JPH09275693A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 広い使用条件にて低騒音化を実現した電動機
制御装置を提供する。 【解決手段】 直流回路電圧値を検出し予め設定されて
いる基準電圧と比較して前記直流回路電圧値が前記基準
電圧を越えたとき過電圧信号をオンする直流回路電圧監
視部７と、前記過電圧信号がオンのとき外部からの速度
指令及び前記電動機の速度に基づいたトルク指令値に対
し予め設定されている１以下の定数を乗算した過電圧時
トルク指令値を出力するトルク指令値演算部８と、前記
過電圧信号がオンの期間及び前記過電圧信号のオフ後予
め設定された期間においては前記トルク指令値演算部の
出力の変化に対し予め設定された期間後に前記トルク指
令値演算部の出力と一致するように滑らかに変化する出
力を前記インバータ回路にトルク指令として与える過電
圧時トルク指令フィルタ部９を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制動方式として電
源回生方式を用いる電動機制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】制動方式として電源回生方式を用いる従
来の電動機制御装置の例を図３に示す。図３において、
１は交流電源回路である。２はコンバータ回路であり、
交流電源回路１及び平滑コンデンサ４に接続されてお
り、交流電源回路１から供給される交流電力を直流電力
に変換する。３は回生回路であり、交流電源回路１及び
平滑コンデンサ４に接続されており、直流電力を交流電
力に変換し、交流電源回路１に回生する。４は平滑コン
デンサであり、直流回路電圧を平滑化する。５は交流モ
ータである。６は速度検出器であり、交流モータ５の速
度を検出し、モータ速度１００を出力する。

【０００３】７は直流回路電圧監視部であり、平滑コン
デンサ４に接続され直流回路電圧値１０１を出力する直
流回路電圧検出器２０と、予め設定されている基準電圧
１０２を発生させる基準電圧発生器２１と、前記直流回
路電圧値１０１と前記基準電圧１０２を比較し前記直流
回路電圧値１０１が前記基準電圧１０２を超えている
間、過電圧信号１０３をオンにする比較器２２を備えて
いる。このような構成により、直流回路電圧監視部７
は、前記直流回路電圧値１０１が前記基準電圧１０２を
超えている間、前記過電圧信号１０３をオンにする。

【０００４】８はトルク指令値演算部であり、外部から
の速度指令１０４及び前記モータ速度１００に基づきト
ルク指令値１０５を発生させるトルク指令値発生器２３
と、前記トルク指令値１０５に予め設定されている１以
下の定数Ｋを乗算した過電圧時トルク指令値１０６を出
力する過電圧時トルク指令値演算器２４と、前記過電圧
信号１０３がオンのとき前記過電圧時トルク指令値１０
６を出力し、それ以外のときは前記トルク指令値１０５
を出力するトルク指令値選択器２５を備えている。この
ような構成により、トルク指令値演算部８は、前記過電
圧信号１０３がオフのとき前記トルク指令値１０５をト
ルク指令として出力し、前記過電圧信号１０３がオンの
とき前記トルク指令値１０５に予め設定されている１以
下の定数Ｋを乗算された前記過電圧時トルク指令値１０
６をトルク指令として出力する。１０はインバータ回路
であり、前記平滑コンデンサ４及び前記交流モータ５に
接続されており、トルク指令として入力された前記トル
ク指令値演算部８の出力信号１０７及び前記速度検出器
６で検出されたモータ速度１００に基づき交流モータ５
を駆動する。

【０００５】かかる構成を有する電動機制御装置は、外
部からの速度指令１０４に基づき交流モータ５が一定速
度で回転している時あるいはその速度が増加している時
には、コンバータ回路２にて一旦交流電力を直流電力に
変換し、平滑コンデンサ４で平滑した上でインバータ回
路１０に与え、このインバータ回路１０にて可変周波数
の交流電圧を得て交流モータ５を駆動する。

【０００６】一方、外部からの速度指令１０４に基づき
交流モータ５に制動をかけモータ速度を低下させる時
は、交流モータ５の回転エネルギーをインバータ回路１
０にて直流電力に変換し、平滑コンデンサ４で平滑した
上で回生回路３に与え直流電力を交流電力に変換して交
流電源回路１に回生する。この時、もし、回生回路３に
て交流電源回路１に回生するエネルギーよりも、インバ
ータ回路１０にて直流電力に変換するエネルギーが大き
い場合、直流回路電圧検出器２０にて検出される直流回
路電圧値１０１が上昇する。

【０００７】そこで、かかる構成を有する電動機制御装
置では、回生回路３が標準的な使用条件において、直流
回路電圧値１０１を予め設定されている基準電圧１０２
以下に維持できるような交流電源回路１に対するエネル
ギー回生能力を持つように設計されている。従って、か
かる構成を有する電動機制御装置では、標準的な使用条
件においては、直流回路電圧値１０１は基準電圧１０２
以下であり、過電圧信号１０３がオフであるため、外部
からの速度指令１０４及びモータ速度１００に基づいた
トルク指令値１０５がトルク指令としてインバータ回路
１０に与えられ、交流モータ５に制動がかけられる。

【０００８】しかし、回生能力は電源インピーダンス等
の使用条件の影響を受けるため、使用条件によっては回
生能力が低下し、直流回路電圧値１０１が基準電圧１０
２を超えるまで上昇する場合がある。この場合の直流回
路電圧値１０１、トルク指令値１０５、過電圧時トルク
指令値１０６及びトルク指令値演算部８の出力信号１０
７の動作について、図４に例を示し説明する。

【０００９】まず、時刻ｔ０にて外部からの速度指令１
０４に基づき、交流モータ５に制動をかけるためのトル
ク指令がトルク指令値１０５として発生する。このとき
直流回路電圧値１０１は基準電圧１０２以下であるか
ら、過電圧信号１０３がオフであり、トルク指令値１０
５がトルク指令１０７としてインバータ回路１０に与え
られる。インバータ回路１０は、このトルク指令値１０
５に基づき、交流モータ５の回転エネルギーを直流電力
に変換して直流回路に戻し、この結果直流回路電圧値１
０１が上昇する。

【００１０】次に、時刻ｔ１にて直流回路電圧値１０１
が基準電圧１０２を超えると、過電圧信号１０３がオン
となるため、トルク指令値１０５に予め設定されている
１以下の定数Ｋを乗算された過電圧時トルク指令値１０
６がトルク指令値演算部８から出力されトルク指令１０
７としてインバータ回路１０に与えられる。インバータ
回路１０は、この過電圧時トルク指令値１０６に基づ
き、直流電力に変換するエネルギーを低減する。これに
より上昇していた直流回路電圧値１０１は下降する。な
お、インバータ回路１０に与えられる信号１０７の変化
から実際に直流回路電圧値１０１が下降を開始するにま
でには若干の遅れがあるため、図４の例のように直流回
路電圧値１０１が基準電圧１０２を超えても、この遅れ
期間中直流回路電圧値１０１は上昇している。

【００１１】次に、時刻ｔ２にて直流回路電圧値１０１
が基準電圧１０２以下まで下降すると、直流回路電圧値
１０１は基準電圧１０２以下であるから、過電圧信号１
０３がオフとなりトルク指令値１０５が、トルク指令１
０７としてインバータ回路１０に与えられる。このた
め、再び、直流回路電圧値１０１が上昇しはじめる。な
お、インバータ回路１０に与えられる信号１０７の変化
から実際に直流回路電圧値１０１が上昇を開始するまで
には若干の遅れがあるため、図４の例のように直流回路
電圧値１０１が基準電圧１０２以下になっても、この遅
れ期間中直流回路電圧値１０１は下降している。以後、
トルク指令値１０５に基づいてインバータ回路１０にて
直流電力に変換されるエネルギーが回生回路３の回生能
力以下となるまで、直流回路電圧値１０１が上昇・下降
を繰り返す。

【００１２】なお、直流回路には、当該直流回路に使用
される部品の電圧定格等の制限により電圧の許容限度が
定められており、直流回路電圧値１０１がこの許容限度
を超えると、交流モータ５の駆動を直ちに停止させる必
要がある。上記従来の電動機制御装置では、前記過電圧
トルク指令値の算出に使用する定数Ｋは、回生能力が低
下した場合でも、上記トルク指令値切替動作を行えば直
流回路電圧値１０１が前記許容限度を越えないような値
に設定されている。

【００１３】以上の動作をまとめると、かかる構成を有
する電動機制御装置では、外部からの速度指令１０４に
基づき交流モータ５に制動をかけモータ速度を低下させ
る時、標準的な使用条件においては、直流回路電圧値１
０１は基準電圧１０２以下であり、外部からの速度指令
１０４及びモータ速度１００に基づいたトルク指令値１
０５が、インバータ回路１０に与えられ交流モータ５に
制動をかける。また、電源インピーダンス等の使用条件
の影響により、直流回路電圧値１０１が基準電圧１０２
を超えるまで上昇する場合、インバータ回路１０に与え
られる信号１０７が、外部からの速度指令１０４及びモ
ータ速度１００に基づいたトルク指令値１０５と、この
トルク指令値１０５に予め設定されている１以下の定数
Ｋを乗算された過電圧時トルク指令値１０６とに交互に
変化することにより、直流回路に使用される部品の電圧
定格等により直ちに交流モータ５の駆動を停止すること
が必要になる値まで直流回路電圧値１０１を上昇させず
に、交流モータ５に制動をかける。このようにして、交
流モータ５の回転エネルギーを交流電源回路１に回生
し、交流モータ５を使用条件が許すかぎり速やかに減速
させる。

【００１４】ところで、上記のように電源インピーダン
ス等の使用条件の影響により回生能力が低下し、直流回
路電圧値１０１が基準電圧１０２を超えるまで上昇する
場合においては、インバータ回路１０にトルク指令とし
て与えられる信号１０７はトルク指令値１０５と過電圧
時トルク指令値１０６とに交互に変化している。このよ
うにインバータ回路１０に与えられるトルク指令が断続
的に変化すると、交流モータ５に流れる電流は断続的に
変化し、交流モータ５から標準的な使用条件では発生し
ない音が発生する。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】近年、電動機の制御装
置の低騒音化が求められている。ところが、以上に示し
たように、従来技術における電動機制御装置では、使用
条件の影響により回生能力が低下した場合、交流モータ
５に流れる電流が断続的に変化し、交流モータ５から標
準的な使用条件では発生しない音が発生するおそれがあ
る。本発明は、上記の問題に鑑みて成されたものであ
り、本発明の目的は、従来技術における電動機制御装置
と同等の簡単な処理または構成で、広い使用条件におい
て低騒音化を実現した電動機制御装置を提供することに
ある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、交流電源から供給される交流電力を直流
電力に変換し直流回路に供給するコンバータと、前記直
流回路の直流電力を所定周波数の交流電力に変換し電動
機に供給するインバータと、前記電動機制動時に、前記
直流回路の直流電力を交流電力に変換し前記交流電源に
回生する回生回路と、前記直流回路の電圧値が基準電圧
を超えている間、過電圧信号をオンする直流回路電圧監
視部と、前記過電圧信号がオフの場合は外部から与えら
れる速度指令と前記電動機の速度検出値とに基づいたト
ルク指令を出力し、前記過電圧信号がオンの場合は前記
トルク指令に１より小さい定数を乗じた過電圧時トルク
指令を出力する指令演算部と、前記指令演算部の出力信
号が入力され、前記過電圧信号がオンしてから該過電圧
信号がオフして所定時間後までの期間は前記指令演算部
の出力信号を平滑化した信号を出力し、該期間以外の間
は前記指令演算部の出力信号を出力する指令補正部と、
を有し、前記指令補正部の出力信号により前記インバー
タを制御することにより前記電動機の制御を行う。この
構成では、過電圧信号がオンしてから該過電圧信号がオ
フして所定時間後までの期間の間は、指令演算部の出力
信号を平滑化した信号をインバータへのトルク指令とし
て用いる。このため、過電圧信号がオンしたとき及びオ
フしたときのインバータへのトルク指令が、従来はステ
ップ状に急激に変化していたところが、本発明では連続
的に滑らかに変化するので、電動機に流れる電流の変化
も滑らかとなり、従って標準的な使用条件では発生しな
い音が電動機から発生するのを防止することができる。

【００１７】本発明の好適な態様では、前記指令補正部
は、前記過電圧信号がオンするとオンし前記過電圧信号
がオフしてから前記所定時間後にオフする補正制御信号
を生成する補正制御信号生成部と、前記指令演算部の出
力信号を平滑化する平滑化部と、前記指令演算部及び前
記平滑化部の出力信号が入力され、前記補正制御信号が
オンの間は前記平滑化部の出力信号を選択して出力し、
前記補正制御信号がオフの間は前記指令演算部の出力信
号を選択して出力する出力選択部と、を有し、前記出力
選択部の出力により前記インバータを制御する。すなわ
ち、この態様では、指令補正部は、指令演算部の正の出
力信号とこれを平滑化した信号とを、補正制御信号によ
り切替制御して出力することにより、滑らかに変化する
トルク指令をインバータに対して出力する。この構成に
おいて、好適には、平滑化部は、過電圧時トルク指令か
らトルク指令へステップ状に変化する信号を、過電圧時
トルク指令からトルク指令まで前記所定時間で滑らかに
変化する信号に変換する。この構成によれば、補正制御
信号がオフした瞬間には、平滑化部の出力信号の値が指
令演算部の出力信号の値と等しくなっており、出力選択
部の出力が平滑化部の出力から指令演算部の出力に滑ら
かに連続的に切り替わる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明にかか
る好適な実施の形態を説明する。図１は、本発明にかか
る電動機制御装置の一実施形態を示す構成図である。図
１において、９は過電圧時トルク指令フィルタ部であ
り、トルク指令値演算部８の出力信号１０７に対し一次
遅れのフィルタをかけた信号１０８を出力するフィルタ
２６と、過電圧信号１０３がオンすると直ちに補正制御
信号１０９をオンさせ、前記過電圧信号１０３がオフし
ても予め設定された期間Ｔの間補正制御信号１０９をオ
ンのまま維持するオフ遅延回路２７と、前記信号１０９
がオンのとき前記信号１０８を出力し、それ以外のとき
は前記信号１０７を出力する第２のトルク指令選択器２
８を備えている。このような構成により、過電圧時トル
ク指令フィルタ部９は、過電圧信号１０３のオン期間、
及び過電圧信号１０３のオフ後予め設定された期間Ｔの
間、信号１０７に対し一次遅れのフィルタをかけた信号
１０８をトルク指令としてインバータ回路１０に与え、
それ以外のときは前記信号１０７をそのままトルク指令
としてインバータ回路１０に与える。

【００１９】図１においては、過電圧時トルク指令フィ
ルタ部９以外の交流電源回路１、コンバータ回路２、回
生回路３、平滑コンデンサ４、交流モータ５、速度検出
器６、直流回路電圧監視部７、トルク指令演算部８、及
びインバータ回路１０の機能は図３の従来装置と同じで
あり、同一符号の構成要素は同一機能を持つ。

【００２０】次に、図２は図１に示した電動機制御装置
における直流回路電圧値１０１、トルク指令値１０５、
過電圧時トルク指令値１０６、トルク指令値演算部８の
出力信号１０７、フィルタ２６の出力信号１０８、オフ
遅延回路２７の出力信号１０９及び過電圧時トルク指令
フィルタ部９の出力信号１１０の関係の例を示す図であ
る。かかる構成を有する電動機制御装置において、使用
条件の影響を受け回生能力が低下し、直流回路電圧値１
０１が基準電圧１０２を超えるまで上昇する場合の動作
について図２の例にて説明する。

【００２１】まず、時刻ｔ０にて外部からの速度指令１
０４に基づき、交流モータ５に制動をかけるためのトル
ク指令がトルク指令値１０５として発生する。このとき
直流回路電圧値１０１は基準電圧１０２以下であるか
ら、過電圧信号１０３はオフであり、オフ遅延回路２７
の出力信号１０９もオフである。このため、第２のトル
ク指令選択器２８はトルク指令値演算部８の出力信号１
０７を選択する。なお、この間、トルク指令値演算部８
の出力信号１０７はトルク指令値１０５である。従っ
て、トルク指令値１０５がトルク指令としてインバータ
回路１０に与えられる。このトルク指令値１０５に基づ
き、交流モータ５の回転エネルギーがインバータ回路１
０にて直流電力に変換され、この結果直流回路電圧値１
０１が上昇する。

【００２２】次に、時刻ｔ１にて直流回路電圧値１０１
が基準電圧１０２を超えると、過電圧信号１０３がオン
し、オフ遅延回路２７の出力信号１０９もオンする。こ
のため、トルク指令値演算部８の出力信号１０７は、ト
ルク指令値１０５に予め設定されている１以下の定数Ｋ
を乗算された過電圧時トルク指令値１０６に切り替わ
る。また、第２のトルク指令選択器２８の出力信号１１
０はフィルタ２６の出力信号１０８に切り替わる。従っ
て、過電圧時トルク指令フィルタ部９からは、トルク指
令値１０５から過電圧時トルク指令値１０６にステップ
状に切り替わった信号１０７に対して一次遅れのフィル
タがかけられた滑らかな信号１０８がトルク指令として
インバータ回路１０に与えられる。このため、信号１１
０は時刻ｔ１より徐々に減少する。この信号１１０に基
づき、インバータ回路１０にて直流電力に変換されるエ
ネルギーが低減され、上昇していた直流回路電圧値１０
１は下降する。なお、インバータ回路１０に与えられる
信号１１０の変化から実際に直流回路電圧値１０１が下
降を開始するまでは、若干の遅れがあるため、図２の例
のように直流回路電圧値１０１が基準電圧１０２を超え
ても、この遅れ期間中直流回路電圧値１０１は上昇して
いる。

【００２３】次に、時刻ｔ２にて直流回路電圧値１０１
が基準電圧１０２以下まで下降すると、直流回路電圧値
１０１は基準電圧１０２以下となり、過電圧信号１０３
はオフとなる。一方、オフ遅延回路２７の出力信号１０
９は、過電圧信号１０３がオフとなってからも予め設定
された期間Ｔの間はオンのままである。なお、この期間
Ｔは、フィルタ２６の入力が過電圧時トルク指令値１０
６からトルク指令値１０５に切り替わったときに、フィ
ルタ２６の出力信号１０８が過電圧時トルク指令値１０
６の値からトルク指令値１０５の値まで変化するために
必要な期間が設定されている。

【００２４】このため、トルク指令演算部８の出力信号
１０７は、トルク指令値１０５に切り替わる。一方、オ
フ遅延回路２７の出力信号１０９がオンであるから、第
２のトルク指令選択器２８は引き続きフィルタ２６の出
力信号１０８を出力する。従って、過電圧時トルク指令
値１０６からトルク指令値１０５にステップ状に切り替
わった信号１０７に対して一次遅れのフィルタかけられ
た信号１０８が、トルク指令としてインバータ回路１０
に与えられる。このため、信号１１０は時刻ｔ２より徐
々に増加する。この信号１１０に基づき、インバータ回
路１０にて直流電力に変換されるエネルギーが増加し、
直流回路電圧値１０１が上昇する。なお、インバータ回
路１０に与えられる信号１１０の変化から実際に直流回
路電圧値１０１が上昇を開始するまでには若干の遅れが
あるため、図２の例のように直流回路電圧値１０１が基
準電圧１０２以下になっても、この遅れ期間中直流回路
電圧値１０１は下降している。

【００２５】以後、トルク指令値１０５に基づいてイン
バータ回路１０にて直流電力に変換されるエネルギーが
回生回路３の回生能力以下となるまで、直流回路電圧値
１０１の上昇・下降を繰り返す。なお、フィルタ２６の
時定数は、インバータ回路１０に与えられる信号１１０
の変化による交流モータ５からの標準的な使用条件では
発生しない音の発生を防止できるレベルの連続性（滑ら
かさ）を、信号１１０に与えることができる値が設定さ
れている。

【００２６】以上説明したように、本実施形態では、ト
ルク指令値演算部８とインバータ回路１０との間に過電
圧時トルク指令フィルタ部９を設けたことにより、過電
圧信号がオフからオンへ及びオンからオフへ切り替わっ
たときにステップ状に急激に変化するトルク指令値演算
部８の出力信号を、前記過電圧時トルク指令フィルタ部
９の作用により、過電圧時トルク指令値からトルク指令
値へ及びトルク指令値から過電圧トルク指令値へと予め
設定された期間で滑らかに変化する信号に変換し、イン
バータ回路１０に供給することができる。すなわち、過
電圧時トルク指令フィルタ部９の出力信号は、トルク指
令値演算部８の出力信号が変化すると共に滑らかに変化
を開始し、前記予め設定された期間後に、トルク指令値
演算部８の変化後の出力と一致する。従って、この構成
によれば、使用条件の影響により回生回路３の回生能力
が低下し、制動時の直流回路電圧値１０１が基準電圧１
０２を超えるような場合になっても、インバータ回路１
０が滑らかな指令信号により制御されるため、交流モー
タ５の回転も滑らかに変化し、標準的な使用条件では交
流モータ５から発生しない音の発生を防止することがで
きる。

【００２７】このように、本実施形態によれば、図３の
従来装置とほぼ同等の簡単な構成及び処理により、標準
的な使用条件では発生しない音が交流モータ５から発生
するのを防止することができる。

【発明の効果】以上のように本発明に係る電動機制御装
置によれば、過電圧信号がオンしたとき及びオフしたと
きにステップ状に変化するトルク指令を、指令補正部に
より連続的で滑らかに変化する指令信号に変換してイン
バータに供給するので、この間電動機に流れる電流の変
化も滑らかとなり、従って標準的な使用条件では発生し
ない音が電動機から発生するのを防止することができ
る。しかも、本発明は、従来装置とほぼ同等の簡単な構
成及び処理により、上記効果を得ることができる。この
ように、本発明によれば、使用条件の影響により回生回
路の回生能力が低下したした場合でも、標準的な使用条
件では発生しない音が電動機から発生するのを防止する
ことができるので、広い使用条件で電動機の低騒音化を
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる電動機制御装置の一実施形態
を示す構成図である。

【図２】 図１に示した本発明にかかる電動機制御装置
において、使用条件の影響を受け回生能力が低下し直流
回路電圧値が基準電圧を超えるまで上昇する場合の、各
信号の関係の例を示す図である。

【図３】 従来の電動機制御装置の構成図である。

【図４】 図３に示した従来の電動機制御装置におい
て、使用条件の影響を受け回生能力が低下し直流回路電
圧値が基準電圧を超えるまで上昇する場合の、各信号の
関係の例を示す図である。

【符号の説明】

１ 交流電源回路、２ コンバータ回路、３ 回生回
路、４ 平滑コンデンサ、５ 交流モータ、６ 速度検
出器、７ 直流回路電圧監視部、８ トルク指令値演算
部、９ 過電圧時トルク指令フィルタ部、１０ インバ
ータ回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交流電源から供給される交流電力を直流
   電力に変換し、直流回路に供給するコンバータと、 前記直流回路の直流電力を所定周波数の交流電力に変換
   し、電動機に供給するインバータと、 前記電動機制動時に、前記直流回路の直流電力を交流電
   力に変換し、前記交流電源に回生する回生回路と、 前記直流回路の電圧値が基準電圧を超えている間、過電
   圧信号をオンする直流回路電圧監視部と、 前記過電圧信号がオフの場合は、外部から与えられる速
   度指令と前記電動機の速度検出値とに基づいたトルク指
   令を出力し、前記過電圧信号がオンの場合は、前記トル
   ク指令に１より小さい定数を乗じた過電圧時トルク指令
   を出力する指令演算部と、 前記指令演算部の出力信号が入力され、前記過電圧信号
   がオンしてから該過電圧信号がオフして所定時間後まで
   の期間は前記指令演算部の出力信号を平滑化した信号を
   出力し、該期間以外の間は前記指令演算部の出力信号を
   出力する指令補正部と、 を有し、前記指令補正部の出力信号により前記インバー
   タを制御することにより前記電動機の制御を行う電動機
   制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、 前記指令補正部は、 前記過電圧信号がオンするとオンし前記過電圧信号がオ
   フしてから前記所定時間後にオフする補正制御信号を生
   成する補正制御信号生成部と、 前記指令演算部の出力信号を平滑化する平滑化部と、 前記指令演算部及び前記平滑化部の出力信号が入力さ
   れ、前記補正制御信号がオンの間は前記平滑化部の出力
   信号を選択して出力し、前記補正制御信号がオフの間は
   前記指令演算部の出力信号を選択して出力する出力選択
   部と、 を有し、前記出力選択部の出力により前記インバータを
   制御する電動機制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の電動機制御装置におい
   て、 前記平滑化部は、前記過電圧時トルク指令から前記トル
   ク指令へステップ状に変化する信号を、前記過電圧時ト
   ルク指令から前記トルク指令まで前記所定時間で滑らか
   に変化する信号に変換することを特徴とする電動機制御
   装置。