JP4399297B2

JP4399297B2 - Winch control equipment

Info

Publication number: JP4399297B2
Application number: JP2004065963A
Authority: JP
Inventors: 義隆井田
Original assignee: Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2004-03-09
Filing date: 2004-03-09
Publication date: 2010-01-13
Anticipated expiration: 2024-03-09
Also published as: JP2005255281A

Description

本発明は、ウインチドラムに巻回されたウインチロープの乱巻を防止するウインチの制御装置に関する。 The present invention relates to a winch control device for preventing the winding of a winch rope wound around a winch drum.

この種の装置として、ウインチドラムとフックの間に押さえローラを配設し、ウインチドラムの巻上停止時に押さえローラによってウインチロープに押さえ力を付与することで乱巻を防止するようにしたものが知られている（例えば特許文献１参照）。また、ウインチドラムの周囲に押さえローラを配設し、押さえローラによってウインチロープをウインチドラムの周面に押し付けるようにしたものもある（例えば特許文献２参照）。 As this type of device, there is a device in which a pressing roller is disposed between the winch drum and the hook, and when the winch drum is stopped from being wound, a pressing force is applied to the winch rope by the pressing roller to prevent overwinding. It is known (see, for example, Patent Document 1). Also, there is a type in which a pressing roller is disposed around the winch drum, and the winch rope is pressed against the circumferential surface of the winch drum by the pressing roller (see, for example, Patent Document 2).

特開平１１−１７１４７９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-171479 特開２００３−１２２７９号公報JP 2003-12279 A

上述した特許文献１，２記載の装置のように、押さえローラによってウインチロープを押さえつけたのでは、ウインチロープが摩耗し、ロープ寿命の低下を招く。また、押さえローラを取り付ける場合には部品点数が増加し、取付スペースおよび取付工数が余計に必要となる。 If the winch rope is pressed by the pressing roller as in the devices described in Patent Documents 1 and 2, the winch rope is worn and the life of the rope is reduced. In addition, when the pressing roller is attached, the number of parts is increased, and an additional installation space and installation man-hour are required.

請求項１に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、（ｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または（ｉｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチロープは、前記フロントアタッチメントの先端部より下方で所定回数だけ掛け回して吊り下げられ、このロープ掛け数を識別するロープ掛け数識別手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記ロープ掛け数判定手段で識別されたロープ掛け数が所定値より少ないときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項２に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、（ｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または（ｉｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチドラムのドラム回転数を検出する回転数検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、回転数検出手段で検出されたドラム回転数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項３に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、（ｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または（ｉｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、フロントアタッチメントの種類に応じたクレーンの仕様を識別する仕様識別手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、仕様判定手段でタワークレーン仕様と識別されるときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項４に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、（ｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または（ｉｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、フロントアタッチメント先端部と吊り荷との距離を検出する距離検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、距離検出手段で検出された距離が所定値より短いときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項５に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、（ｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または（ｉｉ）乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチドラムに巻回されたウインチロープの巻層数を検出する巻層数検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、巻層数検出手段により検出された巻層数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。 A winch control device according to a first aspect of the invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, a winch rope is fed out at a speed according to an operation command, and a winch drum is fed in. Turbulence determination means for determining whether or not the winch rope is in a turbulent generation condition that is likely to generate turbulence when the hoisting operation of
When it is determined by the turbulent winding determining means that the turbulent winding generation condition is satisfied , (i) the hoisting speed characteristic with respect to the operation command of the winch drum is set on the lower speed side than when the turbulent winding condition is determined not satisfied , or (Ii) hoisting speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, and the length of the front attachment. An attachment length identifying means for identifying, and a winch rope is hung by hanging a predetermined number of times below the front end of the front attachment, and includes a rope multiplying number identifying means for identifying the rope multiplying number. The winding determination means includes at least a length identified by the attachment length identification means that is longer than a predetermined value and is identified by the rope multiplying number determination means. Number multiplied is equal to or determines that Ranmaki condition satisfied when less than a predetermined value.
A winch control device according to a second aspect of the present invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed corresponding to an operation command, and the winch drum is retracted. If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment And a rotation speed detection means for detecting the drum rotation speed of the winch drum, wherein the random number determination means is at least a length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value, and the rotation speed detection means When the detected drum rotation speed is larger than a predetermined value, it is determined that the random winding condition is satisfied.
A winch control device according to a third aspect of the present invention includes a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed corresponding to an operation command. If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment Specification identifying means for identifying the crane specifications according to the type of front attachment, and the random-roll determining means has at least a length identified by the attachment length identifying means that is longer than a predetermined value, and specifications determination When the means is identified as the tower crane specification, it is determined that the random winding condition is satisfied.
A winch control device according to a fourth aspect of the present invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed according to an operation command, and the winch drum is fed in If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment A distance detecting means for detecting the distance between the front attachment tip and the suspended load, and the random winding determining means has at least a length identified by the attachment length identifying means longer than a predetermined value, and a distance When the distance detected by the detecting means is shorter than a predetermined value, it is determined that the random winding condition is satisfied.
The winch control device of the invention according to claim 5 is a winch drum in which a winch rope suspended from the front end portion of the front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed according to an operation command, and the winch drum is fed in If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment A winding layer number detecting means for detecting the number of winding layers of the winch rope wound around the winch drum, and the random winding determining means has at least a length identified by the attachment length identifying means being longer than a predetermined value. And when the number of winding layers detected by the winding layer number detecting means is larger than a predetermined value, it is determined that the random winding condition is satisfied.

本発明によれば、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい条件（乱巻発生条件）か否かを判定し、乱巻発生条件成立と判定されると、乱巻条件不成立と判定されたときよりウインチドラムの巻上速度の増加を制限するようにしたので、押さえローラによりウインチロープを押さえつけることなく、乱巻発生を適切に防止できる。 According to the present invention, it is determined whether or not the winch rope is likely to generate a turbulent winding (turbulent winding generation condition) when the winding operation of the winch drum is stopped. Since the increase in the winding speed of the winch drum is limited from when it is determined that the condition is not satisfied, the occurrence of turbulent winding can be appropriately prevented without pressing the winch rope with the pressing roller.

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図４を参照して本発明によるウインチの制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１、２は本発明が適用される油圧式クレーンの側面図である。クレーン本体は走行体１と、走行体１上に搭載された旋回可能な旋回体２とを有し、旋回体２には巻上ドラム３，ブーム起伏ドラム４，ジブ起伏ドラム５が搭載されている。この種のクレーンは、クレーン本体に取り付けられるフロントアタッチメントを交換することで、図１のクレーンあるいは図２のタワークレーンを構成することができる。 -First embodiment-
A winch control apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
1 and 2 are side views of a hydraulic crane to which the present invention is applied. The crane body has a traveling body 1 and a revolving swivel body 2 mounted on the traveling body 1, and the revolving body 2 is equipped with a hoisting drum 3, a boom hoisting drum 4, and a jib hoisting drum 5. Yes. This type of crane can constitute the crane of FIG. 1 or the tower crane of FIG. 2 by exchanging the front attachment attached to the crane body.

図１に示すように、クレーンの旋回体２にはフロントアタッチメントとして回動可能にブーム６が軸支され、ブーム上端部のシーブ８とフック９の間でウインチロープ７が複数回掛け回されている。ウインチロープ７は巻上ドラム３の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、この巻上ドラム３の駆動によりフック９が昇降し、吊り荷１０が吊り上がる。また、ブーム起伏ロープ１１はブーム起伏ドラム４の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、このブーム起伏ドラム４の駆動によりブーム６が起伏する。 As shown in FIG. 1, a boom 6 is pivotally supported as a front attachment on a swing body 2 of a crane, and a winch rope 7 is hung around a plurality of times between a sheave 8 and a hook 9 at the upper end of the boom. Yes. The winch rope 7 is wound or unwound by winding or lowering the hoisting drum 3, and the hook 9 is lifted or lowered by driving the hoisting drum 3, and the suspended load 10 is lifted. Further, the boom hoisting rope 11 is wound or unwound by the hoisting or lowering of the boom hoisting drum 4, and the boom 6 is hoisted by driving the boom hoisting drum 4.

図２に示すタワークレーンは、フロントアタッチメントとして旋回体２に回動可能にタワーブーム１２が軸支され、タワーブーム１２の上端部に回動可能にジブ１３が軸支されている。ウインチロープ７はタワーブーム上端部のシーブおよびジブ上端部のシーブ１４を経由して張架され、シーブ１４とフック９の間で複数回掛け回されている。ジブ起伏ロープ１５はジブ起伏ドラム５の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、このジブ起伏ドラム５の駆動によりジブ１３が起伏する。また、巻上ドラム３の駆動によりフック９が昇降し、起伏ドラム４の駆動によりタワーブーム１２が起伏する。 In the tower crane shown in FIG. 2, a tower boom 12 is pivotally supported as a front attachment on the revolving body 2, and a jib 13 is pivotally supported on the upper end portion of the tower boom 12. The winch rope 7 is stretched through a sheave 14 at the upper end of the tower boom and a sheave 14 at the upper end of the jib, and is wound around the sheave 14 and the hook 9 a plurality of times. The jib hoisting rope 15 is wound or unwound by winding or lowering the jib hoisting drum 5, and the jib 13 is hoisted by driving the jib hoisting drum 5. Further, the hook 9 is raised and lowered by driving the hoisting drum 3, and the tower boom 12 is raised and lowered by driving the hoisting drum 4.

このようなクレーンにおいて、フロントアタッチメントの前側（巻上ドラム３の反対側）に位置するウインチロープ７ａ（以下、これを前側ロープと呼ぶ）には、前側ロープ７ａの自重，フック９の自重、および吊り荷１０の重量により巻上ドラム３周面のウインチロープ７を緊張させるような力（以下、これを前側荷重と呼ぶ）が作用する。これに対し、フロントアタッチメントの後側（巻上ドラム３側）に位置するウインチロープ７ｂ（以下、これを後側ロープと呼ぶ）には、後側ロープ７ｂの自重により巻上ドラム３周面のウインチロープ７を弛緩させるような力（以下、これを後側荷重と呼ぶ）が作用する。この場合、ブーム６やタワーブーム１２，ジブ１３の長さが長くなるほど後側ロープ７ｂが長くなり、後側荷重が増加する。このため、巻上停止時に、後側ロープ７ｂの慣性力によって巻上ドラム近傍でロープが緩み、乱巻が発生するおそれがある。これを防止するため、本実施の形態では、以下のようにウインチの制御装置を構成する。 In such a crane, the winch rope 7a (hereinafter referred to as the front rope) located on the front side of the front attachment (opposite side of the hoisting drum 3) has its own weight of the front rope 7a, the own weight of the hook 9, and A force that tensions the winch rope 7 on the circumferential surface of the hoisting drum 3 due to the weight of the suspended load 10 (hereinafter referred to as a front load) acts. On the other hand, a winch rope 7b (hereinafter referred to as a rear rope) located on the rear side of the front attachment (on the hoisting drum 3 side) has a circumferential surface of the hoisting drum 3 due to the weight of the rear rope 7b. A force that relaxes the winch rope 7 (hereinafter referred to as a rear load) acts. In this case, the longer the boom 6, the tower boom 12, and the jib 13 are, the longer the rear rope 7b becomes, and the rear load increases. For this reason, when the hoisting is stopped, the rope is loosened in the vicinity of the hoisting drum due to the inertial force of the rear side rope 7b, and there is a possibility that turbulent winding may occur. In order to prevent this, in this embodiment, a winch control device is configured as follows.

図３は、本実施の形態に係るウインチの制御装置の構成を示す油圧回路図である。この油圧回路は、可変容量形の油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出された圧油により回転する可変容量形の油圧モータ２２と、油圧ポンプ２１から油圧モータ２２への圧油の流れを制御する制御弁２３と、油圧モータ２２の巻上側管路２４に保持圧を発生させるカウンタバランス弁２５と、巻上ドラム３の巻上巻下指令を入力する操作レバー２６と、操作レバー２６により操作されるパイロット弁２７Ａ，２７Ｂと、パイロット弁２７Ａ，２７Ｂを介して制御弁２３にパイロット圧を供給するパイロット油圧源２８と、油圧モータ２２のモータ容量を制御する制御装置３０とを有する。油圧モータ２２の出力軸は減速機２９を介して巻上ドラム３に接続され、油圧モータ２２の正転／逆転により巻上ドラム３が巻上／巻下駆動する。 FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing the configuration of the winch control device according to the present embodiment. This hydraulic circuit controls a variable displacement hydraulic pump 21, a variable displacement hydraulic motor 22 that is rotated by pressure oil discharged from the hydraulic pump 21, and a flow of pressure oil from the hydraulic pump 21 to the hydraulic motor 22. A control valve 23 for controlling the counter, a counter balance valve 25 for generating a holding pressure in the hoisting line 24 of the hydraulic motor 22, an operating lever 26 for inputting a hoisting / lowering command for the hoisting drum 3, and an operating lever 26. Pilot valves 27A and 27B, a pilot hydraulic power source 28 for supplying pilot pressure to the control valve 23 via the pilot valves 27A and 27B, and a control device 30 for controlling the motor capacity of the hydraulic motor 22. The output shaft of the hydraulic motor 22 is connected to the hoisting drum 3 via the speed reducer 29, and the hoisting drum 3 is driven to hoist / lower by the forward / reverse rotation of the hydraulic motor 22.

油圧ポンプ２１のレギュレータ２１ａにはポンプ吐出圧がフィードバックされ、このポンプ吐出圧に応じてポンプ容量（ポンプ押し除け容積ともいう）が制御される。すなわちモータ２２の吸収馬力がエンジンの最大馬力を越えないように油圧ポンプ２１は馬力制御される。一方、油圧モータ２２のレギュレータ２２ａにはコントローラ５０からの制御信号が出力され、この制御信号によりモータ容量（モータ押し除け容積ともいう）が小容量（小傾転）ｑ１または大容量（大傾転）ｑ２に制御される。第１の実施の形態では、油圧モータ２２が小容量に設定された場合、操作レバー２６の操作量に対する巻上速度の特性を高速特性と呼ぶ。一方、油圧モータ２２が大容量に設定された場合、操作レバー２６の操作量に対する巻上速度の特性を低速特性と呼ぶ。なお、この低速特性に巻上速度は制限される。 The pump discharge pressure is fed back to the regulator 21a of the hydraulic pump 21, and the pump capacity (also referred to as pump displacement volume) is controlled according to the pump discharge pressure. That is, the hydraulic pump 21 is controlled in horsepower so that the absorption horsepower of the motor 22 does not exceed the maximum horsepower of the engine. On the other hand, a control signal from the controller 50 is output to the regulator 22a of the hydraulic motor 22, and the motor capacity (also referred to as motor displacement) is reduced by a small capacity (small tilt) q1 or a large capacity (large tilt). ) Controlled to q2. In the first embodiment, when the hydraulic motor 22 is set to a small capacity, the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the operation lever 26 is referred to as a high speed characteristic. On the other hand, when the hydraulic motor 22 is set to a large capacity, the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the operation lever 26 is referred to as a low speed characteristic. The hoisting speed is limited by this low speed characteristic.

制御装置３０は次のように構成される。制御弁２３の巻上側パイロット管路には圧力スイッチ３１が設けられ、圧力スイッチ３１により巻上操作が検出される。モーメントリミッタ３２にはアタッチメント長さ（ブーム長さ，ジブ長さ）Ｌを設定する長さ設定器３３と、地面に対するアタッチメント角度（ブーム角度，ジブ角度）αを検出する角度検出器３４と、ブーム起伏ロープ１１の張力（クレーンの場合）およびジブ起伏ロープ１５の張力（タワークレーンの場合）を検出する張力検出器３５と、シーブ８とフック９、またはシーブ１４とフック９の間のウインチロープ７の掛け数ｋを設定するロープ掛け数設定器３６と、旋回体２に取り付けられるフロントアタッチメントの種類を検出するアタッチメント検出器３７と、巻上ドラム３の回転数Ｎを検出するドラム回転数検出器３８と、巻上ドラム３の周囲のウインチロープ７の層数（巻層）ｎを検出するロープ層数検出器３９と、フック９の重量ＷＦを設定する重量設定器４０が接続されている。 The control device 30 is configured as follows. A pressure switch 31 is provided on the hoisting pilot line of the control valve 23, and the hoisting operation is detected by the pressure switch 31. The moment limiter 32 has a length setting unit 33 for setting an attachment length (boom length, jib length) L, an angle detector 34 for detecting an attachment angle (boom angle, jib angle) α with respect to the ground, and a boom. A tension detector 35 for detecting the tension of the hoisting rope 11 (in the case of a crane) and the tension of the jib hoisting rope 15 (in the case of a tower crane), and the winch rope 7 between the sheave 8 and the hook 9 or between the sheave 14 and the hook 9 A rope multiplier setting unit 36 for setting the multiplication factor k, an attachment detector 37 for detecting the type of front attachment attached to the revolving structure 2, and a drum rotation number detector for detecting the rotation number N of the hoisting drum 3. 38, a rope layer number detector 39 for detecting the number of layers (winding layer) n of the winch rope 7 around the hoisting drum 3, and the hook 9 Weight setter 40 for setting the amount WF is connected.

モーメントリミッタ３２は、張力検出器３５からの信号により吊り荷１０の荷重（吊荷重）ＷＴを演算する。モーメントリミッタ３２は、ドラム回転検出器３８や角度検出器３４等からの信号によりシーブ８，１４とフック９との距離（吊荷距離Ｈ）を演算する揚程計としても機能する。旋回体２とブーム６，タワーブーム１２はそれぞれ異なるコネクタを介して接続され、アタッチメント検出器３７はこのコネクタからの信号によりフロントアタッチメントの種類を自動的に識別する。コントローラ５０はモーメントリミッタ３２と圧力スイッチ３１からの信号に応じて以下のような処理を実行し、レギュレータ２２ａに制御信号を出力し、モータ容量を制御する。 The moment limiter 32 calculates a load (suspended load) WT of the suspended load 10 based on a signal from the tension detector 35. The moment limiter 32 also functions as a head for calculating the distance between the sheaves 8 and 14 and the hook 9 (suspended load distance H) based on signals from the drum rotation detector 38, the angle detector 34, and the like. The revolving structure 2 and the boom 6 and the tower boom 12 are connected to each other through different connectors, and the attachment detector 37 automatically identifies the type of the front attachment based on a signal from this connector. The controller 50 executes the following processing according to the signals from the moment limiter 32 and the pressure switch 31, outputs a control signal to the regulator 22a, and controls the motor capacity.

図４は、第１の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１で長さ設定器３３により設定されたアタッチメント長さＬを読み込む。次いで、ステップＳ２で圧力スイッチ３１からの信号により巻上操作がされているか否かを判定する。ステップＳ２が肯定されるとステップＳ３に進み、アタッチメント長さＬが予め設定された閾値Ｌａよりも長いか否かを判定する。これにより乱巻を発生しやすい条件（乱巻発生条件）の成否を判定する。すなわち、前述したようにアタッチメント長さＬが長いほど後側ロープ７ｂの長さが長く後側荷重が大きくなって、乱巻が発生しやすくなるため、ステップＳ３ではアタッチメント長さＬが閾値Ｌａを越えると乱巻発生条件成立と判定する。 FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the first embodiment. First, the attachment length L set by the length setting unit 33 in step S1 is read. Next, in step S2, it is determined based on a signal from the pressure switch 31 whether or not a hoisting operation has been performed. If step S2 is affirmed, the process proceeds to step S3, and it is determined whether or not the attachment length L is longer than a preset threshold value La. Thereby, the success or failure of conditions (turbulence generation conditions) that are likely to generate turbulence are determined. That is, as described above, the longer the attachment length L is, the longer the rear rope 7b is and the larger the rear load is. As a result, turbulence is likely to occur. In step S3, the attachment length L is less than the threshold value La. If exceeded, it is determined that the conditions for generating turbulence are satisfied.

ステップＳ３が肯定されるとステップＳ４に進み、レギュレータ２２ａに制御信号を出力し、モータ容量を大容量ｑ２に制御する。一方、ステップＳ２またはステップＳ３が否定されるとステップＳ５に進み、レギュレータ２２ａに制御信号を出力し、モータ容量を小容量ｑ１に制御する。 If step S3 is affirmed, the process proceeds to step S4, where a control signal is output to the regulator 22a to control the motor capacity to the large capacity q2. On the other hand, if step S2 or step S3 is negative, the process proceeds to step S5, a control signal is output to the regulator 22a, and the motor capacity is controlled to the small capacity q1.

次に、第１の実施の形態に係るウインチの制御装置の主要な動作について説明する。
（１）巻上操作
操作レバー２６を巻上操作すると、制御弁２３にはパイロット弁２７Ａからのパイロット圧が作用し、制御弁２３は位置ａ側に切り換わるとともに、圧力スイッチ３１が作動する。この制御弁２３の切換により油圧ポンプ２１からの圧油が制御弁２３、カウンタバランス弁２５を経て油圧モータ２２に供給される。これにより油圧モータ２２が正転し、巻上ドラム３が巻上駆動され、吊り荷１０が上昇する。 Next, main operations of the winch control device according to the first embodiment will be described.
(1) Hoisting operation When the operating lever 26 is hoisted, the pilot pressure from the pilot valve 27A acts on the control valve 23, the control valve 23 is switched to the position a side, and the pressure switch 31 is actuated. By switching the control valve 23, the pressure oil from the hydraulic pump 21 is supplied to the hydraulic motor 22 through the control valve 23 and the counter balance valve 25. As a result, the hydraulic motor 22 rotates forward, the hoisting drum 3 is driven to hoist, and the suspended load 10 rises.

このとき、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長いと（乱巻発生条件成立）、モータ容量が大容量ｑ２となり、巻上速度の増加が制限される（ステップＳ４）。この状態から操作レバー２６を中立位置に操作すると、制御弁２３が中立位置に切り換わり、油圧モータ２２への圧油の供給が阻止される。これにより油圧モータ２２の回転が停止し、巻上ドラム３が停止する。この場合、巻上速度が制限されているので、巻上停止時の後側ロープ７ｂの慣性力は小さい。したがって、アタッチメント長Ｌさが長く後側荷重が大きい場合であっても、乱巻の発生を防止できる。 At this time, if the attachment length L is longer than the threshold value La (turbulent winding generation condition is satisfied), the motor capacity becomes the large capacity q2, and the increase in the winding speed is restricted (step S4). When the operation lever 26 is operated to the neutral position from this state, the control valve 23 is switched to the neutral position, and the supply of pressure oil to the hydraulic motor 22 is blocked. As a result, the rotation of the hydraulic motor 22 stops and the hoisting drum 3 stops. In this case, since the hoisting speed is limited, the inertial force of the rear rope 7b when the hoisting is stopped is small. Therefore, even when the attachment length L is long and the rear load is large, the occurrence of turbulence can be prevented.

一方、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａ以下の場合（乱巻発生条件不成立）、モータ容量が小容量ｑ１となる（ステップＳ５）。これにより最高速度での吊り荷の巻上が可能となる。この場合、アタッチメント長さＬが短く後側荷重が小さいため、巻上停止時の後側ロープ７ｂの慣性力は小さく、乱巻発生のおそれはない。 On the other hand, when the attachment length L is equal to or less than the threshold value La (turbulence generation condition is not established), the motor capacity becomes the small capacity q1 (step S5). As a result, the suspended load can be wound at the maximum speed. In this case, since the attachment length L is short and the rear load is small, the inertial force of the rear rope 7b at the time of stopping the winding is small, and there is no possibility of turbulent winding.

（２）巻下操作
操作レバー２６を巻下操作すると、制御弁２３にはパイロット弁２７Ｂからのパイロット圧が作用し、制御弁２３は位置ｂ側に切り換わる。この制御弁２３の切換により油圧ポンプ２１からの圧油が制御弁２３を経て油圧モータ２２に供給され、油圧モータ２２が逆転し、巻上ドラム３が巻下駆動される。このとき圧力スイッチ３１は非作動であるため、アタッチメント長さＬに拘わらずモータ容量は小容量ｑ１となる（ステップＳ５）。巻下停止時には、後側ロープ７ｂに巻上停止時とは逆方向の慣性力が作用するため、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても乱巻発生のおそれはない。 (2) Lowering operation When the operating lever 26 is lowered, the pilot pressure from the pilot valve 27B acts on the control valve 23, and the control valve 23 is switched to the position b side. By the switching of the control valve 23, the pressure oil from the hydraulic pump 21 is supplied to the hydraulic motor 22 through the control valve 23, the hydraulic motor 22 is reversely rotated, and the hoisting drum 3 is driven to be lowered. At this time, since the pressure switch 31 is inactive, the motor capacity becomes the small capacity q1 regardless of the attachment length L (step S5). At the time of unwinding stop, an inertial force in the opposite direction to that at the time of unwinding stop is applied to the rear rope 7b, so that even if the attachment length L is longer than the threshold value La, there is no possibility of turbulent winding.

以上の第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。
（１）巻上操作時にアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長いとき、モータ容量を大きくしたので、操作レバー２６の操作量に対する巻上速度の特性が低速特性となり、その結果、巻上速度の増加が制限される。したがって、押さえローラなどの部品を別途取り付けることなく、巻上停止時の乱巻発生を防止できる。
（２）アタッチメント長さＬが閾値Ｌａ以下のときは巻上速度を制限しないので、操作レバー２６の操作量に対する巻上速度の特性が高速特性となり、必要以上に巻上速度を制限することがなく、良好な作業性が得られる。
（３）巻上操作時にのみアタッチメント長さＬに応じた速度制限を行うので、巻下速度は制限されることなく、作業効率がよい。
（４）巻上停止時に巻上ドラム３をゆっくり停止させる（いわゆる緩停止）など、停止動作を制限する必要がないので、操作フィーリングもよい。
（５）乱巻発生を防止するために必要以上に前側荷重を増加する（例えばフック９の重量を重く設定する）必要がないので、巻上時の負荷の増加を抑えることができる。
（６）モータ容量を制御して速度制限するので、油圧ポンプ２１からの圧油を他の作業装置に供給する場合に悪影響がない。 According to the above 1st Embodiment, there exist the following effects.
(1) When the attachment length L is longer than the threshold value La during the hoisting operation, the motor capacity is increased, so that the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the operating lever 26 becomes a low speed characteristic, and as a result, the hoisting speed increases. Is limited. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of turbulent winding when stopping the hoisting without separately attaching parts such as a pressing roller.
(2) When the attachment length L is equal to or less than the threshold value La, the hoisting speed is not limited. Therefore, the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the operation lever 26 becomes a high speed characteristic, and the hoisting speed may be restricted more than necessary. And good workability can be obtained.
(3) Since the speed limit corresponding to the attachment length L is performed only at the time of the hoisting operation, the lowering speed is not limited and the work efficiency is good.
(4) Since it is not necessary to limit the stopping operation, such as slowly stopping the hoisting drum 3 at the time of hoisting stop (so-called slow stop), operation feeling is good.
(5) Since it is not necessary to increase the front load more than necessary (for example, setting the weight of the hook 9 to be heavy) in order to prevent the occurrence of turbulent winding, an increase in load during winding can be suppressed.
(6) Since the speed is limited by controlling the motor capacity, there is no adverse effect when the pressure oil from the hydraulic pump 21 is supplied to other working devices.

なお、巻上パイロット圧が所定値以上のとき圧力スイッチ３１が作動し、巻上パイロット圧が所定値未満、すなわち巻上速度が遅いときは圧力スイッチ３１が作動しないように設定することもできる。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、巻上速度が遅い場合には、巻上速度が制限されないので、作業効率が一層向上する。 The pressure switch 31 can be set to operate when the hoisting pilot pressure is greater than or equal to a predetermined value, and the pressure switch 31 can be set not to operate when the hoisting pilot pressure is less than the predetermined value, that is, when the hoisting speed is slow. Thereby, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the hoisting speed is slow, the hoisting speed is not limited, so that the working efficiency is further improved.

−第２の実施の形態−
図５を参照して本発明によるウインチの制御装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、コントローラ５０での制御内容である。第１の実施の形態ではアタッチメント長さＬに応じて巻上速度を制限するようにしたが、第２の実施の形態ではアタッチメント長さＬだけでなく吊荷重ＷＴも考慮する。すなわち、吊り荷１０はフロントアタッチメントの前側に位置するため、巻上停止時には後側ロープ７ｂの慣性力を弱めるように作用する。この慣性力を弱める力は吊り荷１０が重いほど大きいので、吊荷重ＷＴが所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Second Embodiment-
A second embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The second embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the controller 50. In the first embodiment, the hoisting speed is limited in accordance with the attachment length L. However, in the second embodiment, not only the attachment length L but also the suspension load WT is considered. That is, since the suspended load 10 is located on the front side of the front attachment, it acts so as to weaken the inertial force of the rear rope 7b when the hoisting is stopped. Since the force that weakens the inertial force is greater as the suspended load 10 is heavier, if the suspended load WT is greater than or equal to a predetermined value, the formation of the turbulent winding condition is denied.

図５は、第２の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ１１でモーメントリミッタ３２で演算された吊荷重ＷＴを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では吊荷重ＷＴが予め定めた閾値ＷＴａより軽いか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ５に進む。 FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the suspension load WT calculated by the moment limiter 32 is read in step S11. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S12. In step S12, it is determined whether or not the suspension load WT is lighter than a predetermined threshold value WTa. If step S12 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S5.

第２の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、吊荷重ＷＴが閾値ＷＴａより軽いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度の特性は低速特性となり、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、吊荷重ＷＴが閾値ＷＴａ以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度の特性は高速特性となり、巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the second embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the suspension load WT is lighter than the threshold value WTa, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is The characteristic is a low speed characteristic and the hoisting speed is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the suspension load WT is greater than or equal to the threshold value WTa, the turbulent winding generation condition is not satisfied, and the winding speed characteristics become high speed characteristics, and the winding speed is limited. As a result, the working efficiency can be further increased.

−第３の実施の形態−
図６を参照して本発明によるウインチの制御装置の第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態では、吊荷重ＷＴの代わりにフック重量ＷＦを考慮する。すなわち、フック９はフロントアタッチメントの前側に位置し、巻上停止時には後側ロープ７ｂの慣性力を弱めるように作用する。この慣性力を弱める力はフック９が重いほど大きいので、フック重量ＷＦが所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Third embodiment-
A third embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the third embodiment, the hook weight WF is considered instead of the suspension load WT. That is, the hook 9 is located on the front side of the front attachment, and acts to weaken the inertial force of the rear rope 7b when the hoisting is stopped. Since the force that weakens this inertial force increases as the hook 9 is heavier, if the hook weight WF is greater than or equal to a predetermined value, the establishment of the turbulent winding condition is denied.

図６は、第３の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ２１で重量設定器４０で設定されたフック重量ＷＦを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ２２に進む。ステップＳ２２ではフック重量ＷＦが予め定めた閾値ＷＦａより軽いか否かを判定する。ステップＳ２２が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ５に進む。 FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the hook weight WF set by the weight setting device 40 is read in step S21. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the hook weight WF is lighter than a predetermined threshold WFa. If step S22 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S5.

第３の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、フック重量ＷＦが閾値ＷＦａより軽いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、フック重量ＷＦが閾値ＷＦａ以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the third embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the hook weight WF is lighter than the threshold value WFa, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is Limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the hook weight WF is equal to or greater than the threshold value WFa, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the hoisting speed is not limited, so that the working efficiency can be further improved. it can.

−第４の実施の形態−
図７を参照して本発明によるウインチの制御装置の第４の実施の形態について説明する。
第４の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、コントローラ５０での制御内容である。第４の実施の形態ではアタッチメント長さＬだけでなくロープ掛け数ｋも考慮する。すなわち、ロープ掛け数ｋが多い場合には吊り荷１０の上昇速度が遅く、巻上時の前側荷重の低下の割合は小さいので、乱巻が発生しにくい。このため、第４の実施の形態ではロープ掛け数ｋが所定値以上の多い場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Fourth embodiment-
A fourth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The fourth embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the controller 50. In the fourth embodiment, not only the attachment length L but also the rope multiplier k is considered. That is, when the number of ropes k is large, the lifting speed of the suspended load 10 is slow, and the rate of decrease in the front load at the time of winding is small, so that turbulence hardly occurs. For this reason, in the fourth embodiment, when the rope multiplication number k is greater than a predetermined value, the establishment of the turbulent winding condition is denied.

図７は、第４の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ３１でロープ掛け数設定器３６により設定されたロープ掛け数ｋを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ３２に進む。ステップＳ３２ではロープ掛け数ｋが予め定めた閾値ｋａより少ないか否かを判定する。ステップＳ３２が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ５に進む。 FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the fourth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the rope multiplication number k set by the rope multiplication number setting unit 36 is read in step S31. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S32. In step S32, it is determined whether or not the rope multiplying number k is smaller than a predetermined threshold ka. If step S32 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S5.

第４の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、ロープ掛け数ｋが閾値ｋａより少ないとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、ロープ掛け数ｋが閾値ｋａ以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the fourth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the rope multiplying factor k is less than the threshold value ka, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the rope multiplying number k is equal to or greater than the threshold value ka, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited, so that the working efficiency is further improved. Can do.

−第５の実施の形態−
図８を参照して本発明によるウインチの制御装置の第５の実施の形態について説明する。
第５の実施の形態ではロープ掛け数ｋの代わりに巻上ドラム３の回転数Ｎを考慮する。すなわち、巻上ドラム３の回転数Ｎが遅い場合にはウインチロープ７の巻き取り速度も遅く、巻上停止時の後側ロープ７ｂの慣性力は小さいので、乱巻が発生しにくい。このため、第５の実施の形態ではドラム回転数Ｎが所定値以上の多い場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Fifth embodiment-
A fifth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the fifth embodiment, the rotation speed N of the hoisting drum 3 is considered instead of the rope multiplication number k. That is, when the rotation speed N of the hoisting drum 3 is slow, the winding speed of the winch rope 7 is also slow, and the inertial force of the rear rope 7b when the hoisting is stopped is small, so that turbulent winding is difficult to occur. For this reason, in the fifth embodiment, when the drum rotation speed N is larger than a predetermined value, the establishment of the turbulent winding generation condition is denied.

図８は、第５の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ４１でドラム回転数検出器３８により検出されたドラム回転数Ｎを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ４２に進む。ステップＳ４２ではドラム回転数Ｎが予め定めた閾値Ｎａより大きいか否かを判定する。ステップＳ４２が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ５に進む。 FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the fifth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the drum rotational speed N detected by the drum rotational speed detector 38 is read in step S41. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S42. In step S42, it is determined whether or not the drum rotation speed N is larger than a predetermined threshold value Na. If step S42 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S5.

第５の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、ドラム回転数Ｎが閾値Ｎａより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、ドラム回転数Ｎが閾値Ｎａ以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the fifth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the drum rotation speed N is larger than the threshold value Na, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the drum rotation speed N is equal to or less than the threshold value Na, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited, so that the working efficiency is further improved. Can do.

−第６の実施の形態−
図９を参照して本発明によるウインチの制御装置の第６の実施の形態について説明する。
第６の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、コントローラ５０での制御内容である。第６の実施の形態ではアタッチメント長さＬだけでなくアタッチメントの種類も考慮する。すなわち、タワークレーン（図２）においてはタワーブーム１２がほぼ垂直に起立されるため、後側ロープ７ｂの弛みは巻上ドラム３の近傍に集中し、乱巻が発生しやすい。これに対し、クレーン（図１）においてはブーム角度がタワークレーンほど大きくないので、巻上ドラム３近傍でのロープ７の緩みの程度は小さい。そしてウインチロープ７が緩んだとしても後側ロープ７ｂはブーム６の後面に接触するので、この接触力が後側ロープ７ｂの慣性力に対する抵抗となって、乱巻が発生しにくい。そこで、第６の実施の形態では旋回体２にブーム６が取り付けられている場合には乱巻発生条件の成立を否定し、タワークレーン仕様のときにのみ乱巻発生条件の成立を肯定する。 -Sixth embodiment-
A sixth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The sixth embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the controller 50. In the sixth embodiment, not only the attachment length L but also the type of attachment is considered. That is, in the tower crane (FIG. 2), since the tower boom 12 is erected almost vertically, the slack of the rear rope 7b is concentrated in the vicinity of the hoisting drum 3, and turbulence is likely to occur. On the other hand, in the crane (FIG. 1), since the boom angle is not as large as that of the tower crane, the degree of looseness of the rope 7 in the vicinity of the hoisting drum 3 is small. Even if the winch rope 7 is loosened, the rear rope 7b comes into contact with the rear surface of the boom 6. Therefore, this contact force becomes a resistance against the inertial force of the rear rope 7b, and turbulence is unlikely to occur. Therefore, in the sixth embodiment, when the boom 6 is attached to the revolving structure 2, the establishment of the turbulence generation condition is denied, and the establishment of the turbulence generation condition is affirmed only for the tower crane specification.

図９は、第６の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ５１でアタッチメント検出器３７により検出されたフロントアタッチメントの種類を読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ５２に進む。ステップＳ５２ではフロントアタッチメントとしてタワーブーム１２が取り付けられているか否かを判定する。ステップＳ５２が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ５に進む。 FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the sixth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the type of front attachment detected by the attachment detector 37 is read in step S51. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S52. In step S52, it is determined whether or not the tower boom 12 is attached as a front attachment. If step S52 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S5.

第６の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、旋回体２にタワーブーム１２が取り付けられているとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、タワークレーン仕様以外のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the sixth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the tower boom 12 is attached to the revolving structure 2, the turbulent wind generation condition is established, The winding speed is limited. Accordingly, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the hoisting speed is not limited except for the tower crane specification, so that the working efficiency can be further improved.

−第７の実施の形態−
図１０を参照して本発明によるウインチの制御装置の第７の実施の形態について説明する。
第７の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、コントローラ５０での制御内容であり、第７の実施の形態ではアタッチメント長さＬだけでなく吊荷距離Ｈも考慮する。すなわち、吊荷距離Ｈが長ければ前側ロープ７ａの長さが長く、前側荷重が大きい。このため後側ロープ７ｂには慣性力を弱める力が大きく作用し、乱巻が発生しにくい。そこで、第７の実施の形態では吊荷距離が所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。なお、この第７の実施の形態では、油圧モータ２２の容量はｑ１とｑ２の間で徐々に変更可能とする。 -Seventh embodiment-
A seventh embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The seventh embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the controller 50. In the seventh embodiment, not only the attachment length L but also the suspended load distance H is considered. That is, if the suspended load distance H is long, the length of the front rope 7a is long and the front load is large. For this reason, the force which weakens an inertial force acts largely on the rear side rope 7b, and turbulence is hard to generate | occur | produce. Therefore, in the seventh embodiment, if the suspended load distance is equal to or greater than a predetermined value, the establishment of the turbulence generation condition is denied. In the seventh embodiment, the capacity of the hydraulic motor 22 can be gradually changed between q1 and q2.

図１０は、第７の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ６１でモーメントリミッタ３２により演算された吊荷距離Ｈを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では吊荷距離Ｈが予め定めた閾値Ｈａより短いか否かを判定する。ステップＳ６２が肯定されるとステップＳ６３に進み、モータ容量を大容量ｑ２まで徐々に増加（漸増）する。すなわち操作指令に対する巻上速度の特性を徐々に低速側の特性に移行する。一方、ステップＳ６２が否定されるとステップＳ６４に進み、モータ容量を小容量ｑ１まで徐々に減少（漸減）する。 FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the seventh embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference with 1st Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the suspended load distance H calculated by the moment limiter 32 is read in step S61. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S62. In step S62, it is determined whether or not the suspended load distance H is shorter than a predetermined threshold value Ha. If step S62 is positive, the process proceeds to step S63, and the motor capacity is gradually increased (increased) to the large capacity q2. That is, the hoisting speed characteristic with respect to the operation command is gradually shifted to the low speed characteristic. On the other hand, if step S62 is negative, the process proceeds to step S64, and the motor capacity is gradually reduced (gradually reduced) to the small capacity q1.

第７の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、吊荷距離Ｈが閾値Ｈａより短いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、吊荷距離Ｈが閾値Ｈａ以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時には吊荷距離ＨがＨａ以上であっても、巻上動作の途中でＨ＜Ｈａとなることがあるが、第７の実施の形態ではモータ容量を漸増するので、巻上速度が徐々に制限され、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the seventh embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the suspended load distance H is shorter than the threshold value Ha, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the suspended load distance H is greater than or equal to the threshold value Ha, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the hoisting speed is not limited. Can be suppressed. In addition, even if the suspended load distance H is equal to or greater than Ha at the start of hoisting, H <Ha may occur during the hoisting operation. In the seventh embodiment, the motor capacity is gradually increased. The speed is gradually limited, the hoisting speed does not change abruptly, and the swing of the load can be prevented.

−第８の実施の形態−
図１１を参照して本発明によるウインチの制御装置の第８の実施の形態について説明する。
第８の実施の形態では、吊荷距離Ｈの代わりにアタッチメント角度（ブーム角度，ジブ角度）αを考慮する。すなわち、アタッチメント角度αが小さければ後側ロープ７ｂの緩みが巻上ドラム３近傍に集中することはなく、乱巻が発生しにくい。そこで、第８の実施の形態ではアタッチメント角度αが所定値以下の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Eighth embodiment-
An eighth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the eighth embodiment, an attachment angle (boom angle, jib angle) α is considered instead of the suspended load distance H. That is, if the attachment angle α is small, the looseness of the rear rope 7b does not concentrate in the vicinity of the hoisting drum 3, and turbulence hardly occurs. Therefore, in the eighth embodiment, when the attachment angle α is equal to or smaller than a predetermined value, the establishment of the turbulence generation condition is denied.

図１１は、第８の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第７の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ７１で角度検出器３４により検出されたアタッチメント角度αを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ７２に進む。ステップＳ７２ではアタッチメント角度αが予め定めた閾値αａより大きいか否かを判定する。ステップＳ７２が肯定されるとステップＳ６３に進み、否定されるとステップＳ６４に進む。 FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the eighth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 10, and the difference from 7th Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the attachment angle α detected by the angle detector 34 is read in step S71. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S72. In step S72, it is determined whether or not the attachment angle α is larger than a predetermined threshold value αa. If step S72 is positive, the process proceeds to step S63, and if negative, the process proceeds to step S64.

第８の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、アタッチメント角度αが閾値αａより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、アタッチメント角度αが閾値αａ以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時にはアタッチメント角度αがαａ以下でも、巻上動作の途中でα＞αａとなることがあるが、第７の実施の形態と同様、モータ容量を漸増するので、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the eighth embodiment, when the winding operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the attachment angle α is larger than the threshold value αa, the turbulent winding generation condition is satisfied, and the winding speed is Limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the attachment angle α is less than or equal to the threshold value αa, the turbulent winding condition is not established and the hoisting speed is not limited, so that the speed limit is minimized. Can be suppressed. In addition, even when the attachment angle α is equal to or less than αa at the start of winding, α> αa may occur during the winding operation. However, since the motor capacity is gradually increased as in the seventh embodiment, the winding speed is increased. It does not change suddenly and can prevent load swings.

−第９の実施の形態−
図１２を参照して本発明によるウインチの制御装置の第８の実施の形態について説明する。
第９の実施の形態ではロープ層数ｎを考慮する。すなわち、ロープ層数ｎが小さければ巻上ドラム３の直径が実質的に小さくなるため、巻上速度が遅くなり、巻上停止時の後側ロープ７ｂの慣性力は小さい。そこで、第９の実施の形態ではロープ層数ｎが所定値以下の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。 -Ninth embodiment-
An eighth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the ninth embodiment, the number n of rope layers is considered. That is, if the number of rope layers n is small, the diameter of the hoisting drum 3 is substantially reduced, so that the hoisting speed is reduced, and the inertial force of the rear rope 7b when the hoisting is stopped is small. Therefore, in the ninth embodiment, when the number of rope layers n is equal to or less than a predetermined value, the establishment of the turbulent winding condition is denied.

図１２は、第９の実施の形態に係るコントローラ５０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第７の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップＳ１でアタッチメント長さＬを読み込み、ステップＳ８１でロープ層数検出器３９により検出されたロープ層数ｎを読み込む。ステップＳ２およびステップＳ３が肯定されるとステップＳ８２に進む。ステップＳ８２ではロープ層数ｎが予め定めた閾値ｎａより大きいか否かを判定する。ステップＳ８２が肯定されるとステップＳ６３に進み、否定されるとステップＳ６４に進む。 FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of processing in the controller 50 according to the ninth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 10, and the difference from 7th Embodiment is mainly demonstrated below. First, the attachment length L is read in step S1, and the rope layer number n detected by the rope layer number detector 39 is read in step S81. If step S2 and step S3 are affirmed, the process proceeds to step S82. In step S82, it is determined whether or not the number of rope layers n is larger than a predetermined threshold value na. If step S82 is positive, the process proceeds to step S63, and if negative, the process proceeds to step S64.

第９の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長く、かつ、ロープ層数ｎが閾値ｎａより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さＬが閾値Ｌａより長い場合であっても、ロープ層数ｎが閾値ｎａ以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時にはロープ層数ｎがｎａ以下でも、巻上動作の途中でｎ＞ｎａとなることがあるが、第７の実施の形態と同様、モータ容量を漸増するので、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the ninth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the number of rope layers n is larger than the threshold value na, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the number of rope layers n is less than or equal to the threshold value na, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited. Can be suppressed. Further, even when the number of rope layers n is less than or equal to na at the start of winding, n> na may occur during the winding operation. However, since the motor capacity is gradually increased as in the seventh embodiment, the winding speed is increased. Does not change abruptly and can prevent load swings.

なお、乱巻発生条件の成立のパターンは上述したものに限らない。例えばアタッチメント長さＬ，吊荷重ＷＴ，フック重量ＷＦ，ロープ掛け数ｋ，ドラム回転数Ｎ，アタッチメント種類，吊荷距離Ｈ，アタッチメント角度α，ロープ層数ｎのいずれか１つ、あるいはいずれか２つ以上を組み合わせて乱巻発生条件の成否を判定してもよく、さらに上述した以外の物理量や状態量に着目して乱巻発生条件の成否を判定してもよい。すなわち巻上動作停止時のウインチロープ７の自重による慣性力の増加に影響を与える物理量や状態量に着目して乱巻発生条件の成否を判定するのであれば、乱巻判定手段としてのコントローラ５０での処理は上述したものに限定されない。 Note that the pattern of establishment of the turbulent winding generation condition is not limited to that described above. For example, any one of attachment length L, suspension load WT, hook weight WF, rope number k, drum rotation speed N, attachment type, suspension load distance H, attachment angle α, number of rope layers n, or any two The success or failure of the turbulence generation condition may be determined by combining two or more, and the success or failure of the turbulence generation condition may be determined by paying attention to physical quantities or state quantities other than those described above. That is, if the success or failure of the turbulent winding condition is determined by paying attention to a physical quantity or a state quantity that affects the increase in inertial force due to the weight of the winch rope 7 when the hoisting operation is stopped, the controller 50 as the turbulent winding determining means. The processing in is not limited to the above.

コントローラ５０によりモータ容量を制御して巻上速度を制限するようにしたが、巻上速度制御手段の構成はこれに限らず、ポンプ容量の制御や制御弁２３の開度制御、ブレーキ力の付加等により巻上速度を制御するようにしてもよい。すなわち図１３の特性ｂ（実線）に示すように操作レバー２６の操作指令（レバー操作量）に対する巻上速度の特性を、巻上速度を制限しない従来の特性ａ（点線）よりも低速側に設定するのであれば、巻上速度制御手段の構成はいかなるものでもよい。また、巻上速度の特性を低速側に設定するのではなく、特性ｃ（１点鎖線），特性ｄ（２点鎖線）に示すように操作レバー２６の操作指令に対する巻上速度の最大値を低速側の値ｖmaxに制限するようにしてもよい。なお、特性ｃは、巻上速度が最大値ｖmaxに達するまで特性ａに一致しているのに対し、特性ｄは、巻上速度が最大値ｖmaxに近づくと特性ａよりも低速側の特性になっている。 Although the controller 50 controls the motor capacity to limit the hoisting speed, the structure of the hoisting speed control means is not limited to this, and the pump capacity control, the opening control of the control valve 23, and the addition of braking force For example, the hoisting speed may be controlled. That is, as shown by the characteristic b (solid line) in FIG. 13, the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command (lever operation amount) of the operating lever 26 is made lower than the conventional characteristic a (dotted line) that does not limit the hoisting speed. As long as it is set, the hoisting speed control means may have any configuration. Also, instead of setting the hoisting speed characteristic to the low speed side, the maximum hoisting speed for the operation command of the operation lever 26 is set as shown by the characteristic c (one-dot chain line) and the characteristic d (two-dot chain line). You may make it restrict | limit to the value vmax on the low speed side. The characteristic c matches the characteristic a until the hoisting speed reaches the maximum value vmax, whereas the characteristic d becomes a characteristic on the lower speed side than the characteristic a when the hoisting speed approaches the maximum value vmax. It has become.

圧力スイッチ３１により巻上動作を検出するようにしたが、巻上検出手段の構成はこれに限定されない。長さ設定器３３によりアタッチメント長さＬを設定したが、他のアタッチメント長さ識別手段を用いてもよい。張力検出器３５からの信号により吊荷重ＷＴを演算したが、他の吊荷重検出手段を用いてもよい。重量設定器４０によりフック重量ＷＦを設定したが、他のフック重量識別手段を用いてもよい。ロープ掛け数設定器３６によりロープ掛け数ｋを設定したが、他のロープ掛け数識別手段を用いてもよい。ドラム回転数検出器３８によりドラム回転数Ｎを検出したが、他の回転数検出手段を用いてもよい。アタッチメント検出器３７によりアタッチメントの種類を検出したが、他の仕様識別手段を用いてもよい。モーメントリミッタ３２により吊荷距離Ｈを演算したが、他の距離検出手段を用いてもよい。角度検出器３４によりアタッチメント角度を検出したが、他のアタッチメント角度検出手段を用いてもよい。ロープ巻層検出器３９によりロープ巻層ｎを検出したが、他の巻層検出手段を用いてもよい。 Although the hoisting operation is detected by the pressure switch 31, the configuration of the hoisting detection means is not limited to this. Although the attachment length L is set by the length setting unit 33, other attachment length identifying means may be used. Although the suspension load WT is calculated based on the signal from the tension detector 35, other suspension load detection means may be used. Although the hook weight WF is set by the weight setting device 40, other hook weight identification means may be used. Although the rope multiplying number k is set by the rope multiplying number setting unit 36, other rope multiplying number identifying means may be used. The drum rotation number detector 38 detects the drum rotation number N, but other rotation number detection means may be used. Although the type of attachment is detected by the attachment detector 37, other specification identifying means may be used. Although the suspended load distance H is calculated by the moment limiter 32, other distance detection means may be used. Although the attachment angle is detected by the angle detector 34, other attachment angle detection means may be used. The rope winding layer detector 39 detects the rope winding layer n, but other winding layer detection means may be used.

上記第７〜第９の実施の形態では巻上動作時に乱巻発生条件成立と判定されるとモータ容量を漸増するようにしたが、操作指令に対する巻上速度の特性を徐々に低速側の特性に移行して巻上速度の急激な変化を防止するのであれば、モータ容量以外を制御してもよい。 In the seventh to ninth embodiments, the motor capacity is gradually increased when it is determined that the random winding generation condition is satisfied during the hoisting operation. However, the hoisting speed characteristic with respect to the operation command is gradually decreased. As long as the shift to is prevented to prevent a sudden change in the hoisting speed, the motor capacity other than the motor capacity may be controlled.

上記制御装置３０は巻上ウインチに適用したが、巻上停止時の乱巻が問題となる他のウインチにも適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態のウインチの制御装置に限定されない。 Although the control device 30 is applied to the hoisting winch, it can also be applied to other winches in which random winding at the time of hoisting stop is a problem. That is, the present invention is not limited to the winch control device of the embodiment as long as the features and functions of the present invention can be realized.

本発明が適用されるクレーンの側面図。The side view of the crane with which this invention is applied. 本発明が適用されるタワークレーンの側面図。The side view of the tower crane to which this invention is applied. 本発明の実施の形態に係るウインチの制御装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the control apparatus of the winch which concerns on embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 5th Embodiment of this invention. 本発明の第６の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 6th Embodiment of this invention. 本発明の第７の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 7th Embodiment of this invention. 本発明の第８の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 8th Embodiment of this invention. 本発明の第９の実施の形態に係るウインチの制御装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller which comprises the control apparatus of the winch which concerns on the 9th Embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る動作特性の一例を示す図。The figure which shows an example of the operation characteristic which concerns on embodiment of this invention.

Explanation of symbols

３巻上ドラム
６ブーム
７ウインチロープ
１２タワーブーム
１３ジブ
２２ａレギュレータ
３１圧力スイッチ
３２モーメントリミッタ
３３長さ設定器
３４角度検出器
３５張力検出器３５
３６ロープ掛け数設定器
３７アタッチメント検出器
３８ドラム回転数検出器
３９ロープ巻層検出器
４０重量設定器
５０コントローラ 3 Hoisting drum 6 Boom 7 Winch rope 12 Tower boom 13 Jib 22a Regulator 31 Pressure switch 32 Moment limiter 33 Length setting device 34 Angle detector 35 Tension detector 35
36 rope multiplying number setting device 37 attachment detector 38 drum rotation number detector 39 rope winding layer detector 40 weight setting device 50 controller

Claims

A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
And Ranmaki determining means for determining whether the winch rope whether the prone Ranmaki generation conditions Ranmaki during winding operation stop of the winch drum,
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established ,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied , or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
The winch rope is hung by hanging a predetermined number of times below the front end of the front attachment, and includes a rope hanger identification means for recognizing this rope hanger.
The random winding determination unit is configured to perform random winding when at least the length identified by the attachment length identification unit is longer than a predetermined value and the number of ropes identified by the rope multiplication number determination unit is less than a predetermined value. A winch control device characterized by determining that a condition is satisfied .

A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a rotation speed detecting means for detecting rotation number of the drum of the winch drum,
The turbulent winding judgment means has a turbulent winding condition when at least the length identified by the attachment length identifying means is longer than a predetermined value and the drum rotational speed detected by the rotational speed detecting means is larger than a predetermined value. A winch control device characterized in that it is determined to be established.

A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a specification identifying means for identifying the specifications of the crane in accordance with the type of the front attachment,
The random winding determination means determines that the random winding condition is satisfied when at least the length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value and is identified as a tower crane specification by the specification determination means. A winch control device.

A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a distance detecting means for detecting the distance between the suspended load and the front attachment tip,
The random winding determination means determines that the random winding condition is satisfied when at least the length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value and the distance detected by the distance detection means is shorter than a predetermined value. A winch control device.

A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a wound layer number detecting means for detecting the winding number of layers wound winch rope on the winch drum,
The turbulent winding judging means is turbulent when at least the length identified by the attachment length identifying means is longer than a predetermined value and the number of winding layers detected by the winding layer number detecting means is larger than a predetermined value. A winch control device characterized by determining that a condition is satisfied.

The winch control device according to any one of claims 1 to 5 ,
The hoisting speed limiting means gradually reduces the hoisting speed characteristic with respect to the operation command when the winch drum is hoisting operation, when the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied. The winch control device, characterized in that it shifts to.