JPH09250365A - 農用トラクタのガバナ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロータリ耕耘作業とプラウ耕起作業とはそれ
ぞれ好ましいガバナ特性のもとで実行できるようにす
る。 【解決手段】 トラクタ本機に昇降自在に連結したロー
タリ耕耘装置を耕深検出手段の検出結果に基づいて自動
昇降する自動耕深制御モードと、トラクタ本機に昇降自
在に連結したプラウ装置を牽引負荷検出手段の検出結果
に基づいて自動昇降するドラフト制御モードを選択する
作業モード選択手段を備えた農用トラクタにおいて、ト
ラクタ本機に搭載したエンジンの燃料供給量調節機構を
電気アクチュエータで操作制御するよう構成し、自動耕
深制御モードとドラフト制御モードのそれぞれに対応し
て異なった特性のガバナ特性を予め設定するとともに、
作業モード選択手段の作業モード選択操作に連動して対
応するガバナ特性が自動的に選択されるようする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農用トラクタに搭
載したエンジンのガバナ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】農用トラクタに搭載したエンジンのガバ
ナ装置には、アイドリング回転から最高回転までのあら
ゆる回転範囲で調速作用が行われるオールスピードガバ
ナが利用されている。このオールスピードガバナは、負
荷の変動に応じてエンジントルクを増減して回転数変動
を抑制するものであり、負荷にかかわらず作業走行速度
や作業装置の作動速度を安定することができる特性を有
し、農用トラクタのみならず他の多くに農作業機や土工
機に好適なものとして利用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】農用トラクタを用いて
行われる作業の最も主要な耕耘作業には、ロータリ耕耘
装置を使用する耕耘作業と、プラウを使用する耕起作業
があり、その作業形態は大きく相違しており、これら作
業を一種のガバナ特性を備えたガバナ装置でまかなうに
は不十分であった。

【０００４】例えば、ロータリ耕耘作業では、均一な砕
土耕耘を行うためにロータリ耕耘装置を安定した回転速
度で駆動することが望ましく、そのためにはエンジン回
転数変動に対するトルク変動率の大きいトルクカーブに
設定した（ガバナ差の小さい）ガバナ特性であることが
必要である。これに対しプラウ耕起作業では、作業負荷
（牽引負荷）が増大した際には多少エンジン回転数が低
下してもエンジンストップなく十分な推進力を発揮する
ことが望ましく、そのためには高負荷域でねばりのある
トルクカーブをもたらすガバナ特性であることが必要と
される。

【０００５】このように、ロータリ耕耘作業とプラウ耕
起作業とでは望ましいガバナ特性に差異があり、単一の
ガバナ特性を設定する場合にロータリ耕耘作業を主に考
慮するとプラウ耕起作業時には必ずしも好適な特性で作
業することができなくなり、逆にプラウ耕起作業を主に
考慮するとロータリ耕耘作業時には必ずしも好適な特性
で作業することができなくなるものであった。

【０００６】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、ロータリ耕耘作業とプラウ耕起作業
とをはそれぞれ望ましいガバナ特性のもとで実行できる
ようにすることを主たる目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１に係る発明は、トラクタ本機に昇降自
在に連結したロータリ耕耘装置を耕深検出手段の検出結
果に基づいて自動昇降する自動耕深制御モードと、トラ
クタ本機に昇降自在に連結した牽引型の作業装置を牽引
負荷検出手段の検出結果に基づいて自動昇降するドラフ
ト制御モードを選択する作業モード選択手段を備えた農
用トラクタにおいて、前記トラクタ本機に搭載したエン
ジンの燃料供給量調節機構を電気アクチュエータで操作
制御するよう構成するとともに、前記自動耕深制御モー
ドとドラフト制御モードのそれぞれに対応して予め与え
られた異なった特性のガバナ特性を選択可能に構成し、
選択されたガバナ特性に基づいて燃料供給制御が実行さ
れるよう構成してあることを特徴とする。

【０００８】〔作用・効果〕この構成によると、ロータ
リ耕耘作業とプラウ作業等の牽引走行作業とに対してそ
れぞれに適したガバナ特性を設定することができ、ロー
タリ耕耘作業においては駆動回転速度の安定した良好な
砕土耕耘を行うことができるとともに、牽引走行作業で
は十分な推進力を発揮させての良好な牽引走行を行うこ
とが可能となる。

【０００９】〔構成〕請求項２に係る発明は、請求項１
に係る発明において、前記自動耕深制御モードとドラフ
ト制御モードのそれぞれに対応して予め与えられた異な
った特性のガバナ特性のそれぞれが、ハンドアクセルレ
バーによるアクセルセット状態に応じて異なった特性の
ガバナ特性に予め設定してあることを特徴とする。

【００１０】〔作用・効果〕この構成によると、例えば
ハンドアクセルレバーによるアクセルセットが低速側に
なるほどトルクカーブの最大トルク点を低速側に偏位さ
せる、等しておくことで高負荷域でねばりのあるガバナ
特性とすることができ、請求項１に係る発明の上記効果
をもたらすとともに、各作業を任意のアクセルセットご
とに一層好適に行うことが可能となる。

【００１１】〔構成〕請求項３に係る発明は、請求項１
または２に係る発明において、前記自動耕深制御モード
とドラフト制御モードのそれぞれに対応して予め与えら
れた異なった特性のガバナ特性が、作業モード選択手段
の作業モード選択操作に連動して自動的に選択されるよ
う構成してあることを特徴とする。

【００１２】〔作用・効果〕この構成によると、ガバナ
特性の選択が作業モードを選択する操作によって行われ
ることになり、請求項１または２に係る発明上記効果を
もたらすとともに、作業モード選択とガバナ特性の選択
を別操作で行う場合に比較して操作が簡便となる。

【００１３】〔構成〕請求項４に係る発明は、請求項１
または２に係る発明において、前記トラクタ本機に備え
たＰＴＯ軸の伝動系にＰＴＯクラッチを介在し、このＰ
ＴＯクラッチがクラッチ入り状態にあり、かつ、トラク
タ本機の走行速度が設定以下の低速にあることが検知さ
れると、自動耕深制御モードに対応したガバナ特性が自
動選択されるよう構成してあることを特徴とする。

【００１４】〔作用・効果〕この構成によると、ロータ
リ耕耘作業時には必ずＰＴＯクラッチが入れられて設定
以下の低速で走行することになるので、この条件が満た
されれば自動耕深制御モードにあることが間接的に判断
できる。従って、特にガバナ特性の選択操作を要するこ
となく自動耕深制御モードに対応したガバナ特性を自動
選択でき、請求項１または２に係る発明上記効果をもた
らすとともに、操作性を高めることができる。

【００１５】〔構成〕請求項５に係る発明は、請求項１
ないし４のいづれか一つの発明において、前記自動耕深
制御モードとドラフト制御モードのそれぞれに対応して
予め与えられたガバナ特性とは別に、路上走行用のガバ
ナ特性が準備されており、作業装置が通常の作業高さよ
り十分高い位置にまで上昇され、かつ、トラクタ本機の
走行速度が予め設定された速度以上にあることが検知さ
れると、優先的に路上走行用のガバナ特性が自動選択さ
れるよう構成してあることを特徴とする。

【００１６】〔作用・効果〕この構成によると、ロータ
リ耕耘作業あるいはプラウ耕起作業のいづれにおいて
も、作業装置を大きく持ち上げて作業用の走行速度より
速い速度で移動走行すれば、路上走行状態と判断してガ
バナ特性は路上走行に好適なものに自動的に切り換え選
択されることになる。従って、請求項１ないし４のいづ
れか一つの発明の上記効果をもたらすとともに、作業走
行と路上走行に対応してガバナ特性をそのつど切り換え
る操作が不要となり、操作性に優れたものとなる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の一例を
図面に基づいて説明する。図１，２の全体図および図３
の伝動系ブロック図に示すように、トラクタ本機１に搭
載したディーゼル型のエンジン２の出力は主クラッチ３
を経て後部ミッションケース４に伝達され、ここでエン
ジン動力は走行系とＰＴＯ系に分岐される。走行系にお
いては走行変速機構５によって適宜変速されて前輪６お
よび後輪７に伝達されるとともに、ＰＴＯ系においては
ＰＴＯ変速機構８およびＰＴＯクラッチ９を介して車体
後部のＰＴＯ軸１０に所望回転速度の作業用動力として
出力される。トラクタ本機１の後部には油圧シリンダ１
１で駆動されるリフトアーム１２と、これによって昇降
作動する３点リンク機構１３が備えられ、３点リンク機
構１３の後部にロータリ耕耘装置１４をはじめとする各
種の駆動型の作業装置、プラウ装置１５（図２参照）を
はじめとする牽引型の作業装置、その他各種の非駆動型
の作業装置が連結可能に構成され、ロータリ耕耘装置１
４等の駆動型の作業装置は前記ＰＴＯ軸１０からの出力
で駆動されるようになっている。

【００１８】前記３点リンク機構１３に連結した作業装
置は、操縦部に備えた作業モード選択スイッチ１６の選
択によって自動耕深制御、ドラフト制御、あるいはポジ
ション制御のいずれかの制御モードで昇降作動させるこ
とができるものであり、以下に各制御モードついて説明
する。

【００１９】（自動耕深制御モード）作業モード選択ス
イッチ１６を「オート」位置に選択すると、自動耕深制
御モードが得られる。この制御モードは主としてロータ
リ耕耘装置１４を用いてのロータリ耕耘作業時に利用さ
れるものであり、耕深を一定に維持するようロータリ耕
耘装置１４が自動昇降制御される。つまり、図１に示す
ように、ロータリ耕耘装置１４には、圃場面に接触追従
して上下に揺動するロータリカバー１７、およびロータ
リカバー１７の揺動角度を検知するカバーセンサ１８が
備えられるとともに、操縦部には耕深を任意に調節設定
する耕深調節器１９が備えられており、図８の制御ブロ
ック図に示すように、この耕深調節器１９で設定された
目標耕深（目標とするロータリカバー角度）ｄ₀ と前記
カバーセンサ１８で検出された実耕深（実際のロータリ
カバー角度）ｄとがマイクロコンピュータ利用の制御装
置２０において比較演算されてリフトアーム１２の作動
角度（制御量）が決定される。また、後述するエンジン
回転センサ３７からの信号ｎによりエンジン負荷の変動
が検出されるとともに、このエンジン負荷の変動により
ファジイ推論等により前記制御量が最終決定され、決定
された制御量に応じた制御信号が電磁比例制御弁２１に
出力されてリフトアーム駆動用の油圧シリンダ１１が作
動される。なお、前記リフトアーム１２の作動角度はそ
の回動基部に備えられたリフトアームセンサ２６によっ
て検出される。

【００２０】（ドラフト制御モード）作業モード選択ス
イッチ１６を「ドラフト」位置に選択すると、ドラフト
制御モードが得られる。この制御モードはプラウ装置１
５を用いてのプラウ耕耘作業時に利用されるものであ
り、牽引負荷を一定に維持するようプラウ装置１５が自
動昇降制御される。つまり、図２に示すように、３点リ
ンク機構１３を構成するロアリンク１３ａの基端部に
は、ロアリンク支点に働く牽引負荷を差動トランスや歪
みゲージを用いて検知するドラフトセンサ２２が備えら
れるとともに、操縦部には牽引負荷を任意に調節設定す
るドラフト設定器２３が備えられ、図８の制御ブロック
図に示すように、ドラフト設定器２３によって設定され
た目標牽引負荷ｒ₀ とドラフトセンサ２２で検出された
実牽引負荷ｒとが制御装置２０に入力されて比較演算さ
れ、実牽引負荷ｒが目標牽引負荷ｒ₀ に安定維持される
ように実牽引負荷ｒの変動に基づいて前記電磁比例制御
弁２１が制御される。

【００２１】（ポジション制御モード）作業モード選択
スイッチ１６を「切り」位置に選択すると、ポジション
制御モードが得られる。この制御モードでは操縦部に備
えたポジションレバー２４の操作位置に対応した位置に
作業装置を昇降して保持することができる。つまり、前
記ポジションレバー２４の操作位置はレバー基部に設け
られたポジション設定器２５で検出されるようになって
おり、前記リフトアーム１２の回動基部に設けられたリ
フトアームセンサ２６で検出される実リフトアーム角度
ｐがポジション設定器２５で設定された目標リフトアー
ム角度ｐ₀ に合致するように前記電磁比例電磁弁２１が
制御される。

【００２２】図４に示すように、前記エンジン２に装備
された燃料噴射ポンプ３０の燃料供給量調節機構である
コントロールラック３１は電子ガバナ３２によって制御
される。つまり、前記コントロールラック３１は励磁電
流に比例したストロークで変位するソレノイド（電気ア
クチュエータの一例）３３に連結されるとともに、コン
トロールラック３１の位置が差動トランス等を用いたス
トロークセンサ３４で検出され、かつ、ポンプ駆動用カ
ム軸３５に固着したギヤ３６に対向したコイル型のエン
ジン回転センサ３７によってエンジン回転数ｎが検出さ
れ、エンジン回転センサ３７からの情報および別途人為
的に設定されるアクセル設定値とに基づいて前記コント
ロールラック３１の位置を制御するよう構成されてい
る。

【００２３】この電子ガバナ３２は前記制御装置２０を
介して制御されるもので、人為操作されるアクセル調節
具として、アイドリング位置近くから最高速位置までの
全範囲において任意の操作位置で摩擦保持することので
きるハンドアクセルレバー３８と、アイドリング側に自
動復帰するフートアクセルペダル３９とが利用され、そ
れぞれにはアクセル調節位置をアナログ信号として出力
するアクセルレバーセンサ４０とアクセルペダルセンサ
４１が装備されている。

【００２４】また、この電子ガバナ３２においては、大
別して２種類のガバナ特性が予め制御装置に記憶設定さ
れている。その一つは、図５に示すように、エンジン回
転数の変動に対してトルク変動率が比較的小さいトルク
カーブに設定したガバナ特性Ｇａであり、路上走行用に
好適なものである。他方は、図６（イ）（ロ）に示すよ
うに、エンジン回転数の変動に対してトルク変動率の大
きいトルクカーブに設定したものであって作業走行用に
好適なものである。

【００２５】そして、作業走行用のガバナ特性として
は、図６（イ）に示すように、エンジン回転数の変動に
対してトルク変動率が特に大きいトルクカーブ、換言す
れば負荷変動に対してエンジン回転数の変動の少ないト
ルクカーブに設定したロータリ耕耘作業に好適なガバナ
特性Ｇｂと、図６（ロ）に示すように、エンジン回転数
の変動に対してトルク変動率が前者ほどは大きくなく、
かつ、最大トルク点が低速側に偏位された、高負荷領域
でねばりのあるトルクカーブに設定した牽引作業に好適
なガバナ特性Ｇｃとが設定されている。

【００２６】この場合、図９（イ），（ロ）に示すよう
に、作業走行用のガバナ特性Ｇｂ，Ｇｃを、ハンドアク
セルレバー３８によるアクセルセットが低回転になるほ
ど最大トルク点が低速側に偏位されたトルクカーブに設
定して、高負荷域で一層ねばりのある特性にしておくと
よい。

【００２７】そして、図７のフロー図に示すように、上
記ガバナ特性Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃは作業モード選択スイッ
チ１６による作業モード選択操作、および所定の条件に
よって自動的に選択されるようになっている。つまり、
基本的には作業モード選択スイッチ１６が「オート」お
よび「切り」に選択されているとロータリ耕耘に好適な
ガバナ特性Ｇｂが選択されるとともに、作業モード選択
スイッチ１６が「ドラフト」に選択されていると牽引作
業に好適なガバナ特性Ｇｃが選択されるのであるが、作
業モード選択スイッチ１６の操作状態にかかわらず以下
の条件によって自動的に路上走行用のガバナ特性Ｇａに
切り換え選択される。

【００２８】すなわち、走行伝動系の最終変速がなされ
た適当回転軸（例えば後輪用デフ機構の入力ベベルピニ
オン軸）にはトラクタ本機１の走行速度ｖを検出する走
行速度センサ２７（図３参照）が備えられており、前記
リフトアームセンサ２６によって検出されたリフトアー
ム角度（作業装置高さ）ｐが、通常使用される作業時の
角度より十分高い適当な値（例えば上限近傍）に予め設
定されている基準角度Ｐ以上に上昇され、かつ、検出さ
れた走行速度ｖが予め設定されている基準速度Ｖ以上で
あることが検知されると（ステップ＃３または＃６）、
作業装置を持ち上げての高速移動、つまり路上走行であ
ると判断し、作業モード選択スイッチ１６の選択状態に
かかわらず路上走行用のガバナ特性Ｇａが自動選択され
る（ステップ＃８）。

【００２９】但し、前記基準速度Ｖは作業モード選択ス
イッチ１６の作業モード選択に連動して切り換えられる
ようになっており、作業モード選択スイッチ１６が「オ
ート」および「切り」に選択されている場合には前記基
準速度Ｖは例えば６ｋｍ／ｈに、また「ドラフト」に選
択されている場合には前記基準速度Ｖが例えば１０ｋｍ
／ｈにそれぞれ設定される（ステップ＃２または＃
６）。

【００３０】以上のようにしてガバナ特性が設定される
と、以下のような制御が行われる。つまり、前記ガバナ
特性Ｇａを用いる路上走行モードにおいては、このガバ
ナ特性のトルクカーブがアクセル設定値ごとにエンジン
回転数とコントロールラック位置（トルク）との関係と
して予めマップデータとして記憶設定されており、アク
セルペダルセンサ４１から得られたアクセル設定値に対
応するマップデータに基づいて検出エンジン回転数に対
する目標ラック位置が割り出され、検出ラック位置をこ
の目標ラック位置に近づけるようにソレノイド３３が制
御されることになる。

【００３１】また、前記ガバナ特性Ｇｂ，Ｇｃを用いる
作業走行モードにおいても所定のトルクカーブがアクセ
ル設定値ごとにエンジン回転数とコントロールラック位
置（トルク）との関係として予めマップデータとして記
憶設定されており、検出されたエンジン回転数の変動に
基づいて目標ラック位置が割り出され、検出ラック位置
をこの目標ラック位置に近づけるようにソレノイド３３
が制御されることになる。

【００３２】〔別実施形態〕 ガバナ特性を選択する手段として、前記ＰＴＯクラ
ッチ９の入り切りを検知するＰＴＯクラッチセンサ２８
（図３，８参照）を備え、ＰＴＯクラッチ９の「クラッ
チ入り」が検知されるとともに、前記走行速度センサ２
７によって検出された走行速度ｖが設定速度（例えば５
ｋｍ／ｈ）以下であることが検知されるとロータリ耕耘
作業であると判断して、ロータリ耕耘作業に好適なガバ
ナ特性Ｇｂを自動選択する形態で実施することもでき
る。

【００３３】 前記自動耕深制御としては上記のよう
に耕深調節器１９とカバーセンサ１８とエンジン回転セ
ンサ３７からの情報に基づいてロータリ耕耘装置１４を
昇降制御する形態の他に以下のような形態で実施するこ
ともできる。つまり、耕深設定器１９により目標耕深
（目標とするリフトアーム角度）を設定するとともに、
リフトアームセンサ２６により実耕深（実際のリフトア
ーム角度）を検出し、設定された目標耕深と実耕深とを
比較してリフトアーム１２の作動角度を決定する。これ
と並行してエンジン回転センサ３７からの信号によりエ
ンジン負荷の変動（エンジン回転数）を検出し、このエ
ンジン負荷の変動よりファジー推論等に基づいて制御量
を最終決定し、この最終決定された制御量に応じた信号
を電磁比例制御弁２１に出力して、リフトアームを作動
させる形態で実施することも可能である。この制御形態
ではロータリカバー１７を持ち上げたままで耕深制御を
行うことができ、湿田や半湿田での荒起こし作業、内盛
り耕耘、畝立て作業、等を一定耕深で行うことができ
る。

【００３４】 上記した実施形態では、ポジション制
御モードでのガバナ特性を自動耕深制御モードでのガバ
ナ特性Ｇｂと共用しているが、前記ガバナ特性Ｇｂ，Ｇ
ｃとは異なった作業走行用のガバナ特性を別途記憶設定
しておいてこれを選択するようにしてもよい。

【００３５】 燃料供給量調節機構３１を操作する電
気アクチュエータ３３として、各種の直流サーボモータ
を用いることもできる。

【００３６】 請求項１に係る発明では、ガバナ特性
を選択する専用のスイッチ等を備え、作業モードおよび
路上走行に対応して運転者が適宜ガバナ特性の選択操作
を行うような形態で実施することも可能である。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロータリ耕耘仕様の農用トラクタを示す側面図

【図２】プラウ耕起仕様の農用トラクタを示す側面図

【図３】伝動系のブロック図

【図４】ガバナ装置の構成図

【図５】路上走行用のガバナ特性を示す線図

【図６】作業走行用のガバナ特性を示す線図 （イ）ロータリ耕耘作業用のガバナ特性線図 （ロ）プラウ耕起作業用のガバナ特性線図

【図７】ガバナ特性選択制御のフロー図

【図８】作業装置昇降制御系およびガバナ制御系のブロ
ック図

【図９】作業走行用のガバナ特性の別実施形態を示す線
図 （イ）ロータリ耕耘作業用のガバナ特性線図 （ロ）プラウ耕起作業用のガバナ特性線図

【符号の説明】

１ トラクタ本機 ２ エンジン ９ ＰＴＯクラッチ １０ ＰＴＯ軸 １４ ロータリ耕耘装置 １５ プラウ装置（牽引型作業装置） ３１ 燃料供給量調節機構 ３３ 電気アクチュエータ ３８ ハンドアクセルレバー Ｇａ ガバナ特性 Ｇｂ ガバナ特性 Ｇｃ ガバナ特性 ｖ 走行速度 Ｖ 設定速度

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラクタ本機（１）に昇降自在に連結し
   たロータリ耕耘装置（１４）を耕深検出手段の検出結果
   に基づいて自動昇降する自動耕深制御モードと、トラク
   タ本機（１）に昇降自在に連結した牽引型の作業装置
   （１５）を牽引負荷検出手段の検出結果に基づいて自動
   昇降するドラフト制御モードを選択する作業モード選択
   手段を備えた農用トラクタにおいて、 前記トラクタ本機（１）に搭載したエンジン（２）の燃
   料供給量調節機構（３１）を電気アクチュエータ（３
   ３）で操作制御するよう構成するとともに、前記自動耕
   深制御モードとドラフト制御モードのそれぞれに対応し
   て予め与えられた異なった特性のガバナ特性（Ｇｂ），
   （Ｇｃ）を選択可能に構成し、選択されたガバナ特性に
   基づいて燃料供給制御が実行されるよう構成してあるこ
   とを特徴とする農用トラクタのガバナ装置。
2. 【請求項２】 前記自動耕深制御モードとドラフト制御
   モードのそれぞれに対応して予め与えられた異なった特
   性のガバナ特性（Ｇｂ），（Ｇｃ）のそれぞれが、ハン
   ドアクセルレバー（３８）によるアクセルセット状態に
   応じて異なった特性のガバナ特性に予め設定してあるこ
   とを特徴とする請求項１記載の農用トラクタのガバナ装
   置。
3. 【請求項３】 前記自動耕深制御モードとドラフト制御
   モードのそれぞれに対応して予め与えられた異なった特
   性のガバナ特性（Ｇｂ），（Ｇｃ）が、作業モード選択
   手段の作業モード選択操作に連動して自動的に選択され
   るよう構成してあることを特徴とする請求項１または２
   記載の農用トラクタのガバナ装置。
4. 【請求項４】 前記トラクタ本機（１）に備えたＰＴＯ
   軸（１０）の伝動系にＰＴＯクラッチ（９）を介在し、
   このＰＴＯクラッチ（９）がクラッチ入り状態にあり、
   かつ、トラクタ本機（１）の走行速度が設定以下の低速
   にあることが検知されると、自動耕深制御モードに対応
   したガバナ特性（Ｇｂ）が自動選択されるよう構成して
   あることを特徴とする請求項１または２記載の農用トラ
   クタのガバナ装置。
5. 【請求項５】 前記自動耕深制御モードとドラフト制御
   モードのそれぞれに対応して予め与えられたガバナ特性
   （Ｇｂ），（Ｇｃ）とは別に、路上走行用のガバナ特性
   （Ｇａ）が準備されており、作業装置が通常の作業高さ
   より十分高い位置にまで上昇され、かつ、トラクタ本機
   （１）の走行速度（ｖ）が予め設定された設定速度
   （Ｖ）以上にあることが検知されると、優先的に路上走
   行用のガバナ特性（Ｇａ）が自動選択されるよう構成し
   てあることを特徴とする請求項１ないし４のいづれか一
   つに記載の農用トラクタのガバナ装置。