JPH09295083A - 板材のマークによるロールフィーダの位置決め制御装置 - Google Patents
板材のマークによるロールフィーダの位置決め制御装置Info
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- JPH09295083A JPH09295083A JP12911596A JP12911596A JPH09295083A JP H09295083 A JPH09295083 A JP H09295083A JP 12911596 A JP12911596 A JP 12911596A JP 12911596 A JP12911596 A JP 12911596A JP H09295083 A JPH09295083 A JP H09295083A
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- plate
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Abstract
(57)【要約】
【課題】プレス機械と連動運転するサーボモータを使用
したロールフィーダで、板材に設けたマークを検出して
位置決めする板材を送る場合に、送り精度の確保と短時
間で送りを完了する。 【解決手段】送り開始時のロールフィーダの目標送り量
を、必要な送り量と最大送り誤差を加えた量とし、板材
を送り、送り途中で板材の第１マークセンサにより板材
マークを検出すると、この状態からの、送り量と最大誤
差の和で減速しつつ板材を送り、送り速度が低下した状
態になっている状態で、第２マークセンサで板材のマー
クを検出すると、サーボモータを停止して送りを完了す
る。第１マークセンサの設置位置を選定して、これを達
成し、精度の確保と送り時間の最短化を図る。
したロールフィーダで、板材に設けたマークを検出して
位置決めする板材を送る場合に、送り精度の確保と短時
間で送りを完了する。 【解決手段】送り開始時のロールフィーダの目標送り量
を、必要な送り量と最大送り誤差を加えた量とし、板材
を送り、送り途中で板材の第１マークセンサにより板材
マークを検出すると、この状態からの、送り量と最大誤
差の和で減速しつつ板材を送り、送り速度が低下した状
態になっている状態で、第２マークセンサで板材のマー
クを検出すると、サーボモータを停止して送りを完了す
る。第１マークセンサの設置位置を選定して、これを達
成し、精度の確保と送り時間の最短化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】サーボモータで駆動するロー
ルフィーダは、ロールフィーダを構成する一組のロール
により板材を挟み込み、ロールと板材の摩擦力を利用
し、ロールを回転駆動することにより板材を送ってい
る。印刷した板材等をプレス加工する場合に、板材に設
けられたマークを基準として板材の位置決めを行う。こ
の板材を送るサーボモータで駆動するロールフィーダの
制御装置に係わる技術である。
ルフィーダは、ロールフィーダを構成する一組のロール
により板材を挟み込み、ロールと板材の摩擦力を利用
し、ロールを回転駆動することにより板材を送ってい
る。印刷した板材等をプレス加工する場合に、板材に設
けられたマークを基準として板材の位置決めを行う。こ
の板材を送るサーボモータで駆動するロールフィーダの
制御装置に係わる技術である。
【０００２】
【従来の技術】必要とする送り量より短い送り量を当初
のロールフィーダの目標送り量にして板材を送り、目標
送り量に近づき送り速度が低下し、この送り速度があら
かじめ設定された低速の状態になると、この低速状態で
引き続きサーボモータの運転を続け、マークセンサで板
材に設けられたマークを検出するとサーボモータを停止
させ、板材の位置決めを行っている。この従来技術によ
る板材の送り速度の変化を図５に示している。
のロールフィーダの目標送り量にして板材を送り、目標
送り量に近づき送り速度が低下し、この送り速度があら
かじめ設定された低速の状態になると、この低速状態で
引き続きサーボモータの運転を続け、マークセンサで板
材に設けられたマークを検出するとサーボモータを停止
させ、板材の位置決めを行っている。この従来技術によ
る板材の送り速度の変化を図５に示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロールフィーダで板材
を送る場合、ロールと板材の間にはスリップが生じ、し
かもこのスリップ量が一定にならないため、ロールは目
標送り量に相当する回転をしても、板材の送り量は目標
送り量に対して長短が生じる。
を送る場合、ロールと板材の間にはスリップが生じ、し
かもこのスリップ量が一定にならないため、ロールは目
標送り量に相当する回転をしても、板材の送り量は目標
送り量に対して長短が生じる。
【０００４】サーボモータを使用したロールフィーダで
送る板材の送り量を正確にするため、板材に設けたマー
クを検出して板材の位置決めを行う従来技術では、スリ
ップ量の長短を考慮して、必要な送り量より小さい値を
目標送り量とし、この目標送り量により、通常のロール
フィーダと同様に送り、送り完了直前のあらかじめ設定
された低速送り状態に至ると、その低速状態で板材を引
き続き送り、マークを検出して送りを停止し、板材の位
置決めをしている。
送る板材の送り量を正確にするため、板材に設けたマー
クを検出して板材の位置決めを行う従来技術では、スリ
ップ量の長短を考慮して、必要な送り量より小さい値を
目標送り量とし、この目標送り量により、通常のロール
フィーダと同様に送り、送り完了直前のあらかじめ設定
された低速送り状態に至ると、その低速状態で板材を引
き続き送り、マークを検出して送りを停止し、板材の位
置決めをしている。
【０００５】このため、送り開始から減速して低速に至
る迄の最大スリップ量プラスαの量を、低速状態で送る
ことになり、この低速状態の所要時間が長くなり、生産
性を低下させると言う問題がある。
る迄の最大スリップ量プラスαの量を、低速状態で送る
ことになり、この低速状態の所要時間が長くなり、生産
性を低下させると言う問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】サーボモータを使用した
ロールフィーダの目標送り量は、板材を必要な送り量送
る場合に生ずる最大スリップ量と、必要な送り量とを加
算した送り量とする。送りの途中で板材に設けたマーク
を検出する第１マークセンサがマークを検出すると、こ
の状態から以後に必要な送り量である残送り量は、第１
マークセンサの設置位置により、あらかじめわかってい
る。
ロールフィーダの目標送り量は、板材を必要な送り量送
る場合に生ずる最大スリップ量と、必要な送り量とを加
算した送り量とする。送りの途中で板材に設けたマーク
を検出する第１マークセンサがマークを検出すると、こ
の状態から以後に必要な送り量である残送り量は、第１
マークセンサの設置位置により、あらかじめわかってい
る。
【０００７】第１マークセンサでマークを検出してから
のロールと板材のスリップ量の最大値である残スリップ
量と、前記の残送り量とをプラスした送り量を、残目標
送り量とする。
のロールと板材のスリップ量の最大値である残スリップ
量と、前記の残送り量とをプラスした送り量を、残目標
送り量とする。
【０００８】第１マークセンサでマークを検出すると、
制御装置に設けられたサーボモータ用のカウンタには、
当初の目標送り量からそれまでに送られた量を差引いた
残りの送り量に相当する値があるが、この値に変えて前
記残目標送り量に相当する値に入れ替え、これによりサ
ーボモータが駆動されて板材を減速しながら送り、第２
マークセンサでマークを検出すると、カウンタをクリア
して減速途中のサーボモータを停止させ、すなわちロー
ルを停止して送りを完了し、板材の位置決めを行う。
制御装置に設けられたサーボモータ用のカウンタには、
当初の目標送り量からそれまでに送られた量を差引いた
残りの送り量に相当する値があるが、この値に変えて前
記残目標送り量に相当する値に入れ替え、これによりサ
ーボモータが駆動されて板材を減速しながら送り、第２
マークセンサでマークを検出すると、カウンタをクリア
して減速途中のサーボモータを停止させ、すなわちロー
ルを停止して送りを完了し、板材の位置決めを行う。
【０００９】
【作用】板材の送り途中で、第１マークセンサでマーク
を検出することにより板材そのものから残りの必要な送
り量を得て、この得た送り量に相当する値をサーボモー
タ用のカウンタの値としている。このため、送り開始か
らの必要な送り量で板材を送る場合と比べると、板材の
送り誤差が小さく出来る。
を検出することにより板材そのものから残りの必要な送
り量を得て、この得た送り量に相当する値をサーボモー
タ用のカウンタの値としている。このため、送り開始か
らの必要な送り量で板材を送る場合と比べると、板材の
送り誤差が小さく出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を、図１から図
４により説明する。台形状に速度変化して板材１１を送
るロールフィーダ１には、ロール８と、ロール９が設け
られ、このロール８とロール９により板材１１を挟み込
み、サーボモータ７でロール８を回転駆動することによ
り板材１１は送られる。
４により説明する。台形状に速度変化して板材１１を送
るロールフィーダ１には、ロール８と、ロール９が設け
られ、このロール８とロール９により板材１１を挟み込
み、サーボモータ７でロール８を回転駆動することによ
り板材１１は送られる。
【００１１】このロールフィーダ１の制御装置２は、プ
レス機械３からの送り開始信号ｃを得ると、あらかじめ
設定手段４により設定し記憶手段２Ｂに記憶した目標送
り量ｂをもとに、サーボモータ７を駆動して、図２のＧ
点を目標して送りを始め、Ａ点、Ｂ点を経由した速度変
化をしながら板材１１を送りＣ点に至る。
レス機械３からの送り開始信号ｃを得ると、あらかじめ
設定手段４により設定し記憶手段２Ｂに記憶した目標送
り量ｂをもとに、サーボモータ７を駆動して、図２のＧ
点を目標して送りを始め、Ａ点、Ｂ点を経由した速度変
化をしながら板材１１を送りＣ点に至る。
【００１２】Ｃ点で第１マークセンサ５が板材１１に設
けられたマーク１１Ａを検出すると、あらかじめ設定手
段４で設定し制御装置２に設けられた記憶手段２Ａに記
憶した残目標送り量ａの値を、制御装置２に設けられた
サーボモータ７用のカウンタ２Ａに代入し、この代入し
た値によりサーボモータ７を駆動し、Ｄ点を経て残目標
送り量ａの送り完了するＦ点に向かい減速しながら板材
１１を送る。
けられたマーク１１Ａを検出すると、あらかじめ設定手
段４で設定し制御装置２に設けられた記憶手段２Ａに記
憶した残目標送り量ａの値を、制御装置２に設けられた
サーボモータ７用のカウンタ２Ａに代入し、この代入し
た値によりサーボモータ７を駆動し、Ｄ点を経て残目標
送り量ａの送り完了するＦ点に向かい減速しながら板材
１１を送る。
【００１３】Ｄ点からＦ点の途中のＥ点に板材１１が至
ると、第２マークセンサ６が板材１１のマーク１１Ａを
検出する。この検出信号を制御装置２が得ると、カウン
タ２Ａをクリアして制御装置２はサーボモータ７を停止
して、板材１１の送りを完了する。この一連の動作を繰
り返し、板材１１を順次プレス加工してプレス部品を得
る作業を行う。
ると、第２マークセンサ６が板材１１のマーク１１Ａを
検出する。この検出信号を制御装置２が得ると、カウン
タ２Ａをクリアして制御装置２はサーボモータ７を停止
して、板材１１の送りを完了する。この一連の動作を繰
り返し、板材１１を順次プレス加工してプレス部品を得
る作業を行う。
【００１４】第１マークセンサ５の設置位置は、減速点
Ｄ点の直前、すなわち送り完了前の減速中に送られる板
材の送り量にプラスαしたＣ点としている。このＣ点で
板材１１のマーク１１Ａを第１マークセンサ５が検出
し、この検出信号により残目標送り量ａが設定される。
Ｄ点の直前、すなわち送り完了前の減速中に送られる板
材の送り量にプラスαしたＣ点としている。このＣ点で
板材１１のマーク１１Ａを第１マークセンサ５が検出
し、この検出信号により残目標送り量ａが設定される。
【００１５】すなわち、ロール８及びロール９と板材１
１のスリップ量の内、Ａ点からＢ点迄の加速中と、Ｂ点
からＣ点迄の一定速度中のスリップ量は無視出来るよう
にして、Ｃ点からＤ点を経由してＥ点に至る間のスリッ
プ量の影響のみとしている。
１のスリップ量の内、Ａ点からＢ点迄の加速中と、Ｂ点
からＣ点迄の一定速度中のスリップ量は無視出来るよう
にして、Ｃ点からＤ点を経由してＥ点に至る間のスリッ
プ量の影響のみとしている。
【００１６】すなわち、スリップ量の小さい変化のみを
含む残目標送り量ａとしているので、減速終了間際に、
第２マークセンサ６がマーク１１Ａを検出するようにな
り、この状態でサーボモータ７を停止しても板材１１の
送り精度が確保出来る。
含む残目標送り量ａとしているので、減速終了間際に、
第２マークセンサ６がマーク１１Ａを検出するようにな
り、この状態でサーボモータ７を停止しても板材１１の
送り精度が確保出来る。
【００１７】これが図５に示す従来技術では、本発明に
おける第１マークセンサ５は設けられておらず、第２マ
ークセンサ６に相当するマークセンサのみが設けられて
いる。板材１１の送りは、Ｈ点からＩ点迄の加速中と、
Ｉ点からＪ点迄の一定速度中と、Ｊ点からＫ点迄の減速
中の全てのスリップ量の影響を受ける目標送り量ｂによ
りサーボモータが駆動されているので、本発明のスリッ
プ量より数倍大きい量の影響を受けている。
おける第１マークセンサ５は設けられておらず、第２マ
ークセンサ６に相当するマークセンサのみが設けられて
いる。板材１１の送りは、Ｈ点からＩ点迄の加速中と、
Ｉ点からＪ点迄の一定速度中と、Ｊ点からＫ点迄の減速
中の全てのスリップ量の影響を受ける目標送り量ｂによ
りサーボモータが駆動されているので、本発明のスリッ
プ量より数倍大きい量の影響を受けている。
【００１８】このため、板材１１の送り精度を確保する
ために、送り完了前に低速状態で板材１１を送り、この
スリップ量の大きい変化を吸収している。
ために、送り完了前に低速状態で板材１１を送り、この
スリップ量の大きい変化を吸収している。
【００１９】ロールフィーダ１の板材１１の送り速度の
変化が、図示していない三角形状の場合も、従来技術は
加速中と減速中のスリップ量の合計の影響を受けるが、
本発明は板材の減速直前に第１マークセンサ５を設置
し、減速中のスリップ量の影響のみを受ける構成とし
て、前述の台形状の速度変化する場合と同様の動作で良
いことは言うまでもないことである。
変化が、図示していない三角形状の場合も、従来技術は
加速中と減速中のスリップ量の合計の影響を受けるが、
本発明は板材の減速直前に第１マークセンサ５を設置
し、減速中のスリップ量の影響のみを受ける構成とし
て、前述の台形状の速度変化する場合と同様の動作で良
いことは言うまでもないことである。
【００２０】
【発明の効果】板材に設けられたマークを検出するマー
クセンサを２個設け、送り途中で板材の位置をマークセ
ンサで直接検出し、このマークセンサの設置位置からあ
らかじめわかっている残りの必要な送り量に、スリップ
を考慮してプラスαした値によりサーボモータを制御し
ている。このため、サーボモータの送り完了直前の減速
中に、板材の必要な送り量となり、送り速度は十分に低
くなっており、この状態で別のマークセンサにより板材
のマークが検出される。よって、直ちにサーボモータを
停止し送りを完了しても、板材の送り精度が確保出来、
短時間に板材を送ることが出来る制御装置となる。
クセンサを２個設け、送り途中で板材の位置をマークセ
ンサで直接検出し、このマークセンサの設置位置からあ
らかじめわかっている残りの必要な送り量に、スリップ
を考慮してプラスαした値によりサーボモータを制御し
ている。このため、サーボモータの送り完了直前の減速
中に、板材の必要な送り量となり、送り速度は十分に低
くなっており、この状態で別のマークセンサにより板材
のマークが検出される。よって、直ちにサーボモータを
停止し送りを完了しても、板材の送り精度が確保出来、
短時間に板材を送ることが出来る制御装置となる。
【図１】本発明の主要構成図を示す。
【図２】本発明の制御要素のブロック図を示す。
【図３】本発明の板材の送り速度の変化を示す。
【図４】本発明の制御の流れを示す。
【図５】従来技術の板材の送り速度の変化を示す。
１はロールフィーダ、２は制御装置、２Ａ、２Ｂは記憶
手段、３はプレス機械、４は設定手段、５は第１マーク
センサ、６は第２マークセンサ、７はサーボモータ、
８、９はロール、１１は板材、１１Ａはマーク、ａは残
目標送り量、ｂは目標送り量、Ｆは残目標送り量で板材
を送った時の送り完了点、Ｇは目標送り量で板材を送っ
た時の送り完了点、である。
手段、３はプレス機械、４は設定手段、５は第１マーク
センサ、６は第２マークセンサ、７はサーボモータ、
８、９はロール、１１は板材、１１Ａはマーク、ａは残
目標送り量、ｂは目標送り量、Ｆは残目標送り量で板材
を送った時の送り完了点、Ｇは目標送り量で板材を送っ
た時の送り完了点、である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 23/188 Ｂ６５Ｈ 23/188 Ｚ
Claims (1)
- 【請求項１】マークが設けられた板材を、プレス機械に
間欠的に送るサーボモータで駆動するロールフィーダの
制御装置において、 （イ）板材に設けられたマークを、送り途中で検出する
第１マークセンサと、送り停止すべき位置を検出する第
２マークセンサと、サーボモータの残送り量を演算保持
するカウンタを有するサーボモータの制御装置と、目標
送り量と材料の残目標送り量を制御装置に設定する設定
手段とで構成する。 （ロ）実際の送り量より大きい目標送り量と、第１マー
クセンサと第２マークセンサ間の距離より僅かに長い距
離に相当する残目標送り量をあらかじめ設定手段で制御
装置に設定する。 （ハ）板材をロールフィーダで送る途中で、第１マーク
センサにより板材のマークを検出したら、制御装置は、
カウンタが保持している残送り量を、設定した残目標送
り量に変更し、この変更したカウンタの値によりサーボ
モータが駆動されて板材を送り、第２マークセンサによ
り板材のマークを検出したら、カウンタの値をクリアし
てサーボモータを停止させ、送りを完了して板材を位置
決めする。 以上を特徴とする板材のマークによるロールフィーダの
位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12911596A JP3262494B2 (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | 板材のマークによるロールフィーダの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12911596A JP3262494B2 (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | 板材のマークによるロールフィーダの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295083A true JPH09295083A (ja) | 1997-11-18 |
| JP3262494B2 JP3262494B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=15001447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12911596A Expired - Fee Related JP3262494B2 (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | 板材のマークによるロールフィーダの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3262494B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103223435A (zh) * | 2013-04-15 | 2013-07-31 | 奈电软性科技电子(珠海)有限公司 | 一种自动开料机开料系统 |
| KR20200010465A (ko) * | 2017-05-23 | 2020-01-30 | 하이드로폼 피티이. 엘티디. | 평탄한 또는 프로파일 성형된 금속 시트를 정렬하는 방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107081390A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-22 | 嘉兴宝程自动化设备有限公司 | 全自动冲床送料机、全自动冲床送料机纠偏方法及系统 |
| CN107088590A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-08-25 | 嘉兴宝程自动化设备有限公司 | 一种快速识别板材偏移的冲床送料机及其工作方法 |
-
1996
- 1996-04-25 JP JP12911596A patent/JP3262494B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103223435A (zh) * | 2013-04-15 | 2013-07-31 | 奈电软性科技电子(珠海)有限公司 | 一种自动开料机开料系统 |
| KR20200010465A (ko) * | 2017-05-23 | 2020-01-30 | 하이드로폼 피티이. 엘티디. | 평탄한 또는 프로파일 성형된 금속 시트를 정렬하는 방법 |
| US11504756B2 (en) * | 2017-05-23 | 2022-11-22 | Hydroform Pte. Ltd. | Method of aligning a flat or profiled metal sheet |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3262494B2 (ja) | 2002-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |