JPH09287929A - 移動体ワークの３次元計測方法 - Google Patents
移動体ワークの３次元計測方法Info
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- JPH09287929A JPH09287929A JP9725596A JP9725596A JPH09287929A JP H09287929 A JPH09287929 A JP H09287929A JP 9725596 A JP9725596 A JP 9725596A JP 9725596 A JP9725596 A JP 9725596A JP H09287929 A JPH09287929 A JP H09287929A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体ワークの被計測面の３次元形状の計測
を、移動体ワークを停止させることなく行う。 【解決手段】 ライン２上を搬送されている移動体ワー
ク１の位置をワーク位置検出センサで検出し、ライン２
上を搬送されている移動体ワーク１の被計測面３の凹凸
を１軸方向に走査可能な変位センサ４で検出し、ワーク
位置検出センサからの検出データと変位センサ４からの
検出データと変位センサ４の走査速度とに基づいて移動
体ワーク１の被計測面３の３次元形状を計測するように
した。従って、ライン２上を搬送されている移動体ワー
ク１を停止させることなく３次元形状を計測でき、３次
元形状の計測作業の能率を高めることができ、かつ、ラ
イン２上を搬送されている全ての移動体ワーク１につい
て３次元形状を計測できる。
を、移動体ワークを停止させることなく行う。 【解決手段】 ライン２上を搬送されている移動体ワー
ク１の位置をワーク位置検出センサで検出し、ライン２
上を搬送されている移動体ワーク１の被計測面３の凹凸
を１軸方向に走査可能な変位センサ４で検出し、ワーク
位置検出センサからの検出データと変位センサ４からの
検出データと変位センサ４の走査速度とに基づいて移動
体ワーク１の被計測面３の３次元形状を計測するように
した。従って、ライン２上を搬送されている移動体ワー
ク１を停止させることなく３次元形状を計測でき、３次
元形状の計測作業の能率を高めることができ、かつ、ラ
イン２上を搬送されている全ての移動体ワーク１につい
て３次元形状を計測できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体ワークの３
次元計測方法に関する。
次元計測方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークの被計測面の３次元形状を
計測する３次元計測方法としては、ワークを治具などで
固定し、この治具をＸＹテーブル上に取付け、ＸＹテー
ブルに設置されている変位センサを微小移動させ、この
ときに変位センサで検出したワークの被計測面までの距
離データと、各検出時における変位センサのＸＹ座標値
データとに基づいて計測する方法が知られている。
計測する３次元計測方法としては、ワークを治具などで
固定し、この治具をＸＹテーブル上に取付け、ＸＹテー
ブルに設置されている変位センサを微小移動させ、この
ときに変位センサで検出したワークの被計測面までの距
離データと、各検出時における変位センサのＸＹ座標値
データとに基づいて計測する方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この３次元計
測方法によれば、計測時にはワークを静止させなければ
ならない。このため、ライン上を搬送されている全ての
ワークに対して３次元計測を行うことはサイクルタイム
の点から困難であり、ライン上からランダムに抜き取っ
たワークに対して３次元計測を行うようにしている。
測方法によれば、計測時にはワークを静止させなければ
ならない。このため、ライン上を搬送されている全ての
ワークに対して３次元計測を行うことはサイクルタイム
の点から困難であり、ライン上からランダムに抜き取っ
たワークに対して３次元計測を行うようにしている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ライン上を搬送されている移動体ワークの位置をワーク
位置検出センサで検出し、前記ライン上を搬送されてい
る前記移動体ワークの被計測面の凹凸を１軸方向に走査
可能な変位センサで検出し、前記ワーク位置検出センサ
からの検出データと前記変位センサからの検出データと
前記変位センサの走査速度とに基づいて前記移動体ワー
クの被計測面の３次元形状を計測するようにした。従っ
て、ライン上を搬送されている移動体ワークを停止させ
ることなく３次元形状を計測でき、かつ、ライン上を搬
送されている全ての移動体ワークについて３次元形状を
計測できる。
ライン上を搬送されている移動体ワークの位置をワーク
位置検出センサで検出し、前記ライン上を搬送されてい
る前記移動体ワークの被計測面の凹凸を１軸方向に走査
可能な変位センサで検出し、前記ワーク位置検出センサ
からの検出データと前記変位センサからの検出データと
前記変位センサの走査速度とに基づいて前記移動体ワー
クの被計測面の３次元形状を計測するようにした。従っ
て、ライン上を搬送されている移動体ワークを停止させ
ることなく３次元形状を計測でき、かつ、ライン上を搬
送されている全ての移動体ワークについて３次元形状を
計測できる。
【０００５】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、移動体ワークの搬送方向に沿って複数個の
変位センサを配置した。従って、移動体ワークの搬送速
度が速い場合でも移動体ワークの３次元形状を計測で
き、また、変位センサによる検出ポイントの密度が高く
なるために３次元形状の計測精度を高くすることができ
る。
明において、移動体ワークの搬送方向に沿って複数個の
変位センサを配置した。従って、移動体ワークの搬送速
度が速い場合でも移動体ワークの３次元形状を計測で
き、また、変位センサによる検出ポイントの密度が高く
なるために３次元形状の計測精度を高くすることができ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の第一の実施の形態を図１
ないし図６に基づいて説明する。図１は、移動体ワーク
１を搬送するラインであるベルトコンベア２と、このベ
ルトコンベア２上を搬送されている前記移動体ワーク１
の被計測面である上面３の凹凸を検出する１軸方向に走
査可能な変位センサであるレーザ変位センサ４との位置
関係を示した模式図である。レーザ変位センサ４は、前
記移動体ワーク１の搬送方向と直交する方向に往復動す
るように配置されている。
ないし図６に基づいて説明する。図１は、移動体ワーク
１を搬送するラインであるベルトコンベア２と、このベ
ルトコンベア２上を搬送されている前記移動体ワーク１
の被計測面である上面３の凹凸を検出する１軸方向に走
査可能な変位センサであるレーザ変位センサ４との位置
関係を示した模式図である。レーザ変位センサ４は、前
記移動体ワーク１の搬送方向と直交する方向に往復動す
るように配置されている。
【０００７】図２は、前記レーザ変位センサ４の走査軌
跡と前記移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出ポイント
とを示した模式図である。移動体ワーク１の上面３を縦
横の線で細かく仕切ったメッシュを想定した場合に、各
メッシュ内に検出ポイントが入るようにベルトコンベア
２の搬送速度とレーザ変位センサ４の移動速度とを設定
する。
跡と前記移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出ポイント
とを示した模式図である。移動体ワーク１の上面３を縦
横の線で細かく仕切ったメッシュを想定した場合に、各
メッシュ内に検出ポイントが入るようにベルトコンベア
２の搬送速度とレーザ変位センサ４の移動速度とを設定
する。
【０００８】図３はレーザ変位センサ４の取付構造を示
したものである。前記ベルトコンベア２の両側に一対の
支柱５が立設され、これらの支柱５間にボールネジ６が
取付けられている。ボールネジ６の一端側にＡＣサーボ
モータ７が連結されている。ボールネジ６上には前記レ
ーザ変位センサ４が取付けられている。前記ＡＣサーボ
モータ７を駆動させて前記ボールネジ６を回転させる
と、前記レーザ変位センサ４がこのボールネジ６に沿っ
て移動する。
したものである。前記ベルトコンベア２の両側に一対の
支柱５が立設され、これらの支柱５間にボールネジ６が
取付けられている。ボールネジ６の一端側にＡＣサーボ
モータ７が連結されている。ボールネジ６上には前記レ
ーザ変位センサ４が取付けられている。前記ＡＣサーボ
モータ７を駆動させて前記ボールネジ６を回転させる
と、前記レーザ変位センサ４がこのボールネジ６に沿っ
て移動する。
【０００９】図４は、前記ベルトコンベア２上を搬送さ
れている前記移動体ワーク１の位置を検出するワーク位
置検出センサであるエンコーダ８の取付位置を示したも
のである。このエンコーダ８は、ベルトコンベア２を駆
動させる駆動用モータ９の回転軸に固定されたスリット
付円板と、スリット付円板を発光部と受光部とで挾んだ
光センサとにより形成されている。
れている前記移動体ワーク１の位置を検出するワーク位
置検出センサであるエンコーダ８の取付位置を示したも
のである。このエンコーダ８は、ベルトコンベア２を駆
動させる駆動用モータ９の回転軸に固定されたスリット
付円板と、スリット付円板を発光部と受光部とで挾んだ
光センサとにより形成されている。
【００１０】図５は、前記ベルトコンベア２上を搬送さ
れている前記移動体ワーク１の３次元形状を計測する計
測装置の全体構造を示したブロック図である。前記ＡＣ
サーボモータ７はＡＣサーボモータ駆動部１０を介して
ホストコンピュータ１１に接続されている。前記レーザ
変位センサ４はＡ／Ｄ変換器１２を介して前記ホストコ
ンピュータ１１に接続されている。前記エンコーダ８は
パルスカウンタ１３を介して前記ホストコンピュータ１
１に接続されている。ホストコンピュータ１１では、ベ
ルトコンベア２で搬送されている移動体ワーク１の位置
を検出したエンコーダ８からの検出データと、移動体ワ
ーク１の上面３の凹凸を検出したレーザ変位センサ４か
らの検出データと、前記ＡＣサーボモータ駆動部１０か
らのレーザ変位センサ４の走査速度とに基づいて、この
上面３の３次元形状の計測が行われる。
れている前記移動体ワーク１の３次元形状を計測する計
測装置の全体構造を示したブロック図である。前記ＡＣ
サーボモータ７はＡＣサーボモータ駆動部１０を介して
ホストコンピュータ１１に接続されている。前記レーザ
変位センサ４はＡ／Ｄ変換器１２を介して前記ホストコ
ンピュータ１１に接続されている。前記エンコーダ８は
パルスカウンタ１３を介して前記ホストコンピュータ１
１に接続されている。ホストコンピュータ１１では、ベ
ルトコンベア２で搬送されている移動体ワーク１の位置
を検出したエンコーダ８からの検出データと、移動体ワ
ーク１の上面３の凹凸を検出したレーザ変位センサ４か
らの検出データと、前記ＡＣサーボモータ駆動部１０か
らのレーザ変位センサ４の走査速度とに基づいて、この
上面３の３次元形状の計測が行われる。
【００１１】図６は、具体的な適用例を示したものであ
る。この適用例は、ベルトコンベア２で移動体ワークで
ある主型１ａを搬送し、この主型１ａの被計測面である
上面３ａの３次元形状を計測するものである。このよう
にして主型１ａの上面３ａの３次元形状を計測すること
により、砂崩れなどが発生して上面３ａの形状が崩れた
不良な主型１ａの検出を行える。そして、不良な主型１
ａを用いて鋳造を行うことによる不良な鋳造品の発生を
防止できる。
る。この適用例は、ベルトコンベア２で移動体ワークで
ある主型１ａを搬送し、この主型１ａの被計測面である
上面３ａの３次元形状を計測するものである。このよう
にして主型１ａの上面３ａの３次元形状を計測すること
により、砂崩れなどが発生して上面３ａの形状が崩れた
不良な主型１ａの検出を行える。そして、不良な主型１
ａを用いて鋳造を行うことによる不良な鋳造品の発生を
防止できる。
【００１２】このような構成において、ベルトコンベア
２上を搬送されている移動体ワーク１の上面３の３次元
形状の計測について説明する。ＡＣサーボモータ７を駆
動させてレーザ変位センサ４をボールネジ６に沿って往
復動させ、このとき、レーザー変位センサ４からレーザ
ーを照射してその反射光を受光することにより移動体ワ
ーク１の上面３の凹凸を検出する。また、エンコーダ８
でベルトコンベア２の搬送速度を検出することにより移
動体ワーク１の位置を検出する。そして、レーザ変位セ
ンサ４からの移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出デー
タと、エンコーダ８からの移動体ワーク１の位置の検出
データとをホストコンピュータ１１で合成することによ
り、移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計測が行わ
れる。この３次元形状の計測は、移動体ワーク１の上面
３の検出ポイントをエンコーダ８からの検出データとＡ
Ｃサーボモータ駆動部１０からのレーザ変位センサ４の
走査速度とで特定し、その検出ポイントの凹凸状態をレ
ーザ変位センサ４からの検出データて特定することによ
り行う。
２上を搬送されている移動体ワーク１の上面３の３次元
形状の計測について説明する。ＡＣサーボモータ７を駆
動させてレーザ変位センサ４をボールネジ６に沿って往
復動させ、このとき、レーザー変位センサ４からレーザ
ーを照射してその反射光を受光することにより移動体ワ
ーク１の上面３の凹凸を検出する。また、エンコーダ８
でベルトコンベア２の搬送速度を検出することにより移
動体ワーク１の位置を検出する。そして、レーザ変位セ
ンサ４からの移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出デー
タと、エンコーダ８からの移動体ワーク１の位置の検出
データとをホストコンピュータ１１で合成することによ
り、移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計測が行わ
れる。この３次元形状の計測は、移動体ワーク１の上面
３の検出ポイントをエンコーダ８からの検出データとＡ
Ｃサーボモータ駆動部１０からのレーザ変位センサ４の
走査速度とで特定し、その検出ポイントの凹凸状態をレ
ーザ変位センサ４からの検出データて特定することによ
り行う。
【００１３】ここで、移動体ワーク１の上面３の３次元
形状の計測を、ベルトコンベア２で搬送されている移動
体ワーク１を停止させることなく行える。このため、移
動体ワーク１の３次元形状の計測作業の能率を高めるこ
とができ、しかも、ベルトコンベア２で搬送されている
全ての移動体ワーク１について３次元形状を計測するこ
とができる。従って、この計測装置を移動体ワーク１の
品質検査用に用いれば、全ての移動体ワーク１に対して
確実な品質検査を迅速に行うことができる。
形状の計測を、ベルトコンベア２で搬送されている移動
体ワーク１を停止させることなく行える。このため、移
動体ワーク１の３次元形状の計測作業の能率を高めるこ
とができ、しかも、ベルトコンベア２で搬送されている
全ての移動体ワーク１について３次元形状を計測するこ
とができる。従って、この計測装置を移動体ワーク１の
品質検査用に用いれば、全ての移動体ワーク１に対して
確実な品質検査を迅速に行うことができる。
【００１４】つぎに、本発明の第二の実施の形態を図７
ないし図９に基づいて説明する。なお、図１ないし図６
において説明した部分と同じ部分は同じ符号で示し、異
なる部分について説明する。本実施の形態は、図７に示
したように、移動体ワーク１の搬送方向に沿って変位セ
ンサである３個のレーザ変位センサ４ａ，４ｂ，４ｃを
配置したものである。これらのレーザ変位センサ４ａ〜
４ｃは、Ａ／Ｄ変換器１２を介してホストコンピュータ
１１に接続されている。
ないし図９に基づいて説明する。なお、図１ないし図６
において説明した部分と同じ部分は同じ符号で示し、異
なる部分について説明する。本実施の形態は、図７に示
したように、移動体ワーク１の搬送方向に沿って変位セ
ンサである３個のレーザ変位センサ４ａ，４ｂ，４ｃを
配置したものである。これらのレーザ変位センサ４ａ〜
４ｃは、Ａ／Ｄ変換器１２を介してホストコンピュータ
１１に接続されている。
【００１５】図８（ａ）は、レーザ変位センサ４ａの走
査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイントとを示し
た模式図である。図８（ｂ）は、レーザ変位センサ４ａ
の走査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイントとを
示した模式図である。図８（ｃ）は、レーザ変位センサ
４ａの走査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイント
とを示した模式図である。図８（ｄ）は、３個のレーザ
変位センサ４ａ〜４ｃの走査軌跡と移動体ワーク１に対
する検出ポイントとを合成した模式図である。ここで、
移動体ワーク１の上面３に対して図示したようなメッシ
ュを想定した場合、前記ホストコンピュータ１１は、レ
ーザ変位センサ４ａで検出できなかったメッシュ内をレ
ーザ変位センサ４ｂで検出するようにレーザ変位センサ
４ｂの走査軌跡を決定し、さらに、レーザ変位センサ４
ａ，４ｂで検出できなかったメッシュ内をレーザ変位セ
ンサ４ｃで検出するようにレーザ変位センサ４ｃの走査
軌跡を決定する機能を備えている。なお、レーザ変位セ
ンサ４ａにより全てのメッシュ内を検出できた場合に
は、レーザ変位センサ４ｂ，４ｃによる検出は行わな
い。
査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイントとを示し
た模式図である。図８（ｂ）は、レーザ変位センサ４ａ
の走査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイントとを
示した模式図である。図８（ｃ）は、レーザ変位センサ
４ａの走査軌跡と移動体ワーク１に対する検出ポイント
とを示した模式図である。図８（ｄ）は、３個のレーザ
変位センサ４ａ〜４ｃの走査軌跡と移動体ワーク１に対
する検出ポイントとを合成した模式図である。ここで、
移動体ワーク１の上面３に対して図示したようなメッシ
ュを想定した場合、前記ホストコンピュータ１１は、レ
ーザ変位センサ４ａで検出できなかったメッシュ内をレ
ーザ変位センサ４ｂで検出するようにレーザ変位センサ
４ｂの走査軌跡を決定し、さらに、レーザ変位センサ４
ａ，４ｂで検出できなかったメッシュ内をレーザ変位セ
ンサ４ｃで検出するようにレーザ変位センサ４ｃの走査
軌跡を決定する機能を備えている。なお、レーザ変位セ
ンサ４ａにより全てのメッシュ内を検出できた場合に
は、レーザ変位センサ４ｂ，４ｃによる検出は行わな
い。
【００１６】このような構成において、３個のレーザ変
位センサ４ａ〜４ｃを備えた計測装置による移動体ワー
ク１の３次元形状の計測動作を図９のフローチャートに
基づいて説明する。まず、レーザ変位センサ４ａによる
移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出が行われ（ステッ
プＳ１）、この検出後に凹凸の検出が行われていない未
検出メッシュが有るか否かが判断される（ステップＳ
２）。この未検出メッシュが有るか否かの判断は、エン
コーダ８からの検出データである移動体ワーク１の搬送
速度と、レーザ変位センサ４の走査速度と、レーザ変位
センサ４からの検出データと、予め設定されているメッ
シュデータとに基づいて行われる。ステップＳ２で未検
出メッシュが無いと判断された場合には、レーザ変位セ
ンサ４ａの検出データの補間処理が行われ、３次元形状
データが作成されることにより移動体ワーク１の上面３
の３次元形状の計測が終了する（ステップＳ３）。ステ
ップＳ２で未検出メッシュが有ると判断された場合に
は、それらの未検出メッシュを無くすために最適なレー
ザ変位センサ４ｂの走査軌跡が決定され（ステップＳ
４）、この走査軌跡上をレーザ変位センサ４ｂが移動す
るようにＡ／Ｃサーボモータ７が制御され、レーザ変位
センサ４ｂによる移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出
が行われる（ステップＳ５）。ステップＳ５の検出後
に、再度未検出メッシュが有るか否かが判断され（ステ
ップＳ６）、未検出メッシュが無いと判断された場合に
は、レーザ変位センサ４ａ，４ｂの検出データの補間処
理が行われ、３次元形状データが作成されることにより
移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計測が終了する
（ステップＳ３）。ステップＳ６で未検出メッシュが有
ると判断された場合には、それらの未検出メッシュを無
くすために最適な変位センサ４ｃの走査軌跡が決定され
（ステップＳ７）、この走査軌跡上をレーザ変位センサ
４ｃが移動するようにＡ／Ｃサーボモータ６が制御さ
れ、レーザ変位センサ４ｃによる移動体ワーク１の上面
３の凹凸の検出が行われる（ステップＳ８）。ステップ
Ｓ８の検出後に、レーザ変位センサ４ａ〜４ｃの検出デ
ータの補間処理が行われ、３次元形状データが作成され
ることにより移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計
測が終了する（ステップＳ３）。
位センサ４ａ〜４ｃを備えた計測装置による移動体ワー
ク１の３次元形状の計測動作を図９のフローチャートに
基づいて説明する。まず、レーザ変位センサ４ａによる
移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出が行われ（ステッ
プＳ１）、この検出後に凹凸の検出が行われていない未
検出メッシュが有るか否かが判断される（ステップＳ
２）。この未検出メッシュが有るか否かの判断は、エン
コーダ８からの検出データである移動体ワーク１の搬送
速度と、レーザ変位センサ４の走査速度と、レーザ変位
センサ４からの検出データと、予め設定されているメッ
シュデータとに基づいて行われる。ステップＳ２で未検
出メッシュが無いと判断された場合には、レーザ変位セ
ンサ４ａの検出データの補間処理が行われ、３次元形状
データが作成されることにより移動体ワーク１の上面３
の３次元形状の計測が終了する（ステップＳ３）。ステ
ップＳ２で未検出メッシュが有ると判断された場合に
は、それらの未検出メッシュを無くすために最適なレー
ザ変位センサ４ｂの走査軌跡が決定され（ステップＳ
４）、この走査軌跡上をレーザ変位センサ４ｂが移動す
るようにＡ／Ｃサーボモータ７が制御され、レーザ変位
センサ４ｂによる移動体ワーク１の上面３の凹凸の検出
が行われる（ステップＳ５）。ステップＳ５の検出後
に、再度未検出メッシュが有るか否かが判断され（ステ
ップＳ６）、未検出メッシュが無いと判断された場合に
は、レーザ変位センサ４ａ，４ｂの検出データの補間処
理が行われ、３次元形状データが作成されることにより
移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計測が終了する
（ステップＳ３）。ステップＳ６で未検出メッシュが有
ると判断された場合には、それらの未検出メッシュを無
くすために最適な変位センサ４ｃの走査軌跡が決定され
（ステップＳ７）、この走査軌跡上をレーザ変位センサ
４ｃが移動するようにＡ／Ｃサーボモータ６が制御さ
れ、レーザ変位センサ４ｃによる移動体ワーク１の上面
３の凹凸の検出が行われる（ステップＳ８）。ステップ
Ｓ８の検出後に、レーザ変位センサ４ａ〜４ｃの検出デ
ータの補間処理が行われ、３次元形状データが作成され
ることにより移動体ワーク１の上面３の３次元形状の計
測が終了する（ステップＳ３）。
【００１７】ここで、本実施の形態では、移動体ワーク
１の搬送方向に沿って３個のレーザ変位センサ４ａ〜４
ｃを配置しているため、移動体ワーク１の搬送速度が速
い場合でもその移動体ワーク１の３次元形状を計測でき
る。また、移動体ワーク１の上面３の検出ポイントが増
えるため、３次元形状の計測精度を高くすることができ
る。
１の搬送方向に沿って３個のレーザ変位センサ４ａ〜４
ｃを配置しているため、移動体ワーク１の搬送速度が速
い場合でもその移動体ワーク１の３次元形状を計測でき
る。また、移動体ワーク１の上面３の検出ポイントが増
えるため、３次元形状の計測精度を高くすることができ
る。
【００１８】なお、上述した各実施の形態では、変位セ
ンサとしてボールネジ６に沿って移動するレーザ変位セ
ンサ４を例に挙げて説明したが、この変位センサとして
他の形式の各種センサを使用でき、例えば、ポリゴンミ
ラーを用いた変位センサなども使用できる。
ンサとしてボールネジ６に沿って移動するレーザ変位セ
ンサ４を例に挙げて説明したが、この変位センサとして
他の形式の各種センサを使用でき、例えば、ポリゴンミ
ラーを用いた変位センサなども使用できる。
【００１９】また、上述した各実施の形態では、移動体
ワーク１の被計測面として上面３の３次元形状を計測す
る場合を例に挙げて説明したが、レーザ変位センサ４，
４ａ〜４ｃの設置位置を変更することにより、移動体ワ
ーク１の側面の３次元形状を計測することもできる。
ワーク１の被計測面として上面３の３次元形状を計測す
る場合を例に挙げて説明したが、レーザ変位センサ４，
４ａ〜４ｃの設置位置を変更することにより、移動体ワ
ーク１の側面の３次元形状を計測することもできる。
【００２０】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ライン上
を搬送されている移動体ワークを停止させることなく３
次元形状を計測でき、これによって３次元形状の計測作
業の能率を高めることができ、かつ、ライン上を搬送さ
れている全ての移動体ワークについて３次元形状を計測
できる。
を搬送されている移動体ワークを停止させることなく３
次元形状を計測でき、これによって３次元形状の計測作
業の能率を高めることができ、かつ、ライン上を搬送さ
れている全ての移動体ワークについて３次元形状を計測
できる。
【００２１】請求項２記載の発明によれば、移動体ワー
クの搬送速度が速い場合でも移動体ワークの３次元形状
を計測でき、従って、計測作業の能率をさらに高めるこ
とができ、また、変位センサによる検出ポイントの密度
が高くなるために３次元形状の計測精度を高めることが
できる。
クの搬送速度が速い場合でも移動体ワークの３次元形状
を計測でき、従って、計測作業の能率をさらに高めるこ
とができ、また、変位センサによる検出ポイントの密度
が高くなるために３次元形状の計測精度を高めることが
できる。
【図１】本発明の第一の実施の形態における、移動体ワ
ークを搬送するベルトコンベアとレーザ変位センサとの
位置関係を示した模式図である。
ークを搬送するベルトコンベアとレーザ変位センサとの
位置関係を示した模式図である。
【図２】レーザ変位センサの走査軌跡と移動体ワークに
対する検出ポイントとを示した模式図である。
対する検出ポイントとを示した模式図である。
【図３】レーザ変位センサの取付構造を示した正面図で
ある。
ある。
【図４】エンコーダの取付位置を示した側面図である。
【図５】移動体ワーク３次元形状を計測する計測装置の
全体構造を示したブロック図である。
全体構造を示したブロック図である。
【図６】第一の実施の形態の具体的な適用例を示した模
式図である。
式図である。
【図７】本発明の第二の実施の形態における、移動体ワ
ークを搬送するベルトコンベアとレーザ変位センサとの
位置関係を示した模式図である。
ークを搬送するベルトコンベアとレーザ変位センサとの
位置関係を示した模式図である。
【図８】レーザ変位センサの走査軌跡と移動体ワークに
対する検出ポイントとを示した模式図である
対する検出ポイントとを示した模式図である
【図９】移動体ワークの上面の３次元形状の計測動作を
説明するフローチャートである。
説明するフローチャートである。
１，１ａ 移動体ワーク ２ ライン ３ 被計測面 ４，４ａ，４ｂ，４ｃ 変位センサ ８ ワーク位置検出センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 萩原 裕之 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 ライン上を搬送されている移動体ワーク
の位置をワーク位置検出センサで検出し、前記ライン上
を搬送されている前記移動体ワークの被計測面の凹凸を
１軸方向に走査可能な変位センサで検出し、前記ワーク
位置検出センサからの検出データと前記変位センサから
の検出データと前記変位センサの走査速度とに基づいて
前記移動体ワークの被計測面の３次元形状を計測するよ
うにしたことを特徴とする移動体ワークの３次元計測方
法。 - 【請求項２】 移動体ワークの搬送方向に沿って複数個
の変位センサを配置したことを特徴とする請求項１記載
の移動体ワークの３次元計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9725596A JPH09287929A (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 移動体ワークの３次元計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9725596A JPH09287929A (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 移動体ワークの３次元計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09287929A true JPH09287929A (ja) | 1997-11-04 |
Family
ID=14187462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9725596A Withdrawn JPH09287929A (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 移動体ワークの３次元計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09287929A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105081884A (zh) * | 2015-08-24 | 2015-11-25 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种旋转扫描3d成型的法向测量装置 |
-
1996
- 1996-04-19 JP JP9725596A patent/JPH09287929A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105081884A (zh) * | 2015-08-24 | 2015-11-25 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种旋转扫描3d成型的法向测量装置 |
| CN105081884B (zh) * | 2015-08-24 | 2023-08-04 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种旋转扫描3d成型的法向测量装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030701 |