JPH09270099A - 避航操船支援装置 - Google Patents
避航操船支援装置Info
- Publication number
- JPH09270099A JPH09270099A JP8155396A JP8155396A JPH09270099A JP H09270099 A JPH09270099 A JP H09270099A JP 8155396 A JP8155396 A JP 8155396A JP 8155396 A JP8155396 A JP 8155396A JP H09270099 A JPH09270099 A JP H09270099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- deceleration
- speed
- collision
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】変針不可能な海域を航行中、他船との衝突の危
険が生じた場合に、推奨減速パターンを航海士に提供
し、衝突の危険を回避して安全運行に寄与する。 【解決手段】衝突予防装置１は、他船に対してＴＣＰＡ
（衝突危険船との最接近までの時間）、ＤＣＰＡ（衝突
危険船との最接近時の距離）、自船からの方位、距離、
他船の針路、船速等を計測する。避航計画装置７は、変
針不可能な場合、衝突予防装置１からの他船データ、速
度計２からの自船速度、ジャイロ３からの自船の船首方
位、記憶器７４からの自船の減速速度パターン及び減速
率をもとに避航計画処理を行ない、その処理結果である
推奨減速パターンを表示装置８に表示して航海士に提供
し、処理不能であれば警報発生装置９により警報を発生
する。航海士は表示装置８に表示された減速パターンに
従って操船を行ない、他船との衝突の危険を回避して船
舶を安全に航行させる。
険が生じた場合に、推奨減速パターンを航海士に提供
し、衝突の危険を回避して安全運行に寄与する。 【解決手段】衝突予防装置１は、他船に対してＴＣＰＡ
（衝突危険船との最接近までの時間）、ＤＣＰＡ（衝突
危険船との最接近時の距離）、自船からの方位、距離、
他船の針路、船速等を計測する。避航計画装置７は、変
針不可能な場合、衝突予防装置１からの他船データ、速
度計２からの自船速度、ジャイロ３からの自船の船首方
位、記憶器７４からの自船の減速速度パターン及び減速
率をもとに避航計画処理を行ない、その処理結果である
推奨減速パターンを表示装置８に表示して航海士に提供
し、処理不能であれば警報発生装置９により警報を発生
する。航海士は表示装置８に表示された減速パターンに
従って操船を行ない、他船との衝突の危険を回避して船
舶を安全に航行させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の総合航海装
置に適用される避航操船支援装置に関する。
置に適用される避航操船支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、船舶の総合航海装置として、海域
を航行中に他船との衝突及び座礁の危険が生じた場合、
自船、他船の船位、船速等を計測し、これらの計測デー
タをもとに自船の避航航路を計算して求め、その避航航
路を表示装置に表示して航海士に提供する避航操船支援
装置が研究、開発されている。
を航行中に他船との衝突及び座礁の危険が生じた場合、
自船、他船の船位、船速等を計測し、これらの計測デー
タをもとに自船の避航航路を計算して求め、その避航航
路を表示装置に表示して航海士に提供する避航操船支援
装置が研究、開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記避航操船支援装置
は、大洋航行時や沿岸航行時のように針路を変えて航行
できる海域を航行中には有効であるが、狭水道域のよう
な変針不可能な海域を航行する場合や、変針による避航
では危険を回避できないような場合には適用できないと
いう問題がある。
は、大洋航行時や沿岸航行時のように針路を変えて航行
できる海域を航行中には有効であるが、狭水道域のよう
な変針不可能な海域を航行する場合や、変針による避航
では危険を回避できないような場合には適用できないと
いう問題がある。
【０００４】本発明では上記の課題を解決するためにな
されたもので、変針不可能な場合や変針による避航では
危険を回避できないような場合に、安全な減速速度を航
海士に提供し、安全航行に寄与し得る避航操船支援装置
を提供することを目的とする。
されたもので、変針不可能な場合や変針による避航では
危険を回避できないような場合に、安全な減速速度を航
海士に提供し、安全航行に寄与し得る避航操船支援装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る避航操船支
援装置は、航行中の他船を測定する衝突予防装置と、自
船の速度を測定する速度計と、自船の方位を検出するジ
ャイロと、自船位を測定する測位装置と、自船の減速速
度パターン、自船の減速率、座礁・衝突危険判定距離、
幅、時間を入力するための第１の入力装置と、航行海域
の海岸線、等水深線を収録したデータ及びそのデータを
入力するための第２の入力装置と、上記衝突予防装置か
らの他船データ、速度計からの自船速度、ジャイロから
の自船の船首方位、第１の入力装置からの自船の減速速
度パターン、自船の減速率、第２の入力装置からの等水
深線データをもとに避航のための自船の減速速度を算出
する避航計画装置と、この避航計画装置によって算出さ
れた自船の減速パターンを表示する表示装置と、上記避
航計画装置による避航計画処理が不可能と判断された場
合に警報を発生する警報発生装置とを具備したことを特
徴とする。
援装置は、航行中の他船を測定する衝突予防装置と、自
船の速度を測定する速度計と、自船の方位を検出するジ
ャイロと、自船位を測定する測位装置と、自船の減速速
度パターン、自船の減速率、座礁・衝突危険判定距離、
幅、時間を入力するための第１の入力装置と、航行海域
の海岸線、等水深線を収録したデータ及びそのデータを
入力するための第２の入力装置と、上記衝突予防装置か
らの他船データ、速度計からの自船速度、ジャイロから
の自船の船首方位、第１の入力装置からの自船の減速速
度パターン、自船の減速率、第２の入力装置からの等水
深線データをもとに避航のための自船の減速速度を算出
する避航計画装置と、この避航計画装置によって算出さ
れた自船の減速パターンを表示する表示装置と、上記避
航計画装置による避航計画処理が不可能と判断された場
合に警報を発生する警報発生装置とを具備したことを特
徴とする。
【０００６】（作用）変針不可能な海域を航行する場合
や変針による避航では危険を回避できないような場合、
衝突予防装置からの他船データ、速度計からの自船速
度、ジャイロからの自船の船首方位、第１の入力装置か
らの自船の減速速度パターン、自船の減速率、第２の入
力装置からの等水深線データをもとに避航のための減速
速度を算出し、表示装置に表示して航海士に提示する。
航海士は、自船の速度を上記表示装置に表示された減速
速度に減速して航行することにより、他船との衝突の危
険を回避して安全に航行することができる。
や変針による避航では危険を回避できないような場合、
衝突予防装置からの他船データ、速度計からの自船速
度、ジャイロからの自船の船首方位、第１の入力装置か
らの自船の減速速度パターン、自船の減速率、第２の入
力装置からの等水深線データをもとに避航のための減速
速度を算出し、表示装置に表示して航海士に提示する。
航海士は、自船の速度を上記表示装置に表示された減速
速度に減速して航行することにより、他船との衝突の危
険を回避して安全に航行することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
避航操船支援装置の構成を示すブロック図である。
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
避航操船支援装置の構成を示すブロック図である。
【０００８】図１において、１は船舶に搭載された衝突
予防装置（ＡＲＰＡ：Automatic Radar Plotting Aids
）で、他船に対する自船からの方位θ0 、距離Ｄ0 、
他船の針路φ0 及び船速ＶＴ0 等を計測すると共に、自
船の現在の速度に基づいて他船に対するＴＣＰＡ（Time
to Closest Point of Approach ：衝突危険船との最接
近までの時間）、ＤＣＰＡ（Distance to Closest Poin
t of Approach ：衝突危険船との最接近時の距離）を計
算する。２は自船の速度ｖを測定する速度計、３は自船
の方位φを検出するジャイロ、４は自船の現在位置
（Ｘ，Ｙ）を測定する測位装置である。また、５は自船
の減速速度（ｖ1 〜ｖm ：ｍは減速速度値の数）パター
ン、自船の減速率ｎi （ｉ＝１〜ｍ）などを入力、変更
するための入力装置、例えばキーボードである。上記減
速率ｎi は、ノット／分で表され、船速により値が異な
る。６は予め記憶している航行海域の海岸線や等水深線
などの海図データを入力するための装置、例えばディス
ク装置である。
予防装置（ＡＲＰＡ：Automatic Radar Plotting Aids
）で、他船に対する自船からの方位θ0 、距離Ｄ0 、
他船の針路φ0 及び船速ＶＴ0 等を計測すると共に、自
船の現在の速度に基づいて他船に対するＴＣＰＡ（Time
to Closest Point of Approach ：衝突危険船との最接
近までの時間）、ＤＣＰＡ（Distance to Closest Poin
t of Approach ：衝突危険船との最接近時の距離）を計
算する。２は自船の速度ｖを測定する速度計、３は自船
の方位φを検出するジャイロ、４は自船の現在位置
（Ｘ，Ｙ）を測定する測位装置である。また、５は自船
の減速速度（ｖ1 〜ｖm ：ｍは減速速度値の数）パター
ン、自船の減速率ｎi （ｉ＝１〜ｍ）などを入力、変更
するための入力装置、例えばキーボードである。上記減
速率ｎi は、ノット／分で表され、船速により値が異な
る。６は予め記憶している航行海域の海岸線や等水深線
などの海図データを入力するための装置、例えばディス
ク装置である。
【０００９】これら衝突予防装置１、速度計２、ジャイ
ロ３、測位装置４からの計測値及びキーボード５、ディ
スク装置６からの入力値は避航計画装置７に入力され
る。上記避航計画装置７は、接近度判定器７１、基準値
設定器７２、減速速度選択器７３、減速速度パターン及
び減速率記憶器７４、減速速度到達時間演算器７５、
（減速後の）最接近値演算器７６、（減速後の）接近度
判定器７７、海図入力器７８により構成される。
ロ３、測位装置４からの計測値及びキーボード５、ディ
スク装置６からの入力値は避航計画装置７に入力され
る。上記避航計画装置７は、接近度判定器７１、基準値
設定器７２、減速速度選択器７３、減速速度パターン及
び減速率記憶器７４、減速速度到達時間演算器７５、
（減速後の）最接近値演算器７６、（減速後の）接近度
判定器７７、海図入力器７８により構成される。
【００１０】上記基準値設定器７２には、キーボード５
から予め入力／設定された「基準接近時間（ＴＣＰ
Ａ）」及び「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」が記憶され
る。また、減速速度パターン及び減速率記憶器７４に
は、キーボード５から予め入力される減速速度（ｖ1 〜
ｖm ）パターン及び減速率ｎi が書込まれる。
から予め入力／設定された「基準接近時間（ＴＣＰ
Ａ）」及び「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」が記憶され
る。また、減速速度パターン及び減速率記憶器７４に
は、キーボード５から予め入力される減速速度（ｖ1 〜
ｖm ）パターン及び減速率ｎi が書込まれる。
【００１１】上記キーボード５から予め入力／設定さ
れ、基準値設定器７２に記憶された「基準接近時間（Ｔ
ＣＰＡ）」及び「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」は、接近
度判定器７１に入力される。また、減速速度パターン及
び減速率記憶器７４に記憶された減速速度（ｖ1 〜ｖm
）パターンは、減速速度選択器７３に入力され、減速
率ｎi は減速速度到達時間演算器７５に入力される。ま
た、ディスク装置６に予め記憶されている航行海域の海
岸線や等水深線等のデータは、海図入力器７８に入力さ
れる。
れ、基準値設定器７２に記憶された「基準接近時間（Ｔ
ＣＰＡ）」及び「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」は、接近
度判定器７１に入力される。また、減速速度パターン及
び減速率記憶器７４に記憶された減速速度（ｖ1 〜ｖm
）パターンは、減速速度選択器７３に入力され、減速
率ｎi は減速速度到達時間演算器７５に入力される。ま
た、ディスク装置６に予め記憶されている航行海域の海
岸線や等水深線等のデータは、海図入力器７８に入力さ
れる。
【００１２】一方、衝突予防装置１により計測・演算さ
れたデータのうち、「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、
「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」は接近度判定器７１に入
力され、自船からの方位θ0 、距離Ｄ0 、他船の針路φ
0 、船速ＶＴ0 等は（減速後の）最接近値演算器７６に
入力される。また、速度計２により計測された自船の速
度Ｖは、減速速度選択器７３に入力される。更に、ジャ
イロ３で計測された自船の方位φは、（減速後の）最接
近値演算器７６に入力される。そして、（減速後の）接
近度判定器７７に表示装置８及び警報発生装置９が接続
され、海図入力器７８に表示装置８が接続される。
れたデータのうち、「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、
「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」は接近度判定器７１に入
力され、自船からの方位θ0 、距離Ｄ0 、他船の針路φ
0 、船速ＶＴ0 等は（減速後の）最接近値演算器７６に
入力される。また、速度計２により計測された自船の速
度Ｖは、減速速度選択器７３に入力される。更に、ジャ
イロ３で計測された自船の方位φは、（減速後の）最接
近値演算器７６に入力される。そして、（減速後の）接
近度判定器７７に表示装置８及び警報発生装置９が接続
され、海図入力器７８に表示装置８が接続される。
【００１３】上記避航計画装置７は、海図入力器７８に
より海図を表示装置８に表示すると共に、測位装置４の
計測データに基づいて自船の位置（Ｘ，Ｙ）並びに針路
等を表示装置８に表示する。そして、避航計画装置７
は、針路方向の前方に他船が存在する場合、衝突予防装
置１からのデータ等に基づいて衝突の危険性があるか否
かを判断し、衝突の危険性がある場合に、衝突予防装置
１からの他船データ、即ち「最接近時間（ＴＣＰＡ0
）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」、自船からの方
位θ0 、距離Ｄ0 、他船の針路φ0 、船速ＶＴ0 、速度
計２からの自船速度Ｖ、ジャイロ３からの自船の船首方
位φ、キーボード５からの自船の減速速度（ｖ1 〜ｖm
）パターン、減速率ｎi 、ディスク装置６からの等水
深線データをもとに避航計画処理を行ない、変針による
避航が可能であると判断した場合は、その処理結果であ
る針路を表示装置８に表示する。変針では避航不可能な
場合、減速による避航計画処理可能であれば処理結果で
ある減速速度ｖ1 を表示装置８に表示し、処理不可能で
あれば警報発生装置９により警報を発生する。
より海図を表示装置８に表示すると共に、測位装置４の
計測データに基づいて自船の位置（Ｘ，Ｙ）並びに針路
等を表示装置８に表示する。そして、避航計画装置７
は、針路方向の前方に他船が存在する場合、衝突予防装
置１からのデータ等に基づいて衝突の危険性があるか否
かを判断し、衝突の危険性がある場合に、衝突予防装置
１からの他船データ、即ち「最接近時間（ＴＣＰＡ0
）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」、自船からの方
位θ0 、距離Ｄ0 、他船の針路φ0 、船速ＶＴ0 、速度
計２からの自船速度Ｖ、ジャイロ３からの自船の船首方
位φ、キーボード５からの自船の減速速度（ｖ1 〜ｖm
）パターン、減速率ｎi 、ディスク装置６からの等水
深線データをもとに避航計画処理を行ない、変針による
避航が可能であると判断した場合は、その処理結果であ
る針路を表示装置８に表示する。変針では避航不可能な
場合、減速による避航計画処理可能であれば処理結果で
ある減速速度ｖ1 を表示装置８に表示し、処理不可能で
あれば警報発生装置９により警報を発生する。
【００１４】次に上記実施形態の動作を図２及び図３に
示すフローチャートを参照して説明する。図２は全体的
な処理動作、図３は避航計画処理の詳細を示すフローチ
ャートである。
示すフローチャートを参照して説明する。図２は全体的
な処理動作、図３は避航計画処理の詳細を示すフローチ
ャートである。
【００１５】今、図４に示すように、自船１１が現在位
置（Ｘ，Ｙ）より、方位φ方向に速度Ｖで航行している
とき、その針路を横切るように他船１２が航行してお
り、また自船右前方には浅瀬１３があって、右に変針し
て航行できないものとする。
置（Ｘ，Ｙ）より、方位φ方向に速度Ｖで航行している
とき、その針路を横切るように他船１２が航行してお
り、また自船右前方には浅瀬１３があって、右に変針し
て航行できないものとする。
【００１６】自船１１に装備されている避航操船支援装
置では、図２のステップＡ１に示すように予め、即ち本
装置を船舶に搭載したときキーボード５より自船の減速
速度（ｖ1 〜ｖm ）パターン、減速率ｎi 等を入力し、
減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記憶させてお
く。この場合、減速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターンは、通
常、自船１１の主機出力特性から計算される主機操縦レ
バーの目盛に対する船速で設定する。また、ステップＡ
２に示すようにディスク装置６から航行海域の海岸線、
等水深線データ等を海図入力器７８に読込む。海図入力
器７８は、ディスク装置６から読込んだデータに基づい
て海図を表示装置８に表示し、その海域が変針不可能
で、減速による避航しかできないことを航海士に示す。
通常、変針により衝突の危険性を回避して航行できる場
合は減速しない。
置では、図２のステップＡ１に示すように予め、即ち本
装置を船舶に搭載したときキーボード５より自船の減速
速度（ｖ1 〜ｖm ）パターン、減速率ｎi 等を入力し、
減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記憶させてお
く。この場合、減速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターンは、通
常、自船１１の主機出力特性から計算される主機操縦レ
バーの目盛に対する船速で設定する。また、ステップＡ
２に示すようにディスク装置６から航行海域の海岸線、
等水深線データ等を海図入力器７８に読込む。海図入力
器７８は、ディスク装置６から読込んだデータに基づい
て海図を表示装置８に表示し、その海域が変針不可能
で、減速による避航しかできないことを航海士に示す。
通常、変針により衝突の危険性を回避して航行できる場
合は減速しない。
【００１７】避航計画装置７は、常に衝突予防装置１に
て計測・演算された衝突危険船との「最接近時間（ＴＣ
ＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」を接近度判
定器７１に読込み（ステップＡ３）、この「最接近時間
（ＴＣＰＡ0 ）」及び「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」が
予め基準値設定器７２に記憶された「基準接近時間（Ｔ
ＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下の他船
が存在するか否かの判定を行なっている（ステップＡ
４）。すなわち、自船１１と他船１２との「最接近距離
（ＤＣＰＡ0 ）」が「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下
で、かつ他船１２に対する「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）
が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」以下の場合、自船１１
は他船１２と衝突する危険性があると判断する。他船が
複数存在する場合は、各他船に対してそれぞれ衝突の危
険性があるか否かの判定を行なう。
て計測・演算された衝突危険船との「最接近時間（ＴＣ
ＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」を接近度判
定器７１に読込み（ステップＡ３）、この「最接近時間
（ＴＣＰＡ0 ）」及び「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」が
予め基準値設定器７２に記憶された「基準接近時間（Ｔ
ＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下の他船
が存在するか否かの判定を行なっている（ステップＡ
４）。すなわち、自船１１と他船１２との「最接近距離
（ＤＣＰＡ0 ）」が「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下
で、かつ他船１２に対する「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）
が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」以下の場合、自船１１
は他船１２と衝突する危険性があると判断する。他船が
複数存在する場合は、各他船に対してそれぞれ衝突の危
険性があるか否かの判定を行なう。
【００１８】上記「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」及び
「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」が基準値設定器７２に記
憶された「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」及び「基準接近
時間（ＴＣＰＡ）」以下の他船が存在しない場合は衝突
の危険性がないので、ステップＡ３に戻り、再度、衝突
予防装置１で計測・演算された「最接近時間（ＴＣＰＡ
0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」を読込み、再度
衝突の危険性の有無を判定する。このステップＡ３，Ａ
４の処理は繰り返し実行し、常に衝突の危険性の有無を
判断している。
「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」が基準値設定器７２に記
憶された「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」及び「基準接近
時間（ＴＣＰＡ）」以下の他船が存在しない場合は衝突
の危険性がないので、ステップＡ３に戻り、再度、衝突
予防装置１で計測・演算された「最接近時間（ＴＣＰＡ
0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」を読込み、再度
衝突の危険性の有無を判定する。このステップＡ３，Ａ
４の処理は繰り返し実行し、常に衝突の危険性の有無を
判断している。
【００１９】そして、上記避航計画装置７は、上記ステ
ップＡ４において衝突の可能性があると判断した場合、
衝突予防装置１からの他船データ、速度計２からの自船
速度Ｖ、ジャイロ３からの自船１１の船首方位φを（減
速後の）最接近値演算器７６に読込み（ステップＡ
５）、避航計画処理を実施し（ステップＡ６）、避航の
ための減速速度を算出する。この場合、処理が可能であ
るかどうかを判断し（ステップＡ７）、処理可能であれ
ば処理結果の減速速度を表示装置８に表示する（ステッ
プＡ９）。
ップＡ４において衝突の可能性があると判断した場合、
衝突予防装置１からの他船データ、速度計２からの自船
速度Ｖ、ジャイロ３からの自船１１の船首方位φを（減
速後の）最接近値演算器７６に読込み（ステップＡ
５）、避航計画処理を実施し（ステップＡ６）、避航の
ための減速速度を算出する。この場合、処理が可能であ
るかどうかを判断し（ステップＡ７）、処理可能であれ
ば処理結果の減速速度を表示装置８に表示する（ステッ
プＡ９）。
【００２０】航海士は、表示装置８に表示された針路ま
たは減速速度に基づいて操船を行なう（ステップＡ１
０）、その後、一定時間遅延し（ステップＡ１１）、ス
テップＡ３に戻る。また、上記ステップＡ７において減
速による避航計画処理が不可能と判断された場合は、警
報信号を警報発生装置９に送って警報を発生する（ステ
ップＡ８）。この状態は、めったに起こらない異常状態
であり、本装置による減速速度の表示はできない。従っ
て、この場合の対策は、迅速なキャプテンの判断に委ね
るしかないが、例えば強制的な航路変更、他船１２への
スピードアップ依頼等の処置が考えられる。
たは減速速度に基づいて操船を行なう（ステップＡ１
０）、その後、一定時間遅延し（ステップＡ１１）、ス
テップＡ３に戻る。また、上記ステップＡ７において減
速による避航計画処理が不可能と判断された場合は、警
報信号を警報発生装置９に送って警報を発生する（ステ
ップＡ８）。この状態は、めったに起こらない異常状態
であり、本装置による減速速度の表示はできない。従っ
て、この場合の対策は、迅速なキャプテンの判断に委ね
るしかないが、例えば強制的な航路変更、他船１２への
スピードアップ依頼等の処置が考えられる。
【００２１】次に、上記減速による避航計画処理（ステ
ップＡ６）の詳細について図３により説明する。避航計
画装置７は、衝突予防装置１にて計測・演算された「最
接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0
）」が基準値設定器７２に記憶されている「基準接近
時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以
下か否かを接近度判定器７１において判定し、「最接近
時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」
が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（Ｄ
ＣＰＡ）」以下となった場合に上記ステップＡ６に示し
た避航計画処理を実行させる。
ップＡ６）の詳細について図３により説明する。避航計
画装置７は、衝突予防装置１にて計測・演算された「最
接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0
）」が基準値設定器７２に記憶されている「基準接近
時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以
下か否かを接近度判定器７１において判定し、「最接近
時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距離（ＤＣＰＡ0 ）」
が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（Ｄ
ＣＰＡ）」以下となった場合に上記ステップＡ６に示し
た避航計画処理を実行させる。
【００２２】まず、減速速度選択器７３は、接近度判定
器７１から「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距
離（ＤＣＰＡ0 ）」が基準値設定器７２に記憶されてい
る「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（Ｄ
ＣＰＡ）」以下となったとの判定結果が入力されると、
減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記憶された減
速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターン（ただし、ｖ1 ＞ｖ2 ＞
…＞ｖm とする）の中から、速度計２から得られた自船
船速Ｖより小さく且つ最も近い船速ｖi を選択する（ス
テップＢ１）。図４では、現船速Ｖはｖ1 ＞Ｖ＞ｖ2 で
あるから、減速速度はｖ2 となる。この場合、減速の幅
が大きいと、立上げるのに時間が掛かるので、なるべく
減速の幅を少なくして損失を防ぐのが望ましい。
器７１から「最接近時間（ＴＣＰＡ0 ）」、「最接近距
離（ＤＣＰＡ0 ）」が基準値設定器７２に記憶されてい
る「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（Ｄ
ＣＰＡ）」以下となったとの判定結果が入力されると、
減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記憶された減
速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターン（ただし、ｖ1 ＞ｖ2 ＞
…＞ｖm とする）の中から、速度計２から得られた自船
船速Ｖより小さく且つ最も近い船速ｖi を選択する（ス
テップＢ１）。図４では、現船速Ｖはｖ1 ＞Ｖ＞ｖ2 で
あるから、減速速度はｖ2 となる。この場合、減速の幅
が大きいと、立上げるのに時間が掛かるので、なるべく
減速の幅を少なくして損失を防ぐのが望ましい。
【００２３】次に自船１１の減速率ｎi と現船速Ｖ、減
速速度ｖi から直ちに減速を開始した場合の減速速度ｖ
i まで自船が減速完了する時刻Ｔ1 を減速速度到達時間
演算器７５において次式により求める（ステップＢ
２）。
速速度ｖi から直ちに減速を開始した場合の減速速度ｖ
i まで自船が減速完了する時刻Ｔ1 を減速速度到達時間
演算器７５において次式により求める（ステップＢ
２）。
【００２４】 Ｔ1 ＝（Ｖ−ｖi ）／ｎi （１） 上式により求められた時刻Ｔ1 に基づき、時刻Ｔ1 まで
は船速をＶからｖi に減速し、時刻Ｔ1 からは船速をｖ
i 、針路を現状のままとした場合の計算値である「減速
時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速時最接近距離
（ＤＣＰＡｘ）」を（減速後の）最接近値演算器７６で
求め（ステップＢ３）、（減速後の）接近度判定器７７
に出力する。（減速後の）接近度判定器７７は、上記計
算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速
時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」と基準値設定器７２に記
憶された「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距
離（ＤＣＰＡ）」との比較を行なう（ステップＢ４）。
は船速をＶからｖi に減速し、時刻Ｔ1 からは船速をｖ
i 、針路を現状のままとした場合の計算値である「減速
時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速時最接近距離
（ＤＣＰＡｘ）」を（減速後の）最接近値演算器７６で
求め（ステップＢ３）、（減速後の）接近度判定器７７
に出力する。（減速後の）接近度判定器７７は、上記計
算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速
時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」と基準値設定器７２に記
憶された「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距
離（ＤＣＰＡ）」との比較を行なう（ステップＢ４）。
【００２５】図５では上記計算された「減速時最接近時
間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速時最接近距離（ＤＣＰＡ
ｘ）」が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距
離（ＤＣＰＡ）」以下ではない場合を示し、図６では計
算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速
時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」が「基準接近時間（ＴＣ
ＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下となって
いる場合を示している。（減速後の）接近度判定器７７
は、計算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、
「減速時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」が「基準接近時間
（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下で
あると判定した場合は、減速速度ｖi を表示装置８に表
示（ステップＢ５）して処理可能となり、航海士に安全
な減速速度を提供できる。
間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速時最接近距離（ＤＣＰＡ
ｘ）」が「基準接近時間（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距
離（ＤＣＰＡ）」以下ではない場合を示し、図６では計
算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、「減速
時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」が「基準接近時間（ＴＣ
ＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下となって
いる場合を示している。（減速後の）接近度判定器７７
は、計算された「減速時最接近時間（ＴＣＰＡｘ）」、
「減速時最接近距離（ＤＣＰＡｘ）」が「基準接近時間
（ＴＣＰＡ）」、「基準接近距離（ＤＣＰＡ）」以下で
あると判定した場合は、減速速度ｖi を表示装置８に表
示（ステップＢ５）して処理可能となり、航海士に安全
な減速速度を提供できる。
【００２６】一方、ステップＢ４において、（減速後
の）接近度判定器７７により衝突の危険性があると判断
された場合は、減速速度ｖi が減速速度パターン及び減
速率記憶器７４に記憶されている最も小さい船速ｖm で
あるかどうかを判断する（ステップＢ６）。ｖi ＝ｖm
ならば、これ以上減速できないため、処理不可能と判断
して警報発生装置９により警報を発生させる。ｖi ≠ｖ
m ならば、減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記
憶されている減速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターンの中から
船速ｖi を現在選択されている船速の次に小さい船速ｖ
i （ｉ＝ｉ＋１）に選択し（ステップＢ７）、ステップ
Ｂ２に戻る。図５の場合は、減速速度ｖ2が選択された
場合、図６の場合は減速速度ｖ2 では衝突の危険性があ
ると判断され、次に小さい減速速度ｖ3 が選択された場
合を示している。
の）接近度判定器７７により衝突の危険性があると判断
された場合は、減速速度ｖi が減速速度パターン及び減
速率記憶器７４に記憶されている最も小さい船速ｖm で
あるかどうかを判断する（ステップＢ６）。ｖi ＝ｖm
ならば、これ以上減速できないため、処理不可能と判断
して警報発生装置９により警報を発生させる。ｖi ≠ｖ
m ならば、減速速度パターン及び減速率記憶器７４に記
憶されている減速速度（ｖ1 〜ｖm ）パターンの中から
船速ｖi を現在選択されている船速の次に小さい船速ｖ
i （ｉ＝ｉ＋１）に選択し（ステップＢ７）、ステップ
Ｂ２に戻る。図５の場合は、減速速度ｖ2が選択された
場合、図６の場合は減速速度ｖ2 では衝突の危険性があ
ると判断され、次に小さい減速速度ｖ3 が選択された場
合を示している。
【００２７】上記のようにして航海士に推奨減速状況を
提供し、航海士は表示装置８に表示された減速パターン
に従って操船を行ない（ステップＡ１０）、これにより
他船１２との衝突の危険を回避し、船舶を安全に航行さ
せることができる。
提供し、航海士は表示装置８に表示された減速パターン
に従って操船を行ない（ステップＡ１０）、これにより
他船１２との衝突の危険を回避し、船舶を安全に航行さ
せることができる。
【００２８】なお、上記実施形態では、他船１２との衝
突の危険性がある場合でも、スケジュールを遵守できる
ように、船速を落とすタイミングをなるべく遅らせるよ
うにした場合について説明したが、その他、例えば危険
を検知した時点で早めに船速を落とす等、種々の減速パ
ターンが考えられるものである。
突の危険性がある場合でも、スケジュールを遵守できる
ように、船速を落とすタイミングをなるべく遅らせるよ
うにした場合について説明したが、その他、例えば危険
を検知した時点で早めに船速を落とす等、種々の減速パ
ターンが考えられるものである。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、変針不可能な海域を航
行する場合や変針による避航計画が不可能な場合に他船
との衝突の危険性が生じた場合に、他船及び自船の各種
データ及び航行海域の等水深線データなどをもとに避航
のための適切な減速速度を算出して表示するものであ
り、安全な推奨減速速度を航海士に提供して安全運航に
大きく寄与するものである。
行する場合や変針による避航計画が不可能な場合に他船
との衝突の危険性が生じた場合に、他船及び自船の各種
データ及び航行海域の等水深線データなどをもとに避航
のための適切な減速速度を算出して表示するものであ
り、安全な推奨減速速度を航海士に提供して安全運航に
大きく寄与するものである。
【図１】本発明の一実施形態に係る避航操船支援装置の
構成図。
構成図。
【図２】同実施形態における基本の全体的な処理動作を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図３】同実施形態における避航計画処理の詳細を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図４】同実施形態における減速計画例を示す図。
【図５】同実施形態における減速計画例を示す図。
【図６】同実施形態における減速計画例を示す図。
１ 衝突予防装置 ２ 速度計 ３ ジャイロ ４ 測位装置 ６ ディスク装置 ５ キーボード ７ 避航計画装置 ８ 表示装置 ９ 警報発生装置 １１ 自船 １２ 他船 １３ 浅瀬データ（海域） ７１ 接近度判定器 ７２ 基準値設定器 ７３ 減速速度選択器 ７４ 減速速度パターン及び減速率記憶器 ７５ 減速速度到達時間演算器 ７６ （減速後の）最接近値演算器 ７７ （減速後の）接近度判定器 ７８ 海図入力器
Claims (2)
- 【請求項１】 自船の速度を測定する速度計と、 自船の方位を検出するジャイロと、 自船の減速速度パターン、自船の減速率、衝突危険判定
距離、幅、時間を入力するための入力装置と、 上記衝突予防装置からの他船データ、速度計からの自船
速度、ジャイロからの自船の船首方位、第１の入力装置
からの自船の減速速度パターン、自船の減速率、避航の
ための自船の減速速度を算出する避航計画装置と、 この避航計画装置によって算出された自船の減速パター
ンを表示する表示装置と、 上記避航計画装置による避航計画処理が不可能と判断さ
れた場合に警報を発生する警報発生装置と、 を具備したことを特徴とする避航操船支援装置。 - 【請求項２】 航行中の他船を測定する衝突予防装置
と、 自船の速度を測定する速度計と、 自船の方位を検出するジャイロと、 自船位を測定する測位装置と、 自船の減速速度パターン、自船の減速率、座礁・衝突危
険判定距離、幅、時間を入力するための第１の入力装置
と、 航行海域の海岸線、等水深線を収録したデータ及びその
データを入力するための第２の入力装置と、 上記衝突予防装置からの他船データ、速度計からの自船
速度、ジャイロからの自船の船首方位、第１の入力装置
からの自船の減速速度パターン、自船の減速率、及び第
２の入力装置からの等水深線データをもとに避航のため
の自船の減速速度を算出する避航計画装置と、 この避航計画装置によって算出された自船の減速パター
ンを表示する表示装置と、 上記避航計画装置による避航計画処理が不可能と判断さ
れた場合に警報を発生する警報発生装置と、 を具備したことを特徴とする避航操船支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08155396A JP3500001B2 (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 避航操船支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08155396A JP3500001B2 (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 避航操船支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09270099A true JPH09270099A (ja) | 1997-10-14 |
| JP3500001B2 JP3500001B2 (ja) | 2004-02-23 |
Family
ID=13749486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08155396A Expired - Lifetime JP3500001B2 (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 避航操船支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3500001B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000128073A (ja) * | 1998-10-27 | 2000-05-09 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
| KR101155602B1 (ko) * | 2010-04-12 | 2012-06-19 | 현대중공업 주식회사 | 선박용 충돌회피 시스템을 위한 항해 장비 시뮬레이터 |
| CN105185162A (zh) * | 2015-10-26 | 2015-12-23 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种基于ais信息的多目标防撞预警方法 |
| KR20160122547A (ko) * | 2015-04-14 | 2016-10-24 | 지메트 (주) | 전기 추진 선박용 제어 장치 |
| CN111260963A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-06-09 | 武汉理工大学 | 一种多船会遇避碰方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102096376B1 (ko) * | 2018-11-22 | 2020-05-29 | 한국항공우주연구원 | 최소 최근접시간 및 수렴접근기하 조건을 적용한 최근접점 기반 항공기 충돌회피 방법 |
-
1996
- 1996-04-03 JP JP08155396A patent/JP3500001B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000128073A (ja) * | 1998-10-27 | 2000-05-09 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
| KR101155602B1 (ko) * | 2010-04-12 | 2012-06-19 | 현대중공업 주식회사 | 선박용 충돌회피 시스템을 위한 항해 장비 시뮬레이터 |
| KR20160122547A (ko) * | 2015-04-14 | 2016-10-24 | 지메트 (주) | 전기 추진 선박용 제어 장치 |
| CN105185162A (zh) * | 2015-10-26 | 2015-12-23 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种基于ais信息的多目标防撞预警方法 |
| CN111260963A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-06-09 | 武汉理工大学 | 一种多船会遇避碰方法 |
| CN111260963B (zh) * | 2020-03-11 | 2021-02-26 | 武汉理工大学 | 一种多船会遇避碰方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3500001B2 (ja) | 2004-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3141924A1 (en) | Method and device for displaying navigation information | |
| US8326472B2 (en) | Automatic vessel position holding control method and controller | |
| CN109637195A (zh) | 一种海上安全航行智能诱导装置 | |
| JP2012021947A (ja) | 航行援助装置 | |
| US6577932B1 (en) | System for controlling a vessel | |
| WO2017051438A1 (en) | Alarm device for ships | |
| JP2004338580A (ja) | 個別波予測・警報システム | |
| JP3500001B2 (ja) | 避航操船支援装置 | |
| WO2021149447A1 (ja) | 操船支援装置 | |
| JPH07304495A (ja) | 避航支援装置 | |
| US4004460A (en) | Ship movement measurement | |
| JP2022065071A (ja) | 情報表示装置及び情報表示方法 | |
| JP3556765B2 (ja) | 船舶用運航安全予測装置 | |
| JPWO2020070841A1 (ja) | 船舶の係留施設に対する衝突の防止を支援するためのシステム及びプログラム | |
| JPH08235500A (ja) | 衝突予防支援装置 | |
| JPH10197280A (ja) | 船舶用警報装置 | |
| JPH0766058B2 (ja) | 船舶の衝突予防方法 | |
| JP2931881B2 (ja) | 表示装置 | |
| JPH10221435A (ja) | 魚群探知機 | |
| JPS6132200A (ja) | 船舶の航路監視装置 | |
| JPS5653428A (en) | Water temperature measuring system onboard ship | |
| JP2500234B2 (ja) | 荒天航法援助装置 | |
| KR102189702B1 (ko) | 운항 시스템 및 이를 구비하는 선박 | |
| JP2648644B2 (ja) | 接岸速度計の表示方法 | |
| WO2022091677A1 (ja) | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071205 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081205 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101205 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121205 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121205 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131205 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |