JP3439795B2 - 自律移動型におい・ガス源探知システム及びにおい・ガス源探知装置 - Google Patents

自律移動型におい・ガス源探知システム及びにおい・ガス源探知装置

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JP3439795B2
JP3439795B2 JP14937593A JP14937593A JP3439795B2 JP 3439795 B2 JP3439795 B2 JP 3439795B2 JP 14937593 A JP14937593 A JP 14937593A JP 14937593 A JP14937593 A JP 14937593A JP 3439795 B2 JP3439795 B2 JP 3439795B2
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  • Examining Or Testing Airtightness (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自律移動型におい・ガ
ス源探知システム及びにおい・ガスの発生源を探知する
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、におい・ガス源探知に関する技術
研究としては、２次元センサアレイ、つまり、８×８個
のセンサ（平面セル）を用いたガス濃度分布の可視化装
置が、（１）Ｙ．Ｈｉｒａｎａｋａ，Ｈ．Ｙａｍａｓａ
ｋｉ：“Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｏｆ Ｓｐａｔｉａ
ｌ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ Ｃｈａｎｇｅ ｏｆＧ
ａｓ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｂｙ Ｕｓｉｎｇ ａ Ｓ
ｅｎｓｏｒ Ａｒｒａｙ”Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｄｉｇ
ｅｓｔ ｏｆ ｔｈｅ ８ｔｈ ＳｅｎｓｏｒＳｙｍｐ
ｏｓｉｕｍ，１９８９．ｐｐ．１７７−１８０、（２）
平中 幸夫：“ガスセンサとにおいの可視化”香料Ｎ
ｏ．１６２ １９８９．ｐｐ．７５−８０、（３）平中
幸雄，山崎 弘郎：“半導体ガスセンサアレイによる
ガス濃度分布の可視化”Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ ｏｆ
Ｓｅｎｓｏｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒ
ｃｈ，ＳＴ−８８−４，ＩＥＥ ｏｆ Ｊａｐａｎ，１
９８８．ｐｐ．３３−４２に報告されている。
【０００３】図１１はかかる従来のガス濃度分布可視化
システムの構成図である。
【０００４】図において、１は２次元ガスセンサアレイ
であり、高感度検出の半導体センサを利用し、ビデオカ
メラ２により撮像し、その出力をＣＲＴ３に入力すると
ともに、２次元ガスセンサアレイ１からの出力データを
ディジタルコンピュータ４で処理し、その出力信号をＣ
ＲＴ３に送出して、空間測定・可視化を行なう。すなわ
ち、アレイ１の大きさは８×８、間隔は２０ｃｍとし、
６４点のデータだけでは像がやや粗いので、コンピュー
タ４上で双線形補間を行い、縦横５０点程度のデータ点
数に補間した後、ＣＲＴ３上にドットの密度として濃度
分布が表示される。また、現況をビデオカメラ２を通し
てガス分布像に重ねることにより、現実感のある可視化
ができる。
【０００５】ところで、酸化錫、酸化亜鉛などの金属酸
化物を主成分とする焼結体は、一般にその組成が化学量
論からのずれを生じるため、ｎ形半導体特性を示し、炭
化水素、アルコールなどの可燃性ガス、一酸化炭素、ア
ンモニアなど毒性ガス（還元性ガス）と接触すると、そ
の電気伝導度がこれらのガス濃度に依存して変化するこ
とが知られており、この特徴を利用して、ガスセンサが
構成される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のにおい・ガス源探知方法では、無人でにおい・
ガス源探知を行う場合には、におい・ガス源が発生する
と予想される場所に予めセンサを配置しておく、所謂多
点濃度測定方式であった。
【０００７】そもそも、におい・ガス源からにおい・ガ
スが広がる際には、分子は気流によって運ばれるため、
風と平行な方向には濃度差が小さい。従って、このよう
な固定された多点濃度測定方式では、単に多点濃度測定
で得られた濃度を比較しても、におい・ガス源を探知す
るのは困難であり、積極的ににおい・ガス源を探索する
能力を有するものではなかった。
【０００８】本発明は、上記問題点を解決するために、
におい・ガス濃度を測定するガス濃度センサと風向を検
出する装置を組み合わせて、におい・ガスの流れる方向
を判定し、その判定結果に従って、本体を移動していく
ことにより、におい・ガス源の探知を行うことができる
自律移動型におい・ガス源探知システム及びにおい・ガ
ス源探知装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 〔Ａ〕におい・ガスの発生源を探知する自律移動型にお
い・ガス源探知システムにおいて、移動可能な本体と、
該本体上に配置されるプローブと、該プローブをにおい
・ガスの流れの方向に対して平行又は直交する方向に回
転させる第１の駆動手段と、該プローブに接続されるガ
ス濃度検知手段と、該ガス濃度検知手段に接続されるに
おい・ガスの流れる方向を判別する方向判別手段と、該
方向判別手段による判別方向に前記本体を移動する第２
の駆動手段とを設けるようにしたものである。
【００１０】より具体的には、 （１）前記プローブは、ガス流仕切り板と、該ガス流仕
切り板の表側に設けられる第１のガス吸入管と、前記ガ
ス流仕切り板の裏側に設けられる第２のガス吸入管とを
具備する。
【００１１】（２）前記ガス濃度検知手段は、前記第１
のガス吸入管に接続される第１のガス濃度センサと、前
記第２のガス吸入管に接続される第２のガス濃度センサ
とを具備する。
【００１２】（３）前記ガス濃度検知手段は、共存のガ
スを検知するガス濃度センサを具備する。
【００１３】（４）前記ガス濃度検知手段は、特定ガス
を検知するガス濃度センサを具備する。
【００１４】〔Ｂ〕また、におい・ガスの発生源を探知
する装置において、本体と、該本体に接続されるプロー
ブと、該プローブに接続されるガス濃度検知手段と、該
ガス濃度検知手段に接続されるにおい・ガスの流れる方
向を判別する方向判別手段とを設けるようにしたもので
ある。
【００１５】より具体的には、 （１）前記プローブは、ガス流仕切り板と、該ガス流仕
切り板の表側に設けられる第１のガス吸入管と、前記ガ
ス流仕切り板の裏側に設けられる第２のガス吸入管とを
具備する。
【００１６】（２）前記ガス濃度検知手段は、前記第１
のガス吸入管に接続される第１のガス濃度センサと、前
記第２のガス吸入管に接続される第２のガス濃度センサ
とを具備する。
【００１７】（３）前記ガス濃度検知手段は、共存のガ
スを検知するガス濃度センサを具備する。
【００１８】（４）前記ガス濃度検知手段は、特定のガ
スを検知するガス濃度センサを具備する。
【００１９】
【作用】本発明は、上記したように、におい・ガス濃度
を測定するガス濃度センサと風向を検出する装置とを組
み合わせて、におい・ガスの流れる方向を判定し、その
判定結果に従って移動していくことにより、におい・ガ
ス源の探知を行う。
【００２０】また、におい・ガス濃度の測定と気流の風
向を検出する装置として、２つのガスセンサの間にガス
流仕切り板を挟んだプローブを設けることにより、簡便
なにおい・ガス源探知装置を得ることができる。
【００２１】更に、特定のガスを検知するガス濃度セン
サを組み込むことにより、妨害臭の存在下で特定のにお
い・ガスについてその発生源を探知することができる。
【００２２】また、自律移動型におい・ガス源探知シス
テムにより、ガス漏れの検知、薬物（麻薬等）、危険物
の検知、半導体工場やトンネル工事現場等における危険
ガスの検知等の無人探査を行なうことができる。
【００２３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図を参照しな
がら詳細に説明する。
【００２４】まず、本発明の実施例を示す自律移動型に
おい・ガス源探知システムについて、説明する。
【００２５】図１は本発明の実施例を示す自律移動型に
おい・ガス源探知システムの全体構成図、図２はそのに
おい・ガス源探知手順を示すフローチャートである。
【００２６】図１に示すように、１１は台車であり、こ
の台車１１内に半導体ガス濃度センサ１２及びＩＣ化さ
れた制御部２０が搭載される。台車１１上には回転ステ
ージ１７を介して上方に２本の吸入管１３，１４（図示
なし）が延び、２本の吸入管１３，１４（図示なし）に
挟まれるようにガス流仕切り板１５を有するプローブ１
６が設けられる。
【００２７】なお、ガス流仕切り板１５は台車１１に固
定するようにして、台車１１の回転により、ガス流仕切
り板１５をにおい・ガスの流れの方向に対して平行又は
直交する方向に回転させるようにしてもよい。また、２
本の吸入管１３，１４（図示なし）からガスを吸い込む
ための微小ポンプ１８を設けるようにしている。
【００２８】一方、台車１１内に搭載される制御部２０
は、ＣＰＵ（中央処理装置）２１、プログラムが内蔵さ
れるＲＯＭ２２、データが記憶されるＲＡＭ２３、外部
よりリモートコントロールされるスイッチ２４、外部と
のデータの入出を行うインタフェース２５が設けられ
る。
【００２９】次に、この自律移動型におい・ガス源探知
装置の動作について、図２を用いて、説明する。
【００３０】（１）まず、外部のリモートコントロール
装置（図示なし）より、スイッチ２４をＯＮにする（ス
テップＳ１）。
【００３１】（２）次いで、プローブ１６を第１の位置
にセットして、半導体ガス濃度センサ１２でガス濃度を
測定する（ステップＳ２）。
【００３２】（３）次に、そのプローブ１６の第１の位
置におけるデータを取り込む（ステップＳ３）。
【００３３】（４）次に、プローブ１６を９０度回転駆
動させる（ステップＳ４）。
【００３４】（５）次いで、プローブ１６を第２の位置
にセットして、ガス濃度を測定する（ステップＳ５）。
【００３５】（６）次に、そのプローブ１６の第２の位
置におけるデータを取り込む（ステップＳ６）。
【００３６】（７）次いで、上記のデータに基づいて、
におい・ガスの流れの方向の判別を行う（ステップＳ
７）。
【００３７】（８）次に、その判別された方向に台車１
１を駆動する（ステップＳ８）。
【００３８】（９）次に、におい・ガス源に到達したか
否かを判断する（ステップＳ９）。その結果、におい・
ガス源に到達していなければ、上記を繰り返し、におい
・ガス源に到達したら、スイッチ２４をオフ（ステップ
Ｓ１０）にして、終了とする。
【００３９】図３は本発明の自律移動型におい・ガス源
探知装置の具体例を示す概略斜視図、図４はその自律移
動型におい・ガス源探知移動体（ロボット）の概略構成
図、図５はその自律移動型におい・ガス源探知移動体に
よるにおい・ガスの流れに対応してガス濃度を測定する
状態を示す平面図である。
【００４０】これらの図に示すように、例えば、幅ｌ1
（８０ｃｍ）、奥行きｌ2 （７０ｃｍ）を有する長方体
をなす風胴（ウインド・トンネル）３１内の一方の壁に
ノズル３２を設け、それに対向する側に角錐状の煙突を
有し、その先端に吸引ファン３３を有する排出口３４を
設けている。その風胴３１内に自律移動型におい・ガス
源探知移動体４０をセットする。この自律移動型におい
・ガス源探知移動体４０は前記したように、台車４１と
その上に載置されるプローブ４２を有する。
【００４１】この自律移動型におい・ガス源探知移動体
４０は、図４に示すように、台車４１内に半導体ガス濃
度センサ４７と制御装置４８を搭載している。また、台
車４１の上方には回転ステージ４６を介して、２本のガ
ス吸入管４３，４４が延び、それらの２本のガス吸入管
４３，４４間にガス流仕切り板４５、例えば、縦ｌ
3（７ｃｍ）、横ｌ 4 （３ｃｍ）が配置されている。
【００４２】２本の吸入管４３，４４はそれぞれ別のガ
ス濃度センサ、つまり、第１のガス濃度センサと第２の
ガス濃度センサとそれぞれ接続される。なお、２本の吸
入管４３，４４から吸入されるガスは微小ポンプ（図示
なし）により吸い込まれて、ガス濃度センサ４７により
検出される。すなわち、飽和されたエタノールを空気と
ともにノズル３２から送る。すると、におい・ガスの拡
散速度は非常に遅く、におい・ガスは主に風により運ば
れる。
【００４３】この実施例では、半導体ガス濃度センサで
対象となるにおい・ガスの濃度を検知すると同時に、そ
の場所における風向を検出し、風上に向かうことでにお
い・ガス源に近づいていき、におい・ガス源を探知する
ことができる。
【００４４】図３に示すように、風胴３１内に自律移動
型におい・ガス源探知移動体４０をセットする。そこ
で、ノズル３２から吸引ファン３３を有する排気口３４
に向けて空気とともに、飽和状態のエタノールガスを送
る。
【００４５】また、第１のガス濃度センサと第２のガス
濃度センサからの出力データは、制御装置４８でデータ
処理され、におい・ガスの流れの方向判別が行われる。
【００４６】つまり、プローブ４２は、におい・ガス濃
度の検出と、におい・ガス分子を運ぶ気流の風向検出を
同時に行うことができる。
【００４７】このプローブ４２は、リモコンで働く台車
４１により移動できるとともに、回転ステージ４６によ
り回転できる。
【００４８】このように構成することにより、風と平行
な方向のガス濃度匂配は小さく、濃度差による方向判定
が困難であったが、このプローブ４２を用いることで、
その表裏の濃度差から方向を判定することが可能となっ
た。
【００４９】方向判定の手順を以下のように決めた。
【００５０】まず、図５（ａ）に示すように、ガス流仕
切り板４５をにおい・ガス源探知移動体４０の進行方向
に対して垂直になるまで回転し、前・後でガス濃度の高
い方を判定する。次に、図５（ｂ）に示すように、ガス
流仕切り板４５を９０度回転し、左・右の判定を行う。
この結果、におい・ガス源探知移動体４０を動かす方向
が、左前・右前・左後・右後のいずれかに決定され、そ
の方向ににおい・ガス源探知移動体４０を移動する。
【００５１】図６は本発明の実施例を示す風胴内の１２
点で方向判定を行った結果を示す図、図７はその場合の
プローブの操作態様毎におけるガス濃度（ガス／空気）
を示しており、図７（ａ）は図６のプルーム中心部にあ
るａ点における測定されたガス濃度（ガス／空気）を示
し、図７（ｂ）は図６のプルーム端のｂ点において測定
されたガス濃度（ガス／空気）を示している。
【００５２】図６に示すように、対象ガスとしてエタノ
ールを用い、判定はにおい・ガス源探知移動体４０を風
上に向けて行った。
【００５３】その結果、センサ応答（Ｒガス／Ｒ空気）
が小さい方が、エタノール濃度が高い。図中の平均的な
プルーム（噴出したエタノールの広がり）の幅は、エタ
ノール濃度分布の測定でセンサ応答が０．４となったと
ころである。
【００５４】図７に示すように、ａ点のようなプルーム
中心部では正しく方向が判定されているが、ｂ点のよう
なプルーム端では誤って風下と判定された。
【００５５】図８に実際に、におい・ガス源の探知を行
った結果を示す。
【００５６】図８（ａ）に示すように、プルームの中心
部から始めた場合には、におい・ガス源探知移動体４０
は、におい・ガス源に直線的に向かった。
【００５７】一方、図８（ｂ）に示すように、プルーム
端から始めた場合には、におい・ガス源探知移動体４０
は、風下に動きはじめてしまうが、プルーム内に入ると
正しい方向が判定され、におい・ガス源探知移動体４０
はにおい・ガス源に到着することができた。
【００５８】図９は本発明の他の実施例を示すにおい・
ガス源探知装置の斜視図、図１０はそのにおい・ガス源
探知システムの全体構成図である。
【００５９】図９に示すように、におい・ガス源探知装
置５０の本体５１には、ガス濃度表示部５２、ガス流方
向表示部５３が設けられる。
【００６０】その本体５１からはリード線５４が導出さ
れ、把手５５に接続される。この把手５５には２本のガ
ス吸入管５７，５８が延び、その先端部にガス流仕切り
板５９からなるプローブ５６が設けられる。つまり、ガ
ス流仕切り板５９の表裏にそれぞれガス吸入管５７と５
８が取り付けられたプローブ５６が設けられる。 ここ
で、半導体ガス濃度センサ（図示なし）は、把手５５に
内蔵するようにし、におい・ガス流による測定データ
は、リード線５４を介して、本体５１に取り込み、本体
５１の内部のデータ処理装置（図示なし）によって、ガ
ス濃度表示及びガス流の方向表示を行なう。
【００６１】以下、その動作を、図１０を用いて説明す
る。
【００６２】図１０において、ガス流に対して、プロー
ブ５６がＡ位置にあると、ガス吸入管Ｐ11及びＰ21から
の測定データは、データ処理装置６０のメモリ６１及び
６２に記憶される。
【００６３】次に、プローブ５６がＢ位置に回転する
と、ガス吸入管Ｐ12及びＰ22からの測定データは、デー
タ処理装置６０のメモリ６３及び６４に記憶される。
【００６４】そこで、これらの測定データをガス流方向
判別装置６５に入力し、上記したように、ガス流の方向
を判別する。
【００６５】そこで、メモリ６１からのガス濃度データ
をガス濃度表示部５２へ、ガス流方向判別装置６５から
の出力をガス流方向表示部５３へとそれぞれ表示する。
【００６６】このにおい・ガス源探知装置は、人がプロ
ーブを手に持ち、このプローブに接続される携帯可能な
小型の本体に表示されるガス流方向にしたがって歩くこ
とでにおい・ガス源を探知することができる。
【００６７】更に、プローブの移動を人が行うことによ
り、路面の状態によらず、におい・ガス源を検知するこ
とができるほか、地上数メートルの範囲で３次元的なに
おい・ガス源探知を現実することができる。
【００６８】また、特定のにおい・特定ガスの発生源を
検知するシステムとしても応用することが可能である。
【００６９】すなわち、におい・ガス濃度の検知のため
に、特性の異なる複数種のガス（共存ガス）を複数種の
ガスセンサを用いて、その出力をパターン認識すること
により、におい・ガス種の判別をすることができる。
【００７０】この方法により、妨害臭の存在下で特定の
におい・ガスについてその発生源を探知することができ
る。
【００７１】例えば、妨害臭としては、半導体工場にお
いては、シラン，フォスフィン等のガスセンサに対し
て、トルエン，アセトン等の有機溶媒ガスが挙げられ
る。
【００７２】また、家庭内のガス洩れ箇所探索の場合、
都市ガスに対して、アルコール等のガスが挙げられる。
【００７３】一般に、ガス濃度に対するセンサ電気抵抗
の変化は次式で表される。
【００７４】Ｒ＝ｋＣ-nここで、Ｒはセンサの電気抵
抗、Ｃはガス濃度、ｎ，ｋは定数である。
【００７５】そこで、半導体ガスセンサにおいて、焼結
体に添加する触媒成分、素子の動作温度の制御などによ
り、対象成分に関する感度を上げ、共存ガスの感度を抑
えて、選択性を持たせるようにすることができる。
【００７６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００７７】
【発明の効果】以下、詳細に説明したように、本発明に
よれば、次のような効果を奏することができる。
【００７８】（１）におい・ガス濃度の測定と同時に気
流の風向を検出することにより、におい・ガス源の探知
を行なうことができる。
【００７９】（２）また、におい・ガス濃度の測定と気
流の風向を検出する装置として、２つのガスセンサの間
にガス流仕切り板を挟んだプローブを設けることによ
り、簡便なにおい・ガス源探知装置を得ることができ
る。
【００８０】（３）更に、妨害臭の存在下で特定のにお
い・ガスについてその発生源を探知することができる。
【００８１】（４）また、自律移動型におい・ガス源探
知システムにより、ガス漏れの検知、薬物（麻薬等）、
危険物の検知、半導体工場やトンネル工事現場等におけ
る危険ガスの検知等の無人探査を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す自律移動型におい・ガス
源探知システムの全体構成図である。
【図２】本発明の実施例を示す自律移動型におい・ガス
源探知手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例を示す自律移動型におい・ガス
源探知装置の具体例を示す概略斜視図である。
【図４】本発明の実施例を示す自律移動型におい・ガス
源探知移動体（ロボット）の概略構成図である。
【図５】本発明の実施例を示す自律移動型におい・ガス
源探知移動体によるにおい・ガスの流れに対応してガス
濃度を測定する状態を示す平面図である。
【図６】本発明の実施例を示す風胴内の１２点で方向判
定を行った結果を示す図である。
【図７】本発明の実施例を示す各プローブでのにおい・
ガスの検出データを示す図である。
【図８】本発明の実施例を示すにおい・ガス源の探知を
行った結果を示す図である。
【図９】本発明の他の実施例を示すにおい・ガス源探知
装置の斜視図である。
【図１０】本発明の他の実施例を示すにおい・ガス源探
知システムの全体構成図である。
【図１１】従来のガス濃度分布可視化システムの構成図
である。
【符号の説明】
１１，４１ 台車 １２，４７ 半導体ガス濃度センサ １３，１４，４３，４４，５７，５８ ガス吸入管 １５，４５，５９ ガス流仕切り板 １６，４２，５６ プローブ １７，４６ 回転ステージ １８ 微小ポンプ ２０ 制御部 ２１ ＣＰＵ（中央処理装置） ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２４ スイッチ ２５ インタフェース ３１ 風胴 ３２ ノズル ３３ 吸引ファン ３４ 排出口 ４０ 自律移動型におい・ガス源探知移動体 ４８ 制御装置 ５０ におい・ガス源探知装置 ５１ 本体 ５２ ガス濃度表示部 ５３ ガス流方向表示部 ５４ リード線 ５５ 把手 ６０ データ処理装置 ６１，６２，６３，６４ メモリ ６５ ガス流方向判別装置
フロントページの続き (56)参考文献 1992ＩＥＥＥ／ＲＳＪ ＩＮＴＥＲＮ ＡＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ ＯＮ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＲＯ ＢＯＴＳ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭＳ, 1992年 ９月28日，３巻，1575−1582 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 27/12 G01N 27/00 G01M 3/04 G01B 17/00

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 におい・ガスの発生源を探知する自律移
    動型におい・ガス源探知システムにおいて、 （ａ）移動可能な本体と、 （ｂ）該本体上に配置されるプローブと、 （ｃ）該プローブをにおい・ガスの流れの方向に対して
    平行又は直交する方向に回転させる第１の駆動手段と、 （ｄ）該プローブに接続されるガス濃度検知手段と、 （ｅ）該ガス濃度検知手段に接続されるにおい・ガスの
    流れる方向を判別する方向判別手段と、 （ｆ）該方向判別手段による判別方向に前記本体を移動
    する第２の駆動手段とを具備することを特徴とする自律
    移動型におい・ガス源探知システム。
  2. 【請求項２】 前記プローブは、 （ａ）ガス流仕切り板と、 （ｂ）該ガス流仕切り板の表側に設けられる第１のガス
    吸入管と、 （ｃ）前記ガス流仕切り板の裏側に設けられる第２のガ
    ス吸入管とを具備する請求項１記載の自律移動型におい
    ・ガス源探知システム。
  3. 【請求項３】 前記ガス濃度検知手段は、 （ａ）前記第１のガス吸入管に接続される第１のガス濃
    度センサと、 （ｂ）前記第２のガス吸入管に接続される第２のガス濃
    度センサとを具備する請求項１記載の自律移動型におい
    ・ガス源探知システム。
  4. 【請求項４】 前記ガス濃度検知手段は、共存のガスを
    検知するガス濃度センサを具備する請求項１又は３記載
    の自律移動型におい・ガス源探知システム。
  5. 【請求項５】 前記ガス濃度検知手段は、特定のガスを
    検知するガス濃度センサを具備する請求項１又は３記載
    の自律移動型におい・ガス源探知システム。
  6. 【請求項６】 におい・ガスの発生源を探知する装置に
    おいて、 （ａ）本体と、 （ｂ）該本体に接続されるプローブと、 （ｃ）該プローブに接続されるガス濃度検知手段と、 （ｄ）該ガス濃度検知手段に接続されるとともに、前記
    プローブのある位置でのガス濃度を測定し、前記プロー
    ブを回転させて再度ガス濃度を測定し、それらのデータ
    に基づいてにおい・ガスの流れる方向を判別する方向判
    別手段とを具備することを特徴とするにおい・ガス源探
    知装置。
  7. 【請求項７】 前記プローブは、 （ａ）ガス流仕切り板と、 （ｂ）該ガス流仕切り板の表側に設けられる第１のガス
    吸入管と、 （ｃ）前記ガス流仕切り板の裏側に設けられる第２のガ
    ス吸入管とを具備する請求項６記載のにおい・ガス源探
    知装置。
  8. 【請求項８】 前記ガス濃度検知手段は、 （ａ）前記第１のガス吸入管に接続される第１のガス濃
    度センサと、 （ｂ）前記第２のガス吸入管に接続される第２のガス濃
    度センサとを具備する請求項６記載のにおい・ガス源探
    知装置。
  9. 【請求項９】 前記ガス濃度検知手段は、共存のガスを
    検知するガス濃度センサを具備する請求項６又は８記載
    のにおい・ガス源探知装置。
  10. 【請求項１０】 前記ガス濃度検知手段は、特定のガス
    を検知するガス濃度センサを具備する請求項６又は８記
    載のにおい・ガス源探知装置。
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