JPH09272494A - 水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置 - Google Patents
水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置Info
- Publication number
- JPH09272494A JPH09272494A JP8380196A JP8380196A JPH09272494A JP H09272494 A JPH09272494 A JP H09272494A JP 8380196 A JP8380196 A JP 8380196A JP 8380196 A JP8380196 A JP 8380196A JP H09272494 A JPH09272494 A JP H09272494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gas supply
- underwater robot
- gas
- hose
- supply device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な構成により水中での水中ロボットの位置
を確認すると共に、位置確認に用いる気体を利用して水
中ロボットの浮上等の有効利用を図る。 【解決手段】船上若しくは陸上側に配設された電源・制
御装置３及び高圧ガス供給装置４と、前記電源・制御装
置にケーブル２を介して接続された水中ロボット１と、
先端が前記水中ロボットに固定され後端が前記高圧ガス
供給装置に接続されたガス供給ホース５とを備えた手
段。また、前記水中ロボットに装着された浮上用バッグ
１０と、該浮上用バッグと前記ガス供給ホース又は前記
高圧ガス供給装置に接続された分岐ホース１１と、前記
ガス供給ホースの先端からの気体の排出を停止させると
共に前記浮上用バッグに気体を供給するための切換弁
９、１２とを備え、電源停止信号又は浮上信号により前
記切換弁を作動させる手段。
を確認すると共に、位置確認に用いる気体を利用して水
中ロボットの浮上等の有効利用を図る。 【解決手段】船上若しくは陸上側に配設された電源・制
御装置３及び高圧ガス供給装置４と、前記電源・制御装
置にケーブル２を介して接続された水中ロボット１と、
先端が前記水中ロボットに固定され後端が前記高圧ガス
供給装置に接続されたガス供給ホース５とを備えた手
段。また、前記水中ロボットに装着された浮上用バッグ
１０と、該浮上用バッグと前記ガス供給ホース又は前記
高圧ガス供給装置に接続された分岐ホース１１と、前記
ガス供給ホースの先端からの気体の排出を停止させると
共に前記浮上用バッグに気体を供給するための切換弁
９、１２とを備え、電源停止信号又は浮上信号により前
記切換弁を作動させる手段。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、海洋資源調査、ダ
ム調査、海洋土木工事等において、水中状況の調査、水
中での作業、各種検査等に用いられる無人潜水機、水中
作業機器等の水中ロボットの技術分野に属する。
ム調査、海洋土木工事等において、水中状況の調査、水
中での作業、各種検査等に用いられる無人潜水機、水中
作業機器等の水中ロボットの技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】無人潜水機は、テレビカメラ、推進機、
各種計測器を搭載し、船上若しくは陸上の制御装置に接
続されたケーブルを介して遠隔操作により各種調査、作
業を行う装置である。従来、無人潜水機において水中の
位置を確認するために、超音波を利用した位置表示装置
が知られている。この装置は、潜水機に取り付けた超音
波発生装置、船上若しくは陸上に配置された２台以上の
受信機及び表示装置からなり、潜水機の水中位置を正確
に測定しモニター画面に表示するものであるが、非常に
高価であるため小型潜水機においては実用的ではなかっ
た。
各種計測器を搭載し、船上若しくは陸上の制御装置に接
続されたケーブルを介して遠隔操作により各種調査、作
業を行う装置である。従来、無人潜水機において水中の
位置を確認するために、超音波を利用した位置表示装置
が知られている。この装置は、潜水機に取り付けた超音
波発生装置、船上若しくは陸上に配置された２台以上の
受信機及び表示装置からなり、潜水機の水中位置を正確
に測定しモニター画面に表示するものであるが、非常に
高価であるため小型潜水機においては実用的ではなかっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような位置表示
装置が装備されない無人潜水機では、テレビカメラから
の映像及び進路を決める方位計及び水深計以外には位置
を知る情報はなく、ケーブルの繰り出す長さ、方向から
その位置を推測していた。しかしながら、ケーブルは、
水流の影響により直線的に繰り出されていることは少な
く、比較的浅い水域においても水底の障害物などで屈
折、湾曲し、潜水位置を知ることは困難であり、特に濁
った水域において無人潜水機の運用が困難であった。こ
の対策として、潜水機からロープを取り水面にブイを浮
かべるという方法を用いることも考えられるが、ロープ
の長さを最大潜水深度に設定する必要があること、さら
に運用中に、ロープが潜水機の推進機、ケーブル、水中
の障害物等に絡んでしまうという問題を有している。
装置が装備されない無人潜水機では、テレビカメラから
の映像及び進路を決める方位計及び水深計以外には位置
を知る情報はなく、ケーブルの繰り出す長さ、方向から
その位置を推測していた。しかしながら、ケーブルは、
水流の影響により直線的に繰り出されていることは少な
く、比較的浅い水域においても水底の障害物などで屈
折、湾曲し、潜水位置を知ることは困難であり、特に濁
った水域において無人潜水機の運用が困難であった。こ
の対策として、潜水機からロープを取り水面にブイを浮
かべるという方法を用いることも考えられるが、ロープ
の長さを最大潜水深度に設定する必要があること、さら
に運用中に、ロープが潜水機の推進機、ケーブル、水中
の障害物等に絡んでしまうという問題を有している。
【０００４】以上のように、従来の無人潜水機において
は、簡単な方法により水中での位置を確認する手段がな
かった。加えて、従来の無人潜水機においては、潜水機
の位置が確認できても、ケーブルの切断やケーブルの絡
み等の事故が生じた場合、無人潜水機を浮上させる手段
がなく、大がかりな回収作業になったり高価な無人潜水
機が流失してしまうという問題を有している。
は、簡単な方法により水中での位置を確認する手段がな
かった。加えて、従来の無人潜水機においては、潜水機
の位置が確認できても、ケーブルの切断やケーブルの絡
み等の事故が生じた場合、無人潜水機を浮上させる手段
がなく、大がかりな回収作業になったり高価な無人潜水
機が流失してしまうという問題を有している。
【０００５】本発明は、上記問題を解決するものであっ
て、その第１の目的は、簡単な構成により水中での水中
ロボットの位置を確認することであり、第２の目的は、
ケーブルの切断や断線、水中ロボットの水中拘束等の事
故が生じた場合に、位置確認用の気体を利用して水中ロ
ボットを浮上させこれを回収可能にすることであり、第
３の目的は、位置確認用の気体を利用して水中ロボット
の浮力を調整可能にしその機能を向上させることであ
る。
て、その第１の目的は、簡単な構成により水中での水中
ロボットの位置を確認することであり、第２の目的は、
ケーブルの切断や断線、水中ロボットの水中拘束等の事
故が生じた場合に、位置確認用の気体を利用して水中ロ
ボットを浮上させこれを回収可能にすることであり、第
３の目的は、位置確認用の気体を利用して水中ロボット
の浮力を調整可能にしその機能を向上させることであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明の位置確認装置は、船上若し
くは陸上側に配設された電源・制御装置３及び高圧ガス
供給装置４と、前記電源・制御装置にケーブル２を介し
て接続された水中ロボット１と、先端が前記水中ロボッ
トに固定され後端が前記高圧ガス供給装置に接続された
ガス供給ホース５とを備えたことを特徴とし、また、請
求項２記載の発明は、請求項１記載の水中ロボットの位
置確認装置を用い、前記水中ロボットに装着された浮上
用バッグ１０と、該浮上用バッグと前記ガス供給ホース
又は前記高圧ガス供給装置に接続された分岐ホース１１
と、前記ガス供給ホースの先端からの気体の排出を停止
させると共に前記浮上用バッグに気体を供給するための
切換弁９、１２、１７とを備え、電源停止信号又は浮上
信号により前記切換弁を作動させることを特徴とし、ま
た、請求項３記載の発明は、請求項１記載の水中ロボッ
トの位置確認装置を用い、前記水中ロボットに装着され
たバラストタンク１６と、該バラストタンクに設けられ
た浮力調整弁１８と、前記バラストタンクと前記ガス供
給ホース又は前記高圧ガス供給装置に接続された分岐ホ
ース１１と、前記ガス供給ホースの先端からの気体の排
出を停止させると共に前記バラストタンクにガスを供給
するための切換弁９、１２、１７とを備え、浮力調整信
号又は電源停止信号により前記切換弁及び浮力調整弁を
作動させることを特徴とし、さらに、請求項４記載の発
明は、請求項２又は請求項３記載の気体供給装置におい
て、前記水中ロボットに装着され、前記浮上用バッグ又
はバラストタンクに送気弁１５ｂを介して接続された高
圧ガス容器１５ａを備え、電源停止信号又は浮上信号に
より前記送気弁１５ｂを作動させることを特徴とする。
なお、上記構成に付加した番号は、本発明の理解を容易
にするために図面と対比させるもので、これにより本発
明が何ら限定されるものではない。
に、請求項１記載の本発明の位置確認装置は、船上若し
くは陸上側に配設された電源・制御装置３及び高圧ガス
供給装置４と、前記電源・制御装置にケーブル２を介し
て接続された水中ロボット１と、先端が前記水中ロボッ
トに固定され後端が前記高圧ガス供給装置に接続された
ガス供給ホース５とを備えたことを特徴とし、また、請
求項２記載の発明は、請求項１記載の水中ロボットの位
置確認装置を用い、前記水中ロボットに装着された浮上
用バッグ１０と、該浮上用バッグと前記ガス供給ホース
又は前記高圧ガス供給装置に接続された分岐ホース１１
と、前記ガス供給ホースの先端からの気体の排出を停止
させると共に前記浮上用バッグに気体を供給するための
切換弁９、１２、１７とを備え、電源停止信号又は浮上
信号により前記切換弁を作動させることを特徴とし、ま
た、請求項３記載の発明は、請求項１記載の水中ロボッ
トの位置確認装置を用い、前記水中ロボットに装着され
たバラストタンク１６と、該バラストタンクに設けられ
た浮力調整弁１８と、前記バラストタンクと前記ガス供
給ホース又は前記高圧ガス供給装置に接続された分岐ホ
ース１１と、前記ガス供給ホースの先端からの気体の排
出を停止させると共に前記バラストタンクにガスを供給
するための切換弁９、１２、１７とを備え、浮力調整信
号又は電源停止信号により前記切換弁及び浮力調整弁を
作動させることを特徴とし、さらに、請求項４記載の発
明は、請求項２又は請求項３記載の気体供給装置におい
て、前記水中ロボットに装着され、前記浮上用バッグ又
はバラストタンクに送気弁１５ｂを介して接続された高
圧ガス容器１５ａを備え、電源停止信号又は浮上信号に
より前記送気弁１５ｂを作動させることを特徴とする。
なお、上記構成に付加した番号は、本発明の理解を容易
にするために図面と対比させるもので、これにより本発
明が何ら限定されるものではない。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１及び図２は、本発明におけ
る水中ロボットの位置確認装置の例を示し、図１（Ａ）
は無人潜水機を含む全体構成図、図１（Ｂ）は位置確認
装置の構成図、図２は本発明の作用を説明するための図
である。なお、本発明はこのような無人潜水機に限定さ
れるものではなく、水中での作業、各種検査等に用いら
れる各種の水中ロボットに適用可能である。
を参照しつつ説明する。図１及び図２は、本発明におけ
る水中ロボットの位置確認装置の例を示し、図１（Ａ）
は無人潜水機を含む全体構成図、図１（Ｂ）は位置確認
装置の構成図、図２は本発明の作用を説明するための図
である。なお、本発明はこのような無人潜水機に限定さ
れるものではなく、水中での作業、各種検査等に用いら
れる各種の水中ロボットに適用可能である。
【０００８】図１において、水中ロボットである無人潜
水機１には、テレビカメラ１ａ、推進機１ｂ、その他図
示しない照明器、各種計測器、マニピュレータ等が搭載
され、電源及び信号を伝送するためのケーブル２により
船上若しくは陸上に配設された電源・制御装置３に接続
され、テレビカメラ１ａからの映像及び各種計測データ
をモニター画面に表示させるようにしている。また、船
上若しくは陸上側には、高圧ガス供給装置４が配設さ
れ、高圧ガス供給装置４には、ガス供給ホース５が接続
され、ガス供給ホース５は、ケーブル２に沿って固定さ
れ、その先端は無人潜水機１に固定されている。
水機１には、テレビカメラ１ａ、推進機１ｂ、その他図
示しない照明器、各種計測器、マニピュレータ等が搭載
され、電源及び信号を伝送するためのケーブル２により
船上若しくは陸上に配設された電源・制御装置３に接続
され、テレビカメラ１ａからの映像及び各種計測データ
をモニター画面に表示させるようにしている。また、船
上若しくは陸上側には、高圧ガス供給装置４が配設さ
れ、高圧ガス供給装置４には、ガス供給ホース５が接続
され、ガス供給ホース５は、ケーブル２に沿って固定さ
れ、その先端は無人潜水機１に固定されている。
【０００９】高圧ガス供給装置４は、空気若しくはその
他の気体を貯蔵する高圧ガス容器４ａ、減圧弁４ｂ、流
量調整弁４ｃから構成され、その出口側には圧力計６が
取り付けられている。なお、本例においては、高圧ガス
容器４ａにより気体を供給するようにしているが、圧縮
機により空気を圧縮し供給するようにしてもよい。
他の気体を貯蔵する高圧ガス容器４ａ、減圧弁４ｂ、流
量調整弁４ｃから構成され、その出口側には圧力計６が
取り付けられている。なお、本例においては、高圧ガス
容器４ａにより気体を供給するようにしているが、圧縮
機により空気を圧縮し供給するようにしてもよい。
【００１０】上記構成からなる本例の作用について説明
する。無人潜水機１は、ケーブル２を繰り出し、電源・
制御装置３を操作することにより、図２に示すように、
水中を移動し各種の調査、観測等を行う。無人潜水機１
が水中を移動する際、高圧ガス供給装置４からガス供給
ホース５に、潜水機１が存在する水深相当圧以上の圧力
で気体を供給することにより、ガス供給ホース５の先端
から気泡７が放出され、これを水面で確認することによ
り無人潜水機１の位置を知ることができる。また、送気
を一旦停止しかつ圧力を保持した状態でガス供給ホース
５内の圧力を圧力計６で計測することにより、圧力と水
深の関係から潜水機１の深度を測定することができる。
このようにして潜水機の位置と水深が判ることにより潜
水機の運用効率が著しく向上する。
する。無人潜水機１は、ケーブル２を繰り出し、電源・
制御装置３を操作することにより、図２に示すように、
水中を移動し各種の調査、観測等を行う。無人潜水機１
が水中を移動する際、高圧ガス供給装置４からガス供給
ホース５に、潜水機１が存在する水深相当圧以上の圧力
で気体を供給することにより、ガス供給ホース５の先端
から気泡７が放出され、これを水面で確認することによ
り無人潜水機１の位置を知ることができる。また、送気
を一旦停止しかつ圧力を保持した状態でガス供給ホース
５内の圧力を圧力計６で計測することにより、圧力と水
深の関係から潜水機１の深度を測定することができる。
このようにして潜水機の位置と水深が判ることにより潜
水機の運用効率が著しく向上する。
【００１１】図３は、本発明における水中ロボットの位
置確認装置を用いた気体供給装置の例を示し、図３
（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、図３（Ｂ）は位
置確認装置及び気体供給装置の構成図である。なお、図
１と同一の構成には同一番号を付けて説明を省略する。
置確認装置を用いた気体供給装置の例を示し、図３
（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、図３（Ｂ）は位
置確認装置及び気体供給装置の構成図である。なお、図
１と同一の構成には同一番号を付けて説明を省略する。
【００１２】図３において、ガス供給ホース５の先端付
近に遮断弁９を設けると共に、無人潜水機１には浮上用
バッグ１０を装着し、この浮上用バッグ１０を分岐ホー
ス１１を経てガス供給ホース５の遮断弁９の上流側に接
続する。分岐ホース１１には送気弁１２が設けられ、浮
上用バッグ１０には過膨張、破裂防止用の安全弁１３が
設けられている。遮断弁９及び送気弁１２は、ケーブル
２の切断や断線、無人潜水機の水中拘束等による電源停
止信号又は船上若しくは陸上からの緊急或いは任意の浮
上信号により開閉される。浮上用バッグ１０は、潜水機
１の水中重量以上の浮力を得るのに必要な容積を有する
ものであり、通常の運用時には折り畳まれてケースなど
に収納されている。
近に遮断弁９を設けると共に、無人潜水機１には浮上用
バッグ１０を装着し、この浮上用バッグ１０を分岐ホー
ス１１を経てガス供給ホース５の遮断弁９の上流側に接
続する。分岐ホース１１には送気弁１２が設けられ、浮
上用バッグ１０には過膨張、破裂防止用の安全弁１３が
設けられている。遮断弁９及び送気弁１２は、ケーブル
２の切断や断線、無人潜水機の水中拘束等による電源停
止信号又は船上若しくは陸上からの緊急或いは任意の浮
上信号により開閉される。浮上用バッグ１０は、潜水機
１の水中重量以上の浮力を得るのに必要な容積を有する
ものであり、通常の運用時には折り畳まれてケースなど
に収納されている。
【００１３】上記構成からなる本例の作用について説明
する。ガス供給ホース５による無人潜水機１の位置確認
及び深度測定については図１の例と同様である。本例に
おいては、ケーブル２の切断等の緊急時或いは船上若し
くは陸上からの指令時には、遮断弁９が閉じられると同
時に送気弁１２が開放され、ガス供給ホース５、分岐ホ
ース１１を経て浮上用バッグ１０内に気体が供給され
る。その結果、浮上用バッグ１０は膨張し浮力が大きく
なり、図２に示すように、無人潜水機１は水面に浮上
し、目視によりこれを容易に発見し回収することができ
る。
する。ガス供給ホース５による無人潜水機１の位置確認
及び深度測定については図１の例と同様である。本例に
おいては、ケーブル２の切断等の緊急時或いは船上若し
くは陸上からの指令時には、遮断弁９が閉じられると同
時に送気弁１２が開放され、ガス供給ホース５、分岐ホ
ース１１を経て浮上用バッグ１０内に気体が供給され
る。その結果、浮上用バッグ１０は膨張し浮力が大きく
なり、図２に示すように、無人潜水機１は水面に浮上
し、目視によりこれを容易に発見し回収することができ
る。
【００１４】なお、上記の例においては、分岐ホース１
１をガス供給ホース５から分岐させるようにしている
が、分岐ホース１１をガス供給ホース５と並列に直接、
高圧ガス供給装置４に接続するようにしてもよい。この
場合、各ホース５、１１の遮断弁９及び送気弁１２は、
無人潜水機１側に設けてもよいし高圧ガス供給装置４側
に設けてもよい。また、上記の例においては、遮断弁９
及び送気弁１２からなる２つの切換弁により浮上用バッ
グに気体を供給するようにしているが、図５に示すよう
に１つの三方弁からなる切換弁により気体を供給するよ
うにしてもよい。
１をガス供給ホース５から分岐させるようにしている
が、分岐ホース１１をガス供給ホース５と並列に直接、
高圧ガス供給装置４に接続するようにしてもよい。この
場合、各ホース５、１１の遮断弁９及び送気弁１２は、
無人潜水機１側に設けてもよいし高圧ガス供給装置４側
に設けてもよい。また、上記の例においては、遮断弁９
及び送気弁１２からなる２つの切換弁により浮上用バッ
グに気体を供給するようにしているが、図５に示すよう
に１つの三方弁からなる切換弁により気体を供給するよ
うにしてもよい。
【００１５】図４は、本発明における水中ロボットの位
置確認装置を用いた気体供給装置の他の例を示す構成図
である。本例は、図３の例をさらに改良した例を示し、
無人潜水機１に浮上用ガス供給装置１５を装着し、これ
を浮上用バッグ１０に接続している。浮上用ガス供給装
置１５は、空気若しくはその他の気体を貯蔵する小型高
圧ガス容器１５ａと送気弁１５ｂから構成され、送気弁
１５ｂは、ケーブル２が切断されたことによる電源停止
信号又は船上若しくは陸上からの緊急或いは任意の浮上
信号により開放され、小型高圧ガス容器１５ａから浮上
用バッグ１０に気体が供給される。本例においては、ケ
ーブル２及びガス供給ホース５が共に切断された場合に
も、無人潜水機１を水面に浮上させ、これを容易に発見
し回収することができる。
置確認装置を用いた気体供給装置の他の例を示す構成図
である。本例は、図３の例をさらに改良した例を示し、
無人潜水機１に浮上用ガス供給装置１５を装着し、これ
を浮上用バッグ１０に接続している。浮上用ガス供給装
置１５は、空気若しくはその他の気体を貯蔵する小型高
圧ガス容器１５ａと送気弁１５ｂから構成され、送気弁
１５ｂは、ケーブル２が切断されたことによる電源停止
信号又は船上若しくは陸上からの緊急或いは任意の浮上
信号により開放され、小型高圧ガス容器１５ａから浮上
用バッグ１０に気体が供給される。本例においては、ケ
ーブル２及びガス供給ホース５が共に切断された場合に
も、無人潜水機１を水面に浮上させ、これを容易に発見
し回収することができる。
【００１６】図５は、本発明における水中ロボットの位
置確認装置を用いた気体供給装置の他の例を示し、図５
（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、図５（Ｂ）は位
置確認装置及び気体供給装置の構成図である。なお、図
３と同一の構成には同一番号を付けて説明を省略する。
置確認装置を用いた気体供給装置の他の例を示し、図５
（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、図５（Ｂ）は位
置確認装置及び気体供給装置の構成図である。なお、図
３と同一の構成には同一番号を付けて説明を省略する。
【００１７】本例においては、無人潜水機１の両側に一
対のバラストタンク１６を装着するとともに、ガス供給
ホースに三方弁１７を設け、バラストタンク１６を分岐
ホース１１を経て三方弁１７に接続する。また、バラス
トタンク１６には浮力調整弁１８を設けている。なお、
図３の浮上用バッグ１０を付加してもよいし、さらに、
図４の浮上用ガス供給装置１５を付加するようにしても
よい。
対のバラストタンク１６を装着するとともに、ガス供給
ホースに三方弁１７を設け、バラストタンク１６を分岐
ホース１１を経て三方弁１７に接続する。また、バラス
トタンク１６には浮力調整弁１８を設けている。なお、
図３の浮上用バッグ１０を付加してもよいし、さらに、
図４の浮上用ガス供給装置１５を付加するようにしても
よい。
【００１８】上記構成からなる本例の作用について説明
する。無人潜水機１が水面を航走する際は、船上若しく
は陸上からの指令信号により三方弁１７を切り換えてバ
ラストタンク１６に気体を供給し浮力を付けて推進さ
せ、海底へ潜降する時は、浮力調整弁を開いてバラスト
タンク１６の気体を抜いて浮力をなくし、推進機１ｂを
回さずに海底へ静かに潜降させる。海底では着底したま
ま安定した状態で生物等を観察したり、或いはバラスト
タンク１６に気体を適量入れて中性浮力の状態で推進機
１ｂを浮上潜航させて海底を探索する。また、海底でマ
ニピュレータにより重量のある捜索物を回収した際に
は、バラストタンク１６に気体を供給し推進機１ｂを使
わずに浮力により水面に浮上させる。さらに、ケーブル
２の切断等の緊急時或いは船上若しくは陸上からの指令
時には、バラストタンク１６に気体を供給することによ
り、無人潜水機１を水面に浮上させ、目視によりこれを
容易に発見し回収することができる。
する。無人潜水機１が水面を航走する際は、船上若しく
は陸上からの指令信号により三方弁１７を切り換えてバ
ラストタンク１６に気体を供給し浮力を付けて推進さ
せ、海底へ潜降する時は、浮力調整弁を開いてバラスト
タンク１６の気体を抜いて浮力をなくし、推進機１ｂを
回さずに海底へ静かに潜降させる。海底では着底したま
ま安定した状態で生物等を観察したり、或いはバラスト
タンク１６に気体を適量入れて中性浮力の状態で推進機
１ｂを浮上潜航させて海底を探索する。また、海底でマ
ニピュレータにより重量のある捜索物を回収した際に
は、バラストタンク１６に気体を供給し推進機１ｂを使
わずに浮力により水面に浮上させる。さらに、ケーブル
２の切断等の緊急時或いは船上若しくは陸上からの指令
時には、バラストタンク１６に気体を供給することによ
り、無人潜水機１を水面に浮上させ、目視によりこれを
容易に発見し回収することができる。
【００１９】図６は、水中ロボットの位置確認装置を用
いた気体供給装置の更に他の例を示している。上記の例
においては、水中ロボットの位置確認装置の気体を利用
して水中ロボットの浮上や浮力調整を行うようにしてい
るが、図６（Ａ）に示すように、無人潜水機１に回収用
バッグ２０を装備しておき、海底にある重量物２１を浮
上させる際には、マニピュレータを操作して重量物２１
に回収用バッグ２０を取り付け回収用バッグ２０内に気
体を供給するようにしたり、図６（Ｂ）に示すように、
無人潜水機にエアリフターパイプ２２を装備し、エアリ
フターパイプ２２内に分岐ホース１１から気体７を供給
可能にすることにより、砂２３等の堆積物を取り除く際
に、マニピュレータを操作してエアリフターパイプ２２
を設置し、内部に気体を供給して堆積物を取り除くよう
にする。
いた気体供給装置の更に他の例を示している。上記の例
においては、水中ロボットの位置確認装置の気体を利用
して水中ロボットの浮上や浮力調整を行うようにしてい
るが、図６（Ａ）に示すように、無人潜水機１に回収用
バッグ２０を装備しておき、海底にある重量物２１を浮
上させる際には、マニピュレータを操作して重量物２１
に回収用バッグ２０を取り付け回収用バッグ２０内に気
体を供給するようにしたり、図６（Ｂ）に示すように、
無人潜水機にエアリフターパイプ２２を装備し、エアリ
フターパイプ２２内に分岐ホース１１から気体７を供給
可能にすることにより、砂２３等の堆積物を取り除く際
に、マニピュレータを操作してエアリフターパイプ２２
を設置し、内部に気体を供給して堆積物を取り除くよう
にする。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の図３の実施例について説明す
る。小型の無人潜水機（水中重量約０．５ｋｇ、空中重
量約２５ｋｇ）を水深約５ｍの海域で使用する場合、気
体の供給圧は約１ｋｇ／ｃｍ2 で十分である。気体を連
続的に供給すれば常時、水面に気泡が上がり無人潜水機
の動きを追跡できる。例えば、供給圧力１ｋｇ／ｃｍ2
で毎分５リットル（８３ｍｌ／秒）供給した場合には、
通常のスクーバ潜水用のボンベ（内容積１０リットル、
充填圧力２００ｋｇ／ｃｍ2 ）１本で３時間以上の供給
が可能である。また、供給する気体の総量に制限がある
場合には、数秒毎に気体が供給されるような電磁弁を付
設すれば使用量を低減させることができる。また、水面
が波浪により荒れている場合には、気泡が確認しずらく
なるため、送気量を増加すればある程度確認が容易にな
る。
る。小型の無人潜水機（水中重量約０．５ｋｇ、空中重
量約２５ｋｇ）を水深約５ｍの海域で使用する場合、気
体の供給圧は約１ｋｇ／ｃｍ2 で十分である。気体を連
続的に供給すれば常時、水面に気泡が上がり無人潜水機
の動きを追跡できる。例えば、供給圧力１ｋｇ／ｃｍ2
で毎分５リットル（８３ｍｌ／秒）供給した場合には、
通常のスクーバ潜水用のボンベ（内容積１０リットル、
充填圧力２００ｋｇ／ｃｍ2 ）１本で３時間以上の供給
が可能である。また、供給する気体の総量に制限がある
場合には、数秒毎に気体が供給されるような電磁弁を付
設すれば使用量を低減させることができる。また、水面
が波浪により荒れている場合には、気泡が確認しずらく
なるため、送気量を増加すればある程度確認が容易にな
る。
【００２１】上記の無人潜水機に設置する浮上用バッグ
１０は、容量１リットル以上のものを用いれば、水面ま
での浮上が可能であるが、ある程度の浮上速度を確保す
るためには、５〜１０リットルの容量があればよい。た
だし、浮上に伴い浮上用バッグ１０内の気体が膨張する
ので、安全弁１３からの排出量に合わせた浮上速度を設
定する必要がある。
１０は、容量１リットル以上のものを用いれば、水面ま
での浮上が可能であるが、ある程度の浮上速度を確保す
るためには、５〜１０リットルの容量があればよい。た
だし、浮上に伴い浮上用バッグ１０内の気体が膨張する
ので、安全弁１３からの排出量に合わせた浮上速度を設
定する必要がある。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、気体供給用の装置とホースを付加するだけの簡
単な構成で水中での水中ロボットの位置を確認すること
ができ、また、取り付け及び操作も簡単で故障が少ない
という利点を有する。この場合、モニター画面ではなく
実際の目視で水面での位置が確認できるため、操縦者等
は直感的に位置が判り潜水機の運用が著しく向上する。
よれば、気体供給用の装置とホースを付加するだけの簡
単な構成で水中での水中ロボットの位置を確認すること
ができ、また、取り付け及び操作も簡単で故障が少ない
という利点を有する。この場合、モニター画面ではなく
実際の目視で水面での位置が確認できるため、操縦者等
は直感的に位置が判り潜水機の運用が著しく向上する。
【００２３】また、浮上用バッグを装着し、ガス供給装
置の気体を利用することにより、緊急時には無人潜水機
を水面まで浮上させ、水面に浮かせておけるので、流失
する恐れを低減させることができる。また、気体を供給
可能にすることにより重量物の回収、砂の除去などが可
能になる。さらに、バラストタンクを装着し、ガス供給
装置の気体を利用し無人潜水機の浮力を調整することに
よりその機能を向上させることができる。
置の気体を利用することにより、緊急時には無人潜水機
を水面まで浮上させ、水面に浮かせておけるので、流失
する恐れを低減させることができる。また、気体を供給
可能にすることにより重量物の回収、砂の除去などが可
能になる。さらに、バラストタンクを装着し、ガス供給
装置の気体を利用し無人潜水機の浮力を調整することに
よりその機能を向上させることができる。
【図１】本発明における水中ロボットの位置確認装置の
例を示し、図１（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、
図１（Ｂ）は位置確認装置の構成図である。
例を示し、図１（Ａ）は無人潜水機を含む全体構成図、
図１（Ｂ）は位置確認装置の構成図である。
【図２】本発明の作用を説明するための図である。
【図３】本発明における水中ロボットの位置確認装置を
用いた気体供給装置の例を示し、図３（Ａ）は無人潜水
機を含む全体構成図、図３（Ｂ）は位置確認装置及び気
体供給装置の構成図である。
用いた気体供給装置の例を示し、図３（Ａ）は無人潜水
機を含む全体構成図、図３（Ｂ）は位置確認装置及び気
体供給装置の構成図である。
【図４】本発明における水中ロボットの位置確認装置を
用いた気体供給装置の他の例を示す構成図である。
用いた気体供給装置の他の例を示す構成図である。
【図５】本発明における水中ロボットの位置確認装置を
用いた気体供給装置の他の例を示し、図５（Ａ）は無人
潜水機を含む全体構成図、図５（Ｂ）は位置確認装置及
び気体供給装置の構成図である。
用いた気体供給装置の他の例を示し、図５（Ａ）は無人
潜水機を含む全体構成図、図５（Ｂ）は位置確認装置及
び気体供給装置の構成図である。
【図６】水中ロボットの位置確認装置を用いた気体供給
装置の更に他の例を示す図である。
装置の更に他の例を示す図である。
【符号の説明】 １…水中ロボット（無人潜水機）、２…ケーブル、３…
電源・制御装置 ４…高圧ガス供給装置、５…ガス供給ホース、９…遮断
弁（切換弁） １０…分岐ホース、１２…送気弁（切換弁）、１５…浮
上用ガス供給装置 １５ａ…高圧ガス容器、１５ｂ…送気弁、１６…バラス
トタンク １７…三方弁（切換弁）、１８…浮力調整弁
電源・制御装置 ４…高圧ガス供給装置、５…ガス供給ホース、９…遮断
弁（切換弁） １０…分岐ホース、１２…送気弁（切換弁）、１５…浮
上用ガス供給装置 １５ａ…高圧ガス容器、１５ｂ…送気弁、１６…バラス
トタンク １７…三方弁（切換弁）、１８…浮力調整弁
Claims (4)
- 【請求項１】船上若しくは陸上側に配設された電源・制
御装置及び高圧ガス供給装置と、前記電源・制御装置に
ケーブルを介して接続された水中ロボットと、先端が前
記水中ロボットに固定され後端が前記高圧ガス供給装置
に接続されたガス供給ホースとを備えたことを特徴とす
る水中ロボットの位置確認装置。 - 【請求項２】前記水中ロボットに装着された浮上用バッ
グと、該浮上用バッグと前記ガス供給ホース又は前記高
圧ガス供給装置に接続された分岐ホースと、前記ガス供
給ホースの先端からの気体の排出を停止させると共に前
記浮上用バッグに気体を供給するための切換弁とを備
え、電源停止信号又は浮上信号により前記切換弁を作動
させることを特徴とする請求項１記載の水中ロボットの
位置確認装置を用いた気体供給装置。 - 【請求項３】前記水中ロボットに装着されたバラストタ
ンクと、該バラストタンクに設けられた浮力調整弁と、
前記バラストタンクと前記ガス供給ホース又は前記高圧
ガス供給装置に接続された分岐ホースと、前記ガス供給
ホースの先端からの気体の排出を停止させると共に前記
バラストタンクにガスを供給するための切換弁とを備
え、浮力調整信号又は電源停止信号により前記切換弁及
び浮力調整弁を作動させることを特徴とする請求項１記
載の水中ロボットの位置確認装置を用いた気体供給装
置。 - 【請求項４】前記水中ロボットに装着され、前記浮上用
バッグ又はバラストタンクに送気弁を介して接続された
高圧ガス容器を備え、電源停止信号又は浮上信号により
前記送気弁を作動させることを特徴とする請求項２又は
請求項３記載の水中ロボットの位置確認装置を用いた気
体供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08380196A JP3743686B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08380196A JP3743686B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272494A true JPH09272494A (ja) | 1997-10-21 |
| JP3743686B2 JP3743686B2 (ja) | 2006-02-08 |
Family
ID=13812769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08380196A Expired - Fee Related JP3743686B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3743686B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7692328B2 (en) | 2007-06-28 | 2010-04-06 | Japan Agency For Marine-Earth Science And Technology | Power unit of underwater vehicle |
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
| KR101236849B1 (ko) * | 2010-12-17 | 2013-02-25 | 삼성중공업 주식회사 | 해저로봇 운용 시스템 및 그 방법 |
| CN103991521A (zh) * | 2014-05-02 | 2014-08-20 | 宁波市成大机械研究所 | 大型沉船救捞方法与设备 |
| CN104149949A (zh) * | 2014-08-13 | 2014-11-19 | 上海电机学院 | 水下取物机器人 |
| KR101468538B1 (ko) * | 2014-07-07 | 2014-12-03 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 선박을 위한 소음 저감 장치 |
| JP2019137130A (ja) * | 2018-02-07 | 2019-08-22 | 株式会社Ihi | 水流発電装置及び水流発電装置の浮体の浮上方法 |
| KR102065553B1 (ko) * | 2018-11-14 | 2020-01-13 | 주식회사 포어시스 | 인명 구조용 튜브 장치 및 이의 제어방법 |
| CN113978677A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-01-28 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下运动平台的排气孔排气面积控制装置 |
| CN116518936A (zh) * | 2023-02-02 | 2023-08-01 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 一种池内工作机器人的自定位系统及方法 |
-
1996
- 1996-04-05 JP JP08380196A patent/JP3743686B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
| US7692328B2 (en) | 2007-06-28 | 2010-04-06 | Japan Agency For Marine-Earth Science And Technology | Power unit of underwater vehicle |
| KR101236849B1 (ko) * | 2010-12-17 | 2013-02-25 | 삼성중공업 주식회사 | 해저로봇 운용 시스템 및 그 방법 |
| CN103991521A (zh) * | 2014-05-02 | 2014-08-20 | 宁波市成大机械研究所 | 大型沉船救捞方法与设备 |
| KR101468538B1 (ko) * | 2014-07-07 | 2014-12-03 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 선박을 위한 소음 저감 장치 |
| CN104149949A (zh) * | 2014-08-13 | 2014-11-19 | 上海电机学院 | 水下取物机器人 |
| JP2019137130A (ja) * | 2018-02-07 | 2019-08-22 | 株式会社Ihi | 水流発電装置及び水流発電装置の浮体の浮上方法 |
| KR102065553B1 (ko) * | 2018-11-14 | 2020-01-13 | 주식회사 포어시스 | 인명 구조용 튜브 장치 및 이의 제어방법 |
| CN113978677A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-01-28 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下运动平台的排气孔排气面积控制装置 |
| CN113978677B (zh) * | 2021-11-30 | 2023-09-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下运动平台的排气孔排气面积控制装置 |
| CN116518936A (zh) * | 2023-02-02 | 2023-08-01 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 一种池内工作机器人的自定位系统及方法 |
| CN116518936B (zh) * | 2023-02-02 | 2023-10-10 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 一种池内工作机器人的自定位系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3743686B2 (ja) | 2006-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4502407A (en) | Method and apparatus for cleaning, viewing and documenting the condition of weldments on offshore platforms | |
| US20070125289A1 (en) | Unmanned autonomous submarine | |
| JP3138241B2 (ja) | 流出油の可搬式拡散および接岸防止装置 | |
| US10604218B2 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
| Kyo et al. | The sea trial of" KAIKO", the full ocean depth research ROV | |
| JPH09272494A (ja) | 水中ロボットの位置確認装置及び該装置を用いた気体供給装置 | |
| CN108706078A (zh) | 一种自主式海洋牧场监控装置 | |
| EP2330027A1 (en) | Remotely operated submersible vehicle with adjustable tether mounting terminal | |
| AU2006249255A1 (en) | Offshore fluid transfer system | |
| Yan et al. | Multi-functional tugboat for monitoring and cleaning bottom fouling | |
| CN113895580B (zh) | 一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法 | |
| JPH0328094A (ja) | 海底ケーブル布設船 | |
| AU2002348952A1 (en) | Offshore fluid transfer system | |
| US5091096A (en) | Marine oil spill recovery apparatus and method | |
| CN207037123U (zh) | 一种用于浅水岛礁区的海洋探测系统 | |
| JP2001095123A (ja) | 水底ケーブルの後埋設システムおよび後埋設工法 | |
| JP2003048594A (ja) | インテリジェントブイ | |
| JP2001080574A (ja) | 水底ケーブルへの埋設機の誘導・装着工法 | |
| NO347161B1 (en) | Dredging system and method for dredging | |
| JPH10114944A (ja) | 水中作業機および水中作業方法 | |
| Billet | RCV-150 Vehicle And Recent Operational Experience | |
| RU2062731C1 (ru) | Подводный танкер | |
| EP0747540B1 (en) | Underwater suction dredging unit and method therefor | |
| CN1148835A (zh) | 将船锚定到一个水下锚定单元的方法和装置 | |
| KR20170056866A (ko) | 사이드 무어링용 진공 무어링 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20041201 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050708 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050719 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050907 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20050907 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050907 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051109 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051111 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081125 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091125 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101125 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101125 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111125 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111125 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121125 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |