JP2022065071A - 情報表示装置及び情報表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】表示された情報に基づいて危険回避のための操船を容易かつ正確に行うことができる情報表示装置を提供する。
【解決手段】レーダ映像表示装置は、操作部と、最接近位置推定部と、表示データ生成部と、を備える。操作部は、距離を設定する。最接近位置推定部は、他船Ｅａ，Ｅｂの航行情報及び自船Ｓの航行情報に基づいて、他船Ｅａ，Ｅｂと自船Ｓとが最接近する時点における他船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓのそれぞれの最接近位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｓａ，Ｐｓｂを推定する。表示データ生成部は、最接近位置推定部により推定された他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂと、自船Ｓの最接近位置を中心とした危険領域Ａａ，Ａｂと、他船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓの現在位置と、を表示する。
【選択図】図３

Description

本発明は、主として、船舶用情報表示装置に関する。詳細には、自船と他船との衝突を回避するための情報の表示に関する。

従来から、レーダの映像から船舶を追尾し、その動きベクトルを求めて表示するとともに、自船と目標船（他船）との衝突危険度や衝突危険範囲を求める船舶用航行支援装置が知られている。特許文献１、２及び３は、この種の装置を開示する。

特許文献１の航行援助装置は、レーダ空中線部より得られた探知物標画像、及び自船情報と他船情報と予想針路情報を用いて演算部にて各予想針路位置における ＣＰＡ（Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ａｐｐｒｏａｃｈ）、ＴＣＰＡ（Ｔｉｍｅ ｔｏ ＣＰＡ）の演算を行い、前記演算の結果からアラーム判定を行 い、判定の結果に応じた危険シンボルを表示部へ画面表示させる構成となっている。

特許文献２の可動乗物（特に船舶）の操作評価装置は、自船に対する目標船（他船）の座標及び速度成分データに基づいて計算された目標船との衝突可能点までの自船の予想経路と、衝突可能点を中心とした衝突可能区域と、の相対位置を表示する構成となっている。

特許文献３の船舶用航行支援装置は、目標船の相対位置及び速度ベクトルと自船の速力から、自船の周囲に設定された多角形の安全航過領域の各頂点と目標船と の衝突点を求め、各頂点がその衝突点に一致したときの自船位置を自船写像位置として算出し、算出された衝突点毎の自船写像位置を線分で結び、線分で結ばれ た範囲を衝突危険範囲として自船位置及びその速度ベクトルないし目標船位置を重畳表示する構成となっている。

特開２０１２－２１９４７号公報 特公昭５１－３２４７５号公報 特許第２７８６８０９号公報

しかし、上記特許文献１の構成は、衝突予想位置について、画面上の自船のシンボルの色を変化させたり、音声で警告を出したりすることで、接近する他船と衝 突する危険があることを操船者に知らせているだけである。言い換えれば、特許文献１の表示画面には、自船の現在の予定航路に衝突の危険があるという情報し か表示されない。その結果、操船者が避航操船（危険回避のための操船）を行うとき、変速すべきか、変針すべきか、変針が必要な場合にどの方向に変針すべき か、を判断しにくい。また、自船と衝突するおそれがある他船が複数あって、それぞれの他船と時系列的にどの順序で衝突の危険が生じるのかが分かりにくい場 合もあり、このような複雑な状況下では操船が一層難しくなる。

この点に関して、特許文献２及び３においては、自船が進入 すると他船との衝突の危険が生じるであろう領域（即ち特許文献２における衝突可能区域及び特許文献３における衝突危険範囲）が表示されている。これによ り、操船者がその衝突可能区域（衝突危険範囲）を参照して、危険回避のための操船を容易に行うことができる。

しかし、特 許文献２の衝突可能区域も、特許文献３の衝突危険範囲も、目標船の針路を基にし、目標船の針路上に表示されている。この結果、特に目標船が複数ある場合、 それぞれの目標船の針路が異なるため、衝突可能区域（衝突危険範囲）の表示が雑然としている印象を操船者に与え易くなり、また、その複数の衝突可能区域 （衝突危険範囲）に対応すべき優先順位が分かりにくい。従って、特許文献２及び特許文献３の構成を用いて、操船者が危険回避のための操船を適切かつ正確に 行うことができるとは言いがたい。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、表示された情報に基づいて危険回避のための操船を容易かつ正確に行うことができる情報表示装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の情報表示装置が提供される。即ち、この情報表示装置は、距離設定部と、最接近位置推定部と、表示制御部と、を備える。前記距離設定部は、距離を設定する。前記最接近位置推定部は、他船の航行情報及び自船の航行情報に基づいて、他船と自船とが最接近する時点における他船の針路上の他船の最接近位置、及び自船の針路上の自船の最接近位置のそれぞれを推定する。前記表示制御部は、前記最接近位置推定部により推定された複数の他船の前記最接近位置と、複数の他船に対する自船の針路上の自船の前記最接近位置のそれぞれを中心とする前記距離設定部で設定された距離に基づく危険領域のそれぞれと、複数の他船及び自船の現在位置と、を表示可能である。

これにより、自船と衝突のおそれがある他船との位置関係を分かり易く表示することができるので、操船者がその位置関係を直感的に把握でき、他船との衝突等の危険 を回避する危険回避操船を容易かつ正確に行うことができる。特に、自船と衝突のおそれがある他船が複数ある場合に、それぞれの他船に対応する危険領域が自 船の針路に並んで表示されるので、操船者が各危険領域と自船の現在位置との距離からそれらに対応すべき優先順位を容易に把握することができる。また、危険 領域が多数あっても、それらを並べた状態で（整理した形で）表示できるので、表示が雑然とした印象を操船者に与えにくくすることができる。そして、単純に 自船の最接近位置及び設定された距離に基づいて危険領域を取得するため、他船及び自船の航行情報（針路、速度等）の変化に応じた危険領域の再計算を容易に 行うことができ、装置の計算負荷を低減することができる。

前記の情報表示装置においては、前記表示制御部は、他船及び自船のそれぞれが前記最接近位置に到達するまでの推定所要時間である最接近時間を表示することが好ましい。

これにより、自船と他船との衝突等の危険が発生するまでの時間を把握することができるので、操船者は適切なタイミングで危険回避のための操船を行うことができる。

前記の情報表示装置においては、前記表示制御部は、前記最接近時間を、当該最接近時間に対応する前記最接近位置の近傍に表示させることが好ましい。

これにより、複数の他船に関する最接近位置が表示された場合、それぞれの最接近位置と最接近時間との対応関係が理解し易くなる。

前記の情報表示装置においては、前記表示制御部は、他船の前記現在位置と前記最接近位置とを繋いだ線を、他船の予測航跡として表示することが好ましい。

これにより、それぞれの他船と当該他船の最接近位置との対応関係を分かり易く表示することができる。また、操船者が、他船がどの方向から自船の危険領域に入るのかを直感的に把握できるので、危険回避のための操船を一層的確に行うことができる。

前記の情報表示装置においては、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置は、それらが互いに重なる場合に、前記表示制御部により表示されることが好ましい。

これにより、余計な表示がないため、自船と衝突のおそれがある他船との位置関係を簡潔に表示することができる。

前記の情報表示装置においては、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置は、自船及び他船のそれぞれが前記最接近位置に到達するまでの推定所要時間である最接近時間が所定時間以下である場合に、前記表示制御部により表示されることが好ましい。

これにより、操船者の注意が必要な情報（危険度が高い情報）だけを絞り込んで表示するので、表示を簡潔にすることができる。

前記の情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この情報表示装置は、前記表示制御部によって表示された他船を目標船として選択で きる目標船選択部を備える。前記表示制御部は、前記目標船選択部を介して選択された前記目標船に対応する、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び 前記目標船の前記最接近位置を強調して表示する。

これにより、操船者が確認したい他船に関する情報を明確に表示できるので、操船者がその情報を容易に確認することができる。

前記の情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この情報表示装置は、前記表示制御部により表示された他船を目標船として選択でき る目標船選択部を備える。前記表示制御部は、表示された複数の他船のうち、前記目標船選択部を介して選択された前記目標船だけについて、自船の前記最接近 位置における前記危険領域及び前記目標船の前記最接近位置を表示する。

これにより、操船者が確認したい他船に関する情報を簡潔かつ明確に表示することができる。

前記の情報表示装置においては、他船及び自船の少なくとも何れかについて、前記最接近位置の時間の経過に応じた軌跡を表示することが好ましい。

これにより、操船者が他船及び／又は自船の最接近位置の推移を目視で把握することができ、危険回避操船を容易に行うことができる。

前記の情報表示装置においては、前記表示制御部は、異なる他船に対して、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置を異なる態様で表示することが好ましい。

これにより、複数の他船が表示された場合に、自船及びそれぞれの他船に対応する情報を区別し易く表示することができる。また、自船とそれぞれの他船との対応関係が理解し易くなる。

前記の情報表示装置においては、前記表示制御部は、異なる危険度を有する他船に対して、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置のうち少なくとも何れかを、異なる態様で表示することが好ましい。

これにより、それぞれの他船の危険度を理解し易くなる。

本発明の第２の観点によれば、以下の情報表示方法が提供される。即ち、この情報表示方法は、最接近位置推定工程と、危険領域生成工程と、表示工程と、を含む。前記最接近位置推定工程においては、コンピュータが、他船の航行情報及び自船の航行情報に基づいて、他船と自船とが最接近する時点における他船の針路上の他船の最接近位置、及び自船の針路上の自船の最接近位置のそれぞれを推定する。前記危険領域生成工程においては、コンピュータが、自船の前記最接近位置を中心として、設定された距離に基づく危険領域を生成する。前記表示工程においては、コンピュータが、前記最接近位置推定工程により推定された他船及び自船の前記最接近位置、前記危険領域生成工程により生成された前記危険領域、並びに他船及び自船の現在位置を表示する。

これにより、自船と衝突のおそれがある他船との位置関係を分かり易く表示することができる ので、操船者がその位置関係を直感的に把握でき、他船との衝突等の危険を回避する危険回避操船を容易かつ正確に行うことができる。特に、自船と衝突のおそ れがある他船が複数ある場合に、それぞれの他船に対応する危険領域が自船の針路に並んで表示されるので、操船者が各危険領域と自船の現在位置との距離から それらに対応すべき優先順位を容易に把握することができる。また、危険領域が多数あっても、それらを並べた状態で（整理した形で）表示できるので、表示が 雑然とした印象を操船者に与えることがない。そして、単純に自船の最接近位置及び設定された距離に基づいて危険領域を取得するため、他船及び自船の航行情 報（針路、速度等）の変化に応じた危険領域の再計算を容易に行うことができ、当該方法を用いる装置の計算量を低減することができる。

本発明の一実施形態に係るレーダ映像表示装置の構成を示す概略的な斜視図。 レーダ映像表示装置の構成を概略的に示す機能ブロック図。 レーダ映像表示装置のディスプレイに表示される表示例を示す図。 最接近位置のマーク及び危険領域の表示の絞込みを説明する図。 選択された船に関する最接近位置及び危険領域を強調して表示する例を示す図。 図３の状態から自船が減速した状況を示す図。 自船の最接近位置の軌跡の表示例を示す概略図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、レーダ映像表示装置１００の構成を示す概略的な斜視図である。図２は、レーダ映像表示装置 １００の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図３は、レーダ映像表示装置１００のディスプレイ１０に表示される表示例を示す図である。

図１に示すレーダ映像表示装置（情報表示装置）１００は、船舶に関する様々な情報を表示可能な装置であって、船舶の航行を支援するための機能として、ＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ：目標追尾）機能を有する。

ところで、ＴＴ機能とは、レーダアンテナ９０からの情報に基づいて、自船周囲に存在する他船等の位置、針路及び速度を計算し、他船の今後の予想進路や、自 船と他船との最接近距離ＣＰＡや、自船と他船とが最も接近するまでの所要時間ＴＣＰＡ等をシミュレーション計算し、自船と衝突する危険性が高い場合には警 報を発生するものである。

このレーダ映像表示装置１００は、レーダアンテナ９０に電気的に接続されており、当該レーダアンテナ９０から受信信号を受信し、探知対象物（例えば他船）の状況を反映するレーダ映像を生成して表示することができる。

レーダアンテナ９０は、水平面内で３６０°回転できるように構成され、探知信号としての波長の短いマイクロ波（電磁波等）を送信して周囲の領域をスキャン することで、自船周囲の他船や島等の物標（探知対象物）の情報を探知する。具体的には、レーダアンテナ９０は、指向性の高い電磁波を送信するとともに、各 物標からの反射波を受信するように構成されている。

レーダ映像表示装置１００は、レーダアンテナ９０からの情報に基づいて、物標との距離、大きさ及び存在方位を求めてレーダ映像を作成し、ディスプレイ（表示部）１０に表示させることができる。

レーダ映像表示装置１００は、図１に示すように、ディスプレイ１０と、操作部（距離設定部、目標船選択部）２０と、制御部３０と、を備えている。

ディスプレイ１０は、液晶ディスプレイ等から構成されており、制御部３０からの表示指令に応じて作成されたレーダ映像を表示するとともに、当該レーダ映像等の表示画面に自船及び他船の位置、航跡、最接近位置等を表示することができる。

操作部２０は、ディスプレイ１０の近傍に配置されており、トラックボール２１、ボタン２２、キーボード２３、ダイアル等の操作部材を備えている。操船者は 操作部２０を操作することにより、レーダ映像表示装置１００に対して様々な指示（例えば、自船の危険領域の大きさを定める距離の設定や、目標船の指定等） を行うことができる。なお、以下の説明では、自船の危険領域の大きさ定めるために設定される領域を、領域距離と呼ぶことがある。

制御部３０は、図１に示すように、レーダ映像表示装置１００に内蔵されたコンピュータとして構成されている。そして、この制御部３０は、図２に示すよう に、最接近位置推定部３２と、最接近時間推定部３３と、危険領域生成部３４と、表示データ生成部（表示制御部）３５と、を備えている。

具体的に説明すると、制御部３０は、ＣＰＵ等の演算部と、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶部と、を備えている。この記憶部には、各種の制御プログラムが記憶 されるほか、演算部で行う演算に用いられる演算情報や最接近時間と比較するための所定時間（詳細は後述する）等が記憶されている。

前記制御プログラムには、本発明の情報表示方法における最接近位置推定工程、危険領域生成工程、及び表示工程をレーダ映像表示装置１００に行わせるための 情報表示プログラムが含まれている。そして、上記のハードウェアとソフトウェアとが協働することにより、制御部３０を、最接近位置推定部３２、最接近時間 推定部３３、危険領域生成部３４、表示データ生成部３５等として動作させることができる。

最接近位置推定部３２は、自船の航行情報及び他船の航行情報に基づいて、自船と他船とが将来的に最も接近する時点におけるそれぞれの位置である最接近位置を算出する。なお、この最接近位置は、自船及び他船の航行情報に基づいて、公知の方法で計算することができる。

本実施形態において、自船の航行情報は、レーダアンテナ９０からの情報に基づいて求めた自船の位置情報、針路情報、速度情報等である。しかし、これに限定 されず、例えば、操船者により設定された針路情報や速度情報などに関する設定データから自船の針路情報や速度情報を求めることもできる。

他船の航行情報は、レーダアンテナ９０からの情報に基づいて求めた他船の位置情報、速度情報、及び針路情報等である。しかし、これに限定されず、例えば ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて他船の上記航行情報を取得することもできる。

最接近時間推定部３３は、最接近位置推定部３２により推定された最接近位置と、自船又は他船の現在位置及び速度と、に基づいて、自船又は他船がそれぞれの最接近位置に到達するまでの推定所要時間である最接近時間を算出する。

危険領域生成部３４は、操船者が操作部２０を介して設定した領域距離及び自船の航行情報に基づいて危険領域を生成し、表示データ生成部３５へ出力する。当 該危険領域は、自船の将来の予測位置に基づいて定められるものであり、その時点での当該領域内に他船の予測位置が入っていた場合に、自船がその他船と衝突 する危険性が高いことを目安として示す領域である。

本実施形態において、危険領域は、自船の位置を中心とし、操船者により設定された領域距離を半径とする円として作成される。従って、簡単な処理で危険領域を生成することができるので、計算の負荷を軽減できる。

表示データ生成部３５は、最接近位置推定部３２、最接近時間推定部３３、危険領域生成部３４及び操作部２０からの情報に基づいて、ディスプレイ１０に表示 する表示データを生成し、ディスプレイ１０に表示するように制御する。具体的には、表示データ生成部３５は、図３に示すように、当該表示データ生成部３５ から出力された表示データ（例えば、自船Ｓ及び他船Ｅａ，Ｅｂの現在位置、自船及び他船のそれぞれの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂ，Ｐａ，Ｐｂ、自船の危険領 域Ａａ，Ａｂ等）を、マーク等の形で２次元的に表現するようにディスプレイ１０に表示させる。

図３に示す例において、表 示データ生成部３５は、ディスプレイ１０が、４つの他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄの位置と、そのうち２つの他船Ｅａ，Ｅｂについての最接近位置Ｐａ，Ｐｂ と、を表示するように制御する。なお、以下では、自船と他船とが最も接近する時点を「最接近タイミング」と呼ぶことがある。他船Ｅａ，Ｅｂのそれぞれの最 接近位置Ｐａ，Ｐｂは、当該他船Ｅａ，Ｅｂにおけるそれぞれの最接近タイミングでの位置を意味する。

また、表示データ生 成部３５は、ディスプレイ１０が、自船Ｓの位置と、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂと、を表示するように制御する。なお、自船Ｓの最接近位置Ｐａ，Ｐｂ は、接近相手となる他船Ｅａ，Ｅｂについてそれぞれ求められる最接近タイミングでの自船Ｓの位置を意味する。更に、ディスプレイ１０には、自船Ｓの最接近 位置Ｐｓａ，Ｐｓｂを基準にした危険領域Ａａ，Ａｂが表示されている。

操船者は、ディスプレイ１０に表示された上記の情報を見ることで、危険回避のためにどのように操船すべきかを的確に判断することができる。以下、例として、他船Ｅａ及び自船Ｓに関する情報の表示について、詳細に説明する。

図３に示すように、ディスプレイ１０においては、自船Ｓの現在位置に自船Ｓのマーク（大きい船形マーク）が表示され、他船Ｅａの現在位置に他船Ｅａのマー ク（大きい円形マーク）が表示される。また、ディスプレイ１０には、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ（自船Ｓと他船Ｅａについての最接近タイミングにおける自船 Ｓの位置）が小さい船形マークで表示され、他船Ｅａの最接近位置Ｐａ（上記の最接近タイミングにおける他船Ｅａの位置）が小さい菱形マークで表示される。 なお、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ及び他船Ｅａの最接近位置Ｐａは、最接近位置推定部３２により推定される。更に、ディスプレイ１０には、自船Ｓの最接近位 置Ｐｓａを基準として危険領域生成部３４により生成された危険領域Ａａが表示されている。

この図３に示す表示画面から、操船者は、自船Ｓ及び他船Ｅａの現在位置、最接近位置、針路等の航行情報を理解することができる。また、操船者は、自船Ｓの現在の針路及び速度で航行を続けると他船Ｅａと衝突するおそれがある等の衝突危険情報を把握することができる。

具体的には、上記の大きい船形マークは、自船Ｓが現在航行している位置を表すように表示されている。小さい船形マークは、自船Ｓと他船Ｅａに関する最接近 タイミングでの自船Ｓの位置（最接近位置Ｐｓａ）を表すように表示されている。従って、自船Ｓを表す大小の船形マークから自船Ｓの現在位置及び最接近位置 Ｐｓａを容易に理解することができる。

同じように、上記の大きい円形マークは、他船Ｅａが現在航行している位置を表すよ うに表示されている。小さい菱形マークは、自船Ｓと他船Ｅａに関する最接近タイミングでの当該他船Ｅａの位置（最接近位置Ｐａ）を表すように表示されてい る。従って、他船Ｅａを表す２つのマークから他船Ｅａの現在位置及び最接近位置Ｐａを容易に理解することができる。

な お、自船Ｓ及び他船Ｅａの現在位置及び最接近位置を表すマークは、形を異ならせて表示させることに限定されず、形は同一で大きさを異ならせて表示させても 良い。また、例えば、同一の形及び大きさのマークを用いて、現在位置におけるマークを実線で表示し、最接近位置におけるマークを点線で表示しても良い。

図３の表示を見れば、自船Ｓと他船Ｅａに関する最接近タイミングで、他船Ｅａが危険領域Ａａ内に存在することが、危険領域の円と小さい菱形マークとの位置 関係から一目瞭然である。従って、操船者は、この図３に示す表示画面から自船Ｓの現在の針路及び速度で航行を続けると、自船Ｓが他船Ｅａと衝突するおそれ があることを直感的に把握することができる。

以上により、操船者は、図３に示す表示画面から取得した情報に基づいて、例えば自船Ｓを減速させたり、自船Ｓを図３における右側に転舵させたりすることによって、他船Ｅａとの衝突を回避できることを容易に理解することができる。

ところで、複数の他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄに関する情報が表示されているとき、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、図３に示すように、必 要に応じて、互いに異なるマーク（シンボル）でそれぞれの他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄを表示している。これにより、複数の他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄが表 示された場合に、それぞれの他船に対応する情報を区別し易く表示することができる。図３の表示例では、他船Ｅａ，Ｅｃについては、ＴＴ機能により追尾され ている他船であり、丸形のマークで表示されている。一方、他船Ｅｂ，Ｅｄについては、ＡＩＳにより取得された他船であり、三角形のマークで表示されてい る。しかし、これに限定されず、それぞれの他船を任意の形のマークで表現することもできる。

そして、自船Ｓと衝突のおそれがある他船Ｅａ，Ｅｂに関する情報が、操船者がそれぞれの情報を容易に区別できるように、異なる色（異なる態様）で表示されている。なお、図３においては、異なる太さの線により異なる色を表している。

具体的には、他船Ｅａ、その最接近位置Ｐａ、他船Ｅａとの関係での自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ、及び危険領域Ａａを例えば赤色で表示し、他船Ｅｂ、その最接 近位置Ｐｂ、他船Ｅｂとの関係での自船Ｓの最接近位置Ｐｓｂ、及び危険領域Ａｂを例えば黄色で表示する。これにより、複数の他船Ｅａ，Ｅｂが表示されてい る場合、それぞれの他船Ｅａ，Ｅｂに対応する情報を容易に区別することができるので、危険回避のための操船を一層正確に行うことができる。

ただし、他船の最接近位置Ｐａ，Ｐｂの表示態様は、上記に限定されない。例えば、他船の最接近位置Ｐａ，Ｐｂを示すマークは、小さな菱形に限らず、当該他 船の種類や危険度に応じて形、大きさ、色を異ならせて表示するように構成することができる。また、危険領域Ａａ，Ａｂの色も、上記に限定されず、当該他船 の種類や危険度に応じて変更することができる。

なお、他船の種類としては、例えば、上記のようにＴＴ機能で追尾している もの、ＡＩＳにより取得されたもの等を挙げることができる。また、危険度に応じて色を変更する場合の一例として、ＣＰＡが所定値以下でかつＴＣＰＡが所定 値以下である場合は赤色で表示し、ＣＰＡのみが所定値以下である場合は黄色で表示し、上記の何れでもないときは青色で表示することが考えられる。

上記で説明したように、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、他船Ｅａ，Ｅｂが進入すると自船Ｓと衝突の可能性が高くなる領域である危険領域 Ａａ，Ａｂが、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂを中心として生成されている。即ち、危険領域Ａａ，Ａｂは、常に自船Ｓの針路上の点を中心として表示され ることになる。

これにより、衝突に注意しなければならない他船Ｅａ，Ｅｂが複数ある複雑な状況においても、表示される各危険領域Ａａ，Ａｂと自船Ｓの現在位置との遠近関係を直感的に把握することができる。

例えば、図３に示すように、他船Ｅａ，Ｅｂのそれぞれに対応する自船Ｓの危険領域Ａａ，Ａｂは、自船Ｓの針路上に並んで表示される。図３に示す表示画面か ら、危険領域Ａａが危険領域Ａｂより自船Ｓの現在位置に近いことが容易に分かる。このように、操船者が、他船Ｅａとの衝突の危険が他船Ｅｂとの衝突の危険 より先に発生することを直感的に認識できるので、先ず他船Ｅａとの衝突回避の観点を優先して操船すべきことを容易に把握することができる。

また、図３に示すように、他船Ｅａ，Ｅｂのそれぞれと自船Ｓとが最接近するまでの推定所要時間である最接近時間（最接近タイミングまでの時間）が、それぞれの最接近位置Ｐａ，Ｐｂの近傍に表示されている。この最接近時間は、最接近時間推定部３３により求められる。

図３に示すように、自船Ｓと他船Ｅａとの最接近時間が５分であることを示す「５ｍｉｎ」の文字が他船Ｅａの最接近位置Ｐａの近傍に表示され、自船Ｓと他船 Ｅｂとの最接近時間が９分であることを示す「９ｍｉｎ」の文字が他船Ｅｂの最接近位置Ｐｂの近傍に表示されている。これにより、各最接近時間と他船 Ｅａ，Ｅｂとの対応関係が容易に分かるとともに、現時点で時間的余裕がどの程度残されているかを理解することができる。従って、操船者は、適切なタイミン グで危険回避のための操船を行うことができる。

ところで、上記の最接近時間の表示に加えて、表示された最接近時間が所定 時間より短い場合、警報音等を発生させたり、最接近時間、当該最接近時間に対応する他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂ、及び／又は自船Ｓの危険領域 Ａａ，Ａｂを点滅させたりすることで、操船者の注意を喚起することもできる。なお、この所定時間は、自船Ｓの速度に基づいて制御部３０により決められても 良いし、操船者の操作により設定されても良い。

また、図３に示すように、他船Ｅａ，Ｅｂの現在位置と最接近位置 Ｐａ，Ｐｂとを繋ぐように直線（線）が表示されている。他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂは、他船Ｅａ，Ｅｂの航行情報に基づいて推定されるので、当 該線を、他船Ｅａ，Ｅｂの予測航跡Ｔａ，Ｔｂとして用いることができる。

これにより、最接近位置Ｐａ及び他船Ｅａと、最 接近位置Ｐｂ及び他船Ｅｂと、の対応関係の視認性を高めることができる。そして、その予測航跡Ｔａ，Ｔｂから、他船Ｅａ，Ｅｂの針路を一層直感的に把握す ることができるので、他船Ｅａ，Ｅｂがどの方向から自船Ｓの危険領域Ａａ，Ａｂに進入するのかを容易に推測することができ、危険回避のための操船を一層的 確に行うことができる。

知られているように、輻輳海域においては、相当に多くの他船がディスプレイ１０に表示されることになる。多数の他船に関する情報を全てディスプレイ１０に表示すると、画面の表示が雑然となるので、操船者がそれぞれの他船に関する情報を確認しにくくなる。

この点、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、最接近位置及び危険領域に関する表示について、適宜の条件により絞込みが行われている。この結 果、図３では４つの他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄが表示されているのに対し、最接近位置及び危険領域は、そのうち２つの他船Ｅａ，Ｅｂに関するものだけが表 示されている。

以下、表示の絞込みについて詳細に説明する。レーダ映像表示装置１００の制御部３０は、自船Ｓの最接近位 置における危険領域内に他船の最接近位置が入っていない場合、自船Ｓの最接近位置、他船の最接近位置、自船Ｓの危険領域、及び最接近時間を何れも表示しな いように構成されている。言い換えれば、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、他船の最接近位置が、当該他船と対応する自船Ｓの危険領域内に 入っている場合（重なっている場合）にのみ、上記の情報を表示する。

具体的に説明すると、図４に鎖線で想像的に示すよう に、他船Ｅｃが自船Ｓと最接近する時点における最接近位置Ｐｃは、それに対応する自船Ｓの最接近位置Ｐｓｃを中心とする危険領域Ａｃの範囲外である。これ は、現時点では、自船Ｓと他船Ｅｃとが衝突する危険性が低いことを意味する。そこで、制御部３０（表示データ生成部３５）は、当該他船Ｅｃの最接近位置 Ｐｃ、予測航跡Ｔｃ、他船Ｅｃに対応する自船Ｓの最接近位置Ｐｓｃ、及び危険領域Ａｃを表示しないように制御する。これにより、ディスプレイ１０の表示を 簡潔にすることができる。

また、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、自船と他船とが最接近するまでの時間を基準とする表示の絞込みも行われている。

具体的には、制御部３０は先ず、最接近位置及び危険領域を表示するか否かを決めるために予め設定された所定時間（例えば、１０分）を記憶部から取得する。 その後、制御部３０は、最接近位置が危険領域に入っていた他船Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｄのそれぞれについて、最接近時間推定部３３により求めた最接近時間を上記の 所定時間と比較する。図４に鎖線で想像的に示すように、他船Ｅｄの最接近位置Ｐｄは、それに対応する自船Ｓの最接近位置Ｐｓｄを中心とする危険領域Ａｄに 入っているものの、最接近時間は１１分であり、上記の所定時間（１０分）を上回る。そこで、制御部３０（表示データ生成部３５）は、当該他船Ｅｄ及び自船 Ｓの最接近位置Ｐｄ，Ｐｓｄ、最接近位置Ｐｓｄを中心とする自船Ｓの危険領域Ａｄ、及び最接近時間を表示しないように制御する。一方、制御部３０（表示 データ生成部３５）は、それ以外の他船Ｅａ，Ｅｂについては、当該他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂ、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂ、最接近位置 Ｐｓａ，Ｐｓｂのそれぞれを中心とする自船Ｓの危険領域Ａａ，Ａｂ、及び最接近時間をディスプレイ１０に表示させる。

制御部３０が上記の処理を行うことにより、特に、複数の他船と衝突する可能性がある場合、衝突が発生するまでの時間による危険度に応じて、最接近位置等の情報を選択的にディスプレイ１０に表示させることができるので、表示を一層簡潔にすることができる。

また、本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、操船者が操作部２０を介して選択された目標船に関する情報の表示を強調して表示することもでき る。例えば、操船者が操作部２０を介して他船Ｅａを選択したとき、制御部３０（表示データ生成部３５）は当該他船Ｅａを目標船として認識し、当該目標船で ある他船Ｅａに関する情報の表示を、それ以外の他船Ｅｂに関する情報の表示と異なる色又は線種により表現するように表示データを作成して、ディスプレイ １０へ出力する。この結果、操船者が選択した目標船（他船）Ｅａに関する情報は、図５に示すように、他船Ｅｂに関する情報より目立つように表示される。

なお、目標船である他船Ｅａに関する情報を目立つように表示させる方法としては、例えば、操船者の注意を引き易い色等で表示させる方法や、点滅するように 表示させる方法や、他の他船に関する情報を無彩色（例えば、灰色）又は点線で表示させ、目標船に関する情報を有彩色又は実線で表示させる方法等を挙げるこ とができる。

また、目標船である他船Ｅａ以外の他船に関する最接近位置、予測航跡を表示せず、当該他船Ｅａに関する情報 だけを表示しても良い。この場合、表示画面が一層簡潔になるとともに、操船者が確認したい他船に関する情報を明確に表示でき、操船者がその情報を容易に確 認することができる。

本実施形態のレーダ映像表示装置１００においては、上記で説明したように、衝突を予防するための他 船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓに関する情報を、それぞれの対応関係、また、それらの対応優先順位を分かり易く表示しているので、操船者が危険回避のための操船を 容易かつ正確に行うことができる。

例えば、図３に示す表示画面に表示された状況では、他船Ｅａの自船Ｓに対する最接近位 置Ｐａは、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａを中心とする危険領域Ａａのうち、当該最接近位置Ｐｓａより自船Ｓの現在位置からみて遠方側にある。この場合、自船Ｓ を増速させるよりも減速させる方が、衝突を容易に回避できると考えられる。図６には、自船Ｓが減速することにより危険領域Ａａが移動し、他船Ｅａの最接近 位置Ｐａが危険領域Ａａから外部に出た状況が示されている。なお、他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂが危険領域Ａａ，Ａｂから外れると、自船の最接近 位置Ｐｓａ，Ｐｓｂ、他船の最接近位置Ｐａ，Ｐｂ、及び危険領域Ａａ，Ａｂは本来画面に表示されなくなるが、図６ではこれらを鎖線で想像的に描いている。 このように、他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂが自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂを中心とする危険領域Ａａ，Ａｂに入った場合、操船者が当該危険領 域Ａａ，Ａｂから他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂを外に出すように意識しながら操船することで、衝突回避を的確に行うことができる。

なお、自船Ｓ及び他船Ｅａ，Ｅｂの航行情報に基づく自船Ｓの最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂを過去の所定時間分記憶しておき、時間経過に応じた最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂの軌跡を、操船者が容易に確認できるようにディスプレイ１０に表示しても良い（軌跡表示モード）。

以下、他船Ｅａに対応する自船Ｓの最接近位置Ｐｓａの軌跡の表示を例として説明する。図７に簡略的に示す表示画面の例では、自船Ｓの最接近位置Ｐｓａの時 間経過に応じた推移が表示されている。なお、図７では、現在の最接近位置がＰｓａで、現在から所定時間前の最接近位置がＰ'ｓａで、更に所定時間前の最接 近位置がＰ"ｓａで、それぞれ示されている。最接近位置を示すマークは、過去になるにつれて背景色と近い色となるように色を異ならせて表示することが好ま しい（図７では、図面での説明の便宜上、表示色の違いがハッチング間隔の違いにより表現されている）。

このように、表示 データ生成部３５が自船Ｓの最接近位置Ｐｓａの時間経過に応じた推移をディスプレイ１０に表示するように制御することで、当該最接近位置Ｐｓａの時間的な 変化を表現することができる。従って、操船者が、今までの操船によって危険を回避できそうか、それとも追加的な操船が必要か等を容易に判断することができ る。

また、自船Ｓの最接近位置の軌跡を表示することに限定されず、他船の最接近位置の時間経過に応じた軌跡を表示しても良い。他船の最接近位置の時間的な変化を軌跡として表示することで、他船の動きを好適に把握でき、避航操船を一層的確に行うことができる。

以上に説明したように、本実施形態のレーダ映像表示装置１００は、操作部２０と、最接近位置推定部３２と、表示データ生成部３５と、を備える。操作部２０ は、距離を設定する。最接近位置推定部３２は、他船Ｅａ，Ｅｂの航行情報及び自船Ｓの航行情報に基づいて、他船Ｅａ，Ｅｂと自船Ｓとが最接近する時点にお ける他船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓのそれぞれの最接近位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｓａ，Ｐｓｂを推定する。表示データ生成部３５は、最接近位置推定部３２により推定さ れた他船Ｅａ，Ｅｂの最接近位置Ｐａ，Ｐｂと、自船Ｓの最接近位置を中心とした危険領域Ａａ，Ａｂと、他船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓの現在位置と、を表示す る。

これにより、自船Ｓと衝突のおそれがある他船Ｅａ，Ｅｂとの位置関係を分かり易く表示することができるので、操船者 がその位置関係を直感的に把握でき、他船Ｅａ，Ｅｂとの衝突等を回避するための操船を容易かつ正確に行うことができる。特に、自船Ｓと衝突のおそれがある 他船が複数ある場合に、それぞれの他船Ｅａ，Ｅｂに対応する危険領域Ａａ，Ａｂが自船Ｓの針路に並んで表示されるので、操船者が各危険領域Ａａ，Ａｂと自 船Ｓの現在位置との距離からそれらに対応すべき優先順位を容易に把握することができる。また、危険領域Ａａ，Ａｂが多数あっても、それらを並べた状態で （整理した形で）表示できるので、表示が雑然とした印象を操船者に与えにくくすることができる。そして、単純に自船Ｓの最接近位置及び設定された距離に基 づいて危険領域Ａａ，Ａｂを取得するため、他船Ｅａ，Ｅｂ及び自船Ｓの航行情報（針路、速度等）の変化に応じた危険領域Ａａ，Ａｂの再計算を容易に行うこ とができ、装置の計算負荷を低減することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記の実施形態においては、領域距離は操船者の操作によって設定されている。しかしながらこれに限定されず、例えば、制御部３０が、自船の速度に応じて領域距離を自動的に設定しても良い。

また、他船及び自船を示すマークは、他船及び自船の針路を表現できる任意の形状（例えば、矢印、三角形、船形等）を用いることができる。これにより、そのマークの形状から、他船及び自船の針路を容易に理解することができる。

上記の実施形態の表示画面において、自船の現在位置を中心とした前記危険領域を表示するように構成しても良い。

自船の最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂのマークの表示は、省略されても良い。この場合でも、自船の最接近位置は常に危険領域Ａａ，Ａｂの中心にあるので、ユーザは自船の最接近位置を容易に把握することができる。

自船の過去の最接近位置の推移は、図７のように複数のマークで表現されることに代えて、例えば線により表現されても良い。他船の過去の最接近位置についても同様である。

最接近時間の表示の態様は任意に変更することができる。例えば最接近時間を、上記のように文字（数字）により表示することに代えて、例えば棒グラフや円グラフ等により表示することもできる。

上記の実施形態では、設定された領域距離は、危険領域の半径として取り扱われる。しかしながら、これに代えて、円状の危険領域の直径としての距離を領域距離として設定できるように構成しても良い。

ディスプレイ１０に、他船の予測航跡Ｔａ，Ｔｂに代えて、又はこれに加えて、当該他船の速度ベクトルを表示しても良い。

領域距離とは別に表示距離を設定できるように構成し、他船の最接近位置Ｐａ，Ｐｂが前記危険領域Ａａ，Ａｂから外れていても、当該最接近位置Ｐａ，Ｐｂと 自船の最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂとの距離が前記表示距離以下であれば、他船の最接近位置Ｐａ，Ｐｂ、自船の最接近位置Ｐｓａ，Ｐｓｂ、及び危険領域 Ａａ，Ａｂを表示するようにしても良い。

上記の説明はノースアップの例であるが、本発明の表示は、ヘディングアップでの表示にも適用することができる。

本発明は、様々な形態の情報表示装置に適用することができる。例えば、レーダアンテナと接続されるレーダ専用の情報表示装置として構成することもでき、また、各種の情報（海図の情報等）を統合して表示可能なマルチファンクションディスプレイとして構成することもできる。

１０ ディスプレイ（表示部）
２０ 操作部（領域距離設定部、目標船選択部）
３２ 最接近位置推定部
３５ 表示データ生成部（表示制御部）
１００ レーダ映像表示装置（情報表示装置）
Ａａ，Ａｂ，Ａｃ，Ａｄ 危険領域
Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ 他船の最接近位置
Ｐｓａ，Ｐｓｂ，Ｐｓｃ，Ｐｓｄ 自船の最接近位置
Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ 予測航跡

Claims (12)

1. 距離を設定する距離設定部と、
   他船の航行情報及び自船の航行情報に基づいて、他船と自船とが最接近する時点における他船の針路上の他船の最接近位置、及び自船の針路上の自船の最接近位置のそれぞれを推定する最接近位置推定部と、
   前記最接近位置推定部により推定された複数の他船の前記最接近位置と、複数の他船に対する自船の針路上の自船の前記最接近位置のそれぞれを中心とする前記距離設定部で設定された距離に基づく危険領域のそれぞれと、複数の他船及び自船の現在位置と、
   を表示可能な表示制御部と、
   を備えることを特徴とする情報表示装置。
2. 請求項１に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部は、他船及び自船のそれぞれが前記最接近位置に到達するまでの推定所要時間である最接近時間を表示することを特徴とする情報表示装置。
3. 請求項２に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記最接近時間を、当該最接近時間に対応する前記最接近位置の近傍に表示させることを特徴とする情報表示装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部は、他船の前記現在位置と前記最接近位置とを繋いだ線を、他船の予測航跡として表示することを特徴とする情報表示装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置は、それらが互いに重なる場合に、前記表示制御部によって表示されることを特徴とする情報表示装置。
6. 請求項１から４までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置は、自船及び他船のそれぞれが前記最接近位置に到達するまでの推定所要時間である最接近時間が所定時間以下である場合に、前記表示制御部によって表示されることを特徴とする情報表示装置。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部により表示された他船を目標船として選択できる目標船選択部を備え、
   前記表示制御部は、前記目標船選択部を介して選択された前記目標船に対応する、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び前記目標船の前記最接近位置を強調して表示することを特徴とする情報表示装置。
8. 請求項１から６までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部に表示された他船を目標船として選択できる目標船選択部を備え、
   前記表示制御部は、表示された複数の他船のうち、前記目標船選択部を介して選択された前記目標船だけについて、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び前記目標船の前記最接近位置を表示することを特徴とする情報表示装置。
9. 請求項１から８までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
   前記表示制御部は、他船及び自船の少なくとも何れかについて、前記最接近位置の時間の経過に応じた軌跡を表示することを特徴とする情報表示装置。
10. 請求項１から９までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
    前記表示制御部は、異なる他船に対して、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置を異なる態様で表示することを特徴とする情報表示装置。
11. 請求項１から１０までの何れか一項に記載の情報表示装置であって、
    前記表示制御部は、異なる危険度を有する他船に対して、自船の前記最接近位置における前記危険領域及び他船の前記最接近位置のうち少なくとも何れかを、異なる態様で表示することを特徴とする情報表示装置。
12. コンピュータが、他船の航行情報及び自船の航行情報に基づいて、他船と自船とが最接近する時点における他船の針路上の他船の最接近位置、及び自船の針路上の自船の最接近位置のそれぞれを推定する最接近位置推定工程と、
    コンピュータが、自船の前記最接近位置を中心として、設定された領域距離に基づく危険領域を生成する危険領域生成工程と、
    コンピュータが、前記最接近位置推定工程により推定された他船及び自船の前記最接近位置、前記危険領域生成工程により生成された前記危険領域、並びに他船及び自船の現在位置を表示する表示工程と、
    を含むことを特徴とする情報表示方法。

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