JPH092391A - 定点保持艇 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】潮流の影響を受けずに、定点でトランスポンダ
ーから受波した信号を電波信号に変換する。 【構成】音響送受波器４を曳航し、海底に敷設したトラ
ンスポンダーT1〜T7からの信号を電波に変換して艦艇Ｋ
へ送信する定点保持艇１において、ＧＰＳ受信機１２及
び艦艇Ｋからの位置指令信号に基づき、定点に位置する
ように推進装置を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、水中航走体の位置計
測用に用いられる定点保持艇に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、水中航走体の位置計測をおこ
なうために、水中航走体から発する特定の周波数の超音
波パルスを受波して夫々固有の周波数の超音波パルス信
号を送波するトランスポンダーを、少なくとも４本以上
海底に敷設する方法が用いられていた。

【０００３】この方法では、各トランスポンダーの位置
関係は、水中航走体に対して夫々異なるため、水中航走
体から発した超音波パルスは、異なった時間に各トラン
スポンダーに到達し、各トランスポンダーは、この超音
波パルスを受波すると、各々異なった周波数の超音波パ
ルス信号を送波し、これらのパルス信号を中継ブイが受
波して、電気信号に変換し、電波信号として送信する。
そして、海上を航行する艦艇等は、この電波信号を受信
し、各トランスポンダーの敷設された位置データと水中
航走体から各トランスポンダーに到達した超音波パルス
の時間差データから、コンピューター処理により水中航
走体の位置データをリアルタイムで得ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の水中航
走体の位置計測システムでは、各トランスポンダーから
のパルス信号を中継ブイを用いて艦艇等に伝えていたの
で、例えば、水深があり、しかも潮流が速く、かつ、そ
の速さの変化が大きい海峡等においては、中継ブイは海
底にアンカーで係留されているため、潮流が最も速いと
きには水没してしまうこともあり、このため電波信号が
発信できず、水中航走体の位置計測ができなくなるとい
った問題が生じていた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記に鑑みてな
されたもので、艦艇等からの位置指令信号に基づいて推
進装置を制御する定点保持艇であって、海底に敷設され
た複数本のトランスポンダーと信号の送受をおこなう音
響送受波器を曳航し、かつ前記複数本のトランスポンダ
ーから受波した信号を電気信号に変換し電波信号として
送信すると共に、自艇の位置を計測する衛星測位手段を
備え、自艇が前記位置指令信号に基づいた定点に位置す
るように前記推進装置を制御することを特徴とする。

【０００６】

【作用】潮流の影響を受けずに、定点でトランスポンダ
ーから受波した信号を電気信号に変換し、確実に電波信
号として送信することが可能になると共に、位置指令信
号に基づいて容易に位置の変更をおこなうことができ
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従い説明す
る。図１は本発明に係わる定点保持艇１の部分欠截構成
図である。この実施例における定点保持艇１は、例え
ば、通常は艦艇Ｋに搭載されており、必要に応じてクレ
ーン等により海面におろされて運用され、運用が終わる
と再びクレーン等により海面から回収されるものであ
る。

【０００８】前記定点保持艇１はグラスファイバー強化
樹脂で一体的に形成された船体部１ａ上に、同じくグラ
スファイバー強化樹脂で一体的に形成されたデッキ部２
が固定され、内部は気密状態になっており、前記デッキ
部２上には、図示していない吊り下げ用のフックを備え
ている。

【０００９】また、前記デッキ部２上には、艦艇Ｋから
定点保持艇１に対する位置指令信号等の制御信号を受信
したり、定点保持艇１の制御状態等を艦艇Ｋに送信する
アンテナ３ａ、及び艦艇Ｋから各トランスポンダーを制
御する制御信号を受信したり、前記各トランスポンダー
から受波した信号を艦艇Ｋに送信するアンテナ３ｂから
なるアンテナ部３が設置されている。

【００１０】前記船体部１ａの船底からは、流線型をし
た音響送受波器４がケーブル５により曳航される。そし
て、前記船底には、前記音響送受波器４を収納する凹部
が形成されており、後述するウィンチ６により、前記ケ
ーブル５が完全に巻き揚げられた際には、前記音響送受
波器４は、前記凹部に収納されるように構成されてお
り、運用時以外は、前記音響送受波器４は、前記凹部に
よって保護されていると共に、前記定点保持艇１の移動
時には水の抵抗が最小限となるように設定されている。

【００１１】前記ケーブル５は、前記音響送受波器４を
曳航できるだけの強度を有するワイヤーケーブルをケー
ブルの外周部分に、前記音響送受波器４の電子回路部に
電力を供給する電源系統の線材や前記船体部１ａ内に設
けた後述する超音波信号送信装置１３及び超音波信号受
信装置１４と前記音響送受波器４内の電子回路部（マッ
チングネットワーク４ａ及び前置増幅器４ｄ）との間の
信号の伝送に用いる例えば同軸ケーブルからなる信号系
統の線材を内周部分に同軸状に配置して組編んでいる。

【００１２】尚、前記音響送受波器４を運用する際に
は、前記定点保持艇１の推進機から発生するキャビテー
ションノイズ等の影響を少なくし、Ｓ／Ｎ比を向上させ
るために、前記音響送受波器４及び海底に敷設された複
数本のトランスポンダーから前記定点保持艇１を可能な
限り離す必要がある。本発明に係わる前記定点保持艇１
では、予め後述する無線送受信機１０を介して艦艇Ｋか
らウィンチ制御信号を受信し、艇制御装置１１により前
記船体部１ａ内に設けられたウィンチ６を制御して前記
ケーブル５を巻き戻し、前記定点保持艇１の後方約１５
０ｍの位置で前記音響送受波器４を曳航することにより
この問題を解決している。

【００１３】一方、前記音響送受波器４や前記ケーブル
５が邪魔になる場合、例えば、艦艇Ｋからの位置指令信
号に基づいて前記定点保持艇１が移動する場合には、位
置指令信号に先立って、艦艇Ｋからウィンチ制御信号を
受信して、前記ウィンチ６を制御することにより前記ケ
ーブル５を巻き揚げ、前記音響送受波器４が船底の凹部
に収納された後で、艦艇Ｋに対して巻き揚げ完了信号を
送信し、その後、艦艇Ｋから位置指令信号を受信して移
動をおこなう。

【００１４】前記定点保持艇１の推進装置は、前記船体
部１ａの後部に設けられ、かつ前記定点保持艇１に推進
力をあたえるスクリュー７と、該スクリュー７を駆動す
るトランスミッション手段を備えたエンジン部７ａと、
該エンジン部７ａに燃料を供給する燃料タンク７ｂ及び
前記定点保持艇１の推進方向を制御する舵機８と、該舵
機８を制御する操舵機８ａと、該操舵機８ａの電源とし
て用いられるバッテリー８ｂ、並びに前記エンジン部７
ａ及び前記操舵機８ａを制御する推進制御装置９により
構成されており、前記音響送受波器４を曳航している状
態においても、潮流の影響を受けないだけの推進力を有
している。

【００１５】尚、前記バッテリー８ｂは、他の装置の電
源も兼ねている。また、前記エンジン部７ａの給気口及
び排気口を、前記デッキ部２上に防水上の工夫をして設
けている。更に、前記バッテリー８ｂを充電するための
コネクター及び前記燃料タンク７ｂの給油口（何れも図
示せず）も前記デッキ部２上に防水上の工夫をして配置
されている。

【００１６】また、前記定点保持艇１の前記船体部１ａ
内には、後述する各種電子機器、例えば、前記アンテナ
３ａを介して艦艇Ｋとの間で電波信号を送受信する定点
保持艇制御用の無線送受信機１０、前記アンテナ３ｂを
介して艦艇Ｋとの間で前記無線送受信機１０と異なる周
波数の電波信号を送受信する超音波信号系統の無線送受
信機１５、前記定点保持艇１の位置情報を測位する衛星
測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）受信機１２、該ＧＰＳ受信機１２で得られた自艇の
位置データ及び前記無線送受信機１０で受信した艦艇Ｋ
からの位置指令信号に基づいて前記推進制御装置９を制
御すると共に前記無線送受信機１０で受信した艦艇Ｋか
らの各種の制御信号に基づいた自艇における制御結果や
ＧＰＳ受信機１２で得られた自艇の位置データを前記無
線送受信機１０から前記アンテナ３ａを介して艦艇Ｋへ
送信するように制御する艇制御装置１１を備えている。

【００１７】更に、前記無線送受信機１５の受信した信
号に基づいて前記音響送受波器４へ超音波のパルス信号
や超音波のパルス符号信号を出力する超音波信号送信装
置１３、及び前記音響送受波器４から超音波のパルス信
号や超音波のパルス符号信号を受信して前記無線送受信
機１５に信号を出力する超音波信号受信装置１４が装備
されている。尚、前記ＧＰＳ受信機１２のアンテナ部１
２′は、前記デッキ部２上の最高位置に設けられてい
る。

【００１８】次に、本発明に係わる定点保持艇１の動作
を図２に示す電気系統のブロック図に基づいて説明す
る。図２において前記無線送受信機１０は、例えば、艦
艇Ｋから発した位置指令信号の電波信号を前記アンテナ
３ａを介して受信し、前記位置指令信号を前記艇制御装
置１１に出力する。

【００１９】一方、前記定点保持艇１には前記ＧＰＳ受
信機１２が搭載され、前記ＧＰＳ受信機１２は、地球の
周回軌道上に位置するＧＰＳ衛星の中の４個のＧＰＳ衛
星から電波信号を同時に受信し、各ＧＰＳ衛星から送ら
れてくるＣ／ＡコードやＰコードと呼ばれているデータ
に基づいて前記ＧＰＳ受信機１２と各ＧＰＳ衛星の距離
を計算し、かつ、前記Ｃ／Ａコードや前記Ｐコードから
各ＧＰＳ衛星の軌道情報やその他測位に必要な情報を抽
出して、前記定点保持艇１の位置情報を算出し、前記艇
制御装置１１に出力する。

【００２０】尚、この実施例では、自艇の位置情報をＧ
ＰＳ受信機１２により求めているが、ディファレンシャ
ルＧＰＳ装置を用いることにより、更に高精度な位置情
報を得ることができる。

【００２１】また、前記艇制御装置１１は、前記位置指
令信号に基づいた地点に前記定点保持艇１が位置するよ
うに、前記推進制御装置９を制御し、該推進制御装置９
により前記操舵機８ａ及び前記エンジン部７ａを制御し
ながら前記定点保持艇１を所定の位置まで自動的に移動
させる。そして、前記ＧＰＳ受信機１２で得られた自艇
の位置情報信号を前記送受信機１０によりアンテナ３ａ
を介して艦艇Ｋに電波信号で送信する。

【００２２】これにより、前記定点保持艇１は、ＧＰＳ
の精度で艦艇Ｋの指令した位置において前記音響送受波
器４を曳航することができると共に、艦艇Ｋでは前記定
点保持艇１の位置情報を常にモニターすることが可能と
なる。更に、前記艇制御装置１１は、前記位置指令信号
に基づいた地点に前記定点保持艇１が到達した際に、こ
れを知らせる信号を前記送受信機１０によりアンテナ３
ａを介して艦艇Ｋに電波信号で送信する。

【００２３】尚、この際に、前記定点保持艇１は、潮流
に対して常に艇首を向けておくように推進機を制御する
必要があり、この為に、潮流の向きを検知するセンサー
を船底に備えてもよく、艦艇Ｋから潮流の向きを示すデ
ータを送信してもらい、前記推進機を制御してもよい。

【００２４】前記定点保持艇１が前記位置指令信号に基
づいた地点に到達したならば、前記音響送受波器４を曳
航状態にするため、艦艇Ｋはウィンチ制御信号を前記定
点保持艇１に対して送信する。そして、前記定点保持艇
１はこのウィンチ制御信号に基づいて、前記ウィンチ６
を巻き戻して前記ケーブル５を船底から所定の長さ（こ
の実施例では、約１５０ｍ）だけ送り出すと共に、前記
ケーブル５を全て送り出した後で、この情報を前記送受
信機１０によりアンテナ３ａを介して艦艇Ｋに電波信号
で送信する。

【００２５】前記音響送受波器４が所定の位置で曳航状
態になると、艦艇Ｋは前記定点保持艇１の制御に用いる
電波信号と異なる周波数の電波信号を送信し、前記定点
保持艇１のアンテナ３ｂを介して無線送受信機１５で受
信し、制御信号を超音波信号送信装置１３に出力する。
そして超音波信号送信装置１３は、前記無線送受信機１
５からの制御信号に基づいて、超音波のパルス信号や超
音波のパルス符号信号を前記ケーブル５を介して前記音
響送受波器４に出力する。

【００２６】前記音響送受波器４は、送波部としてマッ
チングネットワーク４ａ及び超音波発信子４ｂで構成さ
れ、かつ、受波部として水中マイクロフォン４ｃ及び前
置増幅器４ｄで構成されており、夫々を音響的に隔離し
た気密性のある流線型をした匡体部４′内に収納してお
り、前記ケーブル５にて前記定点保持艇１から曳航され
ている。尚、匡体部４′の後部には、前記音響送受波器
４を正常な姿勢で曳航するための固定翼が設けられてい
る。

【００２７】前記音響送受波器４に送られてきた超音波
パルス信号や超音波パルス符号信号は、前記マッチング
ネットワーク４ａを介して前記超音波発信子４ｂによっ
て、所定の波長の超音波パルス信号もしくは超音波パル
ス符号信号として海中に送波される。

【００２８】一方、海中から前記音響送受波器４に到達
した超音波のパルス信号やパルス符号信号は、水中マイ
クロフォン４ｃで受波し、電気信号に変換されて前置増
幅器４ｄで増幅され、前記ケーブル５を介して、前記超
音波信号受信装置１４に送られる。

【００２９】そして、超音波信号受信装置１４は、送ら
れてきた超音波のパルス信号や超音波のパルス符号信号
に対応する電気信号を受信し、必要に応じて低周波成分
を除去して前記無線送受信機１５に出力する。該無線送
受信機１５は、超音波信号受信装置１４から入力した信
号を例えば広帯域のＦＭ信号に変調し、前記アンテナ３
ｂを介して艦艇Ｋに電波信号で送信する。

【００３０】図３は、本発明にかかわる定点保持艇１の
運用状態を示す概念図であり、海底の所要地点には７本
のトランスポンダーT1〜T7が敷設されている。また、前
記定点保持艇１を運用する艦艇Ｋが海上を航行し、艦艇
Ｋから送られてきた前記位置指令信号及び前記ＧＰＳ受
信機１２で得られた自艇の位置情報信号に基づいて、前
記定点保持艇１は、指令を受けた位置まで移動すると共
に、自艇の位置情報信号を前記送受信機１０によりアン
テナ３ａを介して艦艇Ｋに送信する。

【００３１】これにより、前記定点保持艇１は、ＧＰＳ
の精度で艦艇Ｋの指令した位置において前記音響送受波
器４を曳航することができると共に、艦艇Ｋにおいても
前記定点保持艇１の位置を常にモニターすることが可能
になる。更に、前記艇制御装置１１は、前記位置指令信
号に基づいた地点に前記定点保持艇１が到達した際に、
これを知らせる信号を艦艇Ｋに電波信号で送信するの
で、艦艇Ｋ側では、常時前記定点保持艇１の位置を確認
しなくて済む。

【００３２】前記定点保持艇１は所定の位置に到達する
と、潮流に対して常に艇首を向けながら、前記ＧＰＳ受
信機１２で得られた自艇の位置情報信号に基づいて、定
点を保持すべく推進機を駆動させながら艦艇Ｋから制御
信号が送られてくるのを待つ状態となる。そして艦艇Ｋ
からウィンチ制御信号が送られてくると、前記定点保持
艇１はウィンチ６を巻き戻して船底からケーブル５を送
り出し、前記音響送受波器４を所定の位置で曳航すると
共に、この情報を艦艇Ｋに伝達する。

【００３３】艦艇Ｋは、前記音響送受波器４が所定の位
置にて曳航されていることを確認すると、前記音響送受
波器４から前記トランスポンダーT1〜T7に対して、休止
状態の解除や前記トランスポンダーT1〜T7のバッテリー
の残存容量を確認するための超音波のパルス符号信号を
発生させるように、前記定点保持艇１に制御信号を送信
する。

【００３４】前記定点保持艇１は、この制御信号を前記
アンテナ３ｂを介して前記無線送受信機１５で受信する
と、前記音響送受波器４の送波部（超音波発信子４ｂ）
から前記トランスポンダーT1〜T7に対して所定周波数
で、かつ予め定められたパターンの超音波パルス符号信
号を送波して、前記トランスポンダーT1〜T7をアクティ
ブな状態に設定すると共に、前記トランスポンダーT1〜
T7が発したバッテリーの残存容量等をあらわす超音波の
パルス符号信号を受波して、前記無線送受信機１５にて
電波信号に変換し、前記アンテナ３ｂを介して艦艇Ｋに
送信する。

【００３５】これによって、艦艇Ｋでは前記トランスポ
ンダーT1〜T7が正常に動作することが確認できる。更
に、艦艇Ｋは、前記音響送受波器４から前記トランスポ
ンダーT1〜T7に対して、約１０秒毎に超音波のパルス信
号が送波されるように前記定点保持艇１に制御信号を送
り、前記定点保持艇１はこの制御信号を受信することに
よって、前記超音波信号制御装置１３から前記音響送受
波器４の送波部に対して約１０秒毎に超音波のパルス信
号を出力し、前記音響送受波器４の送波部は、これに基
づいて約１０秒毎に超音波のパルス信号を海中に送波す
る。

【００３６】前記トランスポンダーT1〜T7は、超音波の
パルス信号を受波すると、その受波したパルス信号と同
じタイミングで夫々が異なる波長の超音波のパルス信号
を送波する。よって、通常、前記トランスポンダーT1〜
T7は、前記音響送受波器４の前記送波部から約１０秒毎
に送波された超音波のパルス信号を受波し、その受波し
たタイミングで各々固有の波長の超音波のパルス信号を
送波する。

【００３７】前記トランスポンダーT1〜T7から前記音響
送受波器４に到達した超音波のパルス信号は、前記水中
マイクロフォン４ｃで受波し、電気信号に変換されて前
記前置増幅器４ｄで増幅され、前記ケーブル５を介し
て、前記定点保持艇１内の前記超音波信号受信装置１４
に入力される。該超音波信号受信装置１４は、前記トラ
ンスポンダーT1〜T7が出力した７つの異なった波長の超
音波パルス信号に基づいた電気信号を受信し、必要であ
れば低周波成分を除去して前記無線送受信機１５に送
り、広帯域のＦＭ信号に変換して前記アンテナ３ｂを介
して電波信号で艦艇Ｋに送信する。

【００３８】この送信されてきた電波信号を艦艇Ｋが受
信すると、この電波信号に基づいた電気信号を艦艇Ｋに
設けた信号処理装置内の７チャンネルのバンドパスフィ
ルターにより前記トランスポンダーT1〜T7の出力信号に
夫々分別し、コンピューターで信号処理することによっ
て、前記トランスポンダーT1〜T7に到達した超音波パル
スの時間差データから、前記音響送受波器４と前記トラ
ンスポンダーT1〜T7の相対位置データが約１０秒毎に算
出され、また、前記トランスポンダーT1〜T7の出力信号
が前記音響送受波器４に到達する迄の時間差データも約
１０秒毎に算出される。

【００３９】これにより、必要に応じて、前記音響送受
波器４と前記トランスポンダーT1〜T7の位置関係が最良
となる地点に前記定点保持艇１を移動させことが可能に
なる。更には、前記トランスポンダーT1〜T7が正常に機
能しているかの確認も同時におこなえる。

【００４０】尚、前記音響送受波器４の前記送波部から
送波される超音波のパルス信号の間隔は、この実施例に
おいては約１０秒としているが、これに限定されるもの
ではなく、後述する前記トランスポンダーT1〜T7におけ
る水中航走体Ｆからの超音波パルス信号の検出を妨害し
ない範囲で任意に設定できる。

【００４１】一方、前記トランスポンダーT1〜T7に、水
中航走体Ｆから、所定の周期で固有の波長の超音波のパ
ルス信号が到達した場合、前記トランスポンダーT1〜T7
は、同様に、その受波したタイミングで各々固有の波長
の超音波のパルス信号を送波し、前記音響送受波器４に
到達した超音波のパルス信号は、上記したように同時に
電波信号として艦艇Ｋに送信される。

【００４２】艦艇Ｋはこの電波信号を受信して、上述し
たようにこの電波信号に基づいた電気信号を艦艇Ｋに設
けた信号処理装置内の７チャンネルのバンドパスフィル
ターにより、前記トランスポンダーT1〜T7の出力信号に
夫々分別し、前記トランスポンダーT1〜T7の敷設された
３次元位置データと、前記水中航走体Ｆから前記トラン
スポンダーT1〜T7に到達した超音波パルスの時間差デー
タ及び約１０秒毎に更新される前記トランスポンダーT1
〜T7の出力信号が前記音響送受波器４に到達する迄の時
間差データから、コンピューター処理により水中航走体
Ｆの絶対３次元位置データをリアルタイムで算出するこ
とができる。

【００４３】尚、上記した実施例では、複数のトランス
ポンダーの出力信号の分別を、艦艇Ｋに設けた信号処理
装置内の複数のバンドパスフィルターによりおこなって
いるが、前記定点保持艇１に設置された超音波信号受信
装置１４内に複数チャンネルのバンドパスフィルターを
設けてもよく、この場合には、無線送受信機１５に、使
用するトランスポンダーと同数のチャンネルの送信ユニ
ットを設ける必要がある。

【００４４】ここで、艦艇Ｋにおいて、前記水中航走体
Ｆの位置検出を終了する際には、艦艇Ｋから前記トラン
スポンダーT1〜T7を休止状態に設定する制御信号を送信
し、前記定点保持艇１は、この制御信号を前記アンテナ
３ｂを介して前記無線送受信機１５で受信すると、前記
音響送受波器４の送波部から前記トランスポンダーT1〜
T7に対して、所定周波数で、かつ予め決められたパター
ンの超音波パルス符号信号を送波して、前記トランスポ
ンダーT1〜T7を休止状態に設定する。

【００４５】尚、必要があれば、艦艇Ｋはウィンチ制御
信号を送信して、前記定点保持艇１に前記ケーブル５を
巻き揚げさせて、前記音響送受波器４を収容させ、その
後、艦艇Ｋは前記定点保持艇１を回収すべく定点まで航
行し、前記定点保持艇１をクレーン等で回収する。

【００４６】この際、艦艇Ｋが定点まで航行できない場
合には、艦艇Ｋから位置指令信号を送信して、前記定点
保持艇１を艦艇Ｋの近くまで移動させ、その後に回収し
てもよい。

【００４７】以上、本発明を図示の実施例について説明
したが、本発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、特許請求の範囲に記載した構成を変更しない限り
適宜に実施できる。例えば、上記した実施例において使
用されるトランスポンダーの数は７本であるが、本発明
においてはこの数に限定されるものではなく、４本以上
であれば、水中航走体の計測位置精度とコンピューター
の処理速度の兼ね合いで任意に設定できる。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明における定点保持艇
においては、衛星航法手段で得られる位置精度内で自艇
を定点保持させながらトランスポンダーから受波した信
号を電気信号に変換し、潮流の影響を受けずに、確実に
電波信号として送信することが可能であると共に、位置
指令信号に基づいて容易に位置の変更をおこなうことが
できるといった本発明特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】定点保持艇の部分欠截構成図である。

【図２】定点保持艇の電気系統のブロック図である。

【図３】定点保持艇の運用状況を示す概念図である。

【符号の説明】 １ 定点保持艇 ３ アンテナ部 ４ 音響送受波器 ９ 推進制御装置 １０ 無線送受信機 １２ ＧＰＳ受信機 １５ 無線送受信機 Ｆ 水中航走体 Ｋ 艦艇 T1〜T7 トランスポンダー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 艦艇等からの位置指令信号に基づいて推
   進装置を制御する定点保持艇であって、海底に敷設され
   た複数本のトランスポンダーと信号の送受をおこなう音
   響送受波器を曳航し、かつ前記複数本のトランスポンダ
   ーから受波した信号を電気信号に変換し電波信号として
   送信すると共に、自艇の位置を計測する衛星測位手段を
   備え、自艇が前記位置指令信号に基づいた定点に位置す
   るように前記推進装置を制御することを特徴とする定点
   保持艇。