JPH09304067A - 推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置 - Google Patents
推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置Info
- Publication number
- JPH09304067A JPH09304067A JP12533696A JP12533696A JPH09304067A JP H09304067 A JPH09304067 A JP H09304067A JP 12533696 A JP12533696 A JP 12533696A JP 12533696 A JP12533696 A JP 12533696A JP H09304067 A JPH09304067 A JP H09304067A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- propulsion device
- laser
- propulsion
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 演算量が少なく、かつ、高精度に推進機の方
位角を求めることを可能とする。 【解決手段】 信号処理部６６は、推進機２のレーザ３
から照射されるレーザ光の光軸上の２つの位置の座標か
ら推進機２の方位を求める。このため、推進機２の方位
を少ない演算量で高精度に求めることができる。
位角を求めることを可能とする。 【解決手段】 信号処理部６６は、推進機２のレーザ３
から照射されるレーザ光の光軸上の２つの位置の座標か
ら推進機２の方位を求める。このため、推進機２の方位
を少ない演算量で高精度に求めることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トンネル内に台車
を走行させることにより、推進機の方位及び位置を求め
る推進機の方位及び位置測定装置に関する。
を走行させることにより、推進機の方位及び位置を求め
る推進機の方位及び位置測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の推進機の方位及び位置測定装置と
して、例えば、特開平７−１５１５４３号公報に示され
るものがある。この推進機の方位及び位置測定装置は、
台車にレーザを搭載し、推進機にレーザのターゲット及
びＣＣＤカメラを搭載したものであり、推進機の方位θ
ｆを次の式（１）から求めていた。 θｆ＝θａ＋θｂ＋θｅ …（１） ここで、θａ，θｂ，θｅは、距離測定値から演算によ
り求められるものであり、θａは台車の走行による変位
角、θｂは台車の走行開始点における初期方位、θｅは
台車と推進機との角度差である。
して、例えば、特開平７−１５１５４３号公報に示され
るものがある。この推進機の方位及び位置測定装置は、
台車にレーザを搭載し、推進機にレーザのターゲット及
びＣＣＤカメラを搭載したものであり、推進機の方位θ
ｆを次の式（１）から求めていた。 θｆ＝θａ＋θｂ＋θｅ …（１） ここで、θａ，θｂ，θｅは、距離測定値から演算によ
り求められるものであり、θａは台車の走行による変位
角、θｂは台車の走行開始点における初期方位、θｅは
台車と推進機との角度差である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の推進機
の方位及び位置測定装置によると、３つの角度（θａ，
θｂ，θｅ）の和から推進機の方位θｆを求めており、
しかもそれぞれの角度θａ，θｂ，θｅは、距離測定値
から演算により求められるものであるので、演算量が増
加し、誤差が生じやすいという問題があった。
の方位及び位置測定装置によると、３つの角度（θａ，
θｂ，θｅ）の和から推進機の方位θｆを求めており、
しかもそれぞれの角度θａ，θｂ，θｅは、距離測定値
から演算により求められるものであるので、演算量が増
加し、誤差が生じやすいという問題があった。
【０００４】従って、本発明の目的は、演算量が少な
く、かつ、高精度に推進機の方位角を求めることが可能
な推進機の方位及び位置測定装置を提供することにあ
る。
く、かつ、高精度に推進機の方位角を求めることが可能
な推進機の方位及び位置測定装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、トンネル内を掘進する推進機の方位を測定
する推進機の方位測定装置において、前記推進機に設け
られ、推進機の進行軸後方に向けてレーザ光を照射する
レーザと、前記レーザ光の光軸上の２つの位置の座標を
計測し、この２つの位置の座標から前記推進機の方位を
求める演算手段とを有することを特徴とする。
に本発明は、トンネル内を掘進する推進機の方位を測定
する推進機の方位測定装置において、前記推進機に設け
られ、推進機の進行軸後方に向けてレーザ光を照射する
レーザと、前記レーザ光の光軸上の２つの位置の座標を
計測し、この２つの位置の座標から前記推進機の方位を
求める演算手段とを有することを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、演算手段は、推進機側
から照射されるレーザ光の光軸上の２つの位置の座標か
ら推進機の方位を求める。このため、推進機の方位を少
ない演算量で高精度に求めることができる。
から照射されるレーザ光の光軸上の２つの位置の座標か
ら推進機の方位を求める。このため、推進機の方位を少
ない演算量で高精度に求めることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施
の形態に係る推進機の方位及び位置測定装置を示す概略
図である。
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施
の形態に係る推進機の方位及び位置測定装置を示す概略
図である。
【０００８】この測定装置１は、推進機２に設けられ、
推進機２の進行軸後方に向けてレーザ光を照射する推進
側レーザ３と、トンネルの内壁を構成するセグメント管
４内に敷設された走行用レール５と、走行用レール５上
を自力走行する台車６と、台車６の初期方位及び位置を
測定するトランシット（測量器）７とを有して概略構成
されている。
推進機２の進行軸後方に向けてレーザ光を照射する推進
側レーザ３と、トンネルの内壁を構成するセグメント管
４内に敷設された走行用レール５と、走行用レール５上
を自力走行する台車６と、台車６の初期方位及び位置を
測定するトランシット（測量器）７とを有して概略構成
されている。
【０００９】台車６は、走行用レール５上を転動する走
行用車輪６０と、台車６の移動距離を検出する移動距離
検出手段としてのロータリーエンコーダ６１と、直交３
軸の角速度を検出する角速度検出部６２と、レーザ光の
受光位置を検出するレーザ光受光位置検出部６３と、３
軸の加速度計６４と、台車６の進行軸後方に向けてレー
ザ光を照射する台車側レーザ６５と、ロータリーエンコ
ーダ６１，角速度検出部６２，レーザ光受光位置検出部
６３及び加速度計６４からの各検出信号に基づいて所定
の信号処理を行う信号処理部６６と、信号処理部６６の
出力信号を通信ケーブル６７を介して外部に送信する通
信インタフェース６８と、バッテリ等の図示しない電源
とを具備し、走行用レール５に沿って前方及び後方のど
ちらにも走行できるようになっている。
行用車輪６０と、台車６の移動距離を検出する移動距離
検出手段としてのロータリーエンコーダ６１と、直交３
軸の角速度を検出する角速度検出部６２と、レーザ光の
受光位置を検出するレーザ光受光位置検出部６３と、３
軸の加速度計６４と、台車６の進行軸後方に向けてレー
ザ光を照射する台車側レーザ６５と、ロータリーエンコ
ーダ６１，角速度検出部６２，レーザ光受光位置検出部
６３及び加速度計６４からの各検出信号に基づいて所定
の信号処理を行う信号処理部６６と、信号処理部６６の
出力信号を通信ケーブル６７を介して外部に送信する通
信インタフェース６８と、バッテリ等の図示しない電源
とを具備し、走行用レール５に沿って前方及び後方のど
ちらにも走行できるようになっている。
【００１０】図２は台車６を進行方向から見た正面図で
ある。走行用レール５は、断面円形状の２本のレール５
ａ，５ｂからなり、２本のレール５ａ，５ｂは、トンネ
ルの直径上を通る空想線Ｃの左右両側に対称の位置に設
けられている。走行用車輪６０は、外周面がレール５
ａ，５ｂの形状に対応して凹状に形成され、横方向の位
置ずれの防止を図っている。
ある。走行用レール５は、断面円形状の２本のレール５
ａ，５ｂからなり、２本のレール５ａ，５ｂは、トンネ
ルの直径上を通る空想線Ｃの左右両側に対称の位置に設
けられている。走行用車輪６０は、外周面がレール５
ａ，５ｂの形状に対応して凹状に形成され、横方向の位
置ずれの防止を図っている。
【００１１】ロータリーエンコーダ６１は、車輪６０の
回転量に比例した数のパルスを信号処理部６６に出力す
るものである。
回転量に比例した数のパルスを信号処理部６６に出力す
るものである。
【００１２】角速度検出部６２は、回転角速度センサ、
例えば、光ファイバージャイロを直交する３軸、ロール
センサ，ピッチセンサ，ヨーセンサとして設けたもので
ある。光ファイバージャイロは、ファイバーをコイル状
に巻いたセンシングコイルを備え、光の位相差により生
じる光の干渉を利用してセンシングコイルの周方向の角
速度を検出するものである。３つのセンシングコイルを
互いに直交させて配置することにより、３軸の角速度を
検出する角速度検出部６２が構成される。
例えば、光ファイバージャイロを直交する３軸、ロール
センサ，ピッチセンサ，ヨーセンサとして設けたもので
ある。光ファイバージャイロは、ファイバーをコイル状
に巻いたセンシングコイルを備え、光の位相差により生
じる光の干渉を利用してセンシングコイルの周方向の角
速度を検出するものである。３つのセンシングコイルを
互いに直交させて配置することにより、３軸の角速度を
検出する角速度検出部６２が構成される。
【００１３】次に、本装置１の動作を図３及び図４を参
照し、図５のフローチャートに従って説明する。なお、
以下の動作説明では、推進機２及び台車６の姿勢は、ロ
ール方向及びピッチ方向に変化せず、ヨー方向にのみ変
化するとする。図３は台車６の初期方位及び位置を求め
る方法を説明するための図である。トンネルの掘り出す
方向は、測量器７を用いて予め測定してき、これを初期
掘削の計画線８とする。測量器７を用いて管４の端面と
計画線８との交点Ｂの座標（Ｘ S ，０）と、台車６の進
行軸６ａと後端との交点ＰS の座標（ＸS ，ＹS ）とを
求め、更に測量器７側で台車側レーザ６４からのレーザ
光の受光位置Ａ（０，Ｙ O ）を測定する（Ｓ１）。
照し、図５のフローチャートに従って説明する。なお、
以下の動作説明では、推進機２及び台車６の姿勢は、ロ
ール方向及びピッチ方向に変化せず、ヨー方向にのみ変
化するとする。図３は台車６の初期方位及び位置を求め
る方法を説明するための図である。トンネルの掘り出す
方向は、測量器７を用いて予め測定してき、これを初期
掘削の計画線８とする。測量器７を用いて管４の端面と
計画線８との交点Ｂの座標（Ｘ S ，０）と、台車６の進
行軸６ａと後端との交点ＰS の座標（ＸS ，ＹS ）とを
求め、更に測量器７側で台車側レーザ６４からのレーザ
光の受光位置Ａ（０，Ｙ O ）を測定する（Ｓ１）。
【００１４】次に、初期方位θS を次の式（２）により
求める（Ｓ２）。 θS ＝ｔａｎ-1｛（ＹS −ＹO ）／ＸS ｝ …（２）
求める（Ｓ２）。 θS ＝ｔａｎ-1｛（ＹS −ＹO ）／ＸS ｝ …（２）
【００１５】次に、台車６を前方へ走行させて台車６走
行中のルート計測を図５のステップＳ３に示す式により
行う（Ｓ３）。すなわち、信号処理部６６は、角度検出
部６２が所定のタイミング毎に検出する角速度θk から
求めた微小方位Δθを初期方位θS に順次加算して台車
６の現在の方位θi を求める。また、信号処理部６６
は、現在の方位θi とロータリーエンコーダ６１からの
パルス数とを基に求めた微小移動距離Δｌと、初期位置
（ＸS ，ＹS ）とから台車６の現在の位置（ｘ，ｙ）を
求める。
行中のルート計測を図５のステップＳ３に示す式により
行う（Ｓ３）。すなわち、信号処理部６６は、角度検出
部６２が所定のタイミング毎に検出する角速度θk から
求めた微小方位Δθを初期方位θS に順次加算して台車
６の現在の方位θi を求める。また、信号処理部６６
は、現在の方位θi とロータリーエンコーダ６１からの
パルス数とを基に求めた微小移動距離Δｌと、初期位置
（ＸS ，ＹS ）とから台車６の現在の位置（ｘ，ｙ）を
求める。
【００１６】図４はレーザ受光点Ｄの座標（Ｘ1 ，
Ｙ1 ）を求める方法を説明するための図である。台車６
を更に前方へ走行させ、推進機側レーザ３からのレーザ
光をレーザ光受光位置検出部６３で受光すると（Ｓ
４）、信号処理部６２は、そのレーザ受光点Ｄの座標
（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を次に式（３）より求める（Ｓ５）。
Ｙ1 ）を求める方法を説明するための図である。台車６
を更に前方へ走行させ、推進機側レーザ３からのレーザ
光をレーザ光受光位置検出部６３で受光すると（Ｓ
４）、信号処理部６２は、そのレーザ受光点Ｄの座標
（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を次に式（３）より求める（Ｓ５）。
【数１】 なお、台車６の進行軸６ａと後端との交点Ｐ1 の座標
（ｘ1 ，ｙ1 ）及び点Ｐ 1 における台車６の方位θｄ
は、ステップＳ３におけるルート計測により得られる。
また、点Ｐ1 からレーザ受光位置検出部６３のレーザ受
光面までの距離ａは、台車６の設計の際に定められた値
であり、ｂ1 は、台車６の進行軸６ａからレーザ受光点
Ｄまでの距離である。
（ｘ1 ，ｙ1 ）及び点Ｐ 1 における台車６の方位θｄ
は、ステップＳ３におけるルート計測により得られる。
また、点Ｐ1 からレーザ受光位置検出部６３のレーザ受
光面までの距離ａは、台車６の設計の際に定められた値
であり、ｂ1 は、台車６の進行軸６ａからレーザ受光点
Ｄまでの距離である。
【００１７】次に、台車６を推進機２の直前まで前進さ
せる。信号処理部６２は、レーザ光受光位置検出部６３
のレーザ受光点Ｅの座標（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を次の式（４）
より求める（Ｓ６）。
せる。信号処理部６２は、レーザ光受光位置検出部６３
のレーザ受光点Ｅの座標（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を次の式（４）
より求める（Ｓ６）。
【数２】
【００１８】続いて、信号処理部６２は、推進機２の方
位θF 及び座標（ＸF ，ＹF ）を求める（Ｓ７）。推進
機２の方位θF は、次の式（５）より求められる。 θF ＝ｔａｎ-1｛（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）｝ …（５） また、推進機２の座標（ＸF ，ＹF ）は、台車６の停止
位置における点Ｐ2 から推進機２までの距離Ｌを機械的
又は光学的に求めることにより、次の式（６）より求め
られる。 ＸF ＝ｘ2 ＋Ｌ・ｃｏｓθF 、ＹF ＝ｙ2 ＋Ｌ・ｓｉｎθF …（６）
位θF 及び座標（ＸF ，ＹF ）を求める（Ｓ７）。推進
機２の方位θF は、次の式（５）より求められる。 θF ＝ｔａｎ-1｛（Ｙ2 −Ｙ1 ）／（Ｘ2 −Ｘ1 ）｝ …（５） また、推進機２の座標（ＸF ，ＹF ）は、台車６の停止
位置における点Ｐ2 から推進機２までの距離Ｌを機械的
又は光学的に求めることにより、次の式（６）より求め
られる。 ＸF ＝ｘ2 ＋Ｌ・ｃｏｓθF 、ＹF ＝ｙ2 ＋Ｌ・ｓｉｎθF …（６）
【００１９】以上のように構成された本装置１によれ
ば、２箇所の座標Ｄ（Ｘ1 ，Ｙ1 ），Ｅ（Ｘ2 ，Ｙ2 ）
から推進機２の方位を求めているので、演算量が少な
く、かつ、高精度に推進機の方位を求めることができ
る。また、台車６に測量器やカメラを搭載する必要がな
いため、安価で操作が容易であり、簡単な構成で推進機
２の方位及び位置を測定することができ、測定時間も短
くすることが可能なシステムを構築することができる。
ば、２箇所の座標Ｄ（Ｘ1 ，Ｙ1 ），Ｅ（Ｘ2 ，Ｙ2 ）
から推進機２の方位を求めているので、演算量が少な
く、かつ、高精度に推進機の方位を求めることができ
る。また、台車６に測量器やカメラを搭載する必要がな
いため、安価で操作が容易であり、簡単な構成で推進機
２の方位及び位置を測定することができ、測定時間も短
くすることが可能なシステムを構築することができる。
【００２０】次に、本発明の第２の実施の形態に係る推
進機の方位及び位置計測装置について説明する。この計
測装置は、図１の構成に対し、姿勢角補正演算部を付加
したものである。姿勢角補正演算部は、角度検出部６２
が検出した３軸の角度センサ（ロールセンサ，ピッチセ
ンサ，ヨーセンサ）の角度変化を、累積した姿勢角で補
正するものである。なお、「姿勢角」とは、台車６の出
発点からの３軸の角度変化を累積したものをいう。すな
わち、Ψxi：ロールセンサ出力角、Ψyi：ピッチセンサ
出力角、Φzi：ヨーセンサ出力角、θxi：ロール姿勢
角、θyi：ピッチ姿勢角、ｌi ：積算移動距離、Ｐxi：
ｘ座標、Ｐyi：ｙ座標、Ｐzi：ｚ座標とすると、ピッチ
姿勢角θyi及びロール姿勢角θxiは、次の式（７）より
求められる。 θyi＝Ψyi、θxi＝ｓｉｎ｛（ｓｉｎΨxi）／（ｃｏｓΨyi）｝…（７） 台車６の方位θziは、次の式（８）より求められる。 θzi＝θzi-1＋｛（Φzi−Φzi-1）＋（θyi−θyi-1）・ｓｉｎθxi｝ ／（ｃｏｓθxi・ｃｏｓθyi） …（８） ｘ座標Ｐxi，ｙ座標Ｐyi及びｚ座標Ｐziは、次の式
（９），（１０），（１１）より求められる。 Ｐxi＝Ｐxi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｃｏｓθyi・ｃｏｓθzi …（９） Ｐyi＝Ｐyi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｃｏｓθyi・ｃｏｓθzi …（１０） Ｐzi＝Ｐzi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｓｉｎθyi …（１１） 式（９），（１０）により求めたｘ座標Ｐxi及びｙ座標
Ｐyiは、台車６走行のルート計測の演算式として用い
る。
進機の方位及び位置計測装置について説明する。この計
測装置は、図１の構成に対し、姿勢角補正演算部を付加
したものである。姿勢角補正演算部は、角度検出部６２
が検出した３軸の角度センサ（ロールセンサ，ピッチセ
ンサ，ヨーセンサ）の角度変化を、累積した姿勢角で補
正するものである。なお、「姿勢角」とは、台車６の出
発点からの３軸の角度変化を累積したものをいう。すな
わち、Ψxi：ロールセンサ出力角、Ψyi：ピッチセンサ
出力角、Φzi：ヨーセンサ出力角、θxi：ロール姿勢
角、θyi：ピッチ姿勢角、ｌi ：積算移動距離、Ｐxi：
ｘ座標、Ｐyi：ｙ座標、Ｐzi：ｚ座標とすると、ピッチ
姿勢角θyi及びロール姿勢角θxiは、次の式（７）より
求められる。 θyi＝Ψyi、θxi＝ｓｉｎ｛（ｓｉｎΨxi）／（ｃｏｓΨyi）｝…（７） 台車６の方位θziは、次の式（８）より求められる。 θzi＝θzi-1＋｛（Φzi−Φzi-1）＋（θyi−θyi-1）・ｓｉｎθxi｝ ／（ｃｏｓθxi・ｃｏｓθyi） …（８） ｘ座標Ｐxi，ｙ座標Ｐyi及びｚ座標Ｐziは、次の式
（９），（１０），（１１）より求められる。 Ｐxi＝Ｐxi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｃｏｓθyi・ｃｏｓθzi …（９） Ｐyi＝Ｐyi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｃｏｓθyi・ｃｏｓθzi …（１０） Ｐzi＝Ｐzi-1＋（ｌi −ｌi-1 ）・ｓｉｎθyi …（１１） 式（９），（１０）により求めたｘ座標Ｐxi及びｙ座標
Ｐyiは、台車６走行のルート計測の演算式として用い
る。
【００２１】次に、本発明の第３の実施の形態に係る推
進機の方位及び位置計測装置について説明する。この計
測装置は、図１の構成に対し、絶対姿勢角補正演算部を
付加したものである。絶対姿勢角補正演算部は、３軸の
加速度計６４で重力加速度を検出することにより、重力
方位座標系で定めた姿勢角に補正するものである。な
お、絶対姿勢角補正演算部が行う補正演算は、上記第２
の実施の形態における姿勢角とは基準座標が異なるだけ
で補正演算自体は同一である。
進機の方位及び位置計測装置について説明する。この計
測装置は、図１の構成に対し、絶対姿勢角補正演算部を
付加したものである。絶対姿勢角補正演算部は、３軸の
加速度計６４で重力加速度を検出することにより、重力
方位座標系で定めた姿勢角に補正するものである。な
お、絶対姿勢角補正演算部が行う補正演算は、上記第２
の実施の形態における姿勢角とは基準座標が異なるだけ
で補正演算自体は同一である。
【００２２】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れず、種々な実施の形態が可能である。例えば、台車６
の初期方位の計測は、測量器７側にレーザを設け、台車
６に反射ミラーを設け、反射光の位置を測定することに
より行ってもよい。
れず、種々な実施の形態が可能である。例えば、台車６
の初期方位の計測は、測量器７側にレーザを設け、台車
６に反射ミラーを設け、反射光の位置を測定することに
より行ってもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、２
箇所の座標から推進機の方位を求めることができるの
で、演算量が少なく、かつ、高精度に推進機の方位を求
めることができる。
箇所の座標から推進機の方位を求めることができるの
で、演算量が少なく、かつ、高精度に推進機の方位を求
めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る推進機の方位及び位置測定装置を
示す概略図である。
示す概略図である。
【図２】本発明に係る台車を進行方向から見た正面図で
ある。
ある。
【図３】本発明に係る台車の初期方位及び位置を求める
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図４】レーザ受光点Ｄの座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求める
ための演算方法を説明するための図である。
ための演算方法を説明するための図である。
【図５】本発明に係る推進機の方位及び位置測定装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
１ 推進機の方位及び位置測定装置 ２ 推進機 ３ 推進機側レーザ ４ 管 ５ 走行用レール ６ 台車 ７ 測量器 ６１ ロータリーエンコーダー ６２ 角速度検出部 ６３ レーザ受光位置検出部 ６４ 台車側レーザ ６５ 信号処理部
Claims (6)
- 【請求項１】トンネル内を掘進する推進機の方位を測定
する推進機の方位測定装置において、 前記推進機に設けられ、推進機の進行軸後方に向けてレ
ーザ光を照射するレーザと、 前記レーザ光の光軸上の２つの位置の座標を計測し、こ
の２つの位置の座標から前記推進機の方位を求める演算
手段と、 を有することを特徴とする推進機の方位測定装置。 - 【請求項２】トンネル内を掘進する推進機の方位と位置
を測定する推進機の方位及び位置測定装置において、 前記推進機に設けられ、推進機の進行軸後方に向けてレ
ーザ光を照射するレーザと、 前記トンネル内の進行路上を進行する台車に設けられ、
前記レーザ光を受光して受光位置信号を出力する受光手
段と、 前記台車に設けられ、前記台車の進行方向角変化を検出
する進行方向角検出手段と、 前記台車に設けられ、前記台車の移動距離を検出する移
動距離検出手段と、 前記台車の初期方位及び初期位置と前記進行方向角変化
及び前記移動距離に基づいて前記台車の現在方位と現在
位置を演算する演算手段とを備え、 前記演算手段は、前記進行路上の２つの位置で演算した
前記現在方位及び前記現在位置と、前記２つの位置で前
記受光手段から入力した前記受光位置信号とに基づいて
前記２つの位置に対応する２つの座標を演算し、前記２
つの座標から前記推進機の方位を演算し、かつ、前記２
つの位置の１つと前記推進機との間の距離と前記推進機
の方位に基づいて前記推進機の位置を演算する構成を有
することを特徴とする推進機の方位及び位置測定装置。 - 【請求項３】前記台車は、台車の進行軸後方に向けてレ
ーザ光を照射する台車側レーザを搭載し、前記台車側レ
ーザからのレーザ光の受光位置を検出し、この検出値を
基に前記台車の初期方位及び位置を求める構成の請求項
２記載の推進機の方位及び位置測定装置。 - 【請求項４】前記進行方向角検出手段は、３軸の光ファ
イバージャイロからなり、前記各光ファイバージャイロ
の検出値に基づいて姿勢角補正演算を行う構成の請求項
２記載の推進機の方位及び位置測定装置。 - 【請求項５】前記進行方向角検出手段は、３軸の光ファ
イバージャイロからなり、前記台車は、加速度計を３軸
搭載し、前記光ファイバージャイロ及び前記加速度計の
検出値に基づいて絶対姿勢角補正演算を行う構成の請求
項２記載の推進機の方位及び位置測定装置。 - 【請求項６】前記台車は、台車の方位及び位置の情報と
前記推進機の方位及び位置の情報とを有線又は無線によ
りトンネルの外に伝送する伝送手段を備えた請求項２記
載の推進機の方位及び位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12533696A JPH09304067A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12533696A JPH09304067A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09304067A true JPH09304067A (ja) | 1997-11-28 |
Family
ID=14907598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12533696A Pending JPH09304067A (ja) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | 推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09304067A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105241444A (zh) * | 2015-09-19 | 2016-01-13 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测系统及其测量方法 |
-
1996
- 1996-05-21 JP JP12533696A patent/JPH09304067A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105241444A (zh) * | 2015-09-19 | 2016-01-13 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测系统及其测量方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2014215296A (ja) | 移動体ナビゲーション用レーザスキャナ | |
| JPH10168810A (ja) | 道路縦断プロファイル測定装置 | |
| JP2007263689A (ja) | 外部情報を得られない環境における装置の方位計測方法 | |
| JPH09304067A (ja) | 推進機の方位測定装置、並びに推進機の方位及び位置測定装置 | |
| JP2017015563A (ja) | 管路計測装置及び管路計測方法 | |
| JP2843904B2 (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
| JP3868337B2 (ja) | レール上台車の走行軌跡検出方法及び装置 | |
| JP3759281B2 (ja) | 地中掘進機の位置計測装置 | |
| JPH11295335A (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| JPH037884B2 (ja) | ||
| JP4382266B2 (ja) | 移動体の位置計測方法及び計測装置 | |
| JP2515424B2 (ja) | シ―ルド測量方法 | |
| JP3075785B2 (ja) | トンネルの位置計測方法 | |
| JP2988699B2 (ja) | 移動体の位置検知装置 | |
| JP3334074B2 (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JP3168789B2 (ja) | 管路計測方法 | |
| JP2814829B2 (ja) | トンネル掘進機の位置計測装置 | |
| JPH0875479A (ja) | 電波航法装置 | |
| JP3943050B2 (ja) | 測量ロボット台車 | |
| JP2023173410A (ja) | 配管経路作成装置 | |
| JP3407174B2 (ja) | 非開削工法の計測装置 | |
| JP2603068B2 (ja) | 車両位置及び姿勢角の計測装置 | |
| JP2593024B2 (ja) | シールド機の位置測定装置 | |
| JP3441006B2 (ja) | 推進機の位置と姿勢角度の補正方法 | |
| JP2688690B2 (ja) | 測量システム |