JPH0929455A - 溶接条件設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接ロボットのティーチングプログラム数の
削減が可能であり、ひいてはティーチング費用の削減，
ティーチング時間の短縮，ティーチングプログラムの管
理の容易化，並びにティーチング修正時間の短縮を図り
得るようにした溶接条件設定装置を提供する。 【解決手段】 外部装置１１からインターフェース部１
２を介してロボット制御盤１３にプログラム番号が供給
されるのに応じて設定される溶接電流，加圧時間及び加
圧力の基礎的溶接条件をロボット制御盤１３からインタ
ーフェース部１２に入力すると共に、外部装置１１から
供給される鋼板材判別信号に基づいて選択される鋼板材
情報をインターフェース部１２において基礎的溶接条件
に付加し、基礎的溶接条件に鋼板材情報を付加して得ら
れる溶接施行条件をインターフェース部１２からタイマ
ーコンタクタ１４に供給することにより溶接条件を設定
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、型式の種類及び鋼
板材の種類に応じた溶接条件により被溶接物を溶接機
（タイマーコンタクタ）にてスポット溶接等を自動制御
により行うための溶接条件設定装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、四輪自動車の車体をスポット溶
接するに際しては、スポット溶接すべき車体（被溶接
物）の型式及び材質の種類に応じて、スポット溶接条件
（溶接電流，加圧時間，加圧力等の条件）を個々に設定
する必要がある。具体的には、被溶接物としての車体に
は、形状や寸法等に応じた複数の種類がある上に、その
材質としては非メッキ鋼板材であるかメッキ鋼板材であ
るか等の種類があり、これらの各種類のそれぞれに応じ
た溶接条件を設定する必要がある。そこで、従来では、
車体の型式に応じた複数の溶接条件をロボットのティー
チングプログラムとして作成すると共に、溶接すべき鋼
板材の違いに応じ、スポット溶接の打点箇所が全く同じ
場合でも、ロボットのティーチングプログラムを複数作
成するようにしているのが実状である。

【０００３】図３は従来の溶接条件設定装置２０を示す
ものであって、この溶接条件設定装置２０は、外部装置
２１，インターフェース部（ロボット周辺装置）２２，
ロボット制御盤２３，及びタイマーコンタクタ（溶接
機）２４にて構成されている。上述の外部装置２１から
インターフェース部２２には、被溶接物に対応した所定
のプログラム番号（溶接指令信号）が入力されるように
なっている。すなわち、このプログラム番号は、被溶接
物の型式及び鋼板材の種類のそれぞれに応じて予め設定
されており、溶接しようとするワークに対応するプログ
ラム番号が外部装置２１からインターフェース部２２に
供給されるようになっている。

【０００４】上述のインターフェース部２２に所定のプ
ログラム番号が供給されると、これに伴ってインターフ
ェース部２２からロボット制御盤２３に前記プログラム
番号に対応したプログラム指示信号（例えば１，２，
３，・・・の番号）が入力される。これに基づいて、ロ
ボット制御盤２３において溶接条件が選定され、この溶
接条件がインターフェース部２２にてタイマーコンタク
タ２４に適合した信号形式に変換されてタイマーコンタ
クタ２４に供給されて所定の溶接動作がなされるように
なっている。

【０００５】また、図４は、スポット溶接の打点箇所が
全く同じ場合において、被溶接物の鋼板材の違いに応じ
て設定されたロボットのティーチングプログラムを示す
ものである。図４に示す如く、従来では、スポット溶接
の打点箇所が全く同じであっても、被溶接物の材質の違
いすなわち鋼板材の種類に応じて、溶接条件のみが異な
る複数のティーチングプログラムを作成するようにして
いるのが実状である。

【０００６】ちなみに、被溶接物の型式（形状及び寸法
等）が３種類であり、かつ被溶接物を構成する鋼板材の
種類（非メッキ又はメッキ等）が２種類である場合に
は、３×２＝６種類のプログラム番号を予め設定し、被
溶接物に応じてこれらのうちの１つプログラム番号を選
択して外部装置２１からインターフェース部２２に供給
するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
如き従来の溶接条件設定装置２０では、スポット溶接の
打点箇所が全く同じであっても、鋼板材の種類に応じて
溶接条件のみが異なる複数のティーチングプログラムを
作成する必要があるため、ロボットのティーチングプロ
グラム数が多くなり、従ってティーチング費用が高くな
ると共にティーチング時間を長く要する（工事期間の長
期化）上に、ティーチングプログラムの管理が煩雑とな
り、しかもティーチングプログラムの修正時におけるメ
ンテナンス時間が長くなるという問題点がある。

【０００８】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたものであって、その目的は、溶接ロボット
のティーチングプログラム数の削減が可能であり、ひい
てはティーチング費用の削減，ティーチング時間の短
縮，ティーチングプログラムの管理の容易化，並びにテ
ィーチング修正時間の短縮を図り得るようにした溶接条
件設定装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明では、（ａ） 被溶接物の型式の種類に対
応するプログラム番号及び前記被溶接物の鋼板材の種類
に対応する鋼板材判別信号をそれぞれ出力する外部装置
と、（ｂ） 前記外部装置から前記プログラム番号及び
鋼板材判別信号がそれぞれ入力されるインターフェース
部と、（ｃ） 前記インターフェース部からの出力信号
に基づいて溶接ロボットを自動制御するためのロボット
制御盤と、（ｄ） 前記溶接ロボットにて自動操作され
る溶接装置の溶接条件を、前記インターフェース部から
の出力信号に基づいて自動制御するタイマーコンタクタ
と、をそれぞれ具備し、前記外部装置から前記インター
フェース部を介して前記ロボット制御盤にプログラム番
号が供給されるのに応じて設定される溶接電流，加圧時
間及び加圧力等の基礎的溶接条件を、前記ロボット制御
盤から前記インターフェース部に入力すると共に、前記
外部装置から供給される鋼板材判別信号に基づいて選択
される鋼板材情報を前記インターフェース部において前
記基礎的溶接条件に付加し、前記基礎的溶接条件に鋼板
材情報を付加して得られる溶接施行条件を前記インター
フェース部から前記タイマーコンタクタに供給すること
により溶接条件を設定するようにしている。

【００１０】

【作用】上述の構成によれば、ロボット制御盤のティー
チングにより溶接条件を設定するのではなく、被溶接物
である鋼板材の違いをインターフェース部において判定
し、ロボット制御盤より入力される基礎的溶接条件に鋼
板材情報を付加してタイマーコンタクタに出力すること
により、溶接条件を適宜に変えるようにしているので、
鋼板材の違いをインターフェース部で理解するようにし
た分だけロボット制御盤におけるプログラム数すなわち
溶接ロボットのティーチングプログラム数の削減が可能
となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例について
図１及び図２を参照して説明する。

【００１２】図１は本発明を適用したスポット溶接条件
設定装置１０の構成を説明するためのブロック図であっ
て、このスポット溶接条件設定装置１０は、被溶接物の
型式の種類に対応するプログラム番号及び前記被溶接物
の鋼板材の種類に対応する鋼板材判別信号をそれぞれ出
力する外部装置１１と、この外部装置１１からプログラ
ム番号及び鋼板材判別信号がそれぞれ入力されるインタ
ーフェース部（ロボット周辺装置の取合制御盤）１２
と、このインターフェース部１２からの出力信号に基づ
いて図外の溶接ロボットを自動制御するためのロボット
制御盤１３と、溶接ロボットにて自動操作される溶接装
置（溶接ガン等）の溶接動作を、インターフェース部１
２からの出力信号に基づいて自動制御するタイマーコン
タクタ１４とで構成されている。

【００１３】次に、本例のスポット溶接条件設定装置１
０の動作について図１及び図２を参照しながら述べる
と、以下の通りである。まず、スポット溶接すべき車体
等の被溶接物（ワーク）に応じて予め設定されたプログ
ラム番号及び鋼板材判別信号が溶接指令信号として外部
装置１１からインターフェース部１２に別々に入力され
る。なお、これらのプログラム番号及び鋼板材判別信号
は、例えば１，２，３，・・・・等の数字信号である。

【００１４】上述のインターフェース部１２を介してプ
ログラム番号がロボット制御盤１３に入力されると、プ
ログラム番号に応じてロボットスタート信号がインター
フェース部１２からロボット制御盤１３に供給され、ロ
ボット制御盤１３が作動状態となる。これに伴い、溶接
ロボットが作動開始されて所定の溶接箇所に移動され
る。そして、溶接ロボットが所定の溶接箇所に到着する
のに同期して、被溶接物の型式の種類すなわち形状や寸
法等に応じた条件に関する基礎的溶接条件（Ａ）がロボ
ット制御盤１３からインターフェース部１２に情報信号
として供給される（図２参照）。なお、この基礎的溶接
条件（Ａ）は、プログラム番号に応じて設定される溶接
電流，加圧時間及び加圧力等に関して基準となる条件で
ある。

【００１５】一方、インターフェース部１２において
は、既述の鋼板材判別信号に基づいて被溶接物の鋼板材
の種類が判別されて所定の鋼板材情報（例えばｘ，ｙ，
ｚ・・・・・等）が選択されており、この鋼板材情報が
溶接条件の一部として前記基礎的溶接条件（Ａ）に付加
され、この付加により得られた条件が溶接施行条件
（Ｂ）としてタイマーコンタクタ１４に供給される。例
えば、図２において示す鋼板材１の係数を０、鋼板材２
の係数を８とすると、ロボット制御盤１３からインター
フェース部１２に入力された基礎的溶接条件（Ａ）の係
数が１の場合には、 鋼板材１の時 基礎的溶接条件(1) ＋係数(0) ＝タイマーコンタクタの
溶接施行条件(1) 鋼板材２の時 基礎的溶接条件(1) ＋係数(8) ＝タイマーコンタクタの
溶接施行条件(9) となる。

【００１６】かくして、タイマーコンタクタ１４に出力
される溶接施行条件（Ｂ）はインターフェース部１２に
入力される鋼板材判別信号に応じて設定され、これによ
りタイマーコンタクタ１４は適正な溶接施行条件（Ｂ）
に基づいて作動され、溶接装置が規定の溶接電流，加圧
時間及び加圧力にてスポット溶接が自動制御にて施行さ
れる。

【００１７】このような構成のスポット溶接条件設定装
置１０によれば、ロボット制御盤１３による溶接ロボッ
トの自動制御を被溶接物の型式の種類に応じたプログラ
ム番号のみにて行い、被溶接物の鋼板材の種類の判別は
インターフェース部１２において行って、タイマーコン
タクタ１４にはこれらの加算信号から成る溶接施行条件
を供給するようにしたので、従来の場合に比べてロボッ
トのティーチングプログラム数を削減できることとな
る。ちなみに、被溶接物の型式が３種類でかつ被溶接物
を構成する鋼板材の種類が２種類である場合には、従来
の場合には既述のように３×２＝６種類のティーチング
プログラムが必要であるが、本例によれば、ロボット制
御盤１３のティーチングプログラム数は被溶接物の型式
の種類に対応した３種類で済むこととなる。換言すれ
ば、ロボットのティーチングプログラム数は、鋼板材の
材質が異なってもスポット溶接の打点箇所が同じならば
１つであるため、ティーチングプログラム数の削減（本
例では半減）が可能となるのである。

【００１８】以上、本発明の一実施例につき述べたが、
本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発明
の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、既述の実施例ではスポット溶接用の装置１
０について説明したが、これに限らず、それ以外の溶接
装置にも本発明を適用可能である。

【００１９】

【発明の効果】以上の如く、本発明は、外部装置からイ
ンターフェース部を介してロボット制御盤にプログラム
番号が供給されるのに応じて設定される溶接電流，加圧
時間及び加圧力等の基礎的溶接条件をロボット制御盤か
らインターフェース部に入力すると共に、外部装置から
供給される鋼板材判別信号に基づいて選択される鋼板材
情報をインターフェース部において基礎的溶接条件に付
加し、基礎的溶接条件に鋼板材情報を付加して得られる
溶接施行条件をインターフェース部からタイマーコンタ
クタに供給することにより溶接条件を設定するようにし
たものであるから、ロボット制御盤のティーチングプロ
グラム数は、被溶接物の鋼板材の種類が異なっても溶接
箇所（例えば打点箇所）が同じならば１つで済むことと
なり、従ってティーチングプログラム数の削減が可能と
なる。

【００２０】そして、ティーチングプログラム数の削減
に伴い、ティーチング時間の削減，ティーチングプログ
ラムの管理の容易化，並びにティーチング修正時におけ
るメンテナンス時間の削減等を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したスポット溶接条件設定装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】上述のスポット溶接条件設定装置の動作の流れ
を説明するためのフローチャートである。

【図３】従来のスポット溶接条件設定装置の構成を示す
ブロック図である。

【図４】従来のスポット溶接条件設定装置においてスポ
ット溶接の打点箇所が同じ場合のティーチングプログラ
ムを示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ スポット溶接条件設定装置 １１ 外部装置 １２ インターフェース部（ロボット周辺装置） １３ ロボット制御盤 １４ タイマーコンタクタ Ａ 基礎的溶接条件 Ｂ 溶接施行条件

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ） 被溶接物の型式の種類に対応する
   プログラム番号及び前記被溶接物の鋼板材の種類に対応
   する鋼板材判別信号をそれぞれ出力する外部装置と、
   （ｂ） 前記外部装置から前記プログラム番号及び鋼板
   材判別信号がそれぞれ入力されるインターフェース部
   と、（ｃ） 前記インターフェース部からの出力信号に
   基づいて溶接ロボットを自動制御するためのロボット制
   御盤と、（ｄ） 前記溶接ロボットにて自動操作される
   溶接装置の溶接条件を、前記インターフェース部からの
   出力信号に基づいて自動制御するタイマーコンタクタ
   と、をそれぞれ具備し、前記外部装置から前記インター
   フェース部を介して前記ロボット制御盤にプログラム番
   号が供給されるのに応じて設定される溶接電流，加圧時
   間及び加圧力等の基礎的溶接条件を、前記ロボット制御
   盤から前記インターフェース部に入力すると共に、前記
   外部装置から供給される鋼板材判別信号に基づいて選択
   される鋼板材情報を前記インターフェース部において前
   記基礎的溶接条件に付加し、前記基礎的溶接条件に鋼板
   材情報を付加して得られる溶接施行条件を前記インター
   フェース部から前記タイマーコンタクタに供給すること
   により溶接条件を設定するようにしたことを特徴とする
   溶接条件設定装置。