え、カイ
コガの行動観察を行った。雄のカイコガは性フェロモン
のにおいを頼りに歩行して雌を探すが、このとき必ず翅
を激しく羽ばたく。前方に雌がいる場合には、羽ばたき
によって生じた風がフェロモンを引き寄せる。

【０００６】逆に、後方に雌がいる時はフェロモンを遠
ざける。このため、触角で受容するフェロモン濃度は雌
の方向を向いた時に最高となり、逆向きで最低となる。
本願発明者等は、カイコガの触角と翅の代わりにガスセ
ンサ１つと小型ファンを用い、におい源の方向を判定す
る能動サンプリング型プローブを開発した（特願平７−
６６１９９号）。

【０００７】上記したプローブを用いると、風向きの情
報を用いずに、におい源の方向を得ることができる。し
かしながら、それによれば、プローブを１回転した後に
方向を判定するため、判定に長時間を要するという欠点
があった。本発明は、上記問題点を除去し、２次元又は
３次元のにおい源の探知の判定を迅速・かつ的確に行う
ことができる、におい源探知コンパスを提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、〔１〕におい源探知コンパスにおいて、支持板上に固定
される複数のガスセンサと、この複数のガスセンサと一
体的に設けられるとともに前記複数のガスセンサを隔て
る仕切板と、前記支持板と一体的に設けられるとともに
前記複数のガスセンサに対応して配置される小型ファン
と、前記支持台を回転可能な駆動源とを備え、前記小型
ファンで吸引した空気を前記複数のガスセンサに当てる
ことにより、におい源の方向に対応するセンサ応答差を
得て、この応答差を利用してにおい源を探知可能にする
ようにしたものである。

【０００９】〔２〕上記〔１〕記載のにおい源探知コン
パスにおいて、前記ガスセンサは２個のガスセンサであ
る。〔３〕におい源探知コンパスにおいて、基台に支柱を介
して固定される第１の駆動源と、この第１の駆動源の回
転により駆動されるＬ字型アームと、このＬ字型アーム
の先端に固定される第２の駆動源と、この第２の駆動源
の回転によって駆動される支持台と、この支持台上に固
定される複数のガスセンサと、この複数のガスセンサを
隔てる仕切板と、前記支持台と一体的に設けられるとと
もに前記複数のガスセンサに対応して配置される小型フ
ァンとを備え、前記小型ファンで吸引した空気を前記複
数のガスセンサに当てることにより、におい源の方向に
対応するセンサ応答差を得て、この応答差を利用してに
おい源を探索可能にするようにしたものである。

【００１０】〔４〕上記〔３〕記載のにおい源探知コン
パスにおいて、前記ガスセンサは４個のガスセンサを備
え、これらのガスセンサを個別に隔てる仕切板を配置す
るようにしたものである。ところで、カイコガは片方の
触角に強いフェロモン刺激を受けると、その方向へ体の
向きを回転する。上記した本発明のにおい源探知コンパ
スは、この行動メカニズムを模倣し、複数のガスセンサ
を用い、その複数のガスセンサのセンサ応答を比較しな
がら回転することによって、におい源の方向を方位磁針
のように指すことができる。

【００１１】その結果、２次元的ににおい源を探知する
コンパスを得ることができる。更に、３次元におい源探
知コンパスを得ることができ、３次元的な方向判定も可
能である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
第１実施例を示す２次元におい源探知コンパスの概略構
成図である。この図において、１は基台であり、この基
台１に駆動源であるステッピングモータ２が固定され、
このステッピングモータ２によって駆動される支持板３
が配置され、この支持板３上に支柱４，５が設けられ、
この支柱４，５上に半導体ガスセンサ（ＴＧＳ８２２，
Ｆｉｇａｒｏ技研製）６，７が、支柱４，５間に固定さ
れる仕切板８を挟んで左右に１対配置されている。ま
た、支持板３上に支柱９を介して固定されるとともに、
その仕切板８の側方に小型ファン（ＲＥ１４０，マブチ
モータ）１０が配置されている。

【００１３】このように、この実施例の、におい源探知
コンパスには、カイコガの触角に対応させて、左右に１
対の半導体ガスセンサ（ＴＧＳ８２２，Ｆｉｇａｒｏ技
研製）６，７を３．６ｃｍの間隔で取り付けた。ここで
は、ガス中でのセンサ抵抗Ｒｇａｓと清浄空気中でのセ
ンサ抵抗Ｒａｉｒの比Ｓ＝Ｒｇａｓ／Ｒａｉｒをセンサ
応答と定義した。このセンサ応答Ｓは、においやガスの
濃度が低いときには、濃度の増加に対して線形的に減少
するが、その傾きはセンサ毎に異なる。

【００１４】におい源探知コンパスでは微少なセンサ応
答差を検出する必要があるため、この線形性を用いて実
験前にセンサ応答の校正を行い、センサ感度を揃える。
また、におい源探知コンパスでは、カイコガの翅の代わ
りに小型ファン１０を用いた。小型ファン１０を回転す
ると、図１中の矢印のような風が生じ、右から吸引した
空気が右側の半導体ガスセンサ６に、左の空気が左側の
半導体ガスセンサ７に当たる。このため、センサの応答
を比較すれば、においが漂ってくる方向を判定すること
ができる。

【００１５】小型ファン１０による風の流れを整えるた
め、２つの半導体ガスセンサ６，７の間に、高さ１０ｃ
ｍ、長さ８ｃｍのアクリル板を仕切板８として取り付け
た。小型ファン１０により生じる風の速さは、小型ファ
ン１０の後方３０ｃｍの地点で２．８７ｍ／ｓであっ
た。これはこの実験を行った室内の風速（約１０〜３０
ｃｍ／ｓ）に比べて十分に大きい。このため、においの
分布は小型ファン１０の起こす風により能動的に変更さ
れる。

【００１６】ここでは、ガス漏れ探知を想定し、クリー
ンルーム内で実験を行った。そして、１／４インチステ
ンレスチューブのノズルを用い、バブリングによって得
たエタノール飽和蒸気を流量７５ｍｌ／ｍｉｎで噴出し
た。以降、このノズルの先端をにおい源と呼ぶ。まず、
小型ファンと仕切板の効果を確かめる実験を行った。

【００１７】図２は本発明の実施例の小型ファンと仕切
板の効果を示す図である。この図に示すように、噴出し
たエタノールガス（におい源）は風に運ばれて広がり、
におい源１１から風下に向けて雲状にたなびく。この雲
はプルームと呼ばれる。ここでは、におい源１１から９
０ｃｍ風下のプルーム中心部に、におい源探知コンパス
を設置し、図中に示した方向に向けた。

【００１８】まず、小型ファンを停止し、仕切板を取り
外した場合は、図２（ａ）に示すように左右のセンサ応
答にほとんど差がなかった。これは、風と平行な方向の
濃度勾配が小さいためである。センサ応答の変動は、風
の乱れによりプルームが蛇行し、ガスの濃度分布が不規
則に揺らぐために生じたものである。次に、小型ファン
を停止したまま仕切板を取り付けた。この場合、左側の
センサにガスが到達するのを仕切板が妨げる。このた
め、図２（ｂ）に示すようにセンサ応答に差が生じた
が、その大きさは小さい。しかし、小型ファンを回転す
ることにより、右から高濃度のガスを吸引し、図２
（ｂ）に示すように大きな応答差が得られた。

【００１９】したがって、小型ファン１０で起こした風
には、センサ応答差を拡大する効果があることが分か
る。また、図２（ａ）に示すように、仕切板がない場合
は、小型ファンを回転しても応答差が得られなかった。
これは、小型ファンの回転に伴い、空気が渦を巻きなが
ら吸引されるためである。この渦のために、右前方から
吸引した空気が左右のセンサに均等に当たってしまい、
応答差が生じない。

【００２０】したがって、仕切板を用いて風の流れを整
えることが必要であることが分かった。次に、図２と同
一の地点でコンパスを３６０°回転し、センサ応答の差
を測定した。この結果を図３に示す。図３では、コンパ
スが、におい源を向いた時の方向をθ＝０°とし、左回
りの角度を正とした。センサ応答差は、ΔＳ＝Ｓ_r−Ｓ
_lと定義した。ただし、Ｓ_r、Ｓ_lはそれぞれ右側のセ
ンサ、左側のセンサの応答を表す。

【００２１】このように角度をとると、０°＜θ＜１８
０°の時には、におい源がコンパスの右側に位置する。
このため、左側のセンサの応答値が小さくなり、図３で
はΔＳ＜０となっている。逆に、１８０°＜θ＜３６０
°の時には、ΔＳ＞０となる。従来の能動サンプリング
型プローブは、ガスセンサ１つのみを用いていたため、
プローブを１回転しないと、におい源の方向を判定でき
なかった。

【００２２】これに対して、本発明のにおい源探知コン
パスでは、図３に示す応答差を利用してにおい源が左右
どちらにあるか瞬間的に判定できる。したがって、ΔＳ
＜０の時は右回り、ΔＳ＞０の時は左回りにコンパスを
回転すれば、ΔＳ＝０かつｄΔＳ／ｄθ＜０となるθ＝
０°にコンパスの方向を収束させることができる。にお
い源と逆向きのθ＝１８０°でもΔＳ＝０となるが、こ
の近傍では、ｄΔＳ／ｄθ＞０となる。このため、コン
パスは１８０°の方向に停留せずに、この方向から離れ
る向きに回転する。

【００２３】しかし、回転速度を増すとセンサ応答に図
３に示すような遅れが生じ、センサ応答差が正しく検出
できなくなる。半導体ガスセンサの応答は、濃度が高い
方へ変化するときは秒オーダで追従するが、濃度が低い
方へ変化するときの時定数は２分程度と非常に遅い。そ
こで、この応答特性を考慮し、以降の実験ではコンパス
の回転速度を２°／ｓに固定した。

【００２４】〔におい源の方向推定結果〕クリーンルー
ムに設置したにおい源の方向を、ΔＳ＝０かつ、ｄΔＳ
／ｄθ＜０の条件の下に推定した。このクリーンルーム
の天井には、２つの給気口が、図４の右下と左下の位置
に取り付けられており、ここから風が吹き下ろす。にお
い源は、図４の右下隅に設置し、床からの高さは２３．
５ｃｍとした。図中に示したプルームの包絡線は、この
高さにおいてガスセンサ応答の平均値（５分間）が０．
８となった等濃度線を表す。しかし、におい源付近では
風が上から吹き下ろすため、プルームは床面に近い高さ
１２ｃｍ付近を中心に二次元的に広がった。

【００２５】図４（ａ）は、この高さ、１２ｃｍにコン
パスを置き、方向を推定した結果を示す。各測定点にお
いて、毎秒ガスセンサ応答を比較し、濃度の高い方向へ
２°／ｓでコンパスを回転した。ｘ軸の正の方向を０°
として左回りに角度をとり、コンパスが指した方向θを
１０分間測定した。コンパスの初期方向はθ₀＝１８０
°とした。図４中の矢印は後半５分間におけるθの平均
値θ_avを示し、扇形はその間のθの最大変位を表す。矢
印が示すように、プルーム外ではプルームに向かう方
向、プルーム内ではにおい源の方向が得られた。扇形の
角度は広いが、繰り返し判定を行ってプローブを移動さ
せれば、方向の瞬時値を用いても、におい源に到達する
ことが可能である。

【００２６】図４（ａ）のＡ、Ｂ点におけるガスセンサ
の応答とコンパスの動作を、図５に示す。Ａ点はプルー
ム内、Ｂ点はプルーム外の点である。図５より、コンパ
スの方向θが数分でθ_av付近に収束し、その後およそ±
６０°の範囲で変動していることが分かる。収束に要し
た時間は、Ａ点では、図５（ａ）に示すように、約１分
であった。この実験ではコンパスの初期方向θ₀を、に
おい源と逆向きの１８０°としたために、収束に長時間
を必要とした。しかし、実際ににおい源の探索を行う際
は、初めに一度だけ数分間、収束を待てばよい。その
後、コンパスを少し動かして方向判定を行う作業を繰り
返せば、コンパスの指す方向が少しずつしか変化しない
ので短い時間で方向が収束できる。

【００２７】また、図５（ｂ）に示すように、Ｂ点でコ
ンパスの角度が収束するのに要した時間は約３分であ
り、Ａ点の場合よりもさらに長い時間を要した。Ｂ点で
は、図５（ｂ）に示すように、ガス濃度が低く、センサ
応答の差が小さいことが分かる。このため方向判定を誤
り易く、ｔ＝１２０ｓ付近では、収束方向θ_avから離れ
る向きに回転してしまった。しかし、風の乱れによりｔ
＝１５０ｓ付近でＢ点までプルームが蛇行してきた結
果、大きなセンサ応答のディップが観測された。この時
のセンサ応答差により、コンパスは正しい方向へ向い
た。

【００２８】このように、ガス濃度が低い場所では方向
判定が困難になる。実際に、Ｂ点よりも更にプルームか
ら離れたＣ点〔図４（ａ）参照〕では、ガスがほとんど
検出されなかったため、図４（ａ）に示すように、にお
い源の方向が誤って判定された。実際に使うときには、
センサ応答がない場合に方向判定不能である旨を表示す
る必要がある。

【００２９】さらに、図４（ｂ）に示すＤ点のようにプ
ルームと異なる高さにコンパスを置いた場合も、におい
源の方向が推定できなかった。このような場合には、三
次元的に方向を推定する必要があることが分かる。この
ように、現実の環境ではガスが３次元的に広がるため、
３次元的なにおい源探知が必要になることがある。そこ
で、第１実施例の２次元的におい源探知コンパスを発展
させ、三次元におい源探知コンパスを作製した。

【００３０】図６は本発明の第２実施例を示す３次元に
おい源探知コンパスの概略構成図である。この図におい
て、２１は基台であり、この基台２１上に支柱２２が設
けられ、この支柱２２上に第１の駆動源である第１のス
テッピングモータ２３が配置され、この第１のステッピ
ングモータ２３の回転駆動により、Ｌ字形状のアーム２
４がＸ軸の回りに回転可能に構成されている。このＬ字
形状のアーム２４の先端には第２の駆動源である第２の
ステッピングモータ２５が配置され、この第２のステッ
ピングモータ２５の回転駆動により、支持板２６がＹ軸
の回りで回転可能に構成されている。

【００３１】その支持板２６には支柱２７，２８が設け
られ、これらの支柱２７，２８によって仕切板２９，３
０が固定されている。これらの仕切板２９，３０間に個
別的に第１の半導体ガスセンサ３１、第２の半導体ガス
センサ３２、第３の半導体ガスセンサ３３、第４の半導
体ガスセンサ３４が隔てて配置されている。更に、支持
板２６には支柱３５が設けられ、その支柱３５上に小型
ファン３６が固定されるとともに、第１の半導体ガスセ
ンサ３１、第２の半導体ガスセンサ３２、第３の半導体
ガスセンサ３３、第４の半導体ガスセンサ３４に対応し
て配置されている。

【００３２】このように、４つの半導体ガスセンサが取
り付けられており、隣接する半導体ガスセンサの間隔は
３ｃｍである。また、第１実施例の２次元コンパスと同
じ大きさの仕切板２９，３０を２枚取り付けた。この３
次元におい源探知コンパスでは、半導体ガスセンサの応
答差からガス濃度勾配を検出し、この方向に２つのステ
ッピングモータを用いてコンパスを三次元的に回転可能
にしている。すなわち、まず、基台２１の支柱２２に固
定された第１のステッピングモータ２３により、コンパ
スと第２のステッピングモータ２５を一緒に仰角方向に
回転する。さらに、第２のステッピングモータ２５を回
転することにより、コンパスを三次元の任意の方向へ向
けることができる。

【００３３】ここでは、コンパス先端に固定された座標
系（ｘ_c、ｙ_c）におけるガス濃度勾配ベクトルｖ
_gを、

【００３４】

【数１】

【００３５】と定義した。以下の実験では、１秒毎にガ
ス濃度勾配ベクトルｖ_gを測定し、その方向にコンパス
を２°／ｓで回転することによって、におい源の方向判
定を行った。〔におい源の方向推定結果〕３次元におい源探知につい
ては、におい源を図４の座標系（ｘ，ｙ）＝（１００，
２０）に置き実験を行った。この位置では、図４（ａ）
に示すように、２つの給気口から吹き出した風が衝突す
るため、噴出したガスは上方へ舞い上がる。このため、
ｚ軸を床から垂直上向きにとり、ｙｚ平面上に図４と同
様に、プルームの包絡線を描くと、図７に示すようにな
る。

【００３６】この図７に示すように、プルームが上方に
延びるため、２次元におい源探知コンパスを用いて床面
付近を移動しても、におい源を発見できなかった。ま
た、従来のガスセンサと風速センサを用いた、におい源
探知システムでも、におい源探知に失敗した。図７の実
験環境で３次元的にプローブの位置を変え、におい源の
方向推定を行った結果を図８に示す。この図８内の枠線
は座標系を表すもので、実験に枠が存在するわけではな
い。図８中の矢印は図４と同様に測定の後半５分におけ
るコンパスの方向の平均値を指し示している。コンパス
の初期方向はｘ軸の正の向きとした。図８に示すように
三次元コンパスを用いた場合には、左隅から上方に向か
うベクトルが得られた。この方向は図７に示すプルーム
の方向に一致する。

【００３７】一方、このプルームの中では、におい源付
近で下降するベクトル列が得られた。したがって、この
ベクトル列をたどることによって、におい源に到達する
ことができる。典型的な動作例として、図８中のＥ点に
おけるコンパスの動作とセンサ応答を図９に示す。図中
のΔθは、コンパスの瞬間的な方向と、図８に示した矢
印の方向のなす角度を表す。図９では約４分でコンパス
の方向が収束しており、コンパスの方向の変動は、図５
に示した二次元の場合と同じく±６０°程度であった。

【００３８】従来の能動サンプリングプローブで３次元
方向推定を行う場合には、プローブを水平方向と垂直方
向に２回転する必要があった。これに対し、３次元コン
パスの場合には、濃度勾配を検出して直接におい源の方
向へコンパスが回転するので、２次元の場合と同程度の
時間で方向を推定することができた。なお、上記実施例
においては、ガスセンサとしては、半導体ガスセンサに
ついて述べたが、これに限定されるものではなく、弾性
波デバイス、導電性高分子、電気化学電極などからなる
ガスセンサがあり、これらのガスセンサを用いるように
してもよい。

【００３９】また、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【００４０】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。カイ
コガの行動を模倣し、におい源探知コンパスを開発し
た。複数のガスセンサを仕切板で隔て、そこに小型ファ
ンで吸引した空気を当てることにより、におい源の方向
に対応するセンサ応答差が得られた。におい源探知コン
パスは、この応答差を利用してにおい源の方向を指し示
す。

【００４１】カイコガと同様に二次元的に動作するコン
パスと、三次元的に回転するコンパスの２種類を製作し
た結果、どちらのコンパスを用いた場合でも、クリーン
ルーム内のにおい源の方向を推定することができた。コ
ンパスを人間が持って移動するか、あるいは移動ロボッ
トに取り付けることにより、におい源を発見することが
できる。特に、三次元的にガスが広がる場合に、その発
生源を探知することは従来困難であったが、本発明の三
次元コンパスにより三次元的な方向判定が可能となり、
探知能力の向上を図ることができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す２次元におい源探知
コンパスの概略構成図である。

【図２】本発明の実施例の小型ファンと仕切板の効果を
示す図である。

【図３】本発明の第１実施例を示す図２と同一の地点で
コンパスを３６０°回転し、センサ応答の差を測定した
結果を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施例を示すにおい源の方向推
定結果を示す図である。

【図５】図４に示すＡ、Ｂ点におけるガスセンサの応答
とコンパスの動作を示す図である。

【図６】本発明の第２実施例を示す３次元におい源探知
コンパスの概略構成図である。

【図７】本発明の第２実施例を示すプルームの包絡線を
示す図である。

【図８】本発明の第２実施例を示す実験環境で３次元的
にプローブの位置を変え、におい源の方向推定を行った
結果を示す図である。

【図９】図８中のＥ点におけるコンパスの動作とセンサ
応答を示す図である。

【符号の説明】

１，２１基台２ステッピングモータ３，２６支持板４，５，９，２２，２７，２８，３５支柱６，７半導体ガスセンサ８，２９，３０仕切板１０，３６小型ファン１１におい源２３第１のステッピングモータ（第１の駆動源）２４Ｌ字形状のアーム２５第２のステッピングモータ（第２の駆動源）３１第１の半導体ガスセンサ３２第２の半導体ガスセンサ３３第３の半導体ガスセンサ３４第４の半導体ガスセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）支持板上に固定される複数のガスセ
ンサと、（ｂ）該複数のガスセンサと一体的に設けられ
るとともに前記複数のガスセンサを隔てる仕切板と、
（ｃ）前記支持板と一体的に設けられるとともに前記複
数のガスセンサに対応して配置される小型ファンと、
（ｄ）前記支持台を回転可能な駆動源とを備え、（ｅ）
前記小型ファンで吸引した空気を前記複数のガスセンサ
に当てることにより、におい源の方向に対応するセンサ
応答差を得て、該応答差を利用してにおい源を探知可能
にすることを特徴とするにおい源探知コンパス。
【請求項２】請求項１記載のにおい源探知コンパスに
おいて、前記ガスセンサは２個のガスセンサであること
を特徴とするにおい源探知コンパス。
【請求項３】（ａ）基台に支柱を介して固定される第１
の駆動源と、（ｂ）該第１の駆動源の回転により駆動さ
れるＬ字型アームと、（ｃ）該Ｌ字型アームの先端に固
定される第２の駆動源と、（ｄ）該第２の駆動源の回転
によって駆動される支持台と、（ｅ）該支持台上に固定
される複数のガスセンサと、（ｆ）該複数のガスセンサ
を隔てる仕切板と、（ｇ）前記支持台と一体的に設けら
れるとともに前記複数のガスセンサに対応して配置され
る小型ファンとを備え、（ｈ）前記小型ファンで吸引し
た空気を前記複数のガスセンサに当てることにより、に
おい源の方向に対応するセンサ応答差を得て、該応答差
を利用してにおい源を探索可能にすることを特徴とする
におい源探知コンパス。
【請求項４】請求項３記載のにおい源探知コンパスに
おいて、前記ガスセンサは４個のガスセンサを備え、こ
れらのガスセンサを個別に隔てる仕切板を配置するよう
にしたことを特徴とするにおい源探知コンパス。