JPH09227076A - Balance control device for crane with weight carriage - Google Patents
Balance control device for crane with weight carriageInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は機体本体の後部に
ウエイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンに関す
るものであり、特に、該ウエイト台車付クレーンにて吊
り荷を揚げ降しする際のバランスの崩れを防止する装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane with a weight trolley in which a weight trolley is towed to the rear of a machine body, and in particular, the balance is lost when hoisting a load with the crane with a weight trolley. The present invention relates to a device for preventing the above.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は、従来のウエイト台車付クレーン
１を示し、機体本体２の後部にはウエイト台車３がヒン
ジ結合により牽引されている。また、前記機体本体２の
前部には該機体本体２の前方へ俯仰するブーム４が枢着
されるとともに、該ブーム４の枢着点後方には該機体本
体２の後方へ俯仰するマストブーム５が枢着されてい
る。2. Description of the Related Art FIG. 4 shows a conventional crane 1 with a weight carriage, and a weight carriage 3 is towed by a hinged connection at a rear portion of a machine body 2. In addition, a boom 4 that hoists in front of the machine body 2 is pivotally attached to a front portion of the machine body 2, and a mast boom that hoists rearward of the machine body 2 behind a pivot point of the boom 4. Five are pivotally attached.
【０００３】また、該機体本体２に搭載されたウインチ
６ａからは巻上ロープ７が繰り出されており、該巻上ロ
ープ７は前記マストブーム５に設けられたガイドシーブ
８，９を経由した後、前記ブーム４先端のガイドシーブ
１０及びトップシーブ１１を介して吊下され、その下端
にフック１２が掛着されている。Further, a hoisting rope 7 is paid out from a winch 6a mounted on the machine body 2, and the hoisting rope 7 is passed through guide sheaves 8 and 9 provided on the mast boom 5 and thereafter. A boom 12 is suspended via a guide sheave 10 and a top sheave 11 at the tip of the boom 4, and a hook 12 is hooked on the lower end thereof.
【０００４】更に、前記ブーム４の先端背面にはブーム
ペンダントロープ１３の一端が繋止され、且つ、該ブー
ムペンダントロープ１３の他端にはブライドル１４が配
設されている。そして、該ブライドル１４とベイル１５
との間にブーム起伏ロープ１６が巻回されるとともに、
該ブーム起伏ロープ１６の基端部は前記マストブーム５
先端のトップシーブ１７を介して、機体本体２のウイン
チ６ｂに巻回されている。Further, one end of a boom pendant rope 13 is connected to the rear surface of the tip of the boom 4, and a bridle 14 is arranged at the other end of the boom pendant rope 13. And the bridle 14 and the bail 15
Boom undulation rope 16 is wound between and
The base end portion of the boom hoisting rope 16 is the mast boom 5
It is wound around the winch 6b of the machine body 2 via the top sheave 17 at the tip.
【０００５】また、前記マストブーム５先端にはマスト
ペンダントロープ１８の一端が繋止され、且つ、該マス
トペンダントロープ１８の他端にはブライドル１９が配
設されている。そして、該ブライドル１９とベイル２０
との間にマスト起伏ロープ２１が巻回されるとともに、
該マスト起伏ロープ２１の基端部は機体本体２に立設さ
れたハイマスト２２先端のトップシーブ２３を介して、
機体本体２のウインチ６ｃに巻回されている。Further, one end of a mast pendant rope 18 is connected to the end of the mast boom 5, and a bridle 19 is arranged at the other end of the mast pendant rope 18. And the bridle 19 and the bail 20
While the mast undulating rope 21 is wound between
The base end portion of the mast erection rope 21 is provided with a top sheave 23 at the tip of the high mast 22 which is erected on the body 2 of the machine body.
It is wound around a winch 6c of the machine body 2.
【０００６】更に、前記マストブーム５の先端にはウエ
イト台車ペンダントロープ２４の一端が繋止されるとと
もに、該ウエイト台車ペンダントロープ２４の他端は前
記ウエイト台車３に掛着されている。而して、該ウエイ
ト台車３の荷重によって前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４に張力が働き、これにより吊り荷２５の荷重に
対する後方への反力をとっている。Further, one end of a weight carriage pendant rope 24 is connected to the tip of the mast boom 5, and the other end of the weight carriage pendant rope 24 is hooked on the weight carriage 3. Thus, the weight of the weight carriage 3 exerts a tension on the weight carriage pendant rope 24, whereby a backward reaction force against the load of the suspended load 25 is taken.
【０００７】しかし、吊り荷２５の揚げ降し時には急激
な負荷変動を伴うので、バランスが崩れてブームが揺動
したり機体が損傷するおそれがある。そこで、前記マス
トペンダントロープ１８に張力検出器２６を設けるとと
もに、前記ウエイト台車ペンダントロープ２４には伸縮
自在の油圧シリンダ２７を介装している。そして、コン
トローラ２８により前記マストペンダントロープ１８の
張力が規定値（例えば２トン）に達した時は、前記油圧
シリンダ２７を収縮して前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力を増大させ、吊り荷２５を吊り揚げたこ
とに伴うブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロ
ープ１６の張力増大に対する反力を、前記規定値を越え
る分は専ら前記ウエイト台車ペンダントロープ２４に受
け持たせるように構成している。However, when hoisting the hoisted load 25, a sudden load change is involved, so that the balance may be lost and the boom may swing or the machine body may be damaged. Therefore, the mast pendant rope 18 is provided with a tension detector 26, and the weight carriage pendant rope 24 is provided with an extendable hydraulic cylinder 27. Then, when the tension of the mast pendant rope 18 reaches a specified value (for example, 2 tons) by the controller 28, the hydraulic cylinder 27 is contracted to increase the tension of the weight carriage pendant rope 24 to load the suspended load 25. The weight cart pendant rope 24 is configured to exclusively handle the reaction force with respect to the increase in tension of the boom pendant rope 13 and the boom hoisting rope 16 due to hoisting.
【０００８】一方、前記吊り荷２５を接地すると、前記
ブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロープ１６
の張力が減小して、これに伴い前記マストペンダントロ
ープ１８の張力が前記規定値を下回るので、前記油圧シ
リンダ２７を伸長して前記ウエイト台車ペンダントロー
プ２４の張力を減小させる制御が行われる。On the other hand, when the suspended load 25 is grounded, the boom pendant rope 13 and the boom hoisting rope 16
Is reduced, and the tension of the mast pendant rope 18 is below the specified value accordingly. Therefore, control for extending the hydraulic cylinder 27 to reduce the tension of the weight carriage pendant rope 24 is performed. .
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】吊り荷２５の揚げ降し
に伴う負荷変動は極めて急激であるが、油圧シリンダ２
７が目標値まで伸縮するには一定の時間を要する。従っ
て、従来の制御方法では負荷変動に追随しきれず、ブー
ム４等の揺れを解消することができない。ブーム４が揺
れるとその振動が巻上ロープ７に伝播してフック１２が
暴れ出し、玉掛者等に危害を及ぼす危険がある。Although the load fluctuation caused by the lifting and lowering of the suspended load 25 is extremely rapid, the hydraulic cylinder 2
It takes a certain time for 7 to expand and contract to the target value. Therefore, the conventional control method cannot keep up with the load fluctuation and cannot eliminate the swing of the boom 4 or the like. When the boom 4 shakes, the vibration propagates to the hoisting rope 7 and the hook 12 begins to violate, which may cause harm to a slinging person.
【００１０】そこで、急激な負荷変動に追随し得るバラ
ンス制御を行うことによりブーム等の揺れを解消して機
体損傷を防止するとともに、安全性を向上するために解
決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明は該
課題を解決することを目的とする。Therefore, a technical problem to be solved in order to prevent the body damage by eliminating the swing of the boom and the like by performing the balance control capable of following a sudden load change and to improve the safety arises. The present invention aims to solve the problems.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、機体本体の後部にウ
エイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンであっ
て、該機体本体にウインチを搭載し、且つ、該機体本体
に前方へ俯仰するブームと後方へ俯仰するマストブーム
とを枢着するとともに、巻上ロープをブーム先端及びマ
ストブームを介してウインチに巻回し、且つ、ブーム先
端に繋止したブームロープをマストブーム先端を介して
ウインチに巻回するとともに、マストブーム先端に繋止
したマストブームロープをウインチに巻回し、更に、マ
ストブーム先端に繋止したウエイト台車ロープをウエイ
ト台車に掛着したウエイト台車付クレーンに於いて、ウ
エイト台車本体に車輪を押圧するアクチュエータを設
け、且つ、マストブームロープ張力検出器及びウエイト
台車ロープ張力検出器を設けることにより、マストブー
ムロープ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力
が限界値に達している時は、巻上ロープの巻上及びブー
ムロープの繰出を禁止するとともに、マストブームロー
プ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力が限界
値未満の時は、前記アクチュエータを減勢させ、一方、
マストブームロープ張力が規定値未満の時は、前記アク
チュエータを付勢するウエイト台車付クレーンのバラン
ス制御装置を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to solve the above-mentioned problems, and is a crane with a weight carriage in which a weight carriage is towed to the rear of the machine body, and a winch is attached to the machine body. The hoisting rope is mounted on the main body of the machine, and a boom that hoists forward and a mast boom that hoists backward are pivotally attached, and a hoisting rope is wound around the winch through the boom tip and the mast boom, and at the boom tip. The suspended boom rope is wound around the winch via the end of the mast boom, the mast boom rope secured to the end of the mast boom is wound around the winch, and the weight truck attached to the tip of the mast boom is the weight truck. In the crane with a weight carriage attached to the vehicle, an actuator for pressing the wheels is provided on the weight carriage main body, and By installing the rope tension detector and the weight carriage rope tension detector, when the mast boom rope tension exceeds the specified value and the weight carriage rope tension reaches the limit value, hoisting of the hoisting rope and boom rope When the mast boom rope tension exceeds the specified value and the weight carriage rope tension is less than the limit value, the actuator is de-energized while
A balance control device for a crane with a weight trolley that urges the actuator when the tension of the mast boom rope is less than a specified value.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
乃至図３に従って説明する。尚、説明の都合上、従来例
と重複する部分に関しては同一符号を付してその説明を
省略する。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
3 to FIG. For convenience of description, the same parts as those of the conventional example are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００１３】図１はウエイト台車付クレーン３１を示
し、その機体本体２にはコントローラ３２が格納される
とともに、該コントローラ３２にはマストペンダントロ
ープ１８の張力検出器２６とウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力検出器３３の検出結果が入力される。FIG. 1 shows a crane 31 with a weight carriage. A controller 32 is housed in the main body 2 of the crane 31. The controller 32 stores the tension detector 26 of the mast pendant rope 18 and the tension of the weight carriage pendant rope 24. The detection result of the detector 33 is input.
【００１４】また、ウエイト台車３の本体３ａと車輪３
４，３４…とを連結するサスペンション３５にはサスペ
ンションシリンダ３６，３６…が配設されている。図２
に示す如く、該サスペンションシリンダ３６の基端部は
ウエイト台車本体３ａに枢着されるとともに、そのピス
トン３７先端は車輪３４のハブ３８に横設されたアーム
３９に枢着されている。そして、該アーム３９の基端部
（図中左端部）はウエイト台車本体３ａから垂設された
ブラケット４０に枢着されている。Further, the body 3a and the wheels 3 of the weight carriage 3 are
Suspension cylinders 36, 36, ... Are disposed on the suspension 35 that connects the suspension cylinders 4, 34. FIG.
As shown in FIG. 3, the base end of the suspension cylinder 36 is pivotally attached to the weight carriage main body 3a, and the tip of the piston 37 is pivotally attached to an arm 39 provided laterally on the hub 38 of the wheel 34. The base end portion (the left end portion in the figure) of the arm 39 is pivotally attached to a bracket 40 that is vertically provided from the weight carriage main body 3a.
【００１５】従って、前記サスペンションシリンダ３６
の油室４１に圧送される圧力油により、ピストン３７が
アーム３９を押圧して該アーム３９にブラケット４０と
の枢着点を支点とするモーメントが作用し、これにより
車輪３４が下方へ押圧される。Therefore, the suspension cylinder 36
The pressure oil sent to the oil chamber 41 of the piston 37 causes the piston 37 to press the arm 39, and a moment having a pivot point of the bracket 39 and the bracket 40 as a fulcrum acts on the arm 39, whereby the wheel 34 is pressed downward. It
【００１６】また、該サスペンションシリンダ３６には
該サスペンションシリンダ３６の長さ検出器４２と油室
４１に圧送される圧力油の油圧検出器４３とが付設され
るとともに、該油室４１に至る油路４４にはサスペンシ
ョンシリンダ３６の伸縮及び圧力制御バルブ４５が介装
されている。そして、前記長さ検出器４２及び油圧検出
器４３の検出結果は、前記コントローラ３２へ出力され
るとともに、該コントローラ３２から前記伸縮及び圧力
制御バルブ４５へ指令信号が出力されるように構成され
ている。Further, the suspension cylinder 36 is provided with a length detector 42 of the suspension cylinder 36 and an oil pressure detector 43 for pressure oil sent to the oil chamber 41, and the oil reaching the oil chamber 41 is also attached. An expansion / contraction of the suspension cylinder 36 and a pressure control valve 45 are interposed in the passage 44. The detection results of the length detector 42 and the oil pressure detector 43 are output to the controller 32, and a command signal is output from the controller 32 to the expansion / contraction and pressure control valve 45. There is.
【００１７】而して、図３はコントローラ３２によるウ
エイト台車付クレーン３１のバランス制御の内容を示し
たブロック図である。同図に示す如く、該コントローラ
３２にはクレーン作業制御部４６、機体本体負荷範囲管
理部４７、機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部
４８、ウエイト台車ペンダントロープ張力制御部４９及
び各車輪３４，３４…毎に車輪反力制御部５０，５０…
が格納されている。FIG. 3 is a block diagram showing the content of the balance control of the crane 31 with weight carriage by the controller 32. As shown in the figure, the controller 32 includes a crane work control unit 46, a machine body load range management unit 47, a machine body / weight carriage tension balance management unit 48, a weight carriage pendant rope tension control unit 49, and wheels 34, 34. Each wheel reaction force control unit 50, 50 ...
Is stored.
【００１８】そして、マストペンダントロープ張力検出
器２６の検出結果Ｍは機体負荷範囲管理部４７へ送られ
る。該機体負荷範囲管理部４７にはマストペンダントロ
ープ１８の張力規定値Ｍ0 （ここでは２トンとする。）
が設定されており、Ｍ＜Ｍ0のときは、「張力小」を表
示する信号及び張力差ΔＭ＝Ｍ0 −Ｍを機体本体・ウエ
イト台車張力バランス管理部４８へ出力する。一方、Ｍ
＞Ｍ0 のときは、「張力大」を表示する信号及び張力差
ΔＭ＝Ｍ−Ｍ0 を機体本体・ウエイト台車張力バランス
管理部４８へ出力する。The detection result M of the mast pendant rope tension detector 26 is sent to the airframe load range management unit 47. The airframe load range management unit 47 has a prescribed tension value M 0 of the mast pendant rope 18 (here, 2 tons).
Is set and M <M 0 , a signal indicating “small tension” and a tension difference ΔM = M 0 −M are output to the machine body / weight carriage tension balance management unit 48. On the other hand, M
When> M 0 , the signal indicating “high tension” and the tension difference ΔM = M−M 0 are output to the machine body / weight carriage tension balance management unit 48.
【００１９】また、該機体本体・ウエイト台車張力バラ
ンス管理部４８には前記ウエイト台車ペンダントロープ
張力検出器３３の検出結果Ｗも入力される。更に、該機
体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８にはウエ
イト台車ペンダントロープ２４の張力限界値Ｗ0 （ここ
では１００トンとする。）が設定されている。そして、
Ｍ＞Ｍ0 且つ、Ｗ≧Ｗ0 のときは、「過張力」を表示す
る信号をクレーン作業制御部４６へ出力する。Further, the detection result W of the weight carriage pendant rope tension detector 33 is also input to the machine body / weight carriage tension balance management unit 48. Further, a tension limit value W 0 (here, 100 tons) of the weight carriage pendant rope 24 is set in the machine body / weight carriage tension balance management unit 48. And
When M> M 0 and W ≧ W 0 , a signal indicating “overtension” is output to the crane work control unit 46.
【００２０】これにより、該クレーン作業制御部４６は
吊り荷２５が重すぎると判断して、巻上ロープ７の巻上
及びブーム起伏ロープ１６の繰出を禁止する。斯くし
て、吊り荷２５の揚高動作及びブーム４の下回動作が阻
止され、過負荷による機体の破損が防止されるととも
に、作業者の安全が確保される。尚、この場合安定性が
増大する方向への操作、即ち、巻上ロープ７の繰出やブ
ーム起伏ロープ１６の巻回は許容される。As a result, the crane work control unit 46 judges that the suspended load 25 is too heavy and prohibits hoisting of the hoisting rope 7 and feeding of the boom hoisting rope 16. In this way, the lifting operation of the suspended load 25 and the downward movement operation of the boom 4 are blocked, damage to the machine body due to overload is prevented, and the safety of the operator is ensured. In this case, the operation in the direction of increasing the stability, that is, the winding of the hoisting rope 7 and the winding of the boom hoisting rope 16 are permitted.
【００２１】次に、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ＜Ｗ0 のとき
は、前記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４
８は、「ウエイト台車ペンダントロープ張力を増加せ
よ」との旨の指令信号並びに前記検出結果Ｍ及びＷをウ
エイト台車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力す
る。そして、これを受けた該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力制御部４９は、マストペンダントロープ張力を
規定値Ｍ0 にするのに必要なウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ1 を算出し、更に、このウエイト台車ペンダ
ントロープ張力Ｗ1 を実現するのに必要な各車輪３４毎
の反力Ｆ1 を算出して、該反力Ｆ1 の算出結果を各車輪
反力制御部５０へ出力する。Next, when M> M 0 and W <W 0 , the machine body / weight carriage tension balance management unit 4 is described.
8 outputs a command signal to the effect of “increase the tension of the weight pendant rope tension” and the detection results M and W to the weight pendant rope tension controller 49. Upon receiving this, the weight carriage pendant rope tension control unit 49 calculates the weight carriage pendant rope tension W 1 necessary for setting the mast pendant rope tension to the specified value M 0 , and further, this weight carriage pendant rope tension. It calculates a reaction force F 1 for each wheel each 34 required to achieve the tension W 1, and outputs the calculation result of the reaction force F 1 to the wheel reaction force control unit 50.
【００２２】そして、該車輪反力制御部５０は前記油圧
検出器４３及び長さ検出器４２の検出結果をフィードバ
ックしながら、夫々に対応する車輪３４の反力が前記目
標値Ｆ1 になるように前記伸縮及び圧力制御バルブ４５
を操作して、前記サスペンションシリンダ３６の油圧を
調整する。尚、ここで行われる制御はウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を増大させるものであるから、
車輪３４の反力は減小する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を減勢する
ような操作が行われる。Then, the wheel reaction force control unit 50 feeds back the detection results of the oil pressure detector 43 and the length detector 42 so that the reaction force of the wheels 34 corresponding to each becomes the target value F 1. The expansion and contraction and pressure control valve 45
Is operated to adjust the hydraulic pressure of the suspension cylinder 36. Since the control performed here is to increase the tension of the weight carriage pendant rope 24,
The reaction force of the wheels 34 is reduced, that is, an operation for reducing the pressing force of the suspension cylinder 36 on the wheels 34 is performed.
【００２３】而して、斯かる一連の処理はコントローラ
３２によって瞬時に実行され、前記検出結果Ｍ，Ｗが他
の判断条件領域からＭ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 になった瞬間
に、前記サスペンションシリンダ３６の油圧が調整され
る。即ち、操作対象がサスペンションシリンダ３６の油
圧であるため負荷変動時刻から操作対象が目標値に達す
るまでの時間が極めて短く、急激な負荷変動に対して一
瞬にして追随する。従って、Ｍ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 にな
るような吊り荷２５を吊り揚げる時、機体本体２とウエ
イト台車３とのバランスが一時的に崩れてブーム４等が
揺動することはない。Thus, such a series of processing is instantaneously executed by the controller 32, and at the moment when the detection results M and W become M> M 0 and W <W 0 from other judgment condition areas, The hydraulic pressure of the suspension cylinder 36 is adjusted. That is, since the operation target is the hydraulic pressure of the suspension cylinder 36, the time from the load change time until the operation target reaches the target value is extremely short, and a sudden load change is instantly followed. Therefore, when hoisting the hoisting load 25 such that M> M 0 and W <W 0 , the boom 4 and the like do not swing due to a temporary imbalance between the body 2 and the weight carriage 3.
【００２４】一方、吊り荷２５を吊り揚げた状態から該
吊り荷２５を接地すると、その瞬間、マストブーム５に
作用していた該吊り荷２５によるモーメントが消滅する
ため、前記マストペンダントロープ張力検出器２６の検
出結果Ｍは一瞬にしてＭ＜Ｍ 0 になる。然るときは、前
記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８は
「ウエイト台車ペンダントロープ張力を減小せよ」との
指令信号並びに変動後の検出結果Ｍ及びＷをウエイト台
車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力する。On the other hand, when the suspended load 25 is lifted,
When the suspended load 25 is grounded, the mast boom 5
The moment due to the suspended load 25 that has been acting disappears
Therefore, the mast pendant rope tension detector 26 is detected.
Outcome M is M <M in an instant 0become. When that happens, before
The machine body / weight carriage tension balance management unit 48
"Reduce the tension of the weight truck pendant rope."
The weight of the command signal and the detection results M and W after fluctuation
Output to the car pendant rope tension controller 49.
【００２５】これを受けた該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力制御部４９は、機体本体２とウエイト台車３と
のバランスが最適になるウエイト台車ペンダントロープ
張力Ｗ2 を算出し、更に、該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ2 を実現するのに必要な各車輪３４毎の反力
Ｆ2 を算出して、該反力Ｆ2 の算出結果を各車輪反力制
御部５０へ出力する。In response to this, the weight carriage pendant rope tension control unit 49 calculates the weight carriage pendant rope tension W 2 at which the balance between the machine body 2 and the weight carriage 3 is optimal, and further, the weight carriage pendant rope tension. It calculates a reaction force F 2 of the wheels per 34 needed to achieve a tension W 2, and outputs the calculation result of the reaction force F 2 to the wheels reaction force control unit 50.
【００２６】そして、該車輪反力制御部５０は前述した
場合と同様にして前記サスペンションシリンダ３６の油
圧を調整することとなるが、ここではウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を減小させるものであるから、
車輪３４の反力は増大する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を付勢する
ような操作が行われる。Then, the wheel reaction force control unit 50 adjusts the hydraulic pressure of the suspension cylinder 36 in the same manner as described above, but here, the tension of the weight carriage pendant rope 24 is reduced. From
The reaction force of the wheels 34 is increased, that is, an operation for urging the pressing force of the suspension cylinder 36 on the wheels 34 is performed.
【００２７】斯くして、吊り荷２５を接地後、瞬間的に
サスペンションシリンダ３６の油圧が変動して機体本体
２とウエイト台車３とのバランスを維持し続ける。従っ
て、機体が損傷したりブーム４等が揺動して玉掛者等に
危害を及ぼすおそれはない。Thus, after the suspended load 25 is grounded, the hydraulic pressure of the suspension cylinder 36 is momentarily changed and the balance between the machine body 2 and the weight carriage 3 is continuously maintained. Therefore, there is no possibility of damaging the machine body or swinging the boom 4 or the like to cause harm to the sled person or the like.
【００２８】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上説明したように、本発明はウエイト
台車ロープを伸縮させてその張力を調整する従来の考え
方とは異なり、アクチュエータの車輪に対する押圧力を
バランス制御の操作対象とするものであるので、吊り荷
の揚げ降しに伴う急激な負荷変動に対し、瞬間的に追随
して機体本体とウエイト台車とのバランスを保つことが
できる。As described above, according to the present invention, unlike the conventional concept in which the weight carriage rope is expanded and contracted to adjust the tension, the pressing force of the actuator against the wheel is the operation target of the balance control. Therefore, it is possible to instantaneously follow a sudden load change caused by the lifting and lowering of the suspended load, and maintain the balance between the body of the machine and the weight carriage.
【００３０】従って、吊り荷の揚げ降し時にブーム等が
揺れることはなく、機体の損傷を回避できるとともに安
全性が高まり作業効率が向上する等、正に諸種の効果を
奏する発明である。Therefore, the boom and the like do not sway when hoisting a hoisted load, and damage to the machine body can be avoided, safety is improved, and work efficiency is improved.
【図１】本発明の実施の形態を示し、ウエイト台車付ク
レーンの側面図。FIG. 1 is a side view of a crane with a weight truck showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１に於いて、ウエイト台車のサスペンション
及び車輪の拡大側面断面図。FIG. 2 is an enlarged side sectional view of the suspension and wheels of the weight truck in FIG.
【図３】コントローラによるバランス制御の内容を示し
たブロック図。尚、第２軸以降の車輪反力制御部による
サスペンション制御の図示は省略してある。FIG. 3 is a block diagram showing the contents of balance control by a controller. In addition, illustration of suspension control by the wheel reaction force control unit for the second and subsequent axes is omitted.
【図４】従来例を示し、ウエイト台車付クレーンの側面
図。FIG. 4 is a side view of a crane with a weight truck showing a conventional example.
２ 機体本体 ３ ウエイト台車 ３ａ ウエイト台車本体 ４ ブーム ５ マストブーム ６ａ，６ｂ，６ｃ ウインチ ７ 巻上ロープ １３ ブームペンダントロープ １６ ブーム起伏ロープ １８ マストペンダントロープ ２１ マスト起伏ロープ ２４ ウエイト台車ペンダントロープ ２５ 吊り荷 ２６ マストペンダントロープの張力検出器 ３１ ウエイト台車付クレーン ３２ コントローラ ３３ ウエイト台車付ペンダントロープの張力
検出器 ３４ 車輪 ３６ サスペンションシリンダ ４２ サスペンションシリンダの長さ検出器 ４３ サスペンションシリンダの油圧検出器 ４５ サスペンションシリンダの伸縮及び圧力
制御バルブ ４６ クレーン作業制御部 ４７ 機体本体負荷範囲管理部 ４８ 機体本体・ウエイト台車張力バランス管
理部 ４９ ウエイト台車ペンダントロープ張力制御
部 ５０ 車輪反力制御部2 Airframe body 3 Weight truck 3a Weight truck body 4 Boom 5 Mast boom 6a, 6b, 6c Winch 7 Hoisting rope 13 Boom pendant rope 16 Boom undulating rope 18 Mast pendant rope 21 Mast undulating rope 24 Weight trolley pendant rope 25 Suspended load 26 Mast pendant rope tension detector 31 Crane with weight truck 32 Controller 33 Pendant rope tension detector with weight truck 34 Wheels 36 Suspension cylinder 42 Suspension cylinder length detector 43 Suspension cylinder hydraulic detector 45 Suspension cylinder extension and contraction Pressure control valve 46 Crane work control unit 47 Airframe body load range management unit 48 Airframe body / weight trolley tension balance management unit 49 Weight trolley engine Dantoropu tension control unit 50 a wheel reaction force control unit
Claims (1)
たウエイト台車付クレーンであって、該機体本体にウイ
ンチを搭載し、且つ、該機体本体に前方へ俯仰するブー
ムと後方へ俯仰するマストブームとを枢着するととも
に、巻上ロープをブーム先端及びマストブームを介して
ウインチに巻回し、且つ、ブーム先端に繋止したブーム
ロープをマストブーム先端を介してウインチに巻回する
とともに、マストブーム先端に繋止したマストブームロ
ープをウインチに巻回し、更に、マストブーム先端に繋
止したウエイト台車ロープをウエイト台車に掛着したウ
エイト台車付クレーンに於いて、ウエイト台車本体に車
輪を押圧するアクチュエータを設け、且つ、マストブー
ムロープ張力検出器及びウエイト台車ロープ張力検出器
を設けることにより、マストブームロープ張力が規定値
を越え、ウエイト台車ロープ張力が限界値に達している
時は、巻上ロープの巻上及びブームロープの繰出を禁止
するとともに、マストブームロープ張力が規定値を越
え、ウエイト台車ロープ張力が限界値未満の時は、前記
アクチュエータを減勢させ、一方、マストブームロープ
張力が規定値未満の時は、前記アクチュエータを付勢す
ることを特徴とするウエイト台車付クレーンのバランス
制御装置。1. A crane with a weight carriage in which a weight carriage is towed to the rear part of the machine body, wherein a winch is mounted on the machine body, and a boom for elevating to the front and a mast boom for elevating to the rear of the machine body. And the hoisting rope is wound around the winch via the boom tip and the mast boom, and the boom rope connected to the boom tip is wound around the winch via the mast boom tip, and the mast boom is attached. An actuator that pushes the wheel against the body of the weight truck in a crane with a weight truck that winds the mast boom rope that is fastened to the tip, and the weight truck rope that is fastened to the tip of the mast boom is hung on the weight truck. By providing the mast boom rope tension detector and the weight carriage rope tension detector, When the mast boom rope tension exceeds the specified value and the weight truck rope tension reaches the limit value, hoisting of the hoisting rope and extension of the boom rope are prohibited, and the mast boom rope tension exceeds the specified value. The balance of the crane with weight carriage is characterized in that when the tension of the weight carriage rope is below the limit value, the actuator is deenergized, while when the tension of the mast boom rope is below the specified value, the actuator is biased. Control device.
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|---|---|---|---|
| JP3991696A JP2872959B2 (en) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | Balance control device for crane with weight bogie |
Applications Claiming Priority (1)
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ID=12566272
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| JP (1) | JP2872959B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2354077A1 (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-10 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Mobile crane having counterweight |
| CN103303793A (en) * | 2013-06-08 | 2013-09-18 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | Lifting mechanism suitable for tail end lifting operation of vertical equipment |
| CN110057606A (en) * | 2019-03-18 | 2019-07-26 | 上海海事大学 | A kind of crane is anti-to shake Control experiment platform |
-
1996
- 1996-02-27 JP JP3991696A patent/JP2872959B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN102167262A (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-31 | 神钢起重机株式会社 | Mobile crane having counterweight |
| US8528755B2 (en) | 2010-02-09 | 2013-09-10 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Mobile crane having counterweight |
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| CN110057606A (en) * | 2019-03-18 | 2019-07-26 | 上海海事大学 | A kind of crane is anti-to shake Control experiment platform |
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| Publication number | Publication date |
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| JP2872959B2 (en) | 1999-03-24 |
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